CN108756278A - 一种擦玻璃机器人 - Google Patents

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王军
鲍曦
马军
邱圆圆
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    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

本发明公开了一种擦玻璃机器人，包括机身4及设置于机身4上的行走装置、导向装置6、吸附装置、清洁装置、锂电池10；所述行走机构包括减速电机8、履带7及履带机架5；所述导向装置6设有拉伸弹簧11、前触点开关12、前挡板13、导向轮14、侧触点开关15、弹簧片16、侧挡板17、活动架与固定架；所述吸附装置设有气泵9、软管、吸盘19、吸盘内腔；各个装置协调配合使机器人在不需要人工的情况下，可按照自身内部设定的路径程序进行清洁工作，在其导向装置的帮助下能够轻松的避开玻璃转角处及边缘障碍处，使其能够快速的完成清洁工作，提高了清洁效率、降低了劳动成本。

Description

一种擦玻璃机器人
技术领域
本发明涉及家用电器及计算机技术领域，具体地说涉及一种擦玻璃机器人。
背景技术
随着城市的发展，大量住房及建筑使用大量的玻璃作为门窗或是直接用于整个墙面，大量的玻璃使用使清洁难度增大，人工成本增加，清洗一栋楼内的玻璃门窗就要耗费巨大的人力物力及时间，并且当前大部分清洁工具均为手动，使用效率较慢且费时费力，因此需要一个装置来帮助人们清洁玻璃，使其从繁琐的清理工具中解脱出来，节省人力物力，提高清洗效率。
发明内容
本发明的目的是针对背景技术中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种擦玻璃机器人。
本发明的技术方案是，一种擦玻璃机器人，其特征在于，包括机身4及设置于机身4上的行走装置、导向装置6、吸附装置、清洁装置、锂电池10；所述机身4外部装有机身外壳1使用卡扣连接固定，所述机身外壳上开有充电口3；所述行走机构包括减速电机8、履带7及履带机架5；所述减速电机5放置于机身底盘上部；所述履带7内部装有传动齿轮，传动齿轮与减速电机8输出轴连接；所述履带机架5分为左右两部分，用于固定传动齿轮，传动齿轮上安装有履带7，履带机架5使用紧固螺钉将其固定于机身底盘上；所述导向装置6设有拉伸弹簧11、前触点开关12、前挡板13、导向轮14、侧触点开关15、弹簧片16、侧挡板17、活动架与固定架；所述拉伸弹簧11一端固定于活动架上，另一端固定于固定架上，固定架与机身4连为一体；所述前触点开关12、侧触点开关15及弹簧片16安装于触点固定块上，三者均由固定螺钉固定于触点固定块上，所述触点固定块使用螺钉固定于活动架上；所述活动架前面及侧面设有前挡板13、侧挡板17；所述导向轮14安装于活动架两直角处；所述吸附装置设有气泵9、软管、吸盘19、吸盘内腔，所述气泵9固定于机身底盘吸盘内腔上方，使用强力双面胶将其固定，气泵9的吸气口使用软管与吸盘内腔连接；所述吸盘19使用强力双面胶加泡沫垫固定于吸盘内腔；所述清洁装置由前后两块抹布18、20组成，前抹布18设置于导向装置6的固定架上，后抹布20设置于机身4的后部；所述锂电池10放置在机身内部后侧；
进一步改进的，所述机身外壳1使用卡扣紧扣于机身4上，在机身外壳上开有充电口3，该充电口3即可作为锂电池10的充电插口又可用于电源插口，当电池没电时可使用家庭电源对其直接供电，在电源线上设有防掉吸盘。
进一步改进的，所述履带7为橡胶履带，使其与玻璃有足够摩擦力。
进一步改进的，所述减速电机5为12V直流减速电机，尾部装有光栅测速架传感器，能够检测速度变化使控制器能够更好的对其进行控制。
进一步改进的，所述导向装置6在机身4上左右各安装一个，活动板上安装有拉伸弹簧及弹簧片能够使其退出碰撞的墙面后自动复位。
进一步改进的，所述导向轮14上设置有轮轴，将轮轴插入活动架上。
进一步改进的，所述气泵9有两个抽气口，均使用软管将其连接至吸盘内腔，其驱动电压为12V。
进一步改进的，所述吸盘19为可活动吸盘，与吸盘内腔配合工作，使其达到真空吸附状态。
进一步改进的，所述前后抹布18、20均在背面设有魔术贴，且在机身4底部响应位置设有魔术贴。
本发明的优点及有益效果,本发明是一种擦玻璃机器人，能够自动吸附在玻璃上行走以达到清洁玻璃的目的，在不需要人工的情况下，机器人可按照自身内部设定的路径程序进行工作；在一般情况下使用家庭交流电直接为其提供电源，在电源线上设有防掉吸盘在可防止机器人掉电或故障时突然掉落；在其导向装置的帮助下能够轻松的避开玻璃转角处及边缘障碍处，使其能够轻松快速的完成清洁工作，提高了清洁效率、降低了劳动成本。
附图说明
下面对本说明书的附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1是本发明实施例提供的一种擦玻璃机器人的整体外观结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种擦玻璃机器人的内部结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种擦玻璃机器人的导向装置结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种擦玻璃机器人的背面结构示意图；
图中标记为：1-机身外壳；2-开关；3-充电口；4-机身；5-履带机架；6-导向装置；7-履带；8-减速电机；9-真空泵；10-锂电池；11-拉伸弹簧；12-前触点开关；13-前挡板；14-导向轮；15-侧触点开关；16-弹簧片；17-侧挡板；18-前抹布；19-吸盘；20-后抹布。
具体实施方式
为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
如图1至图4所示，本发明是一种擦玻璃机器人，其特征在于，包括机身4及设置于机身4上的行走装置、导向装置6、吸附装置、清洁装置、锂电池10；
所述机身4外部装有机身外壳1使用卡扣连接固定，所述机身外壳上开有充电口3，该充电口3即可作为锂电池10的充电插口又可用于电源插口，当电池没电时可使用家庭电源对其直接供电，并在电源线上设有防掉吸盘，将吸盘吸附在边缘玻璃上放置机器人直接掉落底面，如图1所示；
所述行走机构包括减速电机8、履带7及履带机架5；所述减速电机5放置于机身底盘上部；所述履带7内部装有传动齿轮，传动齿轮与减速电机8输出轴连接；所述履带机架5分为左右两部分，用于固定传动齿轮，传动齿轮上安装有履带7，履带机架5使用紧固螺钉将其固定于机身底盘上，在控制系统的驱动下履带底盘按照设定好的路径进行运动清洁，使用差速原理进行转弯或掉头，如图2所示；
所述导向装置6设有拉伸弹簧11、前触点开关12、前挡板13、导向轮14、侧触点开关15、弹簧片16、侧挡板17、活动架与固定架；所述拉伸弹簧11一端固定于活动架上，另一端固定于固定架上，固定架与机身4连为一体；所述前触点开关12、侧触点开关15及弹簧片16安装于触点固定块上，三者均由固定螺钉固定于触点固定块上，所述触点固定块使用螺钉固定于活动架上；所述活动架前面及侧面设有前挡板13、侧挡板17；所述导向轮14安装于活动架两直角处；当前方任何一处碰撞至玻璃框或是障碍物上时，活动架均会压下靠近一侧的触点开关，触点开关将信号传送至控制系统，由控制系统判断并对其发出指令，使机器人运动出碰撞区域，当机器人运动出碰撞区域时，活动架通过拉伸弹簧11及弹簧片16自动复位，如图3所示；
所述吸附装置设有气泵9、软管、吸盘19、吸盘内腔，所述气泵9固定于机身底盘吸盘内腔上方，使用强力双面胶将其固定，气泵9的吸气口使用软管与吸盘内腔连接；所述吸盘19使用强力双面胶加泡沫垫固定于吸盘内腔，如图2图4所示；所述清洁装置由前后两块抹布18、20组成，前抹布18设置于导向装置6的固定架上，后抹布20设置于机身4的后部，在清洁时前抹布为湿抹布，后一块抹布为干抹布使其能够将更好的清洁玻璃，如图4所示；
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种擦玻璃机器人，其特征在于，包括机身（4）及设置于机身（4）上的行走装置、导向装置（6）、吸附装置、清洁装置、锂电池（10）；所述机身（4）外部装有机身外壳（1）使用卡扣连接固定，所述机身外壳上开有充电口（3）；所述行走机构包括减速电机（8）、履带（7）及履带机架（5）；所述减速电机（5）放置于机身底盘上部；所述履带（7）内部装有传动齿轮，传动齿轮与减速电机（8）输出轴连接；所述履带机架（5）分为左右两部分，用于固定传动齿轮，传动齿轮上安装有履带（7），履带机架（5）使用紧固螺钉将其固定于机身底盘上；所述导向装置（6）设有拉伸弹簧（11）、前触点开关（12）、前挡板（13）、导向轮（14）、侧触点开关（15）、弹簧片（16）、侧挡板（17）、活动架与固定架；所述拉伸弹簧（11）一端固定于活动架上，另一端固定于固定架上，固定架与机身（4）连为一体；所述前触点开关（12）、侧触点开关（15）及弹簧片（16）安装于触点固定块上，三者均由固定螺钉固定于触点固定块上，所述触点固定块使用螺钉固定于活动架上；所述活动架前面及侧面设有前挡板（13）、侧挡板（17）；所述导向轮（14）安装于活动架两直角处；所述吸附装置设有气泵（9）、软管、吸盘（19）、吸盘内腔，所述气泵（9）固定于机身底盘吸盘内腔上方，使用强力双面胶将其固定，气泵（9）的吸气口使用软管与吸盘内腔连接；所述吸盘（19使用强力双面胶加泡沫垫固定于吸盘内腔；所述清洁装置由前后两块抹布（18、20）组成，前抹布（18）设置于导向装置（6）的固定架上，后抹布（20设置于机身（4）的后部；所述锂电池（10）放置在机身内部后侧。
2.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述机身外壳（1）使用卡扣紧扣于机身（4）上，在机身外壳上开有充电口（3），且在电源线上设有防掉吸盘。
3.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述履带（7）为橡胶履带，使其与玻璃有足够摩擦力。
4.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述减速电机（5）为12V直流减速电机，尾部装有光栅测速架传感器。
5.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述导向装置（6）在机身（4）上左右各安装一个，活动板上安装有拉伸弹簧及弹簧片能够使其退出碰撞的墙面后自动复位。
6.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述导向轮（14）上设置有轮轴，将轮轴插入活动架上。
7.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述气泵（9）有两个抽气口，均使用软管将其连接至吸盘内腔，其驱动电压为12V。
8.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：，所述吸盘（19）为可活动吸盘，与吸盘内腔配合工作，使其达到真空吸附状态。
9.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述前后抹布（18、20）均在背面设有魔术贴，且在机身（4）底部响应位置设有魔术贴。
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