CN108757852A - 变速箱及移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变速箱及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本发明提供的变速箱包括：齿轮输入组和两个齿轮换向组；齿轮换向组包括换向组输入轴、换向组输出轴、第一齿轮、第二齿轮、第一电磁离合器和第二电磁离合器，第二电磁离合器设置于第一齿轮和第二齿轮之间；两个齿轮换向组的换向组输入轴均与齿轮输入组传动连接。通过本发明提供的变速箱，缓解了现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

Description

变速箱及移动平台

技术领域

本发明涉及机械传动装置的技术领域，尤其是涉及一种变速箱及移动平台。

背景技术

近年来移动机器人在各行业的应用越来越广泛，带动移动机器人运动的移动底盘得到了快速发展；履带移动底盘是移动底盘中的一种重要形式，可应用于沟壑、台阶、缓坡和湿软泥土地等复杂环境。轮式移动底盘是移动底盘中的另一种重要形式，应用非常广泛。履带移动底盘和轮式移动底盘分别主要有两种驱动形式：电机直接驱动和通过变速箱驱动。

电机直接驱动的履带移动底盘或者轮式移动底盘，通过控制电机转速来调节底盘的移动速度，通过改变电机的转动方向来实现底盘的前进、后退及转弯。电机由电池提供能源，这种形式的履带移动底盘或者轮式移动底盘需要匹配较大容量的电池，存在体积大、重量重和续航能力受限等缺点；另外，电机直接驱动的驱动力较小，使得这种形式的履带移动底盘和轮式移动底盘难以适用在阻力较大的湿软泥土地和缓坡地等复杂路面；

通过变速箱驱动的履带移动底盘或者轮式移动底盘可由电机或者燃油发动机来提供动力，其中的变速箱主要存在两种结构形式：传统机械齿轮传动变速箱和电磁离合器变速箱。传统机械齿轮传动变速箱的变速换挡操作一般需要操作手动操作杆来完成，难以实现自动控制。

电磁离合器变速箱可进行电动控制，易于实现自动远程控制。通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘或者轮式移动底盘，可通过电动控制电磁离合器变速箱来实现设备的变速、前进、后退和转弯等功能，部分农业和林业移动机械设备上采用了这种形式的履带移动底盘或者轮式移动底盘。但是，现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘或者轮式移动底盘在进行转弯时，存在底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变速箱及移动平台，以缓解现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

本发明第一方面提供一种变速箱，本发明提供的变速箱包括：齿轮输入组和两个齿轮换向组；齿轮换向组包括换向组输入轴、换向组输出轴、第一齿轮、第二齿轮、第一电磁离合器和第二电磁离合器，换向组输出轴与换向组输入轴通过第一电磁离合器传动连接；第一齿轮安装于换向组输入轴，第二齿轮安装于换向组输出轴，第一齿轮与第二齿轮传动连接，并且从第一齿轮至第二齿轮，第二齿轮的转动方向与第一齿轮的转动方向相反；第二电磁离合器设置于第一齿轮和第二齿轮之间；两个齿轮换向组的换向组输入轴均与齿轮输入组传动连接。

进一步的，齿轮换向组还包括第三齿轮、第四齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第一中间齿轮；第三齿轮安装于第一中间轴，第四齿轮安装于第二中间轴；第一中间轴和第二中间轴之间通过第二电磁离合器连接；并且，第四齿轮与第二齿轮啮合，第一中间齿轮分别与第三齿轮和第一齿轮啮合；或者，第三齿轮与第一齿轮啮合，第一中间齿轮分别与第四齿轮和第二齿轮啮合。

进一步的，齿轮换向组还包括第五齿轮和第三电磁离合器，第五齿轮安装于换向组输入轴，两个齿轮换向组的第五齿轮啮合；换向组输入轴通过第三电磁离合器与齿轮输入组传动连接。

进一步的，齿轮换向组还包括第四电磁离合器；换向组输入轴包括第一轴段和第二轴段，第五齿轮安装于第一轴段，第一齿轮安装于第二轴段；第一轴段与第二轴段之间通过第四电磁离合器传动连接。

进一步的，齿轮输入组包括第一输入轴、第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴和第二输出轴分别与第一输入轴传动连接，第一输入轴和第一输出轴的传动比大于第一输入轴和第二输出轴的传动比；第一输出轴和第二输出轴分别通过第三电磁离合器与两个齿轮换向组的换向组输入轴传动连接。

进一步的，齿轮输入组还包括第三中间轴，第一输入轴与第三中间轴之间通过齿轮组传动连接，并且第一输入轴和第三中间轴的传动比大于1；第三中间轴分别与第一输出轴和第二输出轴传动连接；并且第三中间轴和第一输出轴的传动比大于第三中间轴和第二输出轴的传动比。

进一步的，齿轮输入组还包括第六齿轮和第七齿轮，第六齿轮安装于第三中间轴，第七齿轮安装于第一输出轴，第六齿轮与第七齿轮传动连接，并且第六齿轮和第七齿轮的传动比大于1。

进一步的，第六齿轮和第七齿轮之间设置有第二中间齿轮和第三中间齿轮；第六齿轮与第二中间齿轮啮合，第二中间齿轮与第三中间齿轮啮合，第三中间齿轮与第七齿轮啮合。

进一步的，本发明提供的变速箱包括壳体，齿轮输入组和两个齿轮换向组均设置于壳体内；壳体内设置有永磁铁模块盒。

本发明第二方面提供一种移动平台，本发明提供的移动平台包括：平台本体、第一滚动体、第二滚动体和上述的变速箱；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与变速箱中的两个换向组输出轴传动连接。

本发明提供的变速箱及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本发明提供的变速箱包括：齿轮输入组和两个齿轮换向组；齿轮换向组包括换向组输入轴、换向组输出轴、第一齿轮、第二齿轮、第一电磁离合器和第二电磁离合器，换向组输出轴与换向组输入轴通过第一电磁离合器传动连接；第一齿轮安装于换向组输入轴，第二齿轮安装于换向组输出轴，第一齿轮与第二齿轮传动连接，并且从第一齿轮至第二齿轮，第二齿轮的转动方向与第一齿轮的转动方向相反；第二电磁离合器设置于第一齿轮和第二齿轮之间；两个齿轮换向组的换向组输入轴均与齿轮输入组传动连接。将本发明提供的变速箱应用于移动底盘，齿轮输入组的输入端可与燃油发动机连接，使移动底盘可获取较大的驱动力，适用于湿软泥土地和缓坡地等阻力较大的复杂路面，并且可具有较长的续航。

齿轮换向组中，换向组输入轴和换向组输出轴可通过第一电磁离合器实现传动连接，在这种传动连接形式下，换向组输出轴与换向组输入轴的转动方向相同；换向组输入轴和换向组输出轴还可通过第一齿轮、第二齿轮和第二电磁离合器实现传动连接，在这种传动连接形式下，换向组输出轴与换向组输入轴的转动方向相反。这样，可以通过控制第一电磁离合器的离合和第二电磁离合器的离合，来使齿轮换向组在两种传动连接形式中切换，从而控制换向组输出轴的转动方向。

应用本发明提供的变速箱的移动底盘，两侧的滚动体可分别与两个齿轮换向组中的换向组输出轴连接；两个齿轮换向组均与齿轮输入组传动连接，动力源与齿轮输入组连接。可通过分别控制两个齿轮换向组中的第一电磁离合器的离合和第二电磁离合器的离合，来分别控制两侧的滚动体的启停和转动方向，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘一般两侧分别连接有滚动体；滚动体可以为履带或者车轮。一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞。应用本发明提供的变速箱的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减少底盘卡滞的风险；从而缓解了现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

所述的移动平台与上述的变速箱相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的变速箱第一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的变速箱第二种实施方式的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的变速箱第三种实施方式的结构示意图。

图标：011-第一齿轮；012-第二齿轮；013-第三齿轮；014-第四齿轮；015-第五齿轮；016-第六齿轮；017-第七齿轮；018-第八齿轮；019-第九齿轮；021-换向组输入轴；0211-第一轴段；0212-第二轴段；022-换向组输出轴；0231-第一中间轴；0232-第二中间轴；0233-第三中间轴；0241-第一输出轴；0242-第二输出轴；0243-第一输入轴；031-第一电磁离合器；032-第二电磁离合器；033-第三电磁离合器；034-第四电磁离合器；041-第一中间齿轮；042-第二中间齿轮；043-第三中间齿轮；1-第一齿轮换向组；2-第二齿轮换向组；3-齿轮输入组。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例第一方面提供一种变速箱，请参照图1-图3，本发明实施例提供的变速箱包括：齿轮输入组3和两个齿轮换向组；齿轮换向组包括换向组输入轴021、换向组输出轴022、第一齿轮011、第二齿轮012、第一电磁离合器031和第二电磁离合器032，换向组输出轴022与换向组输入轴021通过第一电磁离合器031传动连接；第一齿轮011安装于换向组输入轴021，第二齿轮012安装于换向组输出轴022，第一齿轮011与第二齿轮012传动连接，并且从第一齿轮011至第二齿轮012，第二齿轮012的转动方向与第一齿轮011的转动方向相反；第二电磁离合器032设置于第一齿轮011和第二齿轮012之间；两个齿轮换向组的换向组输入轴021均与齿轮输入组3传动连接。

具体地，将本发明实施例提供的变速箱应用于履带式或者轮式移动底盘，齿轮输入组3的输入端可与燃油发动机连接，使履带式或者轮式移动底盘可获取较大的驱动力，适用于湿软泥土地和缓坡地等阻力较大的复杂路面，并且可具有较长的续航。

齿轮换向组中，换向组输入轴021和换向组输出轴022可通过第一电磁离合器031实现传动连接，在这种传动连接形式下，换向组输出轴022与换向组输入轴021的转动方向相同；换向组输入轴021和换向组输出轴022还可通过第一齿轮011、第二齿轮012和第二电磁离合器032实现传动连接，在这种传动连接形式下，换向组输出轴022与换向组输入轴021的转动方向相反。这样，可以通过控制第一电磁离合器031的离合和第二电磁离合器032的离合，来使齿轮换向组在两种传动连接形式中切换，从而控制换向组输出轴022的转动方向。

应用本发明实施例提供的变速箱的移动底盘，两侧的滚动体可分别与两个齿轮换向组中的换向组输出轴022连接；两个齿轮换向组均与齿轮输入组3传动连接，动力源与齿轮输入组3连接。可通过分别控制两个齿轮换向组中的第一电磁离合器031的离合和第二电磁离合器032的离合，来分别控制两侧的滚动体的启停和转动方向，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘，一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞。应用本发明实施例提供的变速箱的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减小发生底盘卡滞的风险；另外，还可以减小滚动体移动底盘的转弯半径，使移动底盘便于在狭窄空间进行转弯和作业。

具体地，请参照图1，本发明实施例提供的变速箱中的两个齿轮换向组分别为第一齿轮换向组1和第二齿轮换向组2。

各个齿轮换向组中，换向组输入轴021的一端与齿轮输入组3连接，另一端与第一电磁离合器031的一端连接，第一电磁离合器031的另一端与换向组输出轴022连接，换向组输出轴022可与移动底盘的一侧滚动体传动连接。当换向组输入轴021通过第一电磁离合器031与换向组输出轴022传动连接，换向组输出轴022的转动方向与换向组输入轴021的转动方向保持一致。

各个齿轮换向组中，在换向组输入轴021转动的情况下，当第一电磁离合器031闭合，第二电磁离合器032断开时，换向组输出轴022的转动方向与换向组输入轴021的转动方向相同；当第一电磁离合器031断开，第二电磁离合器032闭合时，换向组输出轴022的转动方向与换向组输入轴021的转动方向相反。

第一齿轮换向组1和第二齿轮换向组2通过齿轮输入组3与同一动力源连接；并且第一齿轮换向组1中的第一电磁离合器031和第二电磁离合器032与第二齿轮换向组2中的第一电磁离合器031和第二电磁离合器032均可以独立控制，这样，与第一齿轮换向组1连接的滚动体的转动方向和与第二齿轮换向组2连接的滚动体的转动方向可分别独立控制，提高了移动底盘的控制性能和自动化程度，优化了移动底盘进行转弯等运动的机动性能；并且由于采用电磁离合器，可实行远程控制，可适用于遥控智能自主机器人。

作为另一种实施方式，本发明实施例提供的变速箱还可以应用于机器人、手臂、类手臂等机构中。

进一步的，齿轮换向组还包括第三齿轮013、第四齿轮014、第一中间轴0231、第二中间轴0232和第一中间齿轮041；第三齿轮013安装于第一中间轴0231，第四齿轮014安装于第二中间轴0232；第一中间轴0231和第二中间轴0232之间通过第二电磁离合器032连接；并且，第四齿轮014与第二齿轮012啮合，第一中间齿轮041分别与第三齿轮013和第一齿轮011啮合；或者，第三齿轮013与第一齿轮011啮合，第一中间齿轮041分别与第四齿轮014和第二齿轮012啮合。

具体地，请参照图1，各个齿轮换向组中，第一中间齿轮041设置于第一齿轮011和第三齿轮013之间。通过第一齿轮011与第一中间齿轮041啮合和第三齿轮013与第一中间齿轮041啮合，换向组输入轴021实现与第一中间轴0231传动连接，并且第一中间轴0231的转动方向与换向组输入轴021的转动方向相同。

第一中间轴0231的一端与第二电磁离合器032的一端连接，第二电磁离合器032的另一端与第二中间轴0232连接。通过控制第二电磁离合器032，可控制第一中间轴0231与第二中间轴0232的连接和断开。当第二电磁离合器032闭合时，第二中间轴0232、第一中间轴0231的转动方向和换向组输入轴021的转动方向均相同。

通过第四齿轮014与第二齿轮012啮合，实现第二中间轴0232与换向组输出轴022传动连接，并且换向组输出轴022的转动方向与第二中间轴0232的转动方向相反，即换向组输出轴022的转动方向与换向组输入轴021的转动方向相反。

这样，当第一电磁离合器031断开且第二电磁离合器032闭合时，可实现换向组输出轴022的转动方向与换向组输入轴021的转动方向相反。

作为另一种实施方式，请参照图2，各个齿轮换向组中，第一中间齿轮041设置于第四齿轮014和第二齿轮012之间，第一中间齿轮041分别与第四齿轮014和第二齿轮012啮合；第三齿轮013与第一齿轮011直接啮合。

进一步的，齿轮换向组还包括第五齿轮015和第三电磁离合器033，第五齿轮015安装于换向组输入轴021，两个齿轮换向组的第五齿轮015啮合；换向组输入轴021通过第三电磁离合器033与齿轮输入组3传动连接。

具体地，第一齿轮换向组1中的第五齿轮015的齿数等于第二齿轮换向组2中的第五齿轮015的齿数。

具体地，第一齿轮换向组1中的第五齿轮015与第二齿轮换向组2中的第五齿轮015啮合，可使第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021与第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021同步转动，并且转动方向相反。

具体地，第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033和第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033可进行独立控制。本发明实施例提供的变速箱运转时，各个齿轮换向组中的第三电磁离合器033存在三种离合状态：第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033闭合，且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033断开；第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033断开，且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033闭合；第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033和第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033均断开。

进一步的，齿轮换向组还包括第四电磁离合器034；换向组输入轴021包括第一轴段0211和第二轴段0212，第五齿轮015安装于第一轴段0211，第一齿轮011安装于第二轴段0212；第一轴段0211与第二轴段0212之间通过第四电磁离合器034传动连接。

具体地，请参照图1，各个齿轮换向组中，第一轴段0211的一端与第四电磁离合器034的一端连接，第四电磁离合器034的另一端与第二轴段0212的一端连接。通过控制第四电磁离合器034，可实现对第一轴段0211与第二轴段0212的连接和断开。

进一步的，齿轮输入组3包括第一输入轴0243、第一输出轴0241和第二输出轴0242，第一输出轴0241和第二输出轴0242分别与第一输入轴0243传动连接，第一输入轴0243和第一输出轴0241的传动比大于第一输入轴0243和第二输出轴0242的传动比；第一输出轴0241和第二输出轴0242分别通过第三电磁离合器033与两个齿轮换向组的换向组输入轴021传动连接。

具体地，通过齿轮输入组3，可调节第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021的转速和第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021的转速，实现高速或者低速两种转动速度。

请参照图1，第一输出轴0241与第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021连接，第二输出轴0242与第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021连接。

具体地，本发明实施例提供的变速箱运转时，各个齿轮换向组中的第三电磁离合器033存在三种离合状态，如下：

第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033闭合，且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033断开，第一输入轴0243的动能通过第一输出轴0241传递给第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021，第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021和第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021均以低速转动。

第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033断开，且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033闭合，第一输入轴0243的动能通过第二输出轴0242传递给第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021，第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021和第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021均以高速转动。

第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033和第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033均断开，第一齿轮换向组1中的换向组输入轴021和第二齿轮换向组2中的换向组输入轴021均停止转动。

在一些实施例中，第一输入轴0243与燃油发动机连接，燃油发动机具有续航长且驱动力大的优点，可使应用本发明实施例提供的变速箱的移动底盘可适用于更多场合。

在一些实施例中，第一输入轴0243与电机连接。

进一步的，齿轮输入组3还包括第三中间轴0233，第一输入轴0243与第三中间轴0233之间通过齿轮组传动连接，并且第一输入轴0243和第三中间轴0233的传动比大于1；第三中间轴0233分别与第一输出轴0241和第二输出轴0242传动连接；并且第三中间轴0233和第一输出轴0241的传动比大于第三中间轴0233和第二输出轴0242的传动比。

具体地，请参照图1，第一输入轴0243上连接有第八齿轮018，第三中间轴0233上连接有第九齿轮019，第八齿轮018与第九齿轮019啮合，并且第八齿轮018的齿数小于第九齿轮019的齿数，使得第三中间轴0233的转速小于第一输入轴0243的转速，从而降低各个齿轮换向组中的换向组输出轴022的转动速度，增大输出力矩，有利于应用本发明实施例提供的变速箱的移动底盘在复杂路面作业。

在一些实施例中，可根据第一输入轴0243与第三中间轴0233之间的轴距，在第八齿轮018和第九齿轮019中间设置中间齿轮，并且第八齿轮018与第九齿轮019分别与该中间齿轮啮合。

进一步的，齿轮输入组3还包括第六齿轮016和第七齿轮017，第六齿轮016安装于第三中间轴0233，第七齿轮017安装于第一输出轴0241，第六齿轮016与第七齿轮017传动连接，并且第六齿轮016和第七齿轮017的传动比大于1。

具体地，请参照图1，第三中间轴0233的一端与第二输出轴0242的一端连接，第二输出轴0242的转速等于第三中间轴0233的转速。

第六齿轮016与第七齿轮017传动连接，实现第三中间轴0233与第一输出轴0241传动连接，并且第一输出轴0241的转速小于第三中间轴0233的转速，即第一输出轴0241的转速小于第二输出轴0242的转速。

进一步的，第六齿轮016和第七齿轮017之间设置有第二中间齿轮042和第三中间齿轮043；第六齿轮016与第二中间齿轮042啮合，第二中间齿轮042与第三中间齿轮043啮合，第三中间齿轮043与第七齿轮017啮合。

具体地，第六齿轮016的齿数小于第七齿轮017的齿数，使得第三中间轴0233第一输出轴0241减速传动。

第三中间轴0233与第一输出轴0241之间的轴距较大，通过设置第二中间齿轮042和第三中间齿轮043，可减小第六齿轮016的尺寸和第七齿轮017的尺寸。

本发明实施例提供的变速箱，在将第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033闭合且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033断开，切换为第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033断开且第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033闭合时，第一齿轮换向组1中的换向组输出轴022的转动方向和第二齿轮换向组2中的换向组输出轴022的转动方向均不发生改变，即：进行高速和低速之间切换时，各个齿轮换向组中的换向组输出轴022的转动方向均不发生改变，可减小转动方向切换时传动件之间的冲击，便于进行速度转换。

在一些实施例中，第六齿轮016和第七齿轮017直接啮合。

在一些实施例中，第一输入轴0243正向转动，第一齿轮换向组1中的第三电磁离合器033闭合，第二齿轮换向组2中的第三电磁离合器033断开，应用本发明实施例提供的变速箱的移动底盘的运动状态包括下表所列的多种状态。

进一步的，本发明实施例提供的变速箱包括壳体，齿轮输入组3和两个齿轮换向组均设置于壳体内；壳体内设置有永磁铁模块盒。

具体地，永磁铁模块盒连接于壳体内，可吸附壳体内的碎屑，减少碎屑对各个运动件的干扰，有利于本发明实施例提供的变速箱的平稳运行和使用寿命。

本发明实施例第二方面提供一种移动平台，本发明实施例提供的移动平台包括：平台本体、第一滚动体、第二滚动体和上述的变速箱；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与变速箱中的两个换向组输出轴022传动连接。

具体地，第一齿轮换向组1中的换向组输出轴022与第一滚动体连接，第二齿轮换向组2中的换向组输出轴022与第二滚动体连接。在单一动力源提供动力的情况下，通过该变速箱，可分别控制第一滚动体的启停和转动方向与第二滚动体的启停和转动方向，提高了本发明实施例提供的移动平台的机动性能，有助于其适用于多种场合。

在一些实施例中，第一滚动体与变速箱的换向组输出轴022之间和第二滚动体与变速箱的换向组输出轴022之间分别设置有制动装置。

在一些实施例中，制动装置包括制动器。

在一些实施例中，本发明实施例提供的移动平台为履带移动平台，第一滚动体和第二滚动体均为履带。

在一些实施例中，本发明实施例提供的移动平台为轮式移动平台，第一滚动体和第二滚动体均为轮组。

在一些实施例中，本发明实施例提供的移动平台为复合式移动平台，第一滚动体为轮组，第二滚动体为履带。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种变速箱，其特征在于，包括：齿轮输入组和两个齿轮换向组；

所述齿轮换向组包括换向组输入轴、换向组输出轴、第一齿轮、第二齿轮、第一电磁离合器和第二电磁离合器，所述换向组输出轴与所述换向组输入轴通过所述第一电磁离合器传动连接；

所述第一齿轮安装于所述换向组输入轴，所述第二齿轮安装于所述换向组输出轴，所述第一齿轮与所述第二齿轮传动连接，并且从所述第一齿轮至所述第二齿轮，所述第二齿轮的转动方向与所述第一齿轮的转动方向相反；所述第二电磁离合器设置于所述第一齿轮和所述第二齿轮之间；

两个所述齿轮换向组的换向组输入轴均与所述齿轮输入组传动连接。

2.根据权利要求1所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮换向组还包括第三齿轮、第四齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第一中间齿轮；

所述第三齿轮安装于所述第一中间轴，所述第四齿轮安装于所述第二中间轴；

所述第一中间轴和所述第二中间轴之间通过所述第二电磁离合器连接；

并且，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第一中间齿轮分别与所述第三齿轮和所述第一齿轮啮合；

或者，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一中间齿轮分别与所述第四齿轮和所述第二齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮换向组还包括第五齿轮和第三电磁离合器，所述第五齿轮安装于所述换向组输入轴，两个所述齿轮换向组的第五齿轮啮合；

所述换向组输入轴通过所述第三电磁离合器与所述齿轮输入组传动连接。

4.根据权利要求3所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮换向组还包括第四电磁离合器；所述换向组输入轴包括第一轴段和第二轴段，所述第五齿轮安装于所述第一轴段，所述第一齿轮安装于所述第二轴段；

所述第一轴段与所述第二轴段之间通过所述第四电磁离合器传动连接。

5.根据权利要求3所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮输入组包括第一输入轴、第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴和所述第二输出轴分别与所述第一输入轴传动连接，所述第一输入轴和所述第一输出轴的传动比大于所述第一输入轴和所述第二输出轴的传动比；

所述第一输出轴和所述第二输出轴分别通过所述第三电磁离合器与两个所述齿轮换向组的换向组输入轴传动连接。

6.根据权利要求5所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮输入组还包括第三中间轴，所述第一输入轴与所述第三中间轴之间通过齿轮组传动连接，并且所述第一输入轴和所述第三中间轴的传动比大于1；

所述第三中间轴分别与所述第一输出轴和所述第二输出轴传动连接；并且所述第三中间轴和所述第一输出轴的传动比大于所述第三中间轴和所述第二输出轴的传动比。

7.根据权利要求6所述的变速箱，其特征在于，所述齿轮输入组还包括第六齿轮和第七齿轮，所述第六齿轮安装于所述第三中间轴，所述第七齿轮安装于所述第一输出轴，所述第六齿轮与所述第七齿轮传动连接，并且所述第六齿轮和所述第七齿轮的传动比大于1。

8.根据权利要求7所述的变速箱，其特征在于，所述第六齿轮和所述第七齿轮之间设置有第二中间齿轮和第三中间齿轮；

所述第六齿轮与所述第二中间齿轮啮合，所述第二中间齿轮与所述第三中间齿轮啮合，所述第三中间齿轮与所述第七齿轮啮合。

9.根据权利要求1-8任一项所述的变速箱，其特征在于，所述变速箱包括壳体，所述齿轮输入组和两个所述齿轮换向组均设置于所述壳体内；所述壳体内设置有永磁铁模块盒。

10.一种移动平台，其特征在于，包括：平台本体、第一滚动体、第二滚动体和如权利要求1-9任一项所述的变速箱；

所述第一滚动体和所述第二滚动体分别设置于所述平台本体的两侧，并且分别与所述变速箱中的两个换向组输出轴传动连接。