CN212219922U - 多向行驶转向装置及转运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多向行驶转向装置，包括驱动轮机构，包括驱动轮，用于控制驱动轮滚动的第一驱动机构，及用于控制驱动轮以其与外界接触点为中心周向转动的第二驱动机构；万向轮机构，包括设于驱动轮机构两侧的第一万向轮和第二万向轮；承载轮机构，包括第一承载轮组件和第二承载轮组件，第一承载轮组件包括承载轮，和用于推动承载轮以其与外界接触点为中心周向转动的驱动杆组件；驱动轮、第一承载轮组件和第二承载轮组件形成等腰三角形结构，驱动轮所在点为等腰三角形的顶点。本实用新型还公开一种转运车。本实用新型提高了四方向行驶车辆转向装置的精确性和可靠性，降低了制造和维修成本；纵向行驶和横向行驶之间切换和定位方式精确可靠。

Description

多向行驶转向装置及转运车

技术领域

本实用新型属于大型箱体转运车技术领域，尤其是涉及一种多向行驶转向装置及转运车。

背景技术

一般的车辆只能在两个方向行驶，即前进和后退，由于四轮多向行驶侧面叉车，具有纵向行驶和横向行驶功能，它具有平衡重式叉车、侧面叉车、前移式叉车、固定平台搬运车的功能，实现了一机多用的目的，使其能适应于各种领域的物料搬运，尤其是在狭窄通道行驶以及对于装载长的物料，更显优势。

然而，四轮四方向行驶车辆的转向机构区别于常规的四轮前后两个方向行驶车辆的转向机构，四轮四方向行驶车辆在纵向行驶过程中，要求四个前轮和后轮在左右转向时，四个车轮的轴线要求在每一时刻都必须交在前、后轮的对称中心线上一点。

对于平行四边形转向机构，由于其转角相等，不能满足车轮的轴线交在中心线上一点的要求，如图1-1、图1-2、图1-5所示；对于单梯形和双梯形转向机构，能满足车轮的轴线交在中心线上一点的要求，但不能实现90度切换的要求，如图1-3、1-4所示，所以不能满足四向车辆行驶的要求。

相对于常规的四支点车辆的转向机构，四轮四方向行驶车辆的转向系统的技术要求和技术含量均较高，目前，国内外能生产的厂家很小。对于现有的四轮四方向行驶车辆的转向装置，见图1-8、图1-9、图1-10，生产厂家一般采用计算机编程的方式控制四个电机转向，这种方法的参数设定都依赖于理想的平坦的路面，然而，车辆在行驶过程中的实际路面远远偏离理想路面要求，导致四个车轮的转向阻力相差很大，使得四个转向电机载荷差别很大，易造成个别电机的堵转，从而使电机和电控设备的故障出现率很大，使得转向系统的角度偏差大，可靠性差，且容易损坏，同时，使用四个转向电机和四套转向电控设备的费用较高，也造成了车辆的购车成本和维修费用大大提高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种可靠性高，制造成本低，可多向行驶并侧面装卸货物的多向行驶转向装置及转运车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多向行驶转向装置，包括：

驱动轮机构，包括驱动轮，用于控制驱动轮滚动的第一驱动机构，及用于控制驱动轮以其与外界接触点为中心周向转动的第二驱动机构；

万向轮机构，包括设于驱动轮机构两侧的第一万向轮和第二万向轮；

承载轮机构，包括第一承载轮组件和第二承载轮组件，第一承载轮组件包括承载轮，和用于推动承载轮以其与外界接触点为中心周向转动的驱动杆组件；

驱动轮、第一承载轮组件和第二承载轮组件形成等腰三角形结构，驱动轮所在点为等腰三角形的顶点。

进一步的，所述承载轮包括对称分布于摆动组件两侧的左承载轮和右承载轮，所述摆动组件包括两端分别横向伸入左承载轮和右承载轮的承载轮摆轴，通过转轴与承载轮摆轴活动相连的承载轮架，与承载轮架相连的承载轮转轴，及与承载轮转轴相连的承载轮座。

进一步的，所述驱动杆组件包括与电动顶座相连的电动顶杆，与电动顶杆套设连接的伸缩杆，及与伸缩杆转动相连的转向臂，所述转向臂与承载轮座相连。

进一步的，第一驱动机构包括连接于驱动轮中心的轮轴，止转配合地连接于轮轴外的从动伞齿轮，与从动伞齿轮啮合的主动锥齿轮，止转配合地连接于主动锥齿轮外的齿轮二，及与行走电机相连的驱动轴，该驱动轴与齿轮二配合连接，用于带动齿轮二周向旋转。

进一步的，第二驱动机构包括转向电机，与转向电机的输出轴相连的转向齿轮一，与转向齿轮一啮合的转向齿圈，与转向齿圈相连的轴承座，及与轴承座相连的齿轮箱体，所述齿轮箱体部分与驱动轮相连，于转向电机驱动转向齿轮一周向旋转时，所述齿轮箱体带动驱动轮整体周向转动。

进一步的，所述行走电机和转向电机连接于水平安装座，所述驱动轴、输出轴和主动锥齿轮轴向相互平行，所述轮轴所在中心轴线和主动锥齿轮所在中心轴线相垂直。

进一步的，所述行走电机与水平安装座通过螺栓相连，行走电机的中心轴通过内花键与驱动轴上的外花键配合连接，驱动轴通过两个深沟轴承安装在水平安装座和齿轮箱体上，孔用弹性挡圈卡在深沟轴承的外圈的端面上，使驱动轴在轴向定位，于行走电机转动时带动驱动轴同步转动；驱动轴和齿轮二组成高速级齿轮传动，齿轮二与主动锥齿轮通过平键连接，主动锥齿轮通过两个圆锥滚子轴承安装在齿轮箱体上，并通过调整紧固螺母以调整两个圆锥滚子轴承的轴向游隙并在轴向固定和定位，当驱动轴转动时带动齿轮二转动，实现高速级的第一级减速；主动锥齿轮与从动伞齿轮组成低速级的第二级减速，从动伞齿轮与轮轴通过平键连接，轮轴通过两个圆锥滚子轴承、隔套、紧固螺母一、调整螺圈二、调整螺圈三，一端安装在齿轮箱体上，另一端安装在后盖上，通过调整调整螺圈二和调整螺圈三可以调整从动伞齿轮和主动锥齿轮的配合间隙，当主动锥齿轮转动时带动从动伞齿轮转动，实现第二级减速；从动伞齿轮通过平键带动轮轴转动，轮轴与驱动轮通过轮毂螺栓和轮毂螺母连接，同时紧固螺钉装在轮轴上，将驱动轮向轮轴所在方向压紧，使驱动轮在转动时不易松动，轮轴转动带动驱动轮转动；轴承座通过两个圆锥滚子轴承与水平安装座相连，通过调整调整螺圈可调整两个圆锥滚子轴承的游隙，轴承座可绕水平安装座转动，转向齿圈和齿轮箱体均通过螺栓与轴承座固定相连。

进一步的，所述第一万向轮包括万向轮体，与万向轮体转动相连的万向轮架，连接于万向轮架顶部的万向轮架转轴，与万向轮架转轴的凸台相抵的弹性件，罩设于弹性件外的弹簧座，及与弹簧座相连的万向轮轴承座。

进一步的，所述车架包括横框条和位于横框条两侧的左纵框条和右纵框条，所述横框条中心位置设有驱动轮机构，左纵框条的两端分别设有第一万向轮和第一承载轮组件，右纵框条的两端分别设有第二万向轮和第二承载轮组件。

进一步的，所述车架上活动连接有门架，该门架上连接有可相对左纵框条或右纵框条滚动的侧移滚轮，门架远离横框条的一侧连接有货叉。

本实用新型的有益效果是：1)采用机械构件的方式代替了计算机编程控制四个电机转向的方式，提高了四方向行驶车辆转向装置的精确性和可靠性，同时降低了制造和维修成本；2)该车的纵向行驶向横向行驶和横向行驶向纵向行驶的切换和定位方式精确可靠，保证了车辆在行驶时车轮都是在作纯滚动的运动要求；3)该车采用五支点七轮支承方式，使车轮的受力圴匀，大大提高了车辆运行的稳定性； 4)电动推杆采用的传动方式为涡轮涡杆传动，具有传动精度高，传动平稳和自锁性好的特点,并且受气侯环境的影响小；而以前常规采用的液压传动，油缸和一些阀，受气侯环境的影响大，容易产生漏油不保压的现像，使转向轮在转向时易出现窜动和两个转向轮不同步的情况。

附图说明

图1-1为本实用新型背景技术中提到的平行四边形转向机构的示意图。

图1-2为本实用新型背景技术中提到的两方向行驶车辆的示意图。

图1-3为本实用新型背景技术中提到的四轮四方向行驶车辆的示意图。

图2为本实用新型转运车的立体图一。

图3为本实用新型转运车的立体图二。

图4为本实用新型转运车的仰视图。

图5为本实用新型转运车的侧视图。

图6为本实用新型驱动轮机构的侧视图一。

图7为本实用新型驱动轮机构的侧视图二。

图8为本实用新型驱动轮机构的示意图。

图9为本实用新型驱动轮机构的剖视图。

图10为本实用新型承载轮机构的立体图。

图11为本实用新型承载轮机构的爆炸图。

图12为本实用新型承载轮机构的剖视图。

图13为本实用新型承载轮机构的俯视图。

图14为本实用新型驱动杆组件的立体图。

图15为本实用新型驱动杆组件的俯视图。

图16为本实用新型驱动杆组件的侧视图。

图17为本实用新型第一万向轮的分解结构示意图。

图18为本实用新型在前进或后退(纵向行驶)左转弯时的结构示意图。

图19为本实用新型五支点七轮支承方式的结构示意图。

图20为本实用新型在前进或后退(纵向行驶)右转弯时的结构示意图。

图21为本实用新型在原地转弯时的结构示意图。

图22为本实用新型由前后(纵向行驶)切换到左右(横向行驶) 时的结构示意图。

图23为本实用新型左右行驶(横向行驶)并沿前向转弯时的结构示意图。

图24为本实用新型转运车左右行驶(横向行驶)并沿后向转弯时的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如图2-18所示，一种多向行驶转向装置，包括带有驱动轮1 的驱动轮机构，万向轮机构，及承载轮机构，承载轮机构包括第一承载轮组件31和第二承载轮组件32，所述的驱动轮1、第一承载轮组件31和第二承载轮组件32形成等腰三角形结构，驱动轮1位于等腰三角形结构的顶点。

具体的，驱动轮机构包括驱动轮1，用于控制驱动轮1沿着地面滚动的第一驱动机构11，及用于控制驱动轮1以其与外界(如地面)接触点为中心、在水平面上周向转动的第二驱动机构12。

转运车的行走和转向都是采用伺服电机驱动，转运车的行驶，是以蓄电池为动力源，以伺服行走电机为动力，通过齿轮传动，从而驱动车轮转动，使车辆行驶的。驱动机构为二级齿轮传动，第一驱动机构11为立式布置的结构。车辆的前进和后退行驶，是通过改变伺服行走电机25驱动轴26的旋转方向而实现前进或后退运动。该驱动机构在车辆转弯时齿轮箱体36不随驱动轮1转动,通过伺服转向电机 31带动齿轮传动，从而使驱动轮1作转向的转动,实现车辆的左右转向。

如图7-10所示，第一驱动机构11包括连接在驱动轮1中心的轮轴21，止转配合地装配连接在轮轴21外的从动伞齿轮22，与从动伞齿轮22啮合的主动锥齿轮23，止转配合地装配连接在主动锥齿轮 23外的齿轮二24，及与行走电机25相连的驱动轴26，该驱动轴26 与齿轮二24配合连接，用于带动齿轮二24周向旋转。

第二驱动机构3包括转向电机31，与转向电机31的输出轴32 相连的转向齿轮一33，与转向齿轮一33啮合的转向齿圈34，与转向齿圈34相连的轴承座35，及与轴承座35相连的齿轮箱体36。齿轮箱体36部分与驱动轮1相连，在转向电机31驱动转向齿轮一33周向旋转时，齿轮箱体36带动驱动轮1整体周向转动。

关于第一驱动机构11和第二驱动机构3的布局，行走电机25 和转向电机31位于最顶部，两者都与水平安装座11相连，驱动轴 26、输出轴32和主动锥齿轮23轴向相互平行，且从投影上看，主动锥齿轮23位于驱动轴26和输出轴32之间。而轮轴21所在中心轴线和主动锥齿轮23所在中心轴线相垂直。也就是说，齿轮箱体36截面大体上呈“7”字形结构，驱动轮1被包裹在“7”字形结构内。

行走电机25与水平安装座11通过螺栓连接在一起，行走电机 25的中心轴通过内花键与驱动轴26上的外花键配合连接，驱动轴26 通过两个深沟轴承安装在水平安装座11和齿轮箱体36上，孔用弹性挡圈卡在深沟轴承的外圈的端面上，使驱动轴26在轴向定位，当行走电机25转动时带动驱动轴26同步转动；驱动轴26和齿轮二24组成高速级齿轮传动，齿轮二24与主动锥齿轮23通过平键连接，主动锥齿轮23通过两个圆锥滚子轴承27安装在齿轮箱体36上，并通过调整紧固螺母以调整两个圆锥滚子轴承27的轴向游隙并在轴向固定和定位，当驱动轴26转动时带动齿轮二24转动，实现高速级的第一级减速；主动锥齿轮23与从动伞齿轮22组成低速级的第二级减速，从动伞齿轮22与轮轴21通过平键28连接，轮轴21通过两个圆锥滚子轴承27、隔套29、紧固螺母一201、调整螺圈二202、调整螺圈三 203，一端安装在齿轮箱体36上，另一端安装在后盖37上，通过调整调整螺圈二202和调整螺圈三203可以调整从动伞齿轮22和主动锥齿轮23的配合间隙，当主动锥齿轮23转动时带动从动伞齿轮22转动，实现第二级减速；从动伞齿轮22通过平键带动轮轴21转动，轮轴21与驱动轮1通过轮毂螺栓和轮毂螺母连接，同时紧固螺钉装在轮轴21上，将驱动轮1向轮轴21所在方向压紧，使驱动轮1在转动时不易松动，轮轴21转动带动驱动轮1转动。由于驱动轮1与轮轴21是固连在一起的，所以轮轴21转动带动驱动轮1转动，从而驱动车辆行驶。轴承座35通过两个圆锥滚子轴承与水平安装座11相连，通过调整调整螺圈可调整两个圆锥滚子轴承的游隙，轴承座可绕水平安装座11转动，转向齿圈34和齿轮箱体36均通过螺栓与轴承座35 固定相连。驱动轮1是通过水平安装座11与车架6联接在一起的，水平安装座11和行走电机25在车上是相对固定不动的，当驱动轮1 转向时，行走电机25转动带从动伞齿轮22转动，实现驱动轮1的转向。

万向轮机构包括设置在驱动轮机构两侧的第一万向轮41和第二万向轮42，如图18所示，第一万向轮41包括底部的万向轮体411，通过万向轮轴418与万向轮体411转动相连的万向轮架412，固定连接在万向轮架412顶部的万向轮架转轴413，自万向轮架转轴413外壁沿径向部分凸起的凸台414，一端与凸台414上表面相抵接的弹性件415，罩设在弹性件415外防止其偏移的弹簧座416，及与弹簧座 416相连的万向轮轴承座417。弹性件415的顶端与弹簧座416相抵接，弹簧座416通过两个圆锥滚子轴承419与万向轮轴承座417相连。

第一万向轮41为浮动式结构，靠弹性件415的作用万向轮体411 可以上下浮动，可保证车辆在不平的路面上行驶时车轮都可以着地，并起到有效的支撑的作用。

第二万向轮42的结构与第一万向轮41的结构相同，不再赘述。

承载轮机构包括第一承载轮组件51和第二承载轮组件52，第一承载轮组件51包括承载轮53，和用于推动承载轮53以其与地面(或外界)接触点为中心周向转动的驱动杆组件54。

如图11-14所示，承载轮53为双轮摆动式结构，包括对称分布在摆动组件55两侧的左承载轮531和右承载轮532，即左承载轮531 和右承载轮532在摆动组件55上对称布置，可以保证车辆在路面不平时车轮能同时着地受力均匀的目的。且左承载轮531和右承载轮532为高弹性实心轮。

摆动组件55包括两端分别横向伸入左承载轮531和右承载轮532 中心后通过轴承分别与其相连的承载轮摆轴551，通过T形转轴552 与承载轮摆轴551垂直、活动相连的承载轮架553，固定连接在承载轮架553顶部的承载轮转轴554，通过轴承556与承载轮转轴554相连的承载轮座555。

承载轮摆轴551中心段沿长度方向两侧对称形成卡槽558，承载轮架553底部形成开口朝下的U字形缺口槽557，缺口槽557两侧的侧壁分别卡入两侧卡槽558内，再将T形转轴552横向穿过缺口槽 557两侧的侧壁和承载轮摆轴551，由于U字形缺口槽557的顶端和承载轮摆轴551中心段外壁还有间距，卡槽558和缺口槽557两侧侧壁之间也还有间距，从而左承载轮531和右承载轮532可以随承载轮摆轴551两端上下摆动。

如图15-17所示，驱动杆组件54包括与电动顶座541相连的电动顶杆542，与电动顶杆542套设连接的伸缩杆543，及与伸缩杆543 转动相连的转向臂544，该转向臂544与承载轮53上的承载轮座555 相连。

电动顶座541与车架6相连，电动顶杆542与转向臂544铰接，实现电动顶扞542推动承载轮架553转向的目的。

第二承载轮组件52的结构与第一承载轮组件51的结构相同，不再赘述。

驱动轮机构、万向轮机构、承载轮机构的控制由控制单元统一控制，实现控制功能为现有技术，不再赘述。

上述多向行驶转向装置安装在车架6上，具体的，一种转运车，包括车架6，车架6包括横框条61和位于横框条61两侧的左纵框条 62和右纵框条63，驱动轮机构安装在横框条中心位置，左纵框条62 的两端分别安装第一万向轮41和第一承载轮组件51，右纵框条63的两端分别按照第二万向轮42和第二承载轮组件52。

车架6为厢式结构，两组、四个承载轮和两个万向轮在车架6的前后方向对称式布置，驱动轮机构布置在车架6的前后方向的对称轴上；承载轮机构包括第一承载轮组件51和第二承载轮组件52，为双轮摆动式结构，在前后方向对称布置；两组左承载轮和右承载轮，分别装在两个摆动组件55上；转向臂544两个，装在前后承载轮架553 上，前后对称布置；驱动杆组件54两套，分别和前后转向臂544之间铰接相连；第一万向轮41和第二万向轮42前后对称布置；万向轮体411两个，装在万向轮架412上；、一套，布置在车架6的前后方向的对称轴上；驱动轮1一个，装在立式驱动轮机构上。以上的总体布置支承方式，我们定义为五支点七轮支承方式。

车架6上活动连接有门架630，门架630为单级门架，为便于实现全自动智能控制，门架630的起升和侧移都是采用电动推杆64 进行驱动，与常规的液压驱动比较，具有运动精度高、自锁性好、不会有漏油的现象、所以有更高的可靠性。

门架630上连接有可相对左纵框条62或右纵框条63滚动的侧移滚轮631，门架630远离横框条61的一侧连接有货叉632。

如图19所示，当车辆前进或后退(纵向行驶)左转弯时，两根电动顶扞同时伸长，推动转向臂，带动承载轮架转动，从而实现承载轮的转向，由于前、后承载轮的转角相等，所以它们的轴线相交在车架前后对称中心线左边的一点上。电动推杆的传动方式为涡轮涡杆传动，涡轮涡杆具有传动精度高，传动平稳和自锁性好的特点，所以可以保证前、后承载轮的转向角度在任何时候都相等，从而保证前、后承载轮的轴线在转向的任何时候都相交于车架的对称轴线上。

立式驱动轮机构在驱动车辆行驶时，伺服驱动电机，通过齿轮传动带动驱动轮转动，从而实现车辆的行驶，此时，与立式驱动轮机构安装在一起的伺服转向电机在零位锁定，伺服转向电机是通过齿轮传动带动立式驱动轮机构转向的，由于此时伺服转向电机在零位锁定，所以驱动轮的轴线被固定不动，并与车架的前后方向的对称轴重合。

万向轮架和万向轮是作为辅助支承设定的，随动性能好，此时前、后的万向轮的轴线也会自动的与四个承载轮的轴线相交于一点。

如图21所示，当车辆前进或后退(纵向行驶)右转弯时，两根电动顶扞同时拉伸缩回，拉伸缩回时带动转向臂转动，从而带动承载轮架转动，实现承载轮的转向，由于前、后承载轮的转角相等，所以它们的轴线相交在车架前后对称中心线上右边的一点上。其它同上。

综上所述，当车辆前进或后退(纵向行驶)，左、右转弯时所有的车轮的轴线都会交于车架的前后方向的对称线上，从而保证了车辆在转向时车轮做的是纯滚动的运动，满足车辆的运动要求。

如图22所示，当车辆在原地转弯时，转向机构必须进行切换，此时，立式驱动轮机构和驱动轮在前后方向锁定不动，前后的两根电动顶扞同步伸长，推动转向臂，带动承载轮架转动，从而实现承载轮的90度转向切换，承载轮的90度转向切换的位置由微动开关精确控制。90度转向切换后，第二驱动机构的转向电机通过齿轮传动，带动驱动轮转动，使车辆沿驱动轮的中心线与前后承载轮的中心连线的交点为圆心的原地转圈运动。

万向轮架和万向轮是作为辅助支承设定的，随动性能好，此时前、后的万向轮的轴线也会自动的与四个承载轮的轴线相交于前、后对称中心的一点上。

如图23所示，当车辆由前后(纵向行驶)切换到左右(横向行驶)时，立式驱动轮机构和驱动轮通过转向电机带动齿轮传动，使驱动轮进行90度切换(纵向切换为横向)，同时，前后的两根电动顶扞同步伸长，推动转向臂，带动承载轮架转动，从而实现承载轮的90 度转向切换(横向切换)，承载轮的90度切换(横向切换)的位置由微动开关精确控制并采用机械方式定位和锁定。

如图24所示，当车辆左右行驶(横向行驶)并沿前向转弯时，此时电动顶扞和机械定位装置把承载轮固定不动，立式驱动机构通过转向电机和齿轮传动机构带动驱动轮顺时针转动，驱动轮的中心线与前、后承载轮的中心连接线的上端延长线交于一点。

万向轮架和万向轮是作为辅助支承设定的，随动性能好，此时前、后的万向轮的轴线也会自动的转动，与前、后承载轮的中心连接线的上端延长线交于同一点。从而实现前、后承载轮与万向轮和驱动轮的轴线都交于一点，达到所有车轮都是作纯滚动的运动要求。

当车辆左右行驶(横向行驶)并沿后向转弯时，此时电动顶扞和机械定位装置把承载轮固定不动，立式驱动轮机构通过转向电机和齿轮传动机构带动驱动轮逆时针转动，驱动轮的中心线与前、后承载轮的中心连接线的下端延长线交于一点。

万向轮架和万向轮是作为辅助支承设定的，随动性能好，此时前、后的万向轮的轴线也会自动的转动，与前、后承载轮的中心连接线的下端延长线交于同一点。从而实现前、后承载轮与万向轮和驱动轮的轴线都交于一点，达到所有车轮都是作纯滚动的运动要求。

上述具体实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型作出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种多向行驶转向装置，其特征在于包括：

驱动轮机构，包括驱动轮(1)，用于控制驱动轮(1)滚动的第一驱动机构(2)，及用于控制驱动轮(1)以其与外界接触点为中心周向转动的第二驱动机构(3)；

万向轮机构，包括设于驱动轮机构两侧的第一万向轮(41)和第二万向轮(42)；

承载轮机构，包括第一承载轮组件(51)和第二承载轮组件(52)，第一承载轮组件(51)包括承载轮(53)，和用于推动承载轮(53)以其与外界接触点为中心周向转动的驱动杆组件(54)；

驱动轮(1)、第一承载轮组件(51)和第二承载轮组件(52)形成等腰三角形结构，驱动轮(1)所在点为等腰三角形的顶点。

2.根据权利要求1所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述承载轮(53)包括对称分布于摆动组件(55)两侧的左承载轮(531)和右承载轮(532)，所述摆动组件(55)包括两端分别横向伸入左承载轮(531)和右承载轮(532)的承载轮摆轴(551)，通过转轴(552)与承载轮摆轴(551)活动相连的承载轮架(553)，与承载轮架(553)相连的承载轮转轴(554)，及与承载轮转轴(554)相连的承载轮座。

3.根据权利要求2所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述驱动杆组件(54)包括与电动顶座(541)相连的电动顶杆(542)，与电动顶杆(542)套设连接的伸缩杆(543)，及与伸缩杆(543)转动相连的转向臂(544)，所述转向臂(544)与承载轮座(555)相连。

4.根据权利要求1所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述第一驱动机构(2)包括连接于驱动轮(1)中心的轮轴(21)，止转配合地连接于轮轴(21)外的从动伞齿轮(22)，与从动伞齿轮(22)啮合的主动锥齿轮(23)，止转配合地连接于主动锥齿轮(23)外的齿轮二(24)，及与行走电机(25)相连的驱动轴(26)，该驱动轴(26)与齿轮二(24)配合连接，用于带动齿轮二(24)周向旋转。

5.根据权利要求4所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述第二驱动机构(3)包括转向电机(31)，与转向电机(31)的输出轴(32)相连的转向齿轮一(33)，与转向齿轮一(33)啮合的转向齿圈(34)，与转向齿圈(34)相连的轴承座(35)，及与轴承座(35)相连的齿轮箱体(36)，所述齿轮箱体(36)部分与驱动轮(1)相连，于转向电机(31)驱动转向齿轮一(33)周向旋转时，所述齿轮箱体(36)带动驱动轮(1)整体周向转动。

6.根据权利要求5所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述行走电机(25)和转向电机(31)连接于水平安装座(11)，所述驱动轴(26)、输出轴(32)和主动锥齿轮(23)轴向相互平行，所述轮轴(21)所在中心轴线和主动锥齿轮(23)所在中心轴线相垂直。

7.根据权利要求6所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述行走电机(25)与水平安装座(11)通过螺栓相连，行走电机(25)的中心轴通过内花键与驱动轴(26)上的外花键配合连接，驱动轴(26)通过两个深沟轴承安装在水平安装座(11)和齿轮箱体(36)上，孔用弹性挡圈卡在深沟轴承的外圈的端面上，使驱动轴(26)在轴向定位，于行走电机(25)转动时带动驱动轴(26)同步转动；驱动轴(26)和齿轮二(24)组成高速级齿轮传动，齿轮二(24)与主动锥齿轮(23)通过平键连接，主动锥齿轮(23)通过两个圆锥滚子轴承(27)安装在齿轮箱体(36)上，并通过调整紧固螺母以调整两个圆锥滚子轴承(27)的轴向游隙并在轴向固定和定位，当驱动轴(26)转动时带动齿轮二(24)转动，实现高速级的第一级减速；主动锥齿轮(23)与从动伞齿轮(22)组成低速级的第二级减速，从动伞齿轮(22)与轮轴(21)通过平键(28)连接，轮轴(21)通过两个圆锥滚子轴承(27)、隔套(29)、紧固螺母一(201)、调整螺圈二(202)、调整螺圈三(203)，一端安装在齿轮箱体(36)上，另一端安装在后盖(37)上，通过调整调整螺圈二(202)和调整螺圈三(203)可以调整从动伞齿轮(22)和主动锥齿轮(23)的配合间隙，当主动锥齿轮(23)转动时带动从动伞齿轮(22)转动，实现第二级减速；从动伞齿轮(22)通过平键带动轮轴(21)转动，轮轴(21)与驱动轮(1)通过轮毂螺栓和轮毂螺母连接，同时紧固螺钉装在轮轴(21)上，将驱动轮(1)向轮轴(21)所在方向压紧，使驱动轮(1)在转动时不易松动，轮轴(21)转动带动驱动轮(1)转动；轴承座(35)通过两个圆锥滚子轴承与水平安装座(11)相连，通过调整调整螺圈可调整两个圆锥滚子轴承的游隙，轴承座可绕水平安装座(11)转动，转向齿圈(34)和齿轮箱体(36)均通过螺栓与轴承座(35)固定相连。

8.根据权利要求1所述的多向行驶转向装置，其特征在于：所述第一万向轮(41)包括万向轮体(411)，与万向轮体(411)转动相连的万向轮架(412)，连接于万向轮架(412)顶部的万向轮架转轴(413)，与万向轮架转轴(413)的凸台(414)相抵的弹性件(415)，罩设于弹性件(415)外的弹簧座(416)，及与弹簧座(416)相连的万向轮轴承座(417)。

9.一种转运车，包括车架(6)，其特征在于：所述车架(6)包括横框条(61)和位于横框条(61)两侧的左纵框条(62)和右纵框条(63)，所述横框条(61)中心位置设有驱动轮机构，左纵框条(62)的两端分别设有第一万向轮(41)和第一承载轮组件(51)，右纵框条(63)的两端分别设有第二万向轮(42)和第二承载轮组件(52)。

10.根据权利要求9所述的转运车，其特征在于：所述车架(6)上活动连接有门架(630)，该门架(630)上连接有可相对左纵框条(62)或右纵框条(63)滚动的侧移滚轮(631)，门架(630)远离横框条(61)的一侧连接有货叉(632)。

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