CN108684485A - 一种智能化挖树机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化挖树机，是由挖树装置、起吊转动土球装置、绕绳装置、回转台装置、履带车和坡度传感器组成，挖树装置是由第一伸缩组件、第一变幅液压油缸、第二伸缩组件、刀具旋回运动驱动组件和挖树组件组成，第一变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；能够自动根据坡度传感器的坡度角信号，使第一变幅油缸自动调整挖树装置角度，确保挖树装置快速对正苗木；能自动测量出树杆胸径，自动调整土球直径及锥角；能快速切割土球，土球完整质量好；能自动吊起土球并完成土球缠绳工作，能将苗木自动装上运输车辆；易实现智能控制、自动化作业、操作方便、起苗工作效率高。

Description

一种智能化挖树机

技术领域

本发明涉及一种挖树机械，特别涉及一种智能化挖树机。

背景技术

城市绿化和园林景观建设过程中，需要从苗圃挖出大量的胸径大小不等的苗木，移栽到城市街道旁或园林景观中，为提高苗木移栽成活率，对于胸径大小不等苗木的土球形状及其大小要求是不一样的，需要将土球吊起缠绳，采用人工作业不仅劳动强度大、效率低费用高，而且苗木土球质量很难保证。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能化挖树机。

本发明是由挖树装置、起吊转动土球装置、绕绳装置、回转台装置、履带车和坡度传感器组成，履带车设有底盘和法兰盘；

所述的挖树装置是由第一伸缩组件、第一变幅液压油缸、第二伸缩组件、刀具旋回运动驱动组件和挖树组件组成，第一变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；

所述的第一伸缩组件是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第一方筒形伸缩臂、第一多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，第一阶梯方筒形固定臂设有筒肩和长槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、第一长槽孔和第二长槽孔，第一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第一多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘，端盖设有双耳环；

将第一多级伸缩套式油缸置入第一阶梯方筒形固定臂内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第一阶梯方筒形固定臂底板上，第一方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂内，第一阶梯方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形固定臂内，将端盖与第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使端盖与第一方筒形伸缩臂端部对正固连，单耳环支座固连于第一方筒形伸缩臂上面适当位置，组成第一伸缩组件；

所述的第二伸缩组件是由第一方筒形固定臂、第二方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第一方筒形固定臂设有封闭端、单耳环和双耳环，第二方筒形伸缩臂设有封闭端，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一液压油缸置于第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第一方筒形固定臂封闭端上，第二方筒形伸缩臂穿设于第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端上，第二方筒形伸缩臂与第一方筒形固定臂形成移动副，组成第二伸缩组件；

将第一方筒形固定臂单耳环与端盖双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸活塞杆单耳环与第一方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的刀具旋回运动驱动组件是由第三伸缩组件、第一C形回转支承组件、二个第一低速大扭矩液压马达、二个第一齿轮、二个第一夹紧组件、第四伸缩组件、第二C形回转支承组件、二个第二夹紧组件、第五伸缩组件、第二变幅液压油缸、第六伸缩组件、板式悬臂梁和二个激光位移传感器组成，第二变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；

所述的第三伸缩组件是由第二方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第二方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第三方筒形伸缩臂封闭端设有C形悬臂，C形悬臂设有凸缘和二个悬臂梁，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第二液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第三伸缩组件；

所述的第一C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有内圆柱面，C形外圈设有C形齿轮；

所述的第一夹紧组件是由第三方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第三液压油缸组成，第三方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第三液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第三液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；

将第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面，将第一C形回转支承组件与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂同轴，使其C形内圈与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂凸缘对称固连，二个第一低速大扭矩液压马达分别固连于第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂的二个悬臂梁上，二个第一齿轮分别套设固连于二个第一低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第一齿轮分别与第一C形回转支承组件C形外圈的C形齿轮啮合传动，板式悬臂梁对称固连于第一C形回转支承组件C形外圈，二个激光位移传感器对称固连于二个第三方筒形固定臂；

所述的第四伸缩组件是由第四方筒形固定臂、第五方筒形伸缩臂和第四液压油缸组成，第四方筒形固定臂设有封闭端，第五方筒形伸缩臂设有封闭端、第四液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第四液压油缸置入第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸缸体底部对称固连于第四方筒形固定臂封闭端，第五方筒形伸缩臂穿设于第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第五方筒形伸缩臂封闭端，第五方筒形伸缩臂与第四方筒形固定臂形成移动副，组成第四伸缩组件；

所述的第二C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈组成；

所述的第二夹紧组件是由第五方筒形固定臂、第六方筒形伸缩臂和第五液压油缸组成，第五方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第六方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第五液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第五液压油缸置入第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸缸体底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端，第六方筒形伸缩臂穿设于第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第六方筒形伸缩臂封闭端，第六方筒形伸缩臂与第五方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；

所述的第五伸缩组件是由第六方筒形固定臂、第七方筒形伸缩臂和第六液压油缸组成，第六方筒形固定臂设有第一单耳环、封闭端，封闭端设有第二单耳环，第七方筒形伸缩臂设有长槽孔、封闭端设有C型悬臂，第六液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第六液压油缸置于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸缸体底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端，第七方筒形伸缩臂穿设于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端，第七方筒形伸缩臂与第六方筒形固定臂形成移动副，组成第五伸缩组件；

将第五方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件C形内圈固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件C形内圈对称固连，将第二C形回转支承组件C形外圈与第六方筒形固定臂封闭端C型悬臂同轴对称固连；

将第四方筒形固定臂封闭端与板式悬臂梁对正固连，第五方筒形伸缩臂固连于第六方筒形固定臂适当位置，组成刀具旋回运动驱动组件；

所述的挖树组件是由端盖、第七方筒形固定臂、第八方筒形伸缩臂、方筒形连接件、第一联轴器、铰刀、第一液压马达、第二多级伸缩套式油缸和二个第一推力轴承组成，第七方筒形固定臂设有第一双耳环和第二双耳环，第八方筒形伸缩臂设有隔板和法兰盘，方筒形连接件设有封闭端，封闭端设有轴套，铰刀设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、螺纹段、第四轴颈和数个螺旋状刀齿，第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第一推力轴承套设固连于铰刀第一轴颈，铰刀第二轴颈穿设于方筒形连接件封闭端轴套内，另一个第一推力轴承套设固连于铰刀第三轴颈，六角螺母旋入铰刀螺纹段预紧，第一液压马达对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板下面，第一联轴器使铰刀第四轴颈与第一液压马达输出轴固连，使第八方筒形伸缩臂法兰盘与方筒形连接件封闭端固连，第二多级伸缩套式油缸置入第八方筒形伸缩臂内，使第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板上面，端盖对称固连于第二多级伸缩套式油缸缸体端，将第七方筒形固定臂套设于第八方筒形伸缩臂上，使端盖与第七方筒形固定臂固连，第八方筒形伸缩臂与第七方筒形固定臂形成移动副，组成挖树组件；

将第六方筒形固定臂封闭端第二单耳环与第七方筒形固定臂第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸缸体双耳环与第六方筒形固定臂第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接、活塞杆单耳环与第七方筒形固定臂第一双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，组成挖树装置；

所述的起吊转动土球装置是由第六伸缩组件、第七伸缩组件、升降组件、第三变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成，第三变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，外伸梁设有第一耳环、第二双耳环和法兰盘，法兰盘设有内圆柱面；

所述的第六伸缩组件是由第二阶梯方筒形固定臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第九方筒形伸缩臂和第三多级伸缩套式油缸组成，第二阶梯方筒形固定臂设有筒肩和方槽孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔、筒肩和方槽孔，第九方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第三多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第三多级伸缩套式油缸置于第二阶梯方筒形固定臂内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第二阶梯方筒形固定臂，第九方筒形伸缩臂穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂内，第二阶梯方筒形伸缩臂再穿设于第二阶梯方筒形固定臂内，组成第六伸缩组件；

所述的第七伸缩组件是由阶梯方筒形滑动臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第十方筒形伸缩臂、第四多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，阶梯方筒形滑动臂设有筒肩、长槽孔和和二个长凹槽，第三阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、长槽孔和和长凹槽，第十方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，封闭端设有单耳环，第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒端设有法兰盘；

所述的升降组件是由第八方筒形固定臂、阶梯方筒形滑动臂、双输出轴液压马达、二个第二齿轮和二个齿条组成，第八方筒形固定臂设有第一长槽孔和二个第二长槽孔；

将第八方筒形固定臂与第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使第八方筒形固定臂与第九方筒形伸缩臂固连，将二个齿条分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽内固连，第三阶梯方筒形伸缩臂穿设于阶梯方筒形滑动臂内，第十方筒形伸缩臂穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂内，第四多级伸缩套式油缸置于第十方筒形伸缩臂内，使第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第十方筒形伸缩臂封闭端，第四多级伸缩套式油缸缸体底部对称固连于端盖上，使端盖对正固连于阶梯方筒形滑动臂上，将单耳环支座固连于第十方筒形伸缩臂适当位置，组成第七伸缩组件；

将二个第二齿轮分别套设固连于双输出轴液压马达的二个输出轴，将双输出轴液压马达固连于第九方筒形伸缩臂适当位置，使二个第二齿轮穿过第八方筒形固定臂二个第二长槽孔分别与二个齿条啮合传动，组成升降组件；

将外伸梁第一双耳环与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与外伸梁第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的吊具及转动土球组件是由半圆桶形吊臂、第三C形回转支承组件、第四C形回转支承组件、二个第二低速大扭矩液压马达、二个第三齿轮、二个第三夹紧组件和二个第四夹紧组件组成，半圆桶形吊臂设有内圆柱面和底板，底板设有半圆孔；

所述的第三C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有C形齿轮和内圆柱面，C形外圈设有外圆柱面和二个悬臂梁；

所述的第四C形回转支承组件与第二C形回转支承组件组成及结构形式一样；

所述的第三夹紧组件与第一夹紧组件组成及结构形式一样，进行第一夹紧组件同样的组装操作，组成第三夹紧组件；

将第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面上，将第三C形回转支承组件与半圆桶形吊臂同轴，使第三C形回转支承组件C形外圈外圆柱面固连于半圆桶形吊臂内圆柱面适当位置，二个第二低速大扭矩液压马达分别固连于C形外圈二个悬臂梁，二个第三齿轮分别套设固连于二个第二低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第三齿轮分别与第三C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮啮合传动；

所述的第四夹紧组件与第二夹紧组件组成及结构形式一样，进行第二夹紧组件同样的组装操作，组成第三夹紧组件；

将第五方筒形固定臂的法兰盘与第四C形回转支承组件的C形内圈固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘与第四C形回转支承组件的C形内圈对称固连，将第四C形回转支承组件的C形外圈与半圆桶形吊臂底板半圆孔同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件；

将悬臂梁法兰盘内圆柱面与半圆桶形吊臂同轴，使悬臂梁法兰盘内圆柱面对称固连于半圆桶形吊臂适当位置；

所述的绕绳装置是由第八伸缩组件、方筒形悬臂梁、第四变幅液压油缸、第九伸缩组件、曲柄组件、卷筒组件、挑绳杆、夹绳组件、剪绳组件、固绳组件、第十伸缩组件和连接板组成，方筒形悬臂梁设有第一单耳环和第二单耳环，第四变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，挑绳杆设有圆孔，连接板设有第一法兰盘和第二法兰盘；

所述的第八伸缩组件是由第三阶梯方筒形固定臂、第四阶梯方筒形伸缩臂、第十一方筒形伸缩臂和第五多级伸缩套式油缸组成，第三阶梯方筒形固定臂设有筒肩，第四阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔和筒肩，第十一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第五多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第五多级伸缩套式油缸置于第三阶梯方筒形固定臂内，使第五多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第三阶梯方筒形固定臂，第十一方筒形伸缩臂穿设于第四阶梯方筒形伸缩臂内，第四阶梯方筒形伸缩臂在穿设于第三阶梯方筒形固定臂内，组成第八伸缩组件，方筒形悬臂梁与第十一方筒形伸缩臂对正固连；

所述的第九伸缩组件是由第九方筒形固定臂、第十二方筒形伸缩臂和第七液压油缸组成，第九方筒形固定臂设有封闭端和双单耳环，封闭端设有双耳环，第十二方筒形伸缩臂封闭端设有方形孔，第七液压油缸缸体设有法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第七液压油缸穿设于第十二方筒形伸缩臂内，使第七液压油缸缸体法兰盘与第十二方筒形伸缩臂固连，第十二方筒形伸缩臂穿设于第九方筒形固定臂内，使第七液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第九方筒形固定臂封闭端，第十二方筒形伸缩臂与第九方筒形固定臂形成移动副，组成第九伸缩组件，第九方筒形固定臂封闭端双耳环与方筒形悬臂梁第二单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸缸体双耳环与方筒形悬臂梁第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸活塞杆单耳环与第九方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的曲柄组件是由第二液压马达、阶梯方筒形套筒、阶梯轴、第一推力轴承、第二推力轴承和第十二伸缩组件组成，第二液压马达设有法兰盘和六棱柱形输出轴，阶梯方筒形套筒设有第一轴套和第二轴套，阶梯轴设有六棱柱孔、第一轴颈、第二轴颈和四棱柱轴段；

所述的第十二伸缩组件是由第十方筒形固定臂、第十三方筒形伸缩臂和第八液压油缸组成，第十方筒形固定臂封闭端设有方形孔、第一悬臂梁和第二悬臂梁，第二悬臂梁设有销轴孔，第十三方筒形伸缩臂设有封闭端，第八液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一推力轴承套设于阶梯轴第一轴颈上，第二推力轴承套设于阶梯轴第二轴颈上，阶梯轴穿设于阶梯方筒形套筒内，使第一推力轴承和第二推力轴承分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套和第二轴套内，阶梯轴四棱柱轴段穿设于第十方筒形固定臂封闭端方形孔内固连，阶梯方筒形套筒穿设于第十二方筒形伸缩臂封闭端方形孔内固连，第二液压马达六棱柱形输出轴穿设于阶梯轴六棱柱孔内，使第二液压马达法兰盘固连于第十二方筒形伸缩臂上，组成曲柄组件；

将第八液压油缸置入第十方筒形固定臂内，使第八液压油缸底部对称固连于第十方筒形固定臂封闭端，第十三方筒形伸缩臂穿入第十方筒形固定臂内，使第八液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第十三方筒形伸缩臂封闭端，第十三方筒形伸缩臂与第十方筒形固定臂形成移动副，组成第十二伸缩组件；

所述的卷筒组件设有推力轴承、第一销轴、卷筒、第二销轴、螺旋弹簧和手扣组成，推力轴承设有轴孔，卷筒设有对称的二个销轴孔，第二销轴设有法兰盘和螺纹段，手扣设有螺纹孔；

将第一销轴穿设于推力轴承轴孔内固连，推力轴承置于第十方筒形固定臂第一悬臂梁上固连，螺旋弹簧套设于第二销轴上，第二销轴穿过第十方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔，手扣螺纹孔与第二销轴同轴，使手扣旋上第二销轴螺纹段预紧，提拉手扣使第二销轴适当上移，将卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴同轴置于推力轴承，放开手扣，螺旋弹簧的弹力使第二销轴穿入卷筒销轴孔内，卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴形成转动副，组成卷筒组件；

所述的夹绳组件是由第九液压油缸、二个第一连杆、二个第一摆杆、二个第二摆杆和二个第二连杆组成，第九液压油缸缸体设有法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有对称的二对同轴销孔，第一连杆设有二个销孔，第一摆杆设有第一销孔和对称的二个第二销孔，第二摆杆设有对称的二个销孔，第二连杆设有圆弧面、第一销轴孔和第二销轴孔；

将二个第一连杆分别置入第九液压油缸活塞杆双耳板内，使第一连杆销孔与双耳板同轴销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔分别与第九液压油缸对称的二个耳板内侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔分别与二个第一摆杆第一销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔分别与第九液压油缸对称的二个耳板外侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆另一个第二销孔分别与二个第二连第一销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔与二个第二连第二销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件；

所述的剪绳组件与夹绳组件一样，剪绳组件中的第十液压油缸缸体设有第一法兰盘、第二法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有同轴对称的二对同轴销孔，第二连杆设有刀刃、第一销轴孔和第二销轴孔，除第十液压油缸和第二连杆外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件同样的组装操作，组成剪绳组件；

所述的固绳组件是由第十一液压油缸、套筒、第一螺旋弹簧、压板、钉箱、单耳环支座、滑杆、第二螺旋弹簧、钉排、滑块和箱盖组成，第十一液压油缸设有法兰盘、圆筒、活塞杆，活塞杆设有销孔，套筒设有封闭端，封闭端设有方筒形滑槽、长方孔和对称的二个法兰盘，压板设有销轴，钉箱设有底板、二个凹槽和二个法兰盘，滑块设有圆孔，箱盖设有手扣；

将第一螺旋弹簧置入套筒内，套筒穿设于第十一液压油缸圆筒内，套筒与第十一液压油缸圆筒形成移动副，推动套筒适当压缩第一螺旋弹簧使第十一液压油缸活塞杆从套筒封闭端长方孔穿出，压板置入套筒封闭端方筒形滑槽内，使压板销轴穿设固连于第十一液压油缸活塞杆销孔内，单耳环支座固连于钉箱底板上，滑杆一端穿设固连于单耳环支座上，第二螺旋弹簧套设于滑杆上，滑块圆孔套设于滑杆上，滑块与滑杆形成移动副，钉箱二个法兰盘与套筒封闭端二个法兰盘对正固连，拉动滑块使第二螺旋弹簧适当压缩将钉排置入滑块与套筒封闭端方筒形滑槽间，放开滑块，第二螺旋弹簧的弹力推动滑块夹紧钉排，将箱盖插入钉箱二个凹槽内，组成固绳组件；

所述的第十伸缩组件是由第十一方筒形固定臂、第十四方筒形伸缩臂和第十二液压油缸组成，第十一方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，第十四方筒形伸缩臂封闭端设有单耳环，第十二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第十二液压油缸置入第十一方筒形固定臂内，使第十二液压油缸底部对称固连于第十一方筒形固定臂封闭端，第十四方筒形伸缩臂穿设于第十一方筒形固定臂内，使第十二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第十四方筒形伸缩臂封闭端，第十四方筒形伸缩臂与第十一方筒形固定臂形成移动副，组成第十伸缩组件；

将第十一方筒形固定臂封闭端法兰盘对正第十三方筒形伸缩臂固连，第十液压油缸缸体第一法兰盘和第十一液压油缸法兰盘分别固连于第十四方筒形伸缩臂二侧适当位置，挑绳杆固连于第十液压油缸缸体第二法兰盘，连接板第二法兰盘固连于第十四方筒形伸缩臂适当位置，第九液压油缸缸体法兰盘固连于连接板第一法兰盘；

所述的回转台装置是由回转支承、第三液压马达、第四齿轮和台板组成，回转支承设有内圈和外圈，内圈设有齿轮，台板设有圆孔；

将回转支承外圈与履带车法兰盘同轴固连，第三液压马达固连于履带车底盘适当位置，第四齿轮套设固连于第三液压马达输出轴上，使第四齿轮与回转支承内圈齿轮啮合传动，台板圆孔与回转支承内圈同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂和第二阶梯方筒形固定臂分别固连于台板适当位置，组成智能化挖树机。

本发明的有益效果是：

1.坡度传感器的坡度角信号，使第一变幅液压油缸自动调整挖树装置角度，确保挖树装置快速对正苗木；

2.能自动测量出树杆胸部的直径，自动调整土球直径及锥角；

3.能自动吊起土球并完成土球缠绳工作；

4.能将苗木自动装上运输车辆；

5.易实现智能控制、自动化作业、操作方便、起苗工作效率高。

附图说明

图1是本发明之非工作状态立体示意图。

图2是图1中A处局部放大示意图。

图3是图1中B处局部放大示意图。

图4是本发明之工作状态之一立体示意图。

图5是本发明之工作状态之二立体示意图。

图6是图5中C处局部放大示意图。

图7是图5中D处局部放大示意图。

图8是本发明之第一伸缩组件、第一变幅液压油缸和第二伸缩组件分解立体示意图。

图9是本发明之第三伸缩组件、第一C形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个齿轮和二个第一夹紧组件分解立体示意图。

图10是本发明之第四伸缩组件和第二变幅液压油缸分解立体示意图。

图11是本发明之第二C形回转支承组件、二个第二夹紧组件和第五伸缩组件分解立体示意图。

图12是本发明之挖树组件分解示意图。

图13是本发明之第六伸缩组件分解立体示意图。

图14是本发明之第七伸缩组件、升降组件和第三变幅液压油缸分解立体示意图。

图15是本发明之阶梯方筒形滑动臂立体及其后视示意图。

图16是本发明之第三阶梯方筒形伸缩臂立体及其后视示意图。

图17是本发明之吊具及转动土球组件立体示意图。

图18是本发明之吊具及转动土球组件分解立体示意图。。

图19是本发明之第八伸缩组件分解立体示意图。

图20是本发明之方筒形悬臂梁、第四变幅液压油缸、第九伸缩组件和曲柄组件分解立体示意图。

图21是本发明之第十伸缩组件和卷筒组件分解立体示意图。

图22是本发明之夹绳组件分解立体示意图。

图23是本发明之剪绳组件分解立体示意图。

图24是本发明之挑绳杆、固绳组件和连接板分解立体示意图。

具体实施方式

请参阅图1和图4所示，本发明是由挖树装置1、起吊转动土球装置2、绕绳装置3、回转台装置5、履带车9和坡度传感器组成，履带车9设有底盘91和法兰盘92；

请参阅图1和图8所示，所述的挖树装置1是由第一伸缩组件11、第一变幅液压油缸12、第二伸缩组件13、刀具旋回运动驱动组件14和挖树组件16组成，第一变幅液压油缸12缸体设有双耳环121、活塞杆设有单耳环122；

请参阅图8所示，所述的第一伸缩组件11是由第一阶梯方筒形固定臂111、第一阶梯方筒形伸缩臂112、第一方筒形伸缩臂113、第一多级伸缩套式油缸114、端盖115和单耳环支座116组成，第一阶梯方筒形固定臂111设有筒肩1111和长槽孔1112，第一阶梯方筒形伸缩臂112设有法兰盘1121、筒肩1122、第一长槽孔1123和第二长槽孔1124，第一方筒形伸缩臂113设有法兰盘1131和长槽孔1132，第一多级伸缩套式油缸114设有法兰盘1141、末级伸缩套筒设有法兰盘1142，端盖115设有双耳环1151；

将第一多级伸缩套式油缸114置入第一阶梯方筒形固定臂111内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘1141固连于第一阶梯方筒形固定臂111底板上，第一方筒形伸缩臂113穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂112内，第一阶梯方筒形伸缩臂112穿设于第一阶梯方筒形固定臂111内，将端盖115与第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘1142固连，使端盖115与第一方筒形伸缩臂113端部对正固连，单耳环支座116固连于第一方筒形伸缩臂113上面适当位置，组成第一伸缩组件11；

请参阅图8所示，所述的第二伸缩组件13是由第一方筒形固定臂131、第二方筒形伸缩臂132和第一液压油缸133组成，第一方筒形固定臂131设有封闭端1311、单耳环1312和双耳环1313，第二方筒形伸缩臂132设有封闭端1321，第一液压油缸133活塞杆设有法兰盘1331；

将第一液压油缸133置于第一方筒形固定臂131内，使第一液压油缸133缸体底部对称固连于第一方筒形固定臂封闭端1311上，第二方筒形伸缩臂132穿设于第一方筒形固定臂131内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘1331对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端1321上，第二方筒形伸缩臂132与第一方筒形固定臂131形成移动副，组成第二伸缩组件13；

将第一方筒形固定臂单耳环1312与端盖双耳环1151同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸缸体双耳环121与单耳环支座116同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸活塞杆单耳环122与第一方筒形固定臂双耳环1313同轴穿入销轴形成铰链连接；

请参阅图9至图11所示，所述的刀具旋回运动驱动组件14是由第三伸缩组件141、第一C形回转支承组件142、二个第一低速大扭矩液压马达143、二个第一齿轮144、二个第一夹紧组件145、第四伸缩组件146、第二C形回转支承组件147、二个第二夹紧组件148、第五伸缩组件149、第二变幅液压油缸150、第六伸缩组件151、板式悬臂梁152和二个激光位移传感器153组成，第二变幅液压油缸150缸体设有双耳环1501、活塞杆设有单耳环1502；

请参阅图9所示，所述的第三伸缩组件141是由第二方筒形固定臂1411、第三方筒形伸缩臂1412和第二液压油缸1413组成，第二方筒形固定臂1411设有封闭端14111和法兰盘14112，第三方筒形伸缩臂1412封闭端设有C形悬臂14121，C形悬臂14121设有凸缘14122和二个悬臂梁14123，第二液压油缸1413活塞杆设有法兰盘14131；

将第二液压油缸141置入第二方筒形固定臂1411内，使第二液压油缸1413缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端14111，第三方筒形伸缩臂1412穿设于第二方筒形固定臂1411内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘14131对称固连于第三方筒形伸缩臂1412封闭端，第三方筒形伸缩臂1412与第二方筒形固定臂1411形成移动副，组成第三伸缩组件141；

请参阅图9所示，所述的第一C形回转支承组件142是由C形内圈1421和C形外圈1422，C形内圈1421设有内圆柱面14211，C形外圈1422设有C形齿轮14221；

请参阅图9所示，所述的第一夹紧组件145是由第三方筒形固定臂1451、第四方筒形伸缩臂1452和第三液压油缸1453组成，第三方筒形固定臂1451封闭端设有法兰盘14511，法兰盘14511设有外圆柱面14512，第四方筒形伸缩臂1452封闭端设有圆弧支撑14521，圆弧支撑14521设有弹性圆弧支撑14522，第三液压油缸1453活塞杆设有法兰盘14531；

将第三液压油缸1453置入第三方筒形固定臂1451内，使第三液压油缸1453缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂1451封闭端，第四方筒形伸缩臂1452穿设于第三方筒形固定臂1451内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘14531对称固连于第四方筒形伸缩臂1452封闭端，第四方筒形伸缩臂1452与第三方筒形固定臂1451形成移动副，组成第一夹紧组件145；

将第三方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面14211同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面14211，将第一C形回转支承组件142与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂14121同轴，使其C形内圈1421与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂凸缘14122对称固连，二个第一低速大扭矩液压马达143分别固连于第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂的二个悬臂梁14123上，二个第一齿轮144分别套设固连于二个第一低速大扭矩液压马达143输出轴的适当位置上，使二个第一齿轮144分别与第一C形回转支承组件C形外圈的C形齿轮14221啮合传动，板式悬臂梁152对称固连于第一C形回转支承组件C形外圈1422，二个激光位移传感器153对称固连于二个第三方筒形固定臂1451；

请参阅图11所示，所述的第四伸缩组件146是由第四方筒形固定臂1461、第五方筒形伸缩臂1462和第四液压油缸1463组成，第四方筒形固定臂1461设有封闭端14611，第五方筒形伸缩臂1462设有封闭端14621、第四液压油缸1463活塞杆设有法兰盘14631；

将第四液压油缸1463置入第四方筒形固定臂1461内，使第四液压油缸1463缸体底部对称固连于第四方筒形固定臂封闭端14611，第五方筒形伸缩臂1462穿设于第四方筒形固定臂1461内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘14631对称固连于第五方筒形伸缩臂1462封闭端，第五方筒形伸缩臂1462与第四方筒形固定臂1461形成移动副，组成第四伸缩组件146；

请参阅图10所示，所述的第二C形回转支承组件147是由C形内圈1471和C形外圈1472组成；

请参阅图10所示，所述的第二夹紧组件148是由第五方筒形固定臂1481、第六方筒形伸缩臂1482和第五液压油缸1483组成，第五方筒形固定臂1481设有封闭端14811和法兰盘14812，第六方筒形伸缩臂1482封闭端设有圆弧支撑14821，圆弧支撑14821设有弹性圆弧支撑14822，第五液压油缸1483活塞杆设有法兰盘14831；

将第五液压油缸1483置入第五方筒形固定臂1481内，使第五液压油缸1483缸体底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端14811，第六方筒形伸缩臂1482穿设于第五方筒形固定臂1481内，使第五液压油缸1483活塞杆法兰盘14831对称固连于第六方筒形伸缩臂1482封闭端，第六方筒形伸缩臂1482与第五方筒形固定臂1481形成移动副，组成第二夹紧组件148；

请参阅图11所示，所述的第五伸缩组件149是由第六方筒形固定臂1491、第七方筒形伸缩臂1492和第六液压油缸1493组成，第六方筒形固定臂1491设有第一单耳环14911、封闭端14912，封闭端设有第二单耳环14913，第七方筒形伸缩臂1492设有长槽孔14921、封闭端设有C型悬臂14922，第六液压油缸1493活塞杆设有法兰盘14931；

将第六液压油缸1493置于第六方筒形固定臂1491内，使第六液压油缸1493缸体底部对称固连于第六方筒形固定臂1491封闭端，第七方筒形伸缩臂1492穿设于第六方筒形固定臂1491内，使第六液压油缸活塞杆法兰盘14931对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端14922，第七方筒形伸缩臂1492与第六方筒形固定臂1491形成移动副，组成第五伸缩组件149；

将第五方筒形固定臂的法兰盘14812与第二C形回转支承组件C形内圈1471固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘14812与第二C形回转支承组件C形内圈1471对称固连，将第二C形回转支承组件C形外圈1472与第六方筒形固定臂封闭端C型悬臂14922同轴对称固连；

将第四方筒形固定臂封闭端14611与板式悬臂梁152对正固连，第五方筒形伸缩臂1462固连于第六方筒形固定臂1491适当位置，组成刀具旋回运动驱动组件14；

请参阅图12所示，所述的挖树组件16是由端盖160、第七方筒形固定臂161、第八方筒形伸缩臂162、方筒形连接件163、第一联轴器165、铰刀166、第一液压马达167、第二多级伸缩套式油缸168和二个第一推力轴承169组成，第七方筒形固定臂161设有第一双耳环1611和第二双耳环1612，第八方筒形伸缩臂162设有隔板1621和法兰盘1622，方筒形连接件163设有封闭端1631，封闭端1631设有轴套16311，铰刀166设有第一轴颈1661、第二轴颈1662、第三轴颈1663、螺纹段1664、第四轴颈1665和数个螺旋状刀齿1666，第二多级伸缩套式油缸168末级伸缩套筒设有法兰盘1681；

将第一推力轴承169套设固连于铰刀第一轴颈1661，铰刀第二轴颈1662穿设于方筒形连接件封闭端轴套16311内，另一个第一推力轴承169套设固连于铰刀第三轴颈1663，六角螺母旋入铰刀螺纹段1664预紧，第一液压马达167对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板1621下面，第一联轴器165使铰刀第四轴颈1665与第一液压马达167输出轴固连，使第八方筒形伸缩臂法兰盘1622与方筒形连接件封闭端1631固连，第二多级伸缩套式油缸168置入第八方筒形伸缩臂162内，使第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘1681对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板1621上面，端盖160对称固连于第二多级伸缩套式油缸168缸体端，将第七方筒形固定臂161套设于第八方筒形伸缩臂162上，使端盖160与第七方筒形固定臂161固连，第八方筒形伸缩臂162与第七方筒形固定臂161形成移动副，组成挖树组件16；

将第六方筒形固定臂1491封闭端第二单耳环14913与第七方筒形固定臂第二双耳环1612同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸150缸体双耳环1501与第六方筒形固定臂1491第一单耳环14911同轴穿入销轴形成铰链连接、活塞杆单耳环1502与第七方筒形固定臂第一双耳环1611同轴穿入销轴形成铰链连接，组成挖树装置1；

请参阅图5和图6所示，所述的起吊转动土球装置2是由第六伸缩组件21、第七伸缩组件22、升降组件23、第三变幅液压油缸24、外伸梁25和吊具及转动土球组件26组成，第三变幅液压油缸24缸体设有双耳环241、活塞杆设有单耳环242，外伸梁25设有第一耳环251、第二双耳环252和法兰盘253，法兰盘253设有内圆柱面2531；

请参阅图13所示，所述的第六伸缩组件21是由第二阶梯方筒形固定臂211、第二阶梯方筒形伸缩臂212、第九方筒形伸缩臂213和第三多级伸缩套式油缸214组成，第二阶梯方筒形固定臂211设有筒肩2111和方槽孔2112，第二阶梯方筒形伸缩臂212设有法兰盘2121、长槽孔2122、筒肩2123和方槽孔2124，第九方筒形伸缩臂213设有法兰盘2131和长槽孔2132，第三多级伸缩套式油缸214设有法兰盘2141、末级伸缩套筒设有法兰盘2142；

将第三多级伸缩套式油缸214置于第二阶梯方筒形固定臂211内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘2141固连于第二阶梯方筒形固定臂211，第九方筒形伸缩臂213穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂212内，第二阶梯方筒形伸缩臂212再穿设于第二阶梯方筒形固定臂211内，组成第六伸缩组件21；

请参阅图14至图16所示，所述的第七伸缩组件22是由阶梯方筒形滑动臂221、第三阶梯方筒形伸缩臂222、第十方筒形伸缩臂223、第四多级伸缩套式油缸224、端盖225和单耳环支座226组成，阶梯方筒形滑动臂221设有筒肩2211、长槽孔2212和和二个长凹槽2213，第三阶梯方筒形伸缩臂222设有法兰盘2221、筒肩2222、长槽孔2223和和长凹槽2224，第十方筒形伸缩臂223设有法兰盘2231和封闭端2232，封闭端2232设有单耳环22321，第四多级伸缩套式油缸224末级伸缩套筒端设有法兰盘2241；

请参阅图5、图6和图14所示，所述的升降组件23是由第八方筒形固定臂231、阶梯方筒形滑动臂221、双输出轴液压马达232、二个第二齿轮233和二个齿条234组成，第八方筒形固定臂231设有第一长槽孔2311和二个第二长槽孔2312；

将第八方筒形固定臂231与第四多级伸缩套式油缸224末级伸缩套筒法兰盘2142固连，使第八方筒形固定臂231与第九方筒形伸缩臂213固连，将二个齿条234分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽2213内固连，第三阶梯方筒形伸缩臂222穿设于阶梯方筒形滑动臂221内，第十方筒形伸缩臂223穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂222内，第四多级伸缩套式油缸224置于第十方筒形伸缩臂223内，使第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘2241对称固连于第十方筒形伸缩臂封闭端2232，第四多级伸缩套式油缸224缸体底部对称固连于端盖225上，使端盖225对正固连于阶梯方筒形滑动臂221上，将单耳环支座226固连于第十方筒形伸缩臂223适当位置，组成第七伸缩组件22；

将二个第二齿轮233分别套设固连于双输出轴液压马达232的二个输出轴，将双输出轴液压马达232固连于第九方筒形伸缩臂213适当位置，使二个第二齿轮233穿过第八方筒形固定臂231二个第二长槽孔2312分别与二个齿条234啮合传动，组成升降组件23；

将外伸梁第一双耳环251与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环22321同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸24缸体双耳环241与单耳环支座226同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸24活塞杆单耳环242与外伸梁第二双耳环252同轴穿入销轴形成铰链连接；

请参阅图17和图18所示，所述的吊具及转动土球组件26是由半圆桶形吊臂261、第三C形回转支承组件262、第四C形回转支承组件263、二个第二低速大扭矩液压马达264、二个第三齿轮265、二个第三夹紧组件266和二个第四夹紧组件267组成，半圆桶形吊臂261设有内圆柱面2611和底板2612，底板2612设有半圆孔26121；

请参阅图18所示，所述的第三C形回转支承组件262是由C形内圈2621和C形外圈2622，C形内圈2621设有C形齿轮26211和内圆柱面26212，C形外圈2622设有外圆柱面26221和二个悬臂梁26222；

请参阅图18所示，所述的第四C形回转支承组件263与第二C形回转支承组件147组成及结构形式一样；

请参阅图18所示，所述的第三夹紧组件266与第一夹紧组件145组成及结构形式一样，进行第一夹紧组件145同样的组装操作，组成第三夹紧组件266；

将第三方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512与第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面26212同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂1451封闭端法兰盘外圆柱面14512对称固连于第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面26212上，将第三C形回转支承组件262与半圆桶形吊臂261同轴，使第三C形回转支承组件C形外圈外圆柱面26221固连于半圆桶形吊臂内圆柱面2611适当位置，二个第二低速大扭矩液压马达264分别固连于C形外圈二个悬臂梁26222，二个第三齿轮265分别套设固连于二个第二低速大扭矩液压马达264输出轴的适当位置上，使二个第三齿轮265分别与第三C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮26211啮合传动；

请参阅图18所示，所述的第四夹紧组件267与第二夹紧组件146组成及结构形式一样，进行第二夹紧组件148同样的组装操作，组成第三夹紧组件267；

将第五方筒形固定臂的法兰盘14812与第四C形回转支承组件的C形内圈1471固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘14812与第四C形回转支承组件的C形内圈1471对称固连，将第四C形回转支承组件147的C形外圈1472与半圆桶形吊臂底板半圆孔26121同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件26；

将悬臂梁法兰盘内圆柱面2531与半圆桶形吊臂261同轴，使悬臂梁法兰盘内圆柱面2531对称固连于半圆桶形吊臂261适当位置；

请参阅图5、图20和图24所示，所述的绕绳装置3是由第八伸缩组件31、方筒形悬臂梁32、第四变幅液压油缸33、第九伸缩组件34、曲柄组件35、卷筒组件36、挑绳杆38、夹绳组件39、剪绳组件40、固绳组件41、第十伸缩组件43和连接板44组成，方筒形悬臂梁32设有第一单耳环321和第二单耳环322，第四变幅液压油缸33缸体设有双耳环331、活塞杆设有单耳环332，挑绳杆38设有圆孔381，连接板44设有第一法兰盘441和第二法兰盘442；

请参阅图19所示，所述的第八伸缩组件31是由第三阶梯方筒形固定臂311、第四阶梯方筒形伸缩臂312、第十一方筒形伸缩臂313和第五多级伸缩套式油缸314组成，第三阶梯方筒形固定臂311设有筒肩3111，第四阶梯方筒形伸缩臂312设有法兰盘3121、长槽孔3122和筒肩3123，第十一方筒形伸缩臂313设有法兰盘3131和长槽孔3132，第五多级伸缩套式油缸314设有法兰盘3141、末级伸缩套筒设有法兰盘3142；

将第五多级伸缩套式油缸314置于第三阶梯方筒形固定臂311内，使第五多级伸缩套式油缸法兰盘3141固连于第三阶梯方筒形固定臂311，第十一方筒形伸缩臂313穿设于第四阶梯方筒形伸缩臂312内，第四阶梯方筒形伸缩臂312在穿设于第三阶梯方筒形固定臂311内，组成第八伸缩组件31，方筒形悬臂梁32与第十一方筒形伸缩臂313对正固连；

请参阅图20所示，所述的第九伸缩组件34是由第九方筒形固定臂341、第十二方筒形伸缩臂342和第七液压油缸343组成，第九方筒形固定臂341设有封闭端3411和双单耳环3412，封闭端3411设有双耳环34111，第十二方筒形伸缩臂342封闭端设有方形孔3421，第七液压油缸343缸体设有法兰盘3431、活塞杆设有法兰盘3432；

将第七液压油缸343穿设于第十二方筒形伸缩臂342内，使第七液压油缸缸体法兰盘3431与第十二方筒形伸缩臂342固连，第十二方筒形伸缩臂342穿设于第九方筒形固定臂341内，使第七液压油缸活塞杆法兰盘3432对称固连于第九方筒形固定臂封闭端3411，第十二方筒形伸缩臂342与第九方筒形固定臂341形成移动副，组成第九伸缩组件34，第九方筒形固定臂封闭端双耳环34111与方筒形悬臂梁第二单耳环322同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸缸体双耳环331与方筒形悬臂梁第一单耳环321同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸活塞杆单耳环332与第九方筒形固定臂双耳环3412同轴穿入销轴形成铰链连接；

请参阅图5、图7、图20和图21所示，所述的曲柄组件35是由第二液压马达350、阶梯方筒形套筒351、阶梯轴352、第一推力轴承353、第二推力轴承354和第十二伸缩组件355组成，第二液压马达350设有法兰盘3501和六棱柱形输出轴3502，阶梯方筒形套筒351设有第一轴套3511和第二轴套3512，阶梯轴352设有六棱柱孔3521、第一轴颈3522、第二轴颈3523和四棱柱轴段3524；

请参阅图21所示，所述的第十二伸缩组件355是由第十方筒形固定臂3551、第十三方筒形伸缩臂3552和第八液压油缸3553组成，第十方筒形固定臂3551封闭端设有方形孔35511、第一悬臂梁35512和第二悬臂梁35513，第二悬臂梁35513设有销轴孔35514，第十三方筒形伸缩臂3552设有封闭端35521，第八液压油缸3553活塞杆设有法兰盘35531；

将第一推力轴承353套设于阶梯轴第一轴颈3522上，第二推力轴承354套设于阶梯轴第二轴颈3523上，阶梯轴352穿设于阶梯方筒形套筒351内，使第一推力轴承353和第二推力轴承354分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套3511和第二轴套3512内，阶梯轴四棱柱轴段3524穿设于第十方筒形固定臂封闭端方形孔35511内固连，阶梯方筒形套筒351穿设于第十二方筒形伸缩臂封闭端方形孔3421内固连，第二液压马达六棱柱形输出轴3502穿设于阶梯轴六棱柱孔3521内，使第二液压马达法兰盘3501固连于第十二方筒形伸缩臂342上，组成曲柄组件35；

将第八液压油缸3553置入第十方筒形固定臂3551内，使第八液压油缸3553底部对称固连于第十方筒形固定臂3551封闭端，第十三方筒形伸缩臂3552穿入第十方筒形固定臂3551内，使第八液压油缸活塞杆法兰盘35531对称固连于第十三方筒形伸缩臂封闭端35521，第十三方筒形伸缩臂3552与第十方筒形固定臂3551形成移动副，组成第十二伸缩组件355；

请参阅图21所示，所述的卷筒组件36设有推力轴承361、第一销轴362、卷筒363、第二销轴364、螺旋弹簧365和手扣366组成，推力轴承361设有轴孔3611，卷筒363设有对称的二个销轴孔3631，第二销轴364设有法兰盘3641和螺纹段3642，手扣366设有螺纹孔3661；

将第一销轴362穿设于推力轴承轴孔3611内固连，推力轴承361置于第十方筒形固定臂第一悬臂梁35512上固连，螺旋弹簧365套设于第二销轴364上，第二销轴364穿过第十方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔35514，手扣螺纹孔3661与第二销轴364同轴，使手扣366旋上第二销轴螺纹段3642预紧，提拉手扣366使第二销轴364适当上移，将卷筒的二个销轴孔3631分别与第一销轴362和第二销轴364同轴置于推力轴承361，放开手扣366，螺旋弹簧365的弹力使第二销轴364穿入卷筒销轴孔3631内，卷筒的二个销轴孔3631分别与第一销轴362和第二销轴364形成转动副，组成卷筒组件36；

请参阅图2和图22所示，所述的夹绳组件39是由第九液压油缸391、二个第一连杆392、二个第一摆杆393、二个第二摆杆394和二个第二连杆395组成，第九液压油缸391缸体设有法兰盘3911、对称的二个耳板3912、活塞杆设有双耳板3913，耳板3912设有二个销孔39121，双耳板3913设有对称的二对同轴销孔39131，第一连杆392设有二个销孔3921，第一摆杆393设有第一销孔3931和对称的二个第二销孔3932，第二摆杆394设有对称的二个销孔3941，第二连杆395设有圆弧面3951、第一销轴孔3952和第二销轴孔3953；

将二个第一连杆392分别置入第九液压油缸活塞杆双耳板3913内，使第一连杆销孔3921与双耳板同轴销孔39131同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔3932分别与第九液压油缸391对称的二个耳板内侧的销孔39121同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔3921分别与二个第一摆杆第一销孔3931同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔3941分别与第九液压油缸391对称的二个耳板外侧的销孔39121同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆393另一个第二销孔3932分别与二个第二连第一销轴孔3952同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔3941与二个第二连第二销轴孔3953同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件39；

请参阅图2和图23所示，所述的剪绳组件40与夹绳组件39一样，剪绳组件40中的第十液压油缸401缸体设有第一法兰盘4010、第二法兰盘4011、对称的二个耳板4012、活塞杆设有双耳板4013，耳板4012设有二个销孔40121，双耳板4013设有同轴对称的二对同轴销孔40131，第二连杆405设有刀刃4051、第一销轴孔4052和第二销轴孔4053，除第十液压油缸401和第二连杆405外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件39同样的组装操作，组成剪绳组件40；

请参阅图24所示，所述的固绳组件41是由第十一液压油缸411、套筒412、第一螺旋弹簧413、压板414、钉箱415、单耳环支座416、滑杆417、第二螺旋弹簧418、钉排419、滑块420和箱盖421组成，第十一液压油缸411设有法兰盘4111、圆筒4112、活塞杆4113，活塞杆4113设有销孔41131，套筒412设有封闭端4121，封闭端4121设有方筒形滑槽41211、长方孔41212和对称的二个法兰盘41213，压板414设有销轴4141，钉箱415设有底板4151、二个凹槽4152和二个法兰盘4153，滑块420设有圆孔4201，箱盖421设有手扣4211；

将第一螺旋弹簧413置入套筒412内，套筒412穿设于第十一液压油缸圆筒4112内，套筒412与第十一液压油缸圆筒4112形成移动副，推动套筒412适当压缩第一螺旋弹簧413使第十一液压油缸活塞杆4113从套筒封闭端长方孔41212穿出，压板414置入套筒封闭端方筒形滑槽41211内，使压板销轴4141穿设固连于第十一液压油缸活塞杆销孔41131内，单耳环支座416固连于钉箱底板4151上，滑杆417一端穿设固连于单耳环支座416上，第二螺旋弹簧418套设于滑杆417上，滑块圆孔4201套设于滑杆417上，滑块420与滑杆417形成移动副，钉箱二个法兰盘4153与套筒封闭端二个法兰盘41213对正固连，拉动滑块420使第二螺旋弹簧418适当压缩将钉排419置入滑块420与套筒封闭端方筒形滑槽41211间，放开滑块420，第二螺旋弹簧418的弹力推动滑块夹紧钉排419，将箱盖421插入钉箱二个凹槽4152内，组成固绳组件41；

请参阅图21所示，所述的第十伸缩组件43是由第十一方筒形固定臂431、第十四方筒形伸缩臂432和第十二液压油缸433组成，第十一方筒形固定臂431封闭端设有法兰盘4311，第十四方筒形伸缩臂432封闭端设有单耳环4321，第十二液压油缸433活塞杆设有法兰盘4331；

将第十二液压油缸433置入第十一方筒形固定臂431内，使第十二液压油缸433底部对称固连于第十一方筒形固定臂431封闭端，第十四方筒形伸缩臂432穿设于第十一方筒形固定臂431内，使第十二液压油缸433活塞杆法兰盘4331对称固连于第十四方筒形伸缩臂432封闭端，第十四方筒形伸缩臂432与第十一方筒形固定臂431形成移动副，组成第十伸缩组件43；

将第十一方筒形固定臂封闭端法兰盘4311对正第十三方筒形伸缩臂3552固连，第十液压油缸缸体第一法兰盘4010和第十一液压油缸法兰盘4111分别固连于第十四方筒形伸缩臂432二侧适当位置，挑绳杆38固连于第十液压油缸缸体第二法兰盘4011，连接板第二法兰盘442固连于第十四方筒形伸缩臂432适当位置，第九液压油缸391缸体法兰盘3911固连于连接板第一法兰盘441；

请参阅图1和图3所示，所述的回转台装置5是由回转支承51、第三液压马达52、第四齿轮53和台板54组成，回转支承51设有内圈511和外圈512，内圈511设有齿轮5111，台板54设有圆孔541；

将回转支承外圈512与履带车法兰盘92同轴固连，第三液压马达52固连于履带车底盘91适当位置，第四齿轮53套设固连于第三液压马达52输出轴上，使第四齿轮53与回转支承内圈齿轮5111啮合传动，台板圆孔541与回转支承内圈511同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂111和第二阶梯方筒形固定臂211分别固连于台板54适当位置，组成智能化挖树机。

本实施例的工作过程和原理如下：

1、切割土球工作：工程车托带挖树机运行至待挖苗木基地，履带车运行至待挖树正前方1.5米左右时，履带车停止前行，根据坡度传感器测得的坡度角信息，控制第一变幅液压油缸活塞杆伸出，使挖树装置正向摆动适当角度，第一C形回转支承组件轴线和第二C形回转支承组件的轴线与苗木轴线平行，第一液压油缸活塞杆开始伸出，推动第二方筒形伸缩臂托带刀具旋回运动驱动组件和双排环形链刀组件向上运动至适当高度，第一液压油缸活塞杆停止伸出，第二液压油缸活塞杆开始伸出，推动第三方筒形伸缩臂托带刀具旋回运动驱动组件和双排环形链刀组件向外运动至适当位置，第二液压油缸活塞杆停止伸出，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第一方筒形伸缩臂托带第二伸缩组件、刀具旋回运动驱动组件和双排环形链刀组件向外运动，第一方筒形伸缩臂运动至其法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第一方筒形伸缩臂运动推动第一阶梯方筒形伸缩臂同步向外运动，当第一C形回转支承组件和第二C形回转支承组件的轴线与苗木轴线重合，第一多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，第四液压油缸活塞杆适当伸缩，推拉第五方筒形伸缩臂托带第二C形回转支承组件上下调整至适当高度，使第二C形回转支承组件置于便于装夹苗木的位置，二个第三液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第四方筒形伸缩臂相向运动，二个第四方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，二个第五液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第六方筒形伸缩臂相向运动，二个第六方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，二个激光位移传感器测得苗木胸径信息，控制第六液压油缸、第二变幅液压油缸和第八液压油缸工作；

第六液压油缸活塞杆适当伸缩，推拉第七方筒形伸缩臂托带挖树组件运动调整土球直径至合适值，第二变幅液压油缸活塞杆伸出至适当长度调整土球锥角至合适值，第二多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第八方筒形伸缩臂向下运动至铰刀接近土壤时，第一液压马达驱动铰刀高速转动，当铰刀切入至土壤适当深度时，第二多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，二个第一低速大扭矩液压马达开始同步正向转动，使第一齿轮与第一C形回转支承外圈C形齿轮啮合，驱动第一C形回转支承外圈转动，通过板式悬臂梁托带刀具旋回运动驱动组件开始圆周运动，铰刀开始切割土球，刀具旋回运动驱动组件托带挖树组件回转一周，二个第一低速大扭矩液压马达停止转动，切割出规范土球，第二多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，拉动第八方筒形伸缩臂托带铰刀向上运动至适当高度，第二多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，二个第五液压油缸活塞杆同步缩回，分别拉动二个第六方筒形伸缩臂背向运动至适当位置，使二个第六方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑完全放开苗木，二个第三液压油缸活塞杆同步缩回，分别拉动二个第四方筒形伸缩臂背向运动至适当值，使二个第四方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑完全放开苗木，第二变幅液压油缸活塞杆缩回至适当长度，第六液压油缸活塞杆适当缩伸，拉推第七方筒形伸缩臂托带挖树组件运动至适当位置，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，拉动第一方筒形伸缩臂托带第二伸缩组件、刀具旋回运动驱动组件和挖树组件向内运动，固连于第一方筒形伸缩臂盖板与第一阶梯方筒形伸缩臂接触时，盖板推动第一阶梯方筒形伸缩臂向内运动至适当位置，第一多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，第二液压油缸活塞杆开始缩回，拉动第三方筒形伸缩臂托带刀具旋回运动驱动组件和挖树组件向内运动至适当位置，第二液压油缸活塞杆停止缩回，第一变幅液压油缸活塞杆缩回，使挖树装置反向摆动适当角度，切割土球工作结束。

2.土球缠绳工作：第十液压油缸活塞杆适当伸出，推动二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆背向摆动，驱动二个第二连杆平动张开至适当开度，人工将尼龙绳穿过挑绳杆、第十四方筒形伸缩臂封闭端单耳环和剪绳组件二个第二连杆间，第九液压油缸活塞杆开始伸出，推动二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆背向摆动，驱动二个第二连杆平动张开至适当开度，第九液压油缸活塞杆停止伸出，人工将尼龙绳置于夹绳组件中，第九液压油缸活塞杆开始缩回，拉动二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆相向摆动，驱动二个第二连杆平动闭合夹紧尼龙绳，第九液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第三液压马达开始正向转动，驱动第四齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，使回转支承正向转动，台板托带挖树装置和土球缠绳装置正向旋转90度，第三液压马达停止正向转动，使半圆桶形吊臂对正苗木，第三变幅液压油缸活塞杆缩回适当长度，使半圆桶形吊臂轴线与苗木轴线平行，双输出轴液压马达开始正向转动，驱动二个第二齿轮分别与二个齿条啮合，使升降组件下降半圆桶形吊臂接近土壤，双输出轴液压马达停止正向转动，第三多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第九方筒形伸缩臂伸出，使半圆桶形吊臂运动至其轴线与苗木轴线重合，二个第三夹紧组件和二个第四夹紧组件分别夹紧苗木，双输出轴液压马达开始反向转动，驱动二个第二齿轮分别与二个齿条啮合，升降组件托带苗木及土球升至适当高度，双输出轴液压马达停止反向转动，第四多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第十方筒形伸缩臂伸出，当第十方筒形伸缩臂法兰盘与第三阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第十方筒形伸缩臂拉动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，将苗木及土球吊升至适当高度，第四多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，第五多级伸缩套式油缸套筒开始逐级，推动第十一方筒形伸缩臂伸出，当第十一方筒形伸缩臂法兰盘与第四阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第十一方筒形伸缩臂拉动第四阶梯方筒形伸缩臂伸出，第四变幅液压油缸适当伸出，使固绳组件中套筒封闭端长方孔对正苗木树干，第八液压油缸活塞杆适当伸出，推动第十三方筒形伸缩臂伸出至适当值，第十二液压油缸活塞杆开始伸出，推动第十四方筒形伸缩臂托带固绳组件伸出，使其套筒与土球附近苗木树干接触，套筒使第一螺旋弹簧适当压缩，套筒与苗木树干压紧，第十二液压油缸活塞杆停止伸出，第十一液压油缸活塞杆开始伸出，推动推动压板使U形订压出，U形订将尼龙绳端固定在苗木树干上，第十一液压油缸活塞杆停止伸出，第十一液压油缸活塞杆缩回至适当位置，第十二液压油缸活塞杆开始缩回适当长度，拉动第十四方筒形伸缩臂托带固绳组件缩回离开苗木树干适当距离，第二液压马达开始转动，驱动曲柄组件开始转动，挑绳杆使尼龙绳缠绕在土球上，二个第二低速大扭矩液压马达开始同步正向转动，使第三齿轮与第三C形回转支承内圈C形齿轮啮合，驱动第三C形回转支承内圈转动，托带转动苗木树干使土球正向转动一周时，二个第二低速大扭矩液压马达停止正向转动，二个第二低速大扭矩液压马达开始同步反向转动，驱动第三C形回转支承内圈反向转动，托带转动苗木树干使土球反向转动一周时，第二液压马达停止转动，曲柄组件停止转动，二个第二低速大扭矩液压马达继续反向转动二周停止，第十二液压油缸活塞杆适当伸出，套筒与苗木树干压紧，第十一液压油缸活塞杆开始伸出，另一个U形订将尼龙绳端固定在苗木树干上，第十一液压油缸活塞杆停止伸出，第十一液压油缸活塞杆缩回至适当位置，第十液压油缸活塞杆开始缩回，拉动二个第一连杆作平面运动，二个第一连杆分别使二组第一摆杆和第二摆杆相向摆动，驱动二个第二连杆平动闭合切断尼龙绳，第十液压油缸活塞杆停止缩回；

第十二液压油缸活塞杆开始缩回适当长度，拉动第十四方筒形伸缩臂托带固绳组件缩回离开苗木树干适当距离，第八液压油缸活塞杆适当缩回，第五多级伸缩套式油缸套筒逐级缩回，拉动第十一方筒形伸缩臂缩回，当固连于第十一方筒形伸缩臂盖板与第四阶梯方筒形伸缩臂接触时，第十一方筒形伸缩臂推动第四阶梯方筒形伸缩臂缩回，第五多级伸缩套式油缸缩回适当位置，第五多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，第三变幅液压油缸活塞杆伸出适当长度，土球缠绳工作结束。

3、苗木装车工作：履带车移动至运输苗木车辆适当位置，第三多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，当第九方筒形伸缩臂法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第九方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，将苗木及土球吊至运输车辆上方适当位置时，第三多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，升降组件托带苗木下降至其置于运输车上，二个第三液压油缸和二个第四液压油缸的活塞缸适当伸出，使二个第三夹紧组件和二个第四夹紧组件放开苗木，第三多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，第九方筒形伸缩臂开始缩回至双输出轴液压马达法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂接触推动其缩回至适当位置，第三多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，高压油使第三液压马达开始反向转动，驱动第四齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，使回转支承反向转动，台板托带挖树装置和土球缠绳装置反向旋转90度，第三液压马达停止反向转动，苗木装车工作结束。

Claims (1)

1.一种智能化挖树机，其特征在于：是由挖树装置、起吊转动土球装置、绕绳装置、回转台装置、履带车和坡度传感器组成，履带车设有底盘和法兰盘；

所述的挖树装置是由第一伸缩组件、第一变幅液压油缸、第二伸缩组件、刀具旋回运动驱动组件和挖树组件组成，第一变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；

所述的第一伸缩组件是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第一方筒形伸缩臂、第一多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，第一阶梯方筒形固定臂设有筒肩和长槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、第一长槽孔和第二长槽孔，第一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第一多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘，端盖设有双耳环；

将第一多级伸缩套式油缸置入第一阶梯方筒形固定臂内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第一阶梯方筒形固定臂底板上，第一方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂内，第一阶梯方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形固定臂内，将端盖与第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使端盖与第一方筒形伸缩臂端部对正固连，单耳环支座固连于第一方筒形伸缩臂上面适当位置，组成第一伸缩组件；

所述的第二伸缩组件是由第一方筒形固定臂、第二方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第一方筒形固定臂设有封闭端、单耳环和双耳环，第二方筒形伸缩臂设有封闭端，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一液压油缸置于第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第一方筒形固定臂封闭端上，第二方筒形伸缩臂穿设于第一方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端上，第二方筒形伸缩臂与第一方筒形固定臂形成移动副，组成第二伸缩组件；

将第一方筒形固定臂单耳环与端盖双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第一变幅液压油缸活塞杆单耳环与第一方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的刀具旋回运动驱动组件是由第三伸缩组件、第一C形回转支承组件、二个第一低速大扭矩液压马达、二个第一齿轮、二个第一夹紧组件、第四伸缩组件、第二C形回转支承组件、二个第二夹紧组件、第五伸缩组件、第二变幅液压油缸、第六伸缩组件、板式悬臂梁和二个激光位移传感器组成，第二变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环；

所述的第三伸缩组件是由第二方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第二方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第三方筒形伸缩臂封闭端设有C形悬臂，C形悬臂设有凸缘和二个悬臂梁，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第二液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第三伸缩组件；

所述的第一C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有内圆柱面，C形外圈设有C形齿轮；

所述的第一夹紧组件是由第三方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第三液压油缸组成，第三方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第三液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第三液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第三液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；

将第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面，将第一C形回转支承组件与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂同轴，使其C形内圈与第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂凸缘对称固连，二个第一低速大扭矩液压马达分别固连于第三方筒形伸缩臂封闭端C形悬臂的二个悬臂梁上，二个第一齿轮分别套设固连于二个第一低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第一齿轮分别与第一C形回转支承组件C形外圈的C形齿轮啮合传动，板式悬臂梁对称固连于第一C形回转支承组件C形外圈，二个激光位移传感器对称固连于二个第三方筒形固定臂；

所述的第四伸缩组件是由第四方筒形固定臂、第五方筒形伸缩臂和第四液压油缸组成，第四方筒形固定臂设有封闭端，第五方筒形伸缩臂设有封闭端、第四液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第四液压油缸置入第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸缸体底部对称固连于第四方筒形固定臂封闭端，第五方筒形伸缩臂穿设于第四方筒形固定臂内，使第四液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第五方筒形伸缩臂封闭端，第五方筒形伸缩臂与第四方筒形固定臂形成移动副，组成第四伸缩组件；

所述的第二C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈组成；

所述的第二夹紧组件是由第五方筒形固定臂、第六方筒形伸缩臂和第五液压油缸组成，第五方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第六方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第五液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第五液压油缸置入第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸缸体底部对称固连于第五方筒形固定臂封闭端，第六方筒形伸缩臂穿设于第五方筒形固定臂内，使第五液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第六方筒形伸缩臂封闭端，第六方筒形伸缩臂与第五方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；

所述的第五伸缩组件是由第六方筒形固定臂、第七方筒形伸缩臂和第六液压油缸组成，第六方筒形固定臂设有第一单耳环、封闭端，封闭端设有第二单耳环，第七方筒形伸缩臂设有长槽孔、封闭端设有C型悬臂，第六液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第六液压油缸置于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸缸体底部对称固连于第六方筒形固定臂封闭端，第七方筒形伸缩臂穿设于第六方筒形固定臂内，使第六液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第七方筒形伸缩臂封闭端，第七方筒形伸缩臂与第六方筒形固定臂形成移动副，组成第五伸缩组件；

将第五方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件C形内圈固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘与第二C形回转支承组件C形内圈对称固连，将第二C形回转支承组件C形外圈 与第六方筒形固定臂封闭端C型悬臂同轴对称固连；

将第四方筒形固定臂封闭端与板式悬臂梁对正固连，第五方筒形伸缩臂固连于第六方筒形固定臂适当位置，组成刀具旋回运动驱动组件；

所述的挖树组件是由端盖、第七方筒形固定臂、第八方筒形伸缩臂、方筒形连接件、第一联轴器、铰刀、第一液压马达、第二多级伸缩套式油缸和二个第一推力轴承组成，第七方筒形固定臂设有第一双耳环和第二双耳环，第八方筒形伸缩臂设有隔板和法兰盘，方筒形连接件设有封闭端，封闭端设有轴套，铰刀设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、螺纹段、第四轴颈和数个螺旋状刀齿，第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第一推力轴承套设固连于铰刀第一轴颈，铰刀第二轴颈穿设于方筒形连接件封闭端轴套内，另一个第一推力轴承套设固连于铰刀第三轴颈，六角螺母旋入铰刀螺纹段预紧，第一液压马达对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板下面，第一联轴器使铰刀第四轴颈与第一液压马达输出轴固连，使第八方筒形伸缩臂法兰盘与方筒形连接件封闭端固连，第二多级伸缩套式油缸置入第八方筒形伸缩臂内，使第一多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第八方筒形伸缩臂隔板上面，端盖对称固连于第二多级伸缩套式油缸缸体端，将第七方筒形固定臂套设于第八方筒形伸缩臂上，使端盖与第七方筒形固定臂固连，第八方筒形伸缩臂与第七方筒形固定臂形成移动副，组成挖树组件；

将第六方筒形固定臂封闭端第二单耳环与第七方筒形固定臂第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸缸体双耳环与第六方筒形固定臂第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接、活塞杆单耳环与第七方筒形固定臂第一双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，组成挖树装置；

所述的起吊转动土球装置是由第六伸缩组件、第七伸缩组件、升降组件、第三变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成，第三变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，外伸梁设有第一耳环、第二双耳环和法兰盘，法兰盘设有内圆柱面；

所述的第六伸缩组件是由第二阶梯方筒形固定臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第九方筒形伸缩臂和第三多级伸缩套式油缸组成，第二阶梯方筒形固定臂设有筒肩和方槽孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔、筒肩和方槽孔，第九方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第三多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第三多级伸缩套式油缸置于第二阶梯方筒形固定臂内，使第三多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第二阶梯方筒形固定臂，第九方筒形伸缩臂穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂内，第二阶梯方筒形伸缩臂再穿设于第二阶梯方筒形固定臂内，组成第六伸缩组件；

所述的第七伸缩组件是由阶梯方筒形滑动臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第十方筒形伸缩臂、第四多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，阶梯方筒形滑动臂设有筒肩、长槽孔和和二个长凹槽，第三阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、长槽孔和和长凹槽，第十方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，封闭端设有单耳环，第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒端设有法兰盘；

所述的升降组件是由第八方筒形固定臂、阶梯方筒形滑动臂、双输出轴液压马达、二个第二齿轮和二个齿条组成，第八方筒形固定臂设有第一长槽孔和二个第二长槽孔；

将第八方筒形固定臂与第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘固连，使第八方筒形固定臂与第九方筒形伸缩臂固连，将二个齿条分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽内固连，第三阶梯方筒形伸缩臂穿设于阶梯方筒形滑动臂内，第十方筒形伸缩臂穿设于第三阶梯方筒形伸缩臂内，第四多级伸缩套式油缸置于第十方筒形伸缩臂内，使第四多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第十方筒形伸缩臂封闭端，第四多级伸缩套式油缸缸体底部对称固连于端盖上，使端盖对正固连于阶梯方筒形滑动臂上，将单耳环支座固连于第十方筒形伸缩臂适当位置，组成第七伸缩组件；

将二个第二齿轮分别套设固连于双输出轴液压马达的二个输出轴，将双输出轴液压马达固连于第九方筒形伸缩臂适当位置，使二个第二齿轮穿过第八方筒形固定臂二个第二长槽孔分别与二个齿条啮合传动，组成升降组件；

将外伸梁第一双耳环与第三方筒形伸缩臂封闭端单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；将第二变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，第二变幅液压油缸活塞杆单耳环与外伸梁第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的吊具及转动土球组件是由半圆桶形吊臂、第三C形回转支承组件、第四C形回转支承组件、二个第二低速大扭矩液压马达、二个第三齿轮、二个第三夹紧组件和二个第四夹紧组件组成，半圆桶形吊臂设有内圆柱面和底板，底板设有半圆孔；

所述的第三C形回转支承组件是由C形内圈和C形外圈，C形内圈设有C形齿轮和内圆柱面，C形外圈设有外圆柱面和二个悬臂梁；

所述的第四C形回转支承组件与第二C形回转支承组件组成及结构形式一样；

所述的第三夹紧组件与第一夹紧组件组成及结构形式一样，进行第一夹紧组件同样的组装操作，组成第三夹紧组件；

将第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第三方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第三C形回转支承组件C形内圈的内圆柱面上，将第三C形回转支承组件与半圆桶形吊臂同轴，使第三C形回转支承组件C形外圈外圆柱面固连于半圆桶形吊臂内圆柱面适当位置，二个第二低速大扭矩液压马达分别固连于C形外圈二个悬臂梁，二个第三齿轮分别套设固连于二个第二低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第三齿轮分别与第三C形回转支承组件C形内圈的C形齿轮啮合传动；

所述的第四夹紧组件与第二夹紧组件组成及结构形式一样，进行第二夹紧组件同样的组装操作，组成第三夹紧组件；

将第五方筒形固定臂的法兰盘与第四C形回转支承组件的C形内圈固连，再将另一个第五方筒形固定臂的法兰盘与第四C形回转支承组件的C形内圈对称固连，将第四C形回转支承组件的C形外圈 与半圆桶形吊臂底板半圆孔同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件；

将悬臂梁法兰盘内圆柱面与半圆桶形吊臂同轴，使悬臂梁法兰盘内圆柱面对称固连于半圆桶形吊臂适当位置；

所述的绕绳装置是由第八伸缩组件、方筒形悬臂梁、第四变幅液压油缸、第九伸缩组件、曲柄组件、卷筒组件、挑绳杆、夹绳组件、剪绳组件、固绳组件、第十伸缩组件和连接板组成，方筒形悬臂梁设有第一单耳环和第二单耳环，第四变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，挑绳杆设有圆孔，连接板设有第一法兰盘和第二法兰盘；

所述的第八伸缩组件是由第三阶梯方筒形固定臂、第四阶梯方筒形伸缩臂、第十一方筒形伸缩臂和第五多级伸缩套式油缸组成，第三阶梯方筒形固定臂设有筒肩，第四阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔和筒肩，第十一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第五多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；

将第五多级伸缩套式油缸置于第三阶梯方筒形固定臂内，使第五多级伸缩套式油缸法兰盘固连于第三阶梯方筒形固定臂，第十一方筒形伸缩臂穿设于第四阶梯方筒形伸缩臂内，第四阶梯方筒形伸缩臂在穿设于第三阶梯方筒形固定臂内，组成第八伸缩组件，方筒形悬臂梁与第十一方筒形伸缩臂对正固连；

所述的第九伸缩组件是由第九方筒形固定臂、第十二方筒形伸缩臂和第七液压油缸组成，第九方筒形固定臂设有封闭端和双单耳环，封闭端设有双耳环，第十二方筒形伸缩臂封闭端设有方形孔，第七液压油缸缸体设有法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第七液压油缸穿设于第十二方筒形伸缩臂内，使第七液压油缸缸体法兰盘与第十二方筒形伸缩臂固连，第十二方筒形伸缩臂穿设于第九方筒形固定臂内，使第七液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第九方筒形固定臂封闭端，第十二方筒形伸缩臂与第九方筒形固定臂形成移动副，组成第九伸缩组件，第九方筒形固定臂封闭端双耳环与方筒形悬臂梁第二单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸缸体双耳环与方筒形悬臂梁第一单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接，第四变幅液压油缸活塞杆单耳环与第九方筒形固定臂双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；

所述的曲柄组件是由第二液压马达、阶梯方筒形套筒、阶梯轴、第一推力轴承、第二推力轴承和第十二伸缩组件组成，第二液压马达设有法兰盘和六棱柱形输出轴，阶梯方筒形套筒设有第一轴套和第二轴套，阶梯轴设有六棱柱孔、第一轴颈、第二轴颈和四棱柱轴段；

所述的第十二伸缩组件是由第十方筒形固定臂、第十三方筒形伸缩臂和第八液压油缸组成，第十方筒形固定臂封闭端设有方形孔、第一悬臂梁和第二悬臂梁，第二悬臂梁设有销轴孔，第十三方筒形伸缩臂设有封闭端，第八液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第一推力轴承套设于阶梯轴第一轴颈上，第二推力轴承套设于阶梯轴第二轴颈上，阶梯轴穿设于阶梯方筒形套筒内，使第一推力轴承和第二推力轴承分别置于阶梯方筒形套筒第一轴套和第二轴套内，阶梯轴四棱柱轴段穿设于第十方筒形固定臂封闭端方形孔内固连，阶梯方筒形套筒穿设于第十二方筒形伸缩臂封闭端方形孔内固连，第二液压马达六棱柱形输出轴穿设于阶梯轴六棱柱孔内，使第二液压马达法兰盘固连于第十二方筒形伸缩臂上，组成曲柄组件；

将第八液压油缸置入第十方筒形固定臂内，使第八液压油缸底部对称固连于第十方筒形固定臂封闭端，第十三方筒形伸缩臂穿入第十方筒形固定臂内，使第八液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第十三方筒形伸缩臂封闭端，第十三方筒形伸缩臂与第十方筒形固定臂形成移动副，组成第十二伸缩组件；

所述的卷筒组件设有推力轴承、第一销轴、卷筒、第二销轴、螺旋弹簧和手扣组成，推力轴承设有轴孔，卷筒设有对称的二个销轴孔，第二销轴设有法兰盘和螺纹段，手扣设有螺纹孔；

将第一销轴穿设于推力轴承轴孔内固连，推力轴承置于第十方筒形固定臂第一悬臂梁上固连，螺旋弹簧套设于第二销轴上，第二销轴穿过第十方筒形固定臂第二悬臂梁销轴孔，手扣螺纹孔与第二销轴同轴，使手扣旋上第二销轴螺纹段预紧，提拉手扣使第二销轴适当上移，将卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴同轴置于推力轴承，放开手扣，螺旋弹簧的弹力使第二销轴穿入卷筒销轴孔内，卷筒的二个销轴孔分别与第一销轴和第二销轴形成转动副，组成卷筒组件；

所述的夹绳组件是由第九液压油缸、二个第一连杆、二个第一摆杆、二个第二摆杆和二个第二连杆组成，第九液压油缸缸体设有法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有对称的二对同轴销孔，第一连杆设有二个销孔，第一摆杆设有第一销孔和对称的二个第二销孔，第二摆杆设有对称的二个销孔，第二连杆设有圆弧面、第一销轴孔和第二销轴孔；

将二个第一连杆分别置入第九液压油缸活塞杆双耳板内，使第一连杆销孔与双耳板同轴销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆第二销孔分别与第九液压油缸对称的二个耳板内侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一连杆销孔分别与二个第一摆杆第一销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆销孔分别与第九液压油缸对称的二个耳板外侧的销孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第一摆杆另一个第二销孔分别与二个第二连第一销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，二个第二摆杆另一个销孔与二个第二连第二销轴孔同轴穿入销轴形成铰链连接，组成夹绳组件；

所述的剪绳组件与夹绳组件一样，剪绳组件中的第十液压油缸缸体设有第一法兰盘、第二法兰盘、对称的二个耳板、活塞杆设有双耳板，耳板设有二个销孔，双耳板设有同轴对称的二对同轴销孔，第二连杆设有刀刃、第一销轴孔和第二销轴孔，除第十液压油缸和第二连杆外，其余所有零部件的结构形式一样；

进行与夹绳组件同样的组装操作，组成剪绳组件；

所述的固绳组件是由第十一液压油缸、套筒、第一螺旋弹簧、压板、钉箱、单耳环支座、滑杆、第二螺旋弹簧、钉排、滑块和箱盖组成，第十一液压油缸设有法兰盘、圆筒、活塞杆，活塞杆设有销孔，套筒设有封闭端，封闭端设有方筒形滑槽、长方孔和对称的二个法兰盘，压板设有销轴，钉箱设有底板、二个凹槽和二个法兰盘，滑块设有圆孔，箱盖设有手扣；

将第一螺旋弹簧置入套筒内，套筒穿设于第十一液压油缸圆筒内，套筒与第十一液压油缸圆筒形成移动副，推动套筒适当压缩第一螺旋弹簧使第十一液压油缸活塞杆从套筒封闭端长方孔穿出，压板置入套筒封闭端方筒形滑槽内，使压板销轴穿设固连于第十一液压油缸活塞杆销孔内，单耳环支座固连于钉箱底板上，滑杆一端穿设固连于单耳环支座上，第二螺旋弹簧套设于滑杆上，滑块圆孔套设于滑杆上，滑块与滑杆形成移动副，钉箱二个法兰盘与套筒封闭端二个法兰盘对正固连，拉动滑块使第二螺旋弹簧适当压缩将钉排置入滑块与套筒封闭端方筒形滑槽间，放开滑块，第二螺旋弹簧的弹力推动滑块夹紧钉排，将箱盖插入钉箱二个凹槽内，组成固绳组件；

所述的第十伸缩组件是由第十一方筒形固定臂、第十四方筒形伸缩臂和第十二液压油缸组成，第十一方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，第十四方筒形伸缩臂封闭端设有单耳环，第十二液压油缸活塞杆设有法兰盘；

将第十二液压油缸置入第十一方筒形固定臂内，使第十二液压油缸底部对称固连于第十一方筒形固定臂封闭端，第十四方筒形伸缩臂穿设于第十一方筒形固定臂内，使第十二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第十四方筒形伸缩臂封闭端，第十四方筒形伸缩臂与第十一方筒形固定臂形成移动副，组成第十伸缩组件；

将第十一方筒形固定臂封闭端法兰盘对正第十三方筒形伸缩臂固连，第十液压油缸缸体第一法兰盘和第十一液压油缸法兰盘分别固连于第十四方筒形伸缩臂二侧适当位置，挑绳杆固连于第十液压油缸缸体第二法兰盘，连接板第二法兰盘固连于第十四方筒形伸缩臂适当位置，第九液压油缸缸体法兰盘固连于连接板第一法兰盘；

所述的回转台装置是由回转支承、第三液压马达、第四齿轮和台板组成，回转支承设有内圈和外圈，内圈设有齿轮，台板设有圆孔；

将回转支承外圈与履带车法兰盘同轴固连，第三液压马达固连于履带车底盘适当位置，第四齿轮套设固连于第三液压马达输出轴上，使第四齿轮与回转支承内圈齿轮啮合传动，台板圆孔与回转支承内圈同轴固连，将第一阶梯方筒形固定臂和第二阶梯方筒形固定臂分别固连于台板适当位置，组成智能化挖树机。