CN206924034U - 一种自充电式双式吸附擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自充电式双式吸附擦窗机器人，包括机体、履带行走机构、足式行走机构、离心吸附机构、真空吸附机构以及充电站，履带行走机构包括第一电机、主动轮、从动轮以及履带，足式行走机构包括第一连杆以及第二连杆，第一连杆通过一球副与机体铰链连接，离心吸附机构包括密封裙、离心风扇以及电机，真空吸附机构包括吸盘以及真空泵，机体底座的四个角处分别对称设置有一碰撞传感器以及转向轮，机体内固定设置有一控制电路板以及蓄电池，蓄电池的两侧对称固定设置有红外接收器，所述机体的底端固定设置有清洁布，充电站上固定设置有红外发射器，本实用新型能够摆脱持续充电的弊端，并且提供两种行走方式，提高了工作效率。

Description

一种自充电式双式吸附擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自充电式双式吸附擦窗机器人。

背景技术

在现代城市中，高层建筑越来越多，摩天大楼比比皆是，由于玻璃的采光性和保温防潮性好，兼具实用美观，因此高层建筑的外壁越来越多地采用玻璃材质。各类玻璃窗在家庭、办公楼、酒店等得到了广泛的使用。由于玻璃外窗长期暴露在空气中，表面容易粘灰尘，时间越久，玻璃表面吸附的灰尘越多，直接影响了透光性，玻璃外窗的清洗越来越成为一大生活问题。采用最原始的窗户清洗方法，即手拿湿毛巾爬上窗户将手伸出窗外进行擦洗，这种方法擦洗难度大，危险性较大。采用竿子替代人手的方式伸出窗外进行清洗，危险性降低了，但这种方法擦洗效率和效果都大大降低了。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种自充电式双式吸附擦窗机器人，机器能够摆脱持续充电的弊端，并且提供两种行走方式，提高了工作效率。

(二)技术方案

本实用新型的通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种自充电式双式吸附擦窗机器人，包括机体、履带行走机构、足式行走机构、离心吸附机构、真空吸附机构以及充电站，所述履带行走机构对称设置于机体底座的两侧，所述履带行走机构包括第一电机、主动轮、从动轮以及连接主动轮与从动轮的履带，所述主动轮通过一联轴器与第一电机相连，所述足式行走机构嵌入对称设置于机体两侧的上下端，所述足式行走机构包括第一连杆以及铰接连接于第一连杆末端的第二连杆，所述第一连杆通过一球副与机体铰链连接，所述离心吸附机构包括一固定设置于机体底座中部的密封裙、离心风扇以及电机，所述离心风扇设置于密封裙的上端且固定连接于电机的输出轴上，所述真空吸附机构包括固定连接于第二连杆末端的吸盘以及固定设置于第二连杆内的真空泵，所述吸盘与真空泵相连，所述机体底座上分别对称设置有一碰撞传感器以及转向轮，所述机体内固定设置有一控制电路板以及蓄电池，所述蓄电池的两侧对称固定设置有红外接收器，所述机体的底端固定设置有清洁布，所述充电站上固定设置有红外发射器。

进一步的，所述碰撞传感器和红外接收器与控制电路板电性连接。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

本实用新型提到的一种自充电式双式吸附擦窗机器人，解决了擦窗机器人无法在不连接充电线的情况下工作的问题，可以自由使用两种行走方式，并且可以跨越障碍进行工作，具有能够长时间工作、智能化高的特点，大大提高了工作效率，方便了人们的日常生活。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型侧视图。

图3是本实用新型离心吸附机构结构示意图。

1-机体；2-履带行走机构；3-足式行走机构；4-离心吸附机构；5-真空吸附机构；6-充电站；11-碰撞传感器；12-转向轮；13-控制电路板；14-蓄电池； 15-红外接收器；16-清洁布；21-第一电机；22-主动轮；23-从动轮；24-履带；31-第一连杆；32-第二连杆；33-球副；41-密封裙；42-离心风扇；43-第二电机；51-吸盘；52-真空泵；61-红外发射器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1、图2以及图3所示的一种自充电式双式吸附擦窗机器人，包括机体 1、履带行走机构2、足式行走机构3、离心吸附机构4、真空吸附机构5以及充电站6，所述履带行走机构2对称设置于机体1底座的两侧，所述履带行走机构 2包括第一电机21、主动轮22、从动轮23以及连接主动轮22与从动轮23的履带24，所述主动轮22通过一联轴器与第一电机21相连，所述足式行走机构3 嵌入对称设置于机体1两侧的上下端，所述足式行走机构3包括第一连杆31以及铰接连接于第一连杆31末端的第二连杆32，所述第一连杆31通过一球副33与机体1铰链连接，所述离心吸附机构4包括一固定设置于机体1底座中部的密封裙41、离心风扇42以及电机43，所述离心风扇42设置于密封裙41的上端且固定连接于电机(43)的输出轴上，所述真空吸附机构5包括固定连接于第二连杆32末端的吸盘51以及固定设置于第二连杆32内的真空泵52，所述吸盘51与真空泵52相连，所述机体1底座上分别对称设置有一碰撞传感器11以及转向轮12，所述机体1内固定设置有一控制电路板13以及蓄电池14，所述蓄电池14的两侧对称固定设置有红外接收器15，所述机体1的底端固定设置有清洁布16，所述充电站6上固定设置有红外发射器61。

其中，所述碰撞传感器11和红外接收器15与控制电路板13电性连接。

本实用新型提到的一种自充电式双式吸附擦窗机器人，使用时，将该机器人的机体1放置于窗户玻璃上，打开离心吸附机构4的第二电机43，第二电机 43带动离心风扇42转动，利用离心吸附的原理使得机体1吸附于玻璃表面上，此时，启动履带行走机构2，打开第一电机21，第一电机21转动带动履带行走机构2的主动轮22转动，主动轮22带动设置于其上的履带24转动，履带24 带动与其连接的从动轮23转动，此时履带行走机构2运作并带动机体1向前行走，机体1行走过程中带动设置于机体1底端的清洁布16对窗户玻璃表面进行擦拭，当机体1向前行走遇到障碍时，机体1上的碰撞传感器11与障碍物接触同时并发出信号，控制电路板13接收到信号，此时设置于机体1的两侧上下端的足式行走机构3运作，足式行走机构3的第一连杆31通过球副33向机体1 外侧底端翻转，同时铰接连接于第一连杆31末端的第二连杆32也向下翻转使得固定连接于第二连杆32末端的真空吸附机构5上的吸盘51与窗户玻璃表面接触，利用真空吸附的原理，通过与吸盘51相连的真空泵52抽光吸盘51与玻璃面接触所形成的空间内的空气使得吸盘51吸附在窗户的玻璃表面上，此时关闭离心吸附机构4的第二电机43和履带行走机构2的第一电机21，使得离心风扇42停止转动，停止机体1的离心吸附并同时停止机体1的履带式行走，接着通过足式行走机构3上的第一连杆31以及第二连杆32的共同协同转动使得机体1太高一段距离脱离与玻璃表面的接触，此时，通过对称设置于机体1的两侧上下端的足式行走机构3的第一连杆31与第二连杆32协同依次向前翻转，使得机体1越过障碍物，当越过障碍物后，先通过控制第一连杆31与第二连杆 32的翻转降低机体1的高度使其复位并与玻璃表面再次接触，接着启动离心吸附机构4，使得机体1离心吸附于玻璃表面上，然后控制足式行走机构3的第一连杆31与第二连杆32转动复位，使其重新收放嵌入与机体1的两侧，并且再次开启履带行走机构2向前行走，当机体1的纵向行走擦拭至窗户的尽头时，机体1前端的碰撞传感器11发出信号，机体1内的控制电路板13接收到信号并控制机体1上四个角的转向轮12，使得机体1横向移动机体1长度的三分之二，横向移动完成后，机体1进行向下行走，重复上述的运动通过清洁布16继续进行擦拭，当机体1内蓄电池14的电量低于一定的设定值时，充电站6上的红外发射器61发出信号，机体1内蓄电池14两侧的红外接收器15接收到信号并将信号传给控制电路板13，此时控制电路板13控制机体1行走前往充电站6 的位置进行自冲电(充电站6因放置于距离机器人机体1进行擦拭工作的地点的附近)。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (2)

1.一种自充电式双式吸附擦窗机器人，其特征在于：包括机体(1)、履带行走机构(2)、足式行走机构(3)、离心吸附机构(4)、真空吸附机构(5)以及充电站(6)，所述履带行走机构(2)对称设置于机体(1)底座的两侧，所述履带行走机构(2)包括第一电机(21)、主动轮(22)、从动轮(23)以及连接主动轮(22)与从动轮(23)的履带(24)，所述主动轮(22)通过一联轴器与第一电机(21)相连，所述足式行走机构(3)嵌入对称设置于机体(1)两侧的上下端，所述足式行走机构(3)包括第一连杆(31)以及铰接连接于第一连杆(31)末端的第二连杆(32)，所述第一连杆(31)通过一球副(33)与机体(1)铰链连接，所述离心吸附机构(2)包括一固定设置于机体(1)底座中部的密封裙(41)、离心风扇(42)以及第二电机(43)，所述离心风扇(42)设置于密封裙(41)的上端且固定连接于第二电机(43)的输出轴上，所述真空吸附机构(5)包括固定连接于第二连杆(32)末端的吸盘(51)以及固定设置于第二连杆(32)内的真空泵(52)，所述吸盘(51)与真空泵(52)相连，所述机体(1)底座的上分别对称设置有一碰撞传感器(11)以及转向轮(12)，所述机体(1)内固定设置有一控制电路板(13)以及蓄电池(14)，所述蓄电池(14)的两侧对称固定设置有红外接收器(15)，所述机体(1)的底端固定设置有清洁布(16)，所述充电站(6)上固定设置有红外发射器(61)。

2.根据权利要求1所述的一种自充电式双式吸附擦窗机器人，其特征在于：所述碰撞传感器(11)和红外接收器(15)与控制电路板(13)电性连接。