CN108750972A - 一种土球起吊及其缠绳自动化机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种土球起吊及其缠绳自动化机械，是由起吊转动土球装置、缠绳装置、回转台装置和履带车组成，履带车设有底盘和法兰盘；起吊转动土球装置是由第一伸缩组件、第二伸缩组件、升降组件、第一变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成；能自动吊起土球并完成土球缠绳工作，能将苗木自动装上运输车辆；易实现智能控制、自动化作业、操作方便、起苗工作效率高。

Description

一种土球起吊及其缠绳自动化机械

技术领域

本发明涉及一种挖树机械，特别涉及一种土球起吊及其缠绳自动化机械。

背景技术

城市绿化和园林景观建设过程中，需要从苗圃挖出大量的胸径大小不等的苗木，移栽到城市街道旁或园林景观中，为提高苗木移栽成活率，需要将土球吊起缠绳，采用人工作业不仅劳动强度大、效率低费用高，而且苗木土球质量很难保证。

发明内容

本发明的目的是提供一种土球起吊及其缠绳自动化机械。

本发明是由起吊转动土球装置、缠绳装置、回转台装置和履带车组成，履带车设有底盘和法兰盘；

所述的起吊转动土球装置是由第一伸缩组件、第二伸缩组件、升降组件、第一变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成，第一变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，外伸梁设有第一双耳环、第二双耳环和法兰盘，法兰盘设有内圆柱面；

所述的第一伸缩组件是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第一方筒形伸缩臂和第一多级伸缩套式油缸组成，第一阶梯方筒形固定臂设有筒肩和方槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔、筒肩和方槽孔，第一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第一多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第一多级伸缩套式油缸置于第一阶梯方筒形固定臂内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第一阶梯方筒形固定臂，第一方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂内，第一阶梯方筒形伸缩臂再穿设于第一阶梯方筒形固定臂内，组成第一伸缩组件；

所述的第二伸缩组件是由阶梯方筒形滑动臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第二方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，阶梯方筒形滑动臂设有筒肩、长槽孔和和二个长凹槽，第二阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、长槽孔和和长凹槽，第二方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，封闭端设有单耳环，第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒端设有法兰盘；

所述的升降组件是由第一方筒形固定臂、阶梯方筒形滑动臂、双输出轴液压马达、二个第一齿轮和二个齿条组成，第一方筒形固定臂设有第一长槽孔和二个第二长槽孔；

将第一方筒形固定臂与第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使第一方筒形固定臂与第一方筒形伸缩臂固连，将二个齿条分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽内固连，第二阶梯方筒形伸缩臂穿设于阶梯方筒形滑动臂内，第二方筒形伸缩臂穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂内，第二多级伸缩套式油缸置于第二方筒形伸缩臂内，使第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端，第二多级伸缩套式油缸缸体底部对称固连于端盖上，使端盖对正固连于阶梯方筒形滑动臂上，将单耳环支座固连于第二方筒形伸缩臂适当位置，组成第二伸缩组件；

将二个第一齿轮分别套设固连于双输出轴液压马达的二个输出轴，将双输出轴液压马达固连于第一方筒形伸缩臂适当位置，使二个第一齿轮穿过第一方筒形固定臂二个第二长槽孔分别与二个齿条啮合传动，组成升降组件；

将外伸梁第一双耳环与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与外伸梁第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的吊具及转动土球组件是由半圆桶形吊臂、第一C形回转支承组件、第二C形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个第二齿轮、二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件组成，半圆桶形吊臂设有内圆柱面和底板，底板设有半圆孔；

所述的第一C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有C形齿轮和内圆柱面，C形外圈设有外圆柱面和二个悬臂梁；

所述的第二C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈组成；

所述的第一夹紧组件是由第二方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第二方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第三方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；

将第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面上，将第一C形回转支承组件与半圆桶形吊臂同轴，使第一C形回转支承组件C形外圈外圆柱面固连于半圆桶形吊臂内圆柱面适当位置，二个低速大扭矩液压马达分别固连于C形外圈二个悬臂梁，二个第二齿轮分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第二齿轮分别与第一C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮啮合；

所述的第二夹紧组件是由第三方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第三方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第二液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；将第三方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件的C形内圈固连，再将另一个第三方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件的C形内圈对称固连，将第二C形回转支承组件的C形外圈 与半圆桶形吊臂底板半圆孔同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件；

将外伸梁法兰盘内圆柱面与半圆桶形吊臂同轴，使外伸梁法兰盘内圆柱面对称固连于半圆桶形吊臂适当位置；

所述的缠绳装置是由第三伸缩组件、方筒形悬臂梁、第二变幅液压油缸、第四伸缩组件、曲柄组件、卷筒组件、挑绳杆、夹绳组件、剪绳组件、固绳组件、第五伸缩组件和连接板组成，方筒形悬臂梁设有第一单耳环和第二单耳环，第二变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，挑绳杆设有圆孔，连接板设有第一法兰盘和第二法兰盘；

所述的第三伸缩组件是由第二阶梯方筒形固定臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第五方筒形伸缩臂和第三多级伸缩套式油缸组成，第二阶梯方筒形固定臂设有筒肩，第三阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔和筒肩，第五方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第三多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第三多级伸缩套式油缸置于第二阶梯方筒形固定臂内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第二阶梯方筒形固定臂，第五方筒形伸缩臂穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂内，第三阶梯方筒形伸缩臂在穿设于第二阶梯方筒形固定臂内，组成第三伸缩组件，方筒形悬臂梁与第五方筒形伸缩臂对正固连；

所述的第四伸缩组件是由第四方筒形固定臂、第六方筒形伸缩臂和第三液压油缸组成，第四方筒形固定臂设有封闭端和双单耳环，封闭端设有双耳环，第六方筒形伸缩臂封闭端设有方形孔，第三液压油缸缸体设有法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第三液压油缸穿设于第六方筒形伸缩臂内，使第三液压油缸缸体法兰盘与第六方筒形伸缩臂固连，第六方筒形伸缩臂穿设于第四方筒形固定臂内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形固定臂封闭端，第六方筒形伸缩臂与第四方筒形固定臂形成移动副，组成第四伸缩组件，第四方筒形固定臂封闭端双耳环与方筒形悬臂梁第二单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸缸体双耳环与方筒形悬臂梁第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与第四方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的曲柄组件是由第一液压马达、阶梯方筒形套筒、阶梯轴、第一推力轴承、第二推力轴承和第六伸缩组件组成，第一液压马达设有法兰盘和六棱柱形输出轴，阶梯方筒形套筒设有第一轴套和第二轴套，阶梯轴设有六棱柱孔、第一轴颈、第二轴颈和四棱柱轴段；

所述的第六伸缩组件是由第五方筒形固定臂、第七方筒形伸缩臂和第四液压油缸组成，第五方筒形固定臂封闭端设有方形孔、第一悬臂梁和第二悬臂梁，第二悬臂梁设有销轴孔，第七方筒形伸缩臂设有封闭端，第四液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一推力轴承套设于阶梯轴第一轴颈上，第二推力轴承套设于阶梯轴第二轴颈上，阶梯轴穿设于阶梯方筒形套筒内，使第一推力轴承和第二推力轴承分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套和第二轴套内，阶梯轴四棱柱轴段穿设于第五方筒形固定臂封闭端方形孔内固连，阶梯方筒形套筒穿设于第六方筒形伸缩臂封闭端方形孔内固连，第一液压马达六棱柱形输出轴穿设于阶梯轴六棱柱孔内，使第一液压马达法兰盘固连于第六方筒形伸缩臂上，组成曲柄组件；

将第四液压油缸置入第五方筒形固定臂内，使第四液压油缸底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端，第七方筒形伸缩臂穿入第五方筒形固定臂内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端，第七方筒形伸缩臂与第五方筒形固定臂形成移动副，组成第六伸缩组件；

所述的卷筒组件设有第三推力轴承、第一销轴、卷筒、第二销轴、螺旋弹簧和手扣组成，第三推力轴承设有轴孔，卷筒设有对称的二个销轴孔，第二销轴设有法兰盘和螺纹段，手扣设有螺纹孔；

将第一销轴穿设于第三推力轴承轴孔内固连，第三推力轴承置于第五方筒形固定臂第一悬臂梁上固连，螺旋弹簧套设于第二销轴上，第二销轴穿过第五方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔，手扣螺纹孔与第二销轴同轴，使手扣旋上第二销轴螺纹段预紧，提拉手扣使第二销轴适当上移，将卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴同轴置于第三推力轴承，放开手扣，螺旋弹簧的弹力使第二销轴穿入卷筒销轴孔内，卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴形成转动副，组成卷筒组件；

所述的夹绳组件是由第五液压油缸、二个第一连杆、二个第一摆杆、二个第二摆杆和二个第二连杆组成，第五液压油缸缸体设有法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有对称的二对同轴销孔，第一连杆设有二个销孔，第一摆杆设有第一销孔和对称的二个第二销孔，第二摆杆设有对称的二个销孔，第二连杆设有圆弧面、第一销轴孔和第二销轴孔；

将二个第一连杆分别置入第五液压油缸活塞杆双耳板内，使第一连杆销孔与双耳板同轴销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔分别与第五液压油缸对称的二个耳板内侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔分别与二个第一摆杆第一销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔分别与第五液压油缸对称的二个耳板外侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆另一个第二销孔分别与二个第二连第一销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔与二个第二连第二销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件；

所述的剪绳组件与夹绳组件一样，剪绳组件中的第六液压油缸缸体设有第一法兰盘、第二法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有同轴对称的二对同轴销孔，第二连杆设有刀刃、第一销轴孔和第二销轴孔，除第六液压油缸和第二连杆外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件同样的组装操作，组成剪绳组件；

所述的固绳组件是由第七液压油缸、套筒、第一螺旋弹簧、压板、钉箱、单耳环支座、滑杆、第二螺旋弹簧、钉排、滑块和箱盖组成，第七液压油缸设有法兰盘、圆筒、活塞杆，活塞杆设有销孔，套筒设有封闭端，封闭端设有方筒形滑槽、长方孔和对称的二个法兰盘，压板设有销轴，钉箱设有底板、二个凹槽和二个法兰盘，滑块设有圆孔，箱盖设有手扣；

将第一螺旋弹簧置入套筒内，套筒穿设于第七液压油缸圆筒内，套筒与第七液压油缸圆筒形成移动副，推动套筒适当压缩第一螺旋弹簧使第七液压油缸活塞杆从套筒封闭端长方孔穿出，压板置入套筒封闭端方筒形滑槽内，使压板销轴穿设固连于第七液压油缸活塞杆销孔内，单耳环支座固连于钉箱底板上，滑杆一端穿设固连于单耳环支座上，第二螺旋弹簧套设于滑杆上，滑块圆孔套设于滑杆上，滑块与滑杆形成移动副，钉箱二个法兰盘与套筒封闭端二个法兰盘对正固连，拉动滑块使第二螺旋弹簧适当压缩将钉排置入滑块与套筒封闭端方筒形滑槽间，放开滑块，第二螺旋弹簧的弹力推动滑块夹紧钉排，将箱盖插入钉箱二个凹槽内，组成固绳组件；

所述的第五伸缩组件是由第六方筒形固定臂、第八方筒形伸缩臂和第八液压油缸组成，第六方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，第八方筒形伸缩臂封闭端设有单耳环，第八液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第八液压油缸置入第六方筒形固定臂内，使第八液压油缸底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端，第八方筒形伸缩臂穿设于第六方筒形固定臂内，使第八液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第八方筒形伸缩臂封闭端，第八方筒形伸缩臂与第六方筒形固定臂形成移动副，组成第五伸缩组件；

将第六方筒形固定臂封闭端法兰盘对正第七方筒形伸缩臂固连，第六液压油缸缸体第一法兰盘和第七液压油缸法兰盘分别固连于第八方筒形伸缩臂二侧适当位置，挑绳杆固连于第六液压油缸缸体第二法兰盘，连接板第二法兰盘固连于第八方筒形伸缩臂适当位置，第五液压油缸缸体法兰盘固连于连接板第一法兰盘；

所述的回转台装置是由回转支承、第二液压马达、第三齿轮和台板组成，回转支承设有内圈和外圈，内圈设有齿轮，台板设有圆孔；

将回转支承外圈与履带车法兰盘同轴固连，第二液压马达固连于履带车底盘适当位置，第三齿轮套设固连于第二液压马达输出轴上，使第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，台板圆孔与回转支承内圈同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂固连于台板适当位置，组成土球起吊及其缠绳自动化机械。

本发明的有益效果是：

1.能自动吊起土球并完成土球缠绳工作；

2.能将苗木自动装上运输车辆；

3.易实现智能控制、自动化作业、操作方便、起苗工作效率高。

附图说明

图1是本发明之非工作状态立体示意图。

图2是图1中A处局部放大示意图。

图3是图1中B处局部放大示意图。

图4是本发明之工作状态立体示意图。

图5是图4中C处局部放大示意图。

图6是图4中D处局部放大示意图。

图7是本发明之第一伸缩组件分解立体示意图。

图8是本发明之第二伸缩组件、升降组件和第一变幅液压油缸分解立体示意图。

图9是本发明之阶梯方筒形滑动臂立体及其后视示意图。

图10是本发明之第二阶梯方筒形伸缩臂立体及其后视示意图。

图11是本发明之吊具及转动土球组件立体示意图。

图12是本发明之吊具及转动土球组件分解立体示意图。。

图13是本发明之第三伸缩组件分解立体示意图。

图14是本发明之方筒形悬臂梁、第二变幅液压油缸、第四伸缩组件和曲柄组件分解立体示意图。

图15是本发明之第五伸缩组件和卷筒组件分解立体示意图。

图16是本发明之夹绳组件分解立体示意图。

图17是本发明之剪绳组件分解立体示意图。

图18是本发明之挑绳杆、固绳组件和连接板分解立体示意图。

具体实施方式

请参阅图1所示，本发明是由起吊转动土球装置2、缠绳装置3、回转台装置5和履带车9组成，履带车9设有底盘91和法兰盘92；

请参阅图4、图5和图8所示，所述的起吊转动土球装置2是由第一伸缩组件21、第二伸缩组件22、升降组件23、第一变幅液压油缸24、外伸梁25和吊具及转动土球组件26组成，第一变幅液压油缸24缸体设有双耳环241、活塞杆设有单耳环242，外伸梁25设有第一双耳环251、第二双耳环252和法兰盘253，法兰盘253设有内圆柱面2531；

请参阅图7所示，所述的第一伸缩组件21是由第一阶梯方筒形固定臂211、第一阶梯方筒形伸缩臂212、第一方筒形伸缩臂213和第一多级伸缩套式油缸214组成，第一阶梯方筒形固定臂211设有筒肩2111和方槽孔2112，第一阶梯方筒形伸缩臂212设有法兰盘2121、长槽孔2122、筒肩2123和方槽孔2124，第一方筒形伸缩臂213设有法兰盘2131和长槽孔2132，第一多级伸缩套式油缸214设有法兰盘2141、末级伸缩套筒设有法兰盘2142；

将第一多级伸缩套式油缸214置于第一阶梯方筒形固定臂211内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘2141固连于第一阶梯方筒形固定臂211，第一方筒形伸缩臂213穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂212内，第一阶梯方筒形伸缩臂212再穿设于第一阶梯方筒形固定臂211内，组成第一伸缩组件21；

请参阅图8至图10所示，所述的第二伸缩组件22是由阶梯方筒形滑动臂221、第二阶梯方筒形伸缩臂222、第二方筒形伸缩臂223、第二多级伸缩套式油缸224、端盖225和单耳环支座226组成，阶梯方筒形滑动臂221设有筒肩2211、长槽孔2212和和二个长凹槽2213，第二阶梯方筒形伸缩臂222设有法兰盘2221、筒肩2222、长槽孔2223和和长凹槽2224，第二方筒形伸缩臂223设有法兰盘2231和封闭端2232，封闭端2232设有单耳环22321，第二多级伸缩套式油缸224末级伸缩套筒端设有法兰盘2241；

请参阅图4、图5和图8所示，所述的升降组件23是由第一方筒形固定臂231、阶梯方筒形滑动臂221、双输出轴液压马达232、二个第一齿轮233和二个齿条234组成，第一方筒形固定臂231设有第一长槽孔2311和二个第二长槽孔2312；

将第一方筒形固定臂231与第二多级伸缩套式油缸224末级伸缩套筒法兰盘2142固连，使第一方筒形固定臂231与第一方筒形伸缩臂213固连，将二个齿条234分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽2213内固连，第二阶梯方筒形伸缩臂222穿设于阶梯方筒形滑动臂221内，第二方筒形伸缩臂223穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂222内，第二多级伸缩套式油缸224置于第二方筒形伸缩臂223内，使第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘2241对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端2232，第二多级伸缩套式油缸224缸体底部对称固连于端盖225上，使端盖225对正固连于阶梯方筒形滑动臂221上，将单耳环支座226固连于第二方筒形伸缩臂223适当位置，组成第二伸缩组件22；

将二个第一齿轮233分别套设固连于双输出轴液压马达232的二个输出轴，将双输出轴液压马达232固连于第一方筒形伸缩臂213适当位置，使二个第一齿轮233穿过第一方筒形固定臂231二个第二长槽孔2312分别与二个齿条234啮合传动，组成升降组件23；

将外伸梁第一双耳环251与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环22321同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸24缸体双耳环241与单耳环支座226同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸24活塞杆单耳环242与外伸梁第二双耳环252同轴穿入销轴形成铰链连接；

请参阅图11和图12所示，所述的吊具及转动土球组件26是由半圆桶形吊臂261、第一C形回转支承组件262、第二C形回转支承组件263、二个低速大扭矩液压马达264、二个第二齿轮265、二个第一夹紧组件266和二个第二夹紧组件267组成，半圆桶形吊臂261设有内圆柱面2611和底板2612，底板2612设有半圆孔26121；

请参阅图12所示，所述的第一C形回转支承组件262是由C形内圈2621和C形外圈2622，C形内圈2621设有C形齿轮26211和内圆柱面26212，C形外圈2622设有外圆柱面26221和二个悬臂梁26222；

请参阅图11所示，所述的第二C形回转支承组件263是由C形内圈2631和C形外圈2632组成；

请参阅图12所示，所述的第一夹紧组件266是由第二方筒形固定臂2661、第三方筒形伸缩臂2662和第一液压油缸2663组成，第二方筒形固定臂2661封闭端设有法兰盘26611，法兰盘26611设有外圆柱面26612，第三方筒形伸缩臂2662封闭端设有圆弧支撑26621，圆弧支撑26621设有弹性圆弧支撑26622，第一液压油缸2663活塞杆设有法兰盘26631；

将第一液压油缸2663置入第二方筒形固定臂2661内，使第一液压油缸2663缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂2661封闭端，第三方筒形伸缩臂2662穿设于第二方筒形固定臂2661内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘26631对称固连于第三方筒形伸缩臂2662封闭端，第三方筒形伸缩臂2662与第二方筒形固定臂2661形成移动副，组成第一夹紧组件266；

将第二方筒形固定臂2661封闭端法兰盘外圆柱面26612与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面26212同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂2661封闭端法兰盘外圆柱面26612对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面26212上，将第一C形回转支承组件262与半圆桶形吊臂261同轴，使第一C形回转支承组件C形外圈外圆柱面26221固连于半圆桶形吊臂内圆柱面2611适当位置，二个低速大扭矩液压马达264分别固连于C形外圈二个悬臂梁26222，二个第二齿轮265分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达264输出轴的适当位置上，使二个第二齿轮265分别与第一C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮26211啮合；

请参阅图12所示，所述的第二夹紧组件267是由第三方筒形固定臂2671、第四方筒形伸缩臂2672和第二液压油缸2673组成，第三方筒形固定臂2671设有封闭端26711和法兰盘26712，第四方筒形伸缩臂2672封闭端设有圆弧支撑26721，圆弧支撑26721设有弹性圆弧支撑26722，第二液压油缸2673活塞杆设有法兰盘26731；

将第二液压油缸2673置入第三方筒形固定臂2671内，使第二液压油缸2673缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端26711，第四方筒形伸缩臂2672穿设于第三方筒形固定臂2671内，使第二液压油缸2673活塞杆法兰盘26731对称固连于第四方筒形伸缩臂2672封闭端，第四方筒形伸缩臂2672与第三方筒形固定臂2671形成移动副，组成第二夹紧组件267；将第三方筒形固定臂的法兰盘26712与第二C形回转支承组件的C形内圈2631固连，再将另一个第三方筒形固定臂的法兰盘26712与第二C形回转支承组件的C形内圈2631对称固连，将第二C形回转支承组件263的C形外圈2632 与半圆桶形吊臂底板半圆孔26121同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件26；

将外伸梁法兰盘内圆柱面2531与半圆桶形吊臂261同轴，使外伸梁法兰盘内圆柱面2531对称固连于半圆桶形吊臂261适当位置；

请参阅图4、图14和图18所示，所述的缠绳装置3是由第三伸缩组件31、方筒形悬臂梁32、第二变幅液压油缸33、第四伸缩组件34、曲柄组件35、卷筒组件36、挑绳杆38、夹绳组件39、剪绳组件40、固绳组件41、第五伸缩组件43和连接板44组成，方筒形悬臂梁32设有第一单耳环321和第二单耳环322，第二变幅液压油缸33缸体设有双耳环331、活塞杆设有单耳环332，挑绳杆38设有圆孔381，连接板44设有第一法兰盘441和第二法兰盘442；

请参阅图13所示，所述的第三伸缩组件31是由第二阶梯方筒形固定臂311、第三阶梯方筒形伸缩臂312、第五方筒形伸缩臂313和第三多级伸缩套式油缸314组成，第二阶梯方筒形固定臂311设有筒肩3111，第三阶梯方筒形伸缩臂312设有法兰盘3121、长槽孔3122和筒肩3123，第五方筒形伸缩臂313设有法兰盘3131和长槽孔3132，第三多级伸缩套式油缸314设有法兰盘3141、末级伸缩套筒设有法兰盘3142；

将第三多级伸缩套式油缸314置于第二阶梯方筒形固定臂311内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘3141固连于第二阶梯方筒形固定臂311，第五方筒形伸缩臂313穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂312内，第三阶梯方筒形伸缩臂312在穿设于第二阶梯方筒形固定臂311内，组成第三伸缩组件31，方筒形悬臂梁32与第五方筒形伸缩臂313对正固连；

请参阅图14所示，所述的第四伸缩组件34是由第四方筒形固定臂341、第六方筒形伸缩臂342和第三液压油缸343组成，第四方筒形固定臂341设有封闭端3411和双单耳环3412，封闭端3411设有双耳环34111，第六方筒形伸缩臂342封闭端设有方形孔3421，第三液压油缸343缸体设有法兰盘3431、活塞杆设有法兰盘3432；

将第三液压油缸343穿设于第六方筒形伸缩臂342内，使第三液压油缸缸体法兰盘3431与第六方筒形伸缩臂342固连，第六方筒形伸缩臂342穿设于第四方筒形固定臂341内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘3432对称固连于第四方筒形固定臂封闭端3411，第六方筒形伸缩臂342与第四方筒形固定臂341形成移动副，组成第四伸缩组件34，第四方筒形固定臂封闭端双耳环34111与方筒形悬臂梁第二单耳环322同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸缸体双耳环331与方筒形悬臂梁第一单耳环321同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环332与第四方筒形固定臂双耳环3412同轴穿入销轴形成铰链连接；

请参阅图4、图6、图14和图15所示，所述的曲柄组件35是由第一液压马达350、阶梯方筒形套筒351、阶梯轴352、第一推力轴承353、第二推力轴承354和第六伸缩组件355组成，第一液压马达350设有法兰盘3501和六棱柱形输出轴3502，阶梯方筒形套筒351设有第一轴套3511和第二轴套3512，阶梯轴352设有六棱柱孔3521、第一轴颈3522、第二轴颈3523和四棱柱轴段3524；

请参阅图15所示，所述的第六伸缩组件355是由第五方筒形固定臂3551、第七方筒形伸缩臂3552和第四液压油缸3553组成，第五方筒形固定臂3551封闭端设有方形孔35511、第一悬臂梁35512和第二悬臂梁35513，第二悬臂梁35513设有销轴孔35514，第七方筒形伸缩臂3552设有封闭端35521，第四液压油缸3553活塞杆设有法兰盘35531；

将第一推力轴承353套设于阶梯轴第一轴颈3522上，第二推力轴承354套设于阶梯轴第二轴颈3523上，阶梯轴352穿设于阶梯方筒形套筒351内，使第一推力轴承353和第二推力轴承354分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套3511和第二轴套3512内，阶梯轴四棱柱轴段3524穿设于第五方筒形固定臂封闭端方形孔35511内固连，阶梯方筒形套筒351穿设于第六方筒形伸缩臂封闭端方形孔3421内固连，第一液压马达六棱柱形输出轴3502穿设于阶梯轴六棱柱孔3521内，使第一液压马达法兰盘3501固连于第六方筒形伸缩臂342上，组成曲柄组件35；

将第四液压油缸3553置入第五方筒形固定臂3551内，使第四液压油缸3553底部对称固连于第五方筒形固定臂3551封闭端，第七方筒形伸缩臂3552穿入第五方筒形固定臂3551内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘35531对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端35521，第七方筒形伸缩臂3552与第五方筒形固定臂3551形成移动副，组成第六伸缩组件355；

请参阅图15所示，所述的卷筒组件36设有第三推力轴承361、第一销轴362、卷筒363、第二销轴364、螺旋弹簧365和手扣366组成，第三推力轴承361设有轴孔3611，卷筒363设有对称的二个销轴孔3631，第二销轴364设有法兰盘3641和螺纹段3642，手扣366设有螺纹孔3661；

将第一销轴362穿设于第三推力轴承轴孔3611内固连，第三推力轴承361置于第五方筒形固定臂第一悬臂梁35512上固连，螺旋弹簧365套设于第二销轴364上，第二销轴364穿过第五方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔35514，手扣螺纹孔3661与第二销轴364同轴，使手扣366旋上第二销轴螺纹段3642预紧，提拉手扣366使第二销轴364适当上移，将卷筒的二个销轴孔3631分别与第一销轴362和第二销轴364同轴置于第三推力轴承361，放开手扣366，螺旋弹簧365的弹力使第二销轴364穿入卷筒销轴孔3631内，卷筒的二个销轴孔3631分别与第一销轴362和第二销轴364形成转动副，组成卷筒组件36；

请参阅图2和图16所示，所述的夹绳组件39是由第五液压油缸391、二个第一连杆392、二个第一摆杆393、二个第二摆杆394和二个第二连杆395组成，第五液压油缸391缸体设有法兰盘3911、对称的二个耳板3912、活塞杆设有双耳板3913，耳板3912设有二个销孔39121，双耳板3913设有对称的二对同轴销孔39131，第一连杆392设有二个销孔3921，第一摆杆393设有第一销孔3931和对称的二个第二销孔3932，第二摆杆394设有对称的二个销孔3941，第二连杆395设有圆弧面3951、第一销轴孔3952和第二销轴孔3953；

将二个第一连杆392分别置入第五液压油缸活塞杆双耳板3913内，使第一连杆销孔3921与双耳板同轴销孔39131同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔3932分别与第五液压油缸391对称的二个耳板内侧的销孔39121同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔3921分别与二个第一摆杆第一销孔3931同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔3941分别与第五液压油缸391对称的二个耳板外侧的销孔39121同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆393另一个第二销孔3932分别与二个第二连第一销轴孔3952同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔3941与二个第二连第二销轴孔3953同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件39；

请参阅图2和图17所示，所述的剪绳组件40与夹绳组件39一样，剪绳组件40中的第六液压油缸401缸体设有第一法兰盘4010、第二法兰盘4011、对称的二个耳板4012、活塞杆设有双耳板4013，耳板4012设有二个销孔40121，双耳板4013设有同轴对称的二对同轴销孔40131，第二连杆405设有刀刃4051、第一销轴孔4052和第二销轴孔4053，除第六液压油缸401和第二连杆405外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件39同样的组装操作，组成剪绳组件40；

请参阅图18所示，所述的固绳组件41是由第七液压油缸411、套筒412、第一螺旋弹簧413、压板414、钉箱415、单耳环支座416、滑杆417、第二螺旋弹簧418、钉排419、滑块420和箱盖421组成，第七液压油缸411设有法兰盘4111、圆筒4112、活塞杆4113，活塞杆4113设有销孔41131，套筒412设有封闭端4121，封闭端4121设有方筒形滑槽41211、长方孔41212和对称的二个法兰盘41213，压板414设有销轴4141，钉箱415设有底板4151、二个凹槽4152和二个法兰盘4153，滑块420设有圆孔4201，箱盖421设有手扣4211；

将第一螺旋弹簧413置入套筒412内，套筒412穿设于第七液压油缸圆筒4112内，套筒412与第七液压油缸圆筒4112形成移动副，推动套筒412适当压缩第一螺旋弹簧413使第七液压油缸活塞杆4113从套筒封闭端长方孔41212穿出，压板414置入套筒封闭端方筒形滑槽41211内，使压板销轴4141穿设固连于第七液压油缸活塞杆销孔41131内，单耳环支座416固连于钉箱底板4151上，滑杆417一端穿设固连于单耳环支座416上，第二螺旋弹簧418套设于滑杆417上，滑块圆孔4201套设于滑杆417上，滑块420与滑杆417形成移动副，钉箱二个法兰盘4153与套筒封闭端二个法兰盘41213对正固连，拉动滑块420使第二螺旋弹簧418适当压缩将钉排419置入滑块420与套筒封闭端方筒形滑槽41211间，放开滑块420，第二螺旋弹簧418的弹力推动滑块夹紧钉排419，将箱盖421插入钉箱二个凹槽4152内，组成固绳组件41；

请参阅图15所示，所述的第五伸缩组件43是由第六方筒形固定臂431、第八方筒形伸缩臂432和第八液压油缸433组成，第六方筒形固定臂431封闭端设有法兰盘4311，第八方筒形伸缩臂432封闭端设有单耳环4321，第八液压油缸433活塞杆设有法兰盘4331；

将第八液压油缸433置入第六方筒形固定臂431内，使第八液压油缸433底部对称固连于第六方筒形固定臂431封闭端，第八方筒形伸缩臂432穿设于第六方筒形固定臂431内，使第八液压油缸433活塞杆法兰盘4331对称固连于第八方筒形伸缩臂432封闭端，第八方筒形伸缩臂432与第六方筒形固定臂431形成移动副，组成第五伸缩组件43；

将第六方筒形固定臂封闭端法兰盘4311对正第七方筒形伸缩臂3552固连，第六液压油缸缸体第一法兰盘4010和第七液压油缸法兰盘4111分别固连于第八方筒形伸缩臂432二侧适当位置，挑绳杆38固连于第六液压油缸缸体第二法兰盘4011，连接板第二法兰盘442固连于第八方筒形伸缩臂432适当位置，第五液压油缸391缸体法兰盘3911固连于连接板第一法兰盘441；

请参阅图1和图2所示，所述的回转台装置5是由回转支承51、第二液压马达52、第三齿轮53和台板54组成，回转支承51设有内圈511和外圈512，内圈511设有齿轮5111，台板54设有圆孔541；

将回转支承外圈512与履带车法兰盘92同轴固连，第二液压马达52固连于履带车底盘91适当位置，第三齿轮53套设固连于第二液压马达52输出轴上，使第三齿轮53与回转支承内圈齿轮5111啮合，台板圆孔541与回转支承内圈511同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂111固连于台板54适当位置，组成土球起吊及其缠绳自动化机械。

本实施例的工作过程和原理如下：

1、土球缠绳工作：第七液压油缸活塞杆适当伸出，推动剪绳组件二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆背向摆动，驱动二个第二连杆平动张开至适当开度，人工将尼龙绳穿过挑绳杆、第八方筒形伸缩臂封闭端单耳环和剪绳组件二个第二连杆间，第六液压油缸活塞杆开始伸出，推动夹绳组件的二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆背向摆动，驱动二个第二连杆平动张开至适当开度，第六液压油缸活塞杆停止伸出，人工将尼龙绳置于夹绳组件中，第六液压油缸活塞杆开始缩回，拉动夹绳组件二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆相向摆动，驱动二个第二连杆平动闭合夹紧尼龙绳，第六液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第二液压马达开始正向转动，驱动第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合传动，使回转支承正向转动，台板托带挖树装置和土球缠绳装置正向旋转90度，第二液压马达停止正向转动，使半圆桶形吊臂对正已切割完土球的苗木，第一变幅油缸活塞杆缩回适当长度，使半圆桶形吊臂轴线与苗木轴线平行，双输出轴液压马达开始正向转动，驱动二个第一齿轮分别与二个齿条啮合传动，使升降组件下降至半圆桶形吊臂接近土壤，双输出轴液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第一方筒形伸缩臂伸出，使半圆桶形吊臂运动至其轴线与苗木轴线重合，第一多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件分别夹紧苗木，双输出轴液压马达开始反向转动，驱动二个第一齿轮分别与二个齿条啮合传动，升降组件托带苗木及土球升至适当高度，双输出轴液压马达停止反向转动，第二多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第二方筒形伸缩臂伸出，当第二方筒形伸缩臂法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第二方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，将苗木及土球吊升至适当高度，第二多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，第三多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第五方筒形伸缩臂伸出，当第五方筒形伸缩臂法兰盘与第三阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第五方筒形伸缩臂拉动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二变幅液压油缸适当伸出，使固绳组件中套筒封闭端长方孔对正苗木树干，第三多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，第八液压油缸活塞杆适当伸出，推动第七方筒形伸缩臂伸出至适当值，第八液压油缸活塞杆开始伸出，推动第八方筒形伸缩臂托带固绳组件伸出，使其套筒与土球附近苗木树干接触，套筒使第一螺旋弹簧适当压缩，套筒与苗木树干压紧，第八液压油缸活塞杆停止伸出，第七液压油缸活塞杆开始伸出，推动推动压板使U形订压出，U形订将尼龙绳端固定在苗木树干上，第七液压油缸活塞杆停止伸出，第六液压油缸活塞杆开始伸出，推动夹绳组件的二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆背向摆动，驱动二个第二连杆平动张开至适当开度，释放草绳，第六液压油缸活塞杆停止伸出，第七液压油缸活塞杆缩回至适当位置，第八液压油缸活塞杆开始缩回适当长度，拉动第八方筒形伸缩臂托带固绳组件缩回离开苗木树干适当距离，第一液压马达开始转动，驱动曲柄组件开始转动，挑绳杆使尼龙绳缠绕在土球上，二个低速大扭矩液压马达开始同步正向转动，使第二齿轮与第一C形回转支承内圈C形齿轮啮合，驱动第一C形回转支承内圈正向转动，托带转动苗木树干使土球正向转动一周时，二个低速大扭矩液压马达停止正向转动，二个低速大扭矩液压马达开始同步反向转动，驱动第一C形回转支承内圈反向转动，托带转动苗木树干使土球反向转动一周时，第二液压马达停止转动，曲柄组件停止转动，二个低速大扭矩液压马达继续反向转动二周停止，第八液压油缸活塞杆适当伸出，套筒与苗木树干压紧，第七液压油缸活塞杆开始伸出，另一个U形订将尼龙绳端固定在苗木树干上，第七液压油缸活塞杆停止伸出，第七液压油缸活塞杆缩回至适当位置，第七液压油缸活塞杆开始缩回，拉动二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆相向摆动，驱动二个第二连杆平动闭合切断尼龙绳，第七液压油缸活塞杆停止缩回；

第八液压油缸活塞杆开始缩回适当长度，拉动第八方筒形伸缩臂托带固绳组件缩回离开苗木树干适当距离，第八液压油缸活塞杆适当缩回，第三多级伸缩套式油缸套筒套筒开始逐级缩回，拉动第五方筒形伸缩臂缩回，当固连于第五方筒形伸缩臂盖板与第三阶梯方筒形伸缩臂接触时，第五方筒形伸缩臂推动第三阶梯方筒形伸缩臂缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂缩回适当位置，第三多级伸缩套式油缸套筒套筒停止缩回，第二变幅油缸活塞杆伸出适当长度，土球缠绳工作结束。

2、苗木装车工作：履带车移动至运输苗木车辆适当位置，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，当第一方筒形伸缩臂法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第一方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，将苗木及土球吊至运输车辆上方适当位置时，第一多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，升降组件托带苗木下降至其置于运输车上，二个第三液压油缸和二个第四液压油缸的活塞杆适当缩回，使二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件释放苗木，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，第一方筒形伸缩臂开始缩回至双输出轴液压马达法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂接触推动其缩回至适当位置，第一多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，高压油使第二液压马达开始反向转动，驱动第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合传动，使回转支承反向转动，台板托带挖树装置和土球缠绳装置反向旋转90度，第二液压马达停止反向转动，苗木装车工作结束。

Claims (1)

1.一种土球起吊及其缠绳自动化机械，其特征在于：是由起吊转动土球装置、缠绳装置、回转台装置和履带车组成，履带车设有底盘和法兰盘；

所述的起吊转动土球装置是由第一伸缩组件、第二伸缩组件、升降组件、第一变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成，第一变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，外伸梁设有第一双耳环、第二双耳环和法兰盘，法兰盘设有内圆柱面；

所述的第一伸缩组件是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第一方筒形伸缩臂和第一多级伸缩套式油缸组成，第一阶梯方筒形固定臂设有筒肩和方槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔、筒肩和方槽孔，第一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第一多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第一多级伸缩套式油缸置于第一阶梯方筒形固定臂内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第一阶梯方筒形固定臂，第一方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂内，第一阶梯方筒形伸缩臂再穿设于第一阶梯方筒形固定臂内，组成第一伸缩组件；

所述的第二伸缩组件是由阶梯方筒形滑动臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第二方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，阶梯方筒形滑动臂设有筒肩、长槽孔和和二个长凹槽，第二阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、长槽孔和和长凹槽，第二方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，封闭端设有单耳环，第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒端设有法兰盘；

所述的升降组件是由第一方筒形固定臂、阶梯方筒形滑动臂、双输出轴液压马达、二个第一齿轮和二个齿条组成，第一方筒形固定臂设有第一长槽孔和二个第二长槽孔；

将第一方筒形固定臂与第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使第一方筒形固定臂与第一方筒形伸缩臂固连，将二个齿条分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽内固连，第二阶梯方筒形伸缩臂穿设于阶梯方筒形滑动臂内，第二方筒形伸缩臂穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂内，第二多级伸缩套式油缸置于第二方筒形伸缩臂内，使第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端，第二多级伸缩套式油缸缸体底部对称固连于端盖上，使端盖对正固连于阶梯方筒形滑动臂上，将单耳环支座固连于第二方筒形伸缩臂适当位置，组成第二伸缩组件；

将二个第一齿轮分别套设固连于双输出轴液压马达的二个输出轴，将双输出轴液压马达固连于第一方筒形伸缩臂适当位置，使二个第一齿轮穿过第一方筒形固定臂二个第二长槽孔分别与二个齿条啮合传动，组成升降组件；

将外伸梁第一双耳环与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与外伸梁第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的吊具及转动土球组件是由半圆桶形吊臂、第一C形回转支承组件、第二C形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个第二齿轮、二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件组成，半圆桶形吊臂设有内圆柱面和底板，底板设有半圆孔；

所述的第一C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有C形齿轮和内圆柱面，C形外圈设有外圆柱面和二个悬臂梁；

所述的第二C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈组成；

所述的第一夹紧组件是由第二方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第二方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第三方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；

将第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面上，将第一C形回转支承组件与半圆桶形吊臂同轴，使第一C形回转支承组件C形外圈外圆柱面固连于半圆桶形吊臂内圆柱面适当位置，二个低速大扭矩液压马达分别固连于C形外圈二个悬臂梁，二个第二齿轮分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第二齿轮分别与第一C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮啮合；

所述的第二夹紧组件是由第三方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第三方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第二液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；将第三方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件的C形内圈固连，再将另一个第三方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件的C形内圈对称固连，将第二C形回转支承组件的C形外圈 与半圆桶形吊臂底板半圆孔同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件；

将外伸梁法兰盘内圆柱面与半圆桶形吊臂同轴，使外伸梁法兰盘内圆柱面对称固连于半圆桶形吊臂适当位置；

所述的缠绳装置是由第三伸缩组件、方筒形悬臂梁、第二变幅液压油缸、第四伸缩组件、曲柄组件、卷筒组件、挑绳杆、夹绳组件、剪绳组件、固绳组件、第五伸缩组件和连接板组成，方筒形悬臂梁设有第一单耳环和第二单耳环，第二变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，挑绳杆设有圆孔，连接板设有第一法兰盘和第二法兰盘；

所述的第三伸缩组件是由第二阶梯方筒形固定臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第五方筒形伸缩臂和第三多级伸缩套式油缸组成，第二阶梯方筒形固定臂设有筒肩，第三阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔和筒肩，第五方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第三多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第三多级伸缩套式油缸置于第二阶梯方筒形固定臂内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第二阶梯方筒形固定臂，第五方筒形伸缩臂穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂内，第三阶梯方筒形伸缩臂在穿设于第二阶梯方筒形固定臂内，组成第三伸缩组件，方筒形悬臂梁与第五方筒形伸缩臂对正固连；

所述的第四伸缩组件是由第四方筒形固定臂、第六方筒形伸缩臂和第三液压油缸组成，第四方筒形固定臂设有封闭端和双单耳环，封闭端设有双耳环，第六方筒形伸缩臂封闭端设有方形孔，第三液压油缸缸体设有法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第三液压油缸穿设于第六方筒形伸缩臂内，使第三液压油缸缸体法兰盘与第六方筒形伸缩臂固连，第六方筒形伸缩臂穿设于第四方筒形固定臂内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形固定臂封闭端，第六方筒形伸缩臂与第四方筒形固定臂形成移动副，组成第四伸缩组件，第四方筒形固定臂封闭端双耳环与方筒形悬臂梁第二单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸缸体双耳环与方筒形悬臂梁第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与第四方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的曲柄组件是由第一液压马达、阶梯方筒形套筒、阶梯轴、第一推力轴承、第二推力轴承和第六伸缩组件组成，第一液压马达设有法兰盘和六棱柱形输出轴，阶梯方筒形套筒设有第一轴套和第二轴套，阶梯轴设有六棱柱孔、第一轴颈、第二轴颈和四棱柱轴段；

所述的第六伸缩组件是由第五方筒形固定臂、第七方筒形伸缩臂和第四液压油缸组成，第五方筒形固定臂封闭端设有方形孔、第一悬臂梁和第二悬臂梁，第二悬臂梁设有销轴孔，第七方筒形伸缩臂设有封闭端，第四液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一推力轴承套设于阶梯轴第一轴颈上，第二推力轴承套设于阶梯轴第二轴颈上，阶梯轴穿设于阶梯方筒形套筒内，使第一推力轴承和第二推力轴承分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套和第二轴套内，阶梯轴四棱柱轴段穿设于第五方筒形固定臂封闭端方形孔内固连，阶梯方筒形套筒穿设于第六方筒形伸缩臂封闭端方形孔内固连，第一液压马达六棱柱形输出轴穿设于阶梯轴六棱柱孔内，使第一液压马达法兰盘固连于第六方筒形伸缩臂上，组成曲柄组件；

将第四液压油缸置入第五方筒形固定臂内，使第四液压油缸底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端，第七方筒形伸缩臂穿入第五方筒形固定臂内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端，第七方筒形伸缩臂与第五方筒形固定臂形成移动副，组成第六伸缩组件；

所述的卷筒组件设有第三推力轴承、第一销轴、卷筒、第二销轴、螺旋弹簧和手扣组成，第三推力轴承设有轴孔，卷筒设有对称的二个销轴孔，第二销轴设有法兰盘和螺纹段，手扣设有螺纹孔；

将第一销轴穿设于第三推力轴承轴孔内固连，第三推力轴承置于第五方筒形固定臂第一悬臂梁上固连，螺旋弹簧套设于第二销轴上，第二销轴穿过第五方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔，手扣螺纹孔与第二销轴同轴，使手扣旋上第二销轴螺纹段预紧，提拉手扣使第二销轴适当上移，将卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴同轴置于第三推力轴承，放开手扣，螺旋弹簧的弹力使第二销轴穿入卷筒销轴孔内，卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴形成转动副，组成卷筒组件；

所述的夹绳组件是由第五液压油缸、二个第一连杆、二个第一摆杆、二个第二摆杆和二个第二连杆组成，第五液压油缸缸体设有法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有对称的二对同轴销孔，第一连杆设有二个销孔，第一摆杆设有第一销孔和对称的二个第二销孔，第二摆杆设有对称的二个销孔，第二连杆设有圆弧面、第一销轴孔和第二销轴孔；

将二个第一连杆分别置入第五液压油缸活塞杆双耳板内，使第一连杆销孔与双耳板同轴销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔分别与第五液压油缸对称的二个耳板内侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔分别与二个第一摆杆第一销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔分别与第五液压油缸对称的二个耳板外侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆另一个第二销孔分别与二个第二连第一销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔与二个第二连第二销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件；

所述的剪绳组件与夹绳组件一样，剪绳组件中的第六液压油缸缸体设有第一法兰盘、第二法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有同轴对称的二对同轴销孔，第二连杆设有刀刃、第一销轴孔和第二销轴孔，除第六液压油缸和第二连杆外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件同样的组装操作，组成剪绳组件；

所述的固绳组件是由第七液压油缸、套筒、第一螺旋弹簧、压板、钉箱、单耳环支座、滑杆、第二螺旋弹簧、钉排、滑块和箱盖组成，第七液压油缸设有法兰盘、圆筒、活塞杆，活塞杆设有销孔，套筒设有封闭端，封闭端设有方筒形滑槽、长方孔和对称的二个法兰盘，压板设有销轴，钉箱设有底板、二个凹槽和二个法兰盘，滑块设有圆孔，箱盖设有手扣；

将第一螺旋弹簧置入套筒内，套筒穿设于第七液压油缸圆筒内，套筒与第七液压油缸圆筒形成移动副，推动套筒适当压缩第一螺旋弹簧使第七液压油缸活塞杆从套筒封闭端长方孔穿出，压板置入套筒封闭端方筒形滑槽内，使压板销轴穿设固连于第七液压油缸活塞杆销孔内，单耳环支座固连于钉箱底板上，滑杆一端穿设固连于单耳环支座上，第二螺旋弹簧套设于滑杆上，滑块圆孔套设于滑杆上，滑块与滑杆形成移动副，钉箱二个法兰盘与套筒封闭端二个法兰盘对正固连，拉动滑块使第二螺旋弹簧适当压缩将钉排置入滑块与套筒封闭端方筒形滑槽间，放开滑块，第二螺旋弹簧的弹力推动滑块夹紧钉排，将箱盖插入钉箱二个凹槽内，组成固绳组件；

所述的第五伸缩组件是由第六方筒形固定臂、第八方筒形伸缩臂和第八液压油缸组成，第六方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，第八方筒形伸缩臂封闭端设有单耳环，第八液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第八液压油缸置入第六方筒形固定臂内，使第八液压油缸底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端，第八方筒形伸缩臂穿设于第六方筒形固定臂内，使第八液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第八方筒形伸缩臂封闭端，第八方筒形伸缩臂与第六方筒形固定臂形成移动副，组成第五伸缩组件；

将第六方筒形固定臂封闭端法兰盘对正第七方筒形伸缩臂固连，第六液压油缸缸体第一法兰盘和第七液压油缸法兰盘分别固连于第八方筒形伸缩臂二侧适当位置，挑绳杆固连于第六液压油缸缸体第二法兰盘，连接板第二法兰盘固连于第八方筒形伸缩臂适当位置，第五液压油缸缸体法兰盘固连于连接板第一法兰盘；

所述的回转台装置是由回转支承、第二液压马达、第三齿轮和台板组成，回转支承设有内圈和外圈，内圈设有齿轮，台板设有圆孔；

将回转支承外圈与履带车法兰盘同轴固连，第二液压马达固连于履带车底盘适当位置，第三齿轮套设固连于第二液压马达输出轴上，使第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，台板圆孔与回转支承内圈同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂固连于台板适当位置，组成土球起吊及其缠绳自动化机械。