CN110604505B - 一种高空作业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高空作业机器人，其结构包括护边、移动清洁结构、探边传感器、机体、电池箱、手把，护边设于移动清洁结构四角并且水平安装于机体下端，探边传感器嵌入安装于机体内侧，电池箱水平安装于机体上端并且采用机械连接，手把下端嵌入于电池箱内侧并且采用活动连接；移动清洁结构包括机架、安装板、清洁结构、移动结构、吸附底盘，安装板安装于机架外侧并且相焊接，清洁结构水平安装于机架内侧并且环绕于边缘，移动结构嵌入于机架内侧底部，吸附底盘嵌入安装于机架底部并且设于移动结构之间，本发明在清洁结构内侧设置了移动结构，增加了高空作业机器人清洁的区域，并且在跨越灯条时不易掉落，从而提高了外墙玻璃的清洁效果及效率。

Description

一种高空作业机器人
技术领域
本发明属于高空作业领域，具体涉及到一种高空作业机器人。
背景技术
随着城市楼房的外墙采用的玻璃面积越来越大，而需要清洗的面积也不断增大，在过去通常需要人们将手伸出窗外进行擦洗，然而能擦洗到的区域较小，导致部分区域清洗不到，从而外墙玻璃的清洗又该用吊篮等形式来进行人工清洗外墙，增加了外墙玻璃的清洁度，然而如此工作为高中作业，较为危险，随着科技的不断发展，衍生出了高空作业机器人来对外墙玻璃进行清洁，防止了人工清洗的危险性，但是现有技术存在以下不足：
目前的高楼外墙玻璃之间都安装了灯条，在高空作业机器人对玻璃进行清洁时，需要跨越之间的灯条来进行清洗，由于灯条高于玻璃表面，高空作业机器人难以跨越灯条，导致高空作业机器人清洁的区域较小，或者在跨越过程中导致高空作业机器人掉落，而影响外墙玻璃的清洁。
以此本申请提出一种高空作业机器人，对上述缺陷进行改进。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种高空作业机器人，以解决现有技术目前的高楼外墙玻璃之间都安装了灯条，在高空作业机器人对玻璃进行清洁时，需要跨越之间的灯条来进行清洗，由于灯条高于玻璃表面，高空作业机器人难以跨越灯条，导致高空作业机器人清洁的区域较小，或者在跨越过程中导致高空作业机器人掉落，而影响外墙玻璃的清洁的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种高空作业机器人，其结构包括护边、移动清洁结构、探边传感器、机体、电池箱、手把，所述护边设于移动清洁结构四角并且水平安装于机体下端，所述探边传感器嵌入安装于机体内侧，所述电池箱水平安装于机体上端并且采用机械连接，所述手把下端嵌入于电池箱内侧并且采用活动连接；所述移动清洁结构包括机架、安装板、清洁结构、移动结构、吸附底盘，所述安装板安装于机架外侧并且相焊接，所述清洁结构水平安装于机架内侧并且环绕于边缘，所述移动结构嵌入于机架内侧底部，所述吸附底盘嵌入安装于机架底部并且设于移动结构之间。
对本发明进一步地改进，所述移动结构包括履带结构、传动齿、转轴、齿轮、支架，所述传动齿设于履带结构内侧并且为一体化结构，所述转轴贯穿于支架与齿轮机械连接，所述齿轮设于传动齿外侧并且相啮合。
对本发明进一步地改进，所述履带结构包括履带块、活动结构、摩擦条，所述履带块之间安装有活动结构并且采用活动连接，所述摩擦条设有多个并且均匀设于履带块下方。
对本发明进一步地改进，所述活动结构包括连接杆、滑块、内槽、弹簧、滑槽，所述连接杆安装于履带块右端，所述连接杆右端与滑块左端相连接，所述内槽设于履带块内侧，所述弹簧嵌入于内槽内侧并且下端抵在滑块上端，所述滑槽设于内槽左侧并且与连接杆活动连接。
对本发明进一步地改进，所述清洁结构包括侧板、内架、复位弹簧、水管、渗水擦拭结构，所述侧板竖直安装于内架下端，所述复位弹簧安装于内架内侧并且下端抵在渗水擦拭结构上端，所述水管贯穿于内架与渗水擦拭结构相连通，所述渗水擦拭结构嵌入安装于内架内侧并且位于侧板之间。
对本发明进一步地改进，所述渗水擦拭结构包括水箱、限位板、进水口、给水结构、擦拭布，所述限位板水平安装于水箱上端，所述进水口贯穿于限位板内侧，所述给水结构嵌入安装于水箱内侧并且下端设于擦拭布内侧，所述擦拭布水箱上表面与水箱下表面相粘接。
对本发明进一步地改进，所述给水结构包括滚珠、滚珠架、渗水口、内框、通水口、顶簧，所述滚珠嵌入安装于滚珠架内侧并且采用活动连接，所述渗水口贯穿于滚珠架内侧，所述滚珠架嵌入安装于内框内侧，所述通水口贯穿于内框内侧，所述顶簧安装于内框内侧并且下端抵在滚珠架上端。
根据上述提出的技术方案，本发明一种高空作业机器人，具有如下有益效果：
本发明在清洁结构内侧设置了移动结构，机架边角都为斜边，并且在接触时渗水擦拭结构将会压缩复位弹簧向内侧移动，而履带结构形成的两侧较窄，便于接触并且爬过灯条，当灯条处于履带结构内侧时，履带块将向内侧凹陷，而连接杆右侧的滑块将在内槽内滑动并压缩弹簧，并且通过多个履带块与活动结构的配合形成弧形，并且贴合移动通过玻璃上的灯条，增加了高空作业机器人清洁的区域，并且在跨越灯条时不易掉落，从而提高了外墙玻璃的清洁效果及效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种高空作业机器人的结构示意图；
图2为本发明移动清洁结构的侧视结构示意图；
图3为本发明移动清洁结构的底部结构示意图；
图4为本发明移动结构的正视结构示意图；
图5为本发明移动结构的侧视结构示意图；
图6为本发明履带结构的局部结构示意图；
图7为本发明活动结构的结构示意图；
图8为本发明清洁结构的结构示意图；
图9为本发明渗水擦拭结构的结构示意图；
图10为本发明给水结构的结构示意图；
图11为本发明履带结构与玻璃上灯条的结构示意图。
图中：护边-1、移动清洁结构-2、探边传感器-3、机体-4、电池箱-5、手把-6、机架-21、安装板-22、清洁结构-23、移动结构-24、吸附底盘-25、履带结构-241、传动齿-242、转轴-243、齿轮-244、支架-245、履带块-1a、活动结构-1b、摩擦条-1c、连接杆-1b1、滑块-1b2、内槽-1b3、弹簧-1b4、滑槽-1b5、侧板-231、内架-232、复位弹簧-233、水管-234、渗水擦拭结构-235、水箱-5a、限位板-5b、进水口-5c、给水结构-5d、擦拭布-5e、滚珠-5d1、滚珠架-5d2、渗水口-5d3、内框-5d4、通水口-5d5、顶簧-5d6、玻璃-10、灯条-20。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图11，本发明具体实施例如下：
其结构包括护边1、移动清洁结构2、探边传感器3、机体4、电池箱5、手把6，所述护边1设于移动清洁结构2四角并且水平安装于机体4下端，所述探边传感器3嵌入安装于机体4内侧，所述电池箱5水平安装于机体4上端并且采用机械连接，所述手把6下端嵌入于电池箱5内侧并且采用活动连接；所述移动清洁结构2包括机架21、安装板22、清洁结构23、移动结构24、吸附底盘25，所述安装板22安装于机架21外侧并且相焊接，所述清洁结构23水平安装于机架21内侧并且环绕于边缘，所述移动结构24嵌入于机架21内侧底部，所述吸附底盘25嵌入安装于机架21底部并且设于移动结构24之间，吸附底盘25为高速无刷电机进行工作而产生真空吸力的部件，更好的吸附于外墙玻璃上。
参阅图4-图5，所述移动结构24包括履带结构241、传动齿242、转轴243、齿轮244、支架245，所述传动齿242设于履带结构241内侧并且为一体化结构，所述转轴243贯穿于支架245与齿轮244机械连接，所述齿轮244设于传动齿242外侧并且相啮合，便于设备整体的移动。
参阅图6，所述履带结构241包括履带块1a、活动结构1b、摩擦条1c，所述履带块1a之间安装有活动结构1b并且采用活动连接，所述摩擦条1c设有多个并且均匀设于履带块1a下方，增加移动时的摩擦力及灵活性。
参阅图7，所述活动结构1b包括连接杆1b1、滑块1b2、内槽1b3、弹簧1b4、滑槽1b5，所述连接杆1b1安装于履带块1a右端，所述连接杆1b1右端与滑块1b2左端相连接，所述内槽1b3设于履带块1a内侧，所述弹簧1b4嵌入于内槽1b3内侧并且下端抵在滑块1b2上端，所述滑槽1b5设于内槽1b3左侧并且与连接杆1b1活动连接，更好的使履带块1a向内侧偏移。
参阅图8，所述清洁结构23包括侧板231、内架232、复位弹簧233、水管234、渗水擦拭结构235，所述侧板231竖直安装于内架232下端，所述复位弹簧233安装于内架232内侧并且下端抵在渗水擦拭结构235上端，所述水管234贯穿于内架232与渗水擦拭结构235相连通，所述渗水擦拭结构235嵌入安装于内架232内侧并且位于侧板231之间，可根据玻璃的不平向内侧移动。
参阅图9，所述渗水擦拭结构235包括水箱5a、限位板5b、进水口5c、给水结构5d、擦拭布5e，所述限位板5b水平安装于水箱5a上端，所述进水口5c贯穿于限位板5b内侧，所述给水结构5d嵌入安装于水箱5a内侧并且下端设于擦拭布5e内侧，所述擦拭布5e水箱5a上表面与水箱5a下表面相粘接，进行蓄水的同时，边擦拭边进行喷水。
参阅图10，所述给水结构5d包括滚珠5d1、滚珠架5d2、渗水口5d3、内框5d4、通水口5d5、顶簧5d6，所述滚珠5d1嵌入安装于滚珠架5d2内侧并且采用活动连接，所述渗水口5d3贯穿于滚珠架5d2内侧，所述滚珠架5d2嵌入安装于内框5d4内侧，所述通水口5d5贯穿于内框5d4内侧，所述顶簧5d6安装于内框5d4内侧并且下端抵在滚珠架5d2上端，实现移动挤压渗水。
参阅图11，在履带结构241在玻璃10上移动触碰到灯条20时，此时的履带块1a之间的活动结构1b将会进行移动形变，更好的与玻璃10、灯条20一直处于贴合状态。
基于上述实施例，具体工作原理如下：
在需要对外墙玻璃进行清洁时，水管234与外界管道连接，开启电源，将该设备放置于外墙玻璃上，吸附底盘25产生的真空吸力可吸附于外墙玻璃上，转轴243转动将带动齿轮244进行转动，而传动齿242与齿轮244相啮合，此时将带动履带结构241在外墙玻璃上进行移动，而在移动的同时，渗水擦拭结构235也将与外墙玻璃10接触，滚珠5d1在玻璃10上滚动而挤压滚珠架5d2上端的顶簧5d6发生形变，此时渗水口5d3将与通水口5d5连通，使水箱5a内的水送出至玻璃10表面，并且擦拭布5e将进行擦拭，在需要跨越玻璃10间的灯条20时，由于机架21边角都为斜边，并且在接触时渗水擦拭结构235将会压缩复位弹簧233向内侧移动，而履带结构241形成的两侧较窄，便于接触并且爬过灯条20，当灯条20处于履带结构241内侧时，履带块1a将向内侧凹陷，而连接杆1b1右侧的滑块1b2将在内槽1b3内滑动并压缩弹簧1b4，并且通过多个履带块1a与活动结构1b的配合形成弧形，并且贴合移动通过玻璃10上的灯条20，即可进行下一部分的清洁。
本发明解决了现有技术目前的高楼外墙玻璃之间都安装了灯条，在高空作业机器人对玻璃进行清洁时，需要跨越之间的灯条来进行清洗，由于灯条高于玻璃表面，高空作业机器人难以跨越灯条，导致高空作业机器人清洁的区域较小，或者在跨越过程中导致高空作业机器人掉落，而影响外墙玻璃的清洁的问题，本发明通过上述部件的互相组合，在清洁结构内侧设置了移动结构，机架边角都为斜边，并且在接触时渗水擦拭结构将会压缩复位弹簧向内侧移动，而履带结构形成的两侧较窄，便于接触并且爬过灯条，当灯条处于履带结构内侧时，履带块将向内侧凹陷，而连接杆右侧的滑块将在内槽内滑动并压缩弹簧，并且通过多个履带块与活动结构的配合形成弧形，并且贴合移动通过玻璃上的灯条，增加了高空作业机器人清洁的区域，并且在跨越灯条时不易掉落，从而提高了外墙玻璃的清洁效果及效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种高空作业机器人，其结构包括护边(1)、移动清洁结构(2)、探边传感器(3)、机体(4)、电池箱(5)、手把(6)，所述护边(1)设于移动清洁结构(2)四角，所述探边传感器(3)嵌入安装于机体(4)内侧，所述电池箱(5)水平安装于机体(4)上端，所述手把(6)下端嵌入于电池箱(5)内侧；其特征在于：
所述移动清洁结构(2)包括机架(21)、安装板(22)、清洁结构(23)、移动结构(24)、吸附底盘(25)，所述安装板(22)安装于机架(21)外侧，所述清洁结构(23)水平安装于机架(21)内侧并且环绕于边缘，所述移动结构(24)嵌入于机架(21)内侧底部，所述吸附底盘(25)嵌入安装于机架(21)底部；
所述移动结构(24)包括履带结构(241)、传动齿(242)、转轴(243)、齿轮(244)、支架(245)，所述传动齿(242)设于履带结构(241)内侧并且为一体化结构，所述转轴(243)贯穿于支架(245)与齿轮(244)机械连接，所述齿轮(244)设于传动齿(242)外侧并且相啮合；
所述履带结构(241)包括履带块(1a)、活动结构(1b)、摩擦条(1c)，所述履带块(1a)之间安装有活动结构(1b)并且采用活动连接，所述摩擦条(1c)设有多个并且均匀设于履带块(1a)下方；
所述活动结构(1b)包括连接杆(1b1)、滑块(1b2)、内槽(1b3)、弹簧(1b4)、滑槽(1b5)，所述连接杆(1b1)安装于履带块(1a)右端，所述连接杆(1b1)右端与滑块(1b2)左端相连接，所述内槽(1b3)设于履带块(1a)内侧，所述弹簧(1b4)嵌入于内槽(1b3)内侧并且下端抵在滑块(1b2)上端，所述滑槽(1b5)设于内槽(1b3)左侧并且与连接杆(1b1)活动连接；
所述清洁结构(23)包括侧板(231)、内架(232)、复位弹簧(233)、水管(234)、渗水擦拭结构(235)，所述侧板(231)竖直安装于内架(232)下端，所述复位弹簧(233)安装于内架(232)内侧，所述水管(234)贯穿于内架(232)与渗水擦拭结构(235)相连通，所述渗水擦拭结构(235)嵌入安装于内架(232)内侧。
2.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人，其特征在于：所述渗水擦拭结构(235)包括水箱(5a)、限位板(5b)、进水口(5c)、给水结构(5d)、擦拭布(5e)，所述限位板(5b)水平安装于水箱(5a)上端，所述进水口(5c)贯穿于限位板(5b)内侧，所述给水结构(5d)嵌入安装于水箱(5a)内侧，所述擦拭布(5e)水箱(5a)上表面与水箱(5a)下表面相粘接。
3.根据权利要求2所述的一种高空作业机器人，其特征在于：所述给水结构(5d)包括滚珠(5d1)、滚珠架(5d2)、渗水口(5d3)、内框(5d4)、通水口(5d5)、顶簧(5d6)，所述滚珠(5d1)嵌入安装于滚珠架(5d2)内侧，所述渗水口(5d3)贯穿于滚珠架(5d2)内侧，所述滚珠架(5d2)嵌入安装于内框(5d4)内侧，所述通水口(5d5)贯穿于内框(5d4)内侧，所述顶簧(5d6)安装于内框(5d4)内侧。
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