CN108718690A - 一种果实采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种果实采摘机器人。本发明提供一种新的果实采摘机器人，该果实采摘机器人的Y轴移动组件采用滑轨结构，可以提高定位精度；该装置通过X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件可以实现在三维空间的移动，Y轴移动组件工作时，Y轴电机启动，Y轴电机的启动带动Y轴滑轨开始工作，此时，Y轴滑板带动定位杆沿着Y轴滑轨的长度方向移动，可以根据果实的位置确定定位杆上采摘剪刀移动的距离；该装置可以使采摘剪刀的定位更加的精确，使得采摘剪刀可以快速的抓取果实。

Description

一种果实采摘机器人

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种果实采摘机器人。

背景技术

果蔬果实收货的劳动强度很大，自动化收货是一个难度很大的课题，世界各国的学者相继开发出了苹果、柑橘、西红柿、茄子、辣椒、黄瓜等收货机器人，根据对象的特点，收货机器人在机械手、末端执行器、移动机构等的设计方面均有独到的特点。

专利号为CN200710176827的专利提供了一种直角坐标式果实采摘机械手装置，它包括工作支架、水平移动机构、垂直移动机构和纵深移动机构；工作支架包括平板工作台和上支架，在上支架上设置有一水平滑道；水平移动机构包括一由水平电机通过谐波减速器驱动的水平丝杠，一连接在水平丝杠上并通过两水平光杠导向的水平滑块；垂直移动机构包括一由垂直电机通过谐波减速器带动的垂直丝杠，一连接在垂直丝杠上并通过两垂直光杠导向的垂直滑块，垂直移动机构的底部连接在水平滑块顶部，垂直移动机构的顶部滑设在上支架的水平滑道中；纵深移动机构包括一由齿轮电机通过齿轮带动的齿条，齿条设置在一齿条支撑板上，齿条支撑板固定连接在垂向滑块一侧；采摘手爪连接在齿条一端。该专利可广泛应用于垂直悬挂式果实的自动化采摘；但是Y轴移动组件采用齿轮齿条的结构会导致定位精度不高，整体进行伸缩，会使得装置很沉。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种新的果实采摘机器人，该果实采摘机器人额Y轴移动组件采用滑轨结构，可以提高定位精度。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种果实采摘机器人，包括框架以及固定在所述框架上的X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；所述Y轴移动组件包括通过连接件连接在所述Z轴移动组件上的Y轴滑轨、安装在所述Y轴滑轨上的Y轴滑板、通过固定座安装在所述Y轴滑板上的定位杆、安装在所述定位杆一端的采摘剪刀及控制所述采摘剪刀自动采摘的气缸，所述Y轴滑轨的一端安装有驱动所述Y轴滑板移动的Y轴电机。

进一步的改进，所述气缸上连接有位置相对设置的两夹板，两所述夹板之间以及所述固定座上均设有多个固定夹，所述定位杆的两端均通过所述固定夹固定。

进一步的改进，所述定位杆上套接有供所述定位杆沿所述Y轴滑轨长度方向滑动的轴承，所述轴承通过轴套固定座安装在远离所述Y轴电机一端的Y轴滑轨上。

进一步的改进，所述X轴移动组件包括通过多个安装件安装在所述框架上且平行设置的两X轴滑轨以及设于各所述X轴滑轨上的两X轴滑板，其中一所述X轴滑轨的一端安装有驱动所述X轴滑板移动的X轴电机，两所述X轴滑轨之间连接有控制各所述X轴滑板同步运动的X轴光轴。

进一步的改进，所述Z轴移动组件包括两平行设置的Z轴滑轨以及设于各所述Z轴滑轨上的两Z轴滑板，各所述Z轴滑轨的两端均设有连接两所述Z轴滑轨的连接板，各所述连接板均连接在设于同一X轴滑轨上的两所述X轴滑板上，其中一所述Z轴滑轨的一端安装有驱动所述Z轴滑板移动的Z轴电机，所述Z轴滑轨上安装有Z轴电机的一端与相邻Z轴滑轨之间通过第一Z轴联轴器连接。

进一步的改进，所述连接件包括连接在四个所述Z轴滑板上的横板、与所述横板垂直且连接在所述Y轴滑轨上的纵板、连接在所述横板与所述纵板之间且支撑所述横板与所述纵板的三角支撑板。

进一步的改进，所述Y轴滑轨、各所述X轴滑轨和各所述Z轴滑轨均采用同步带结构的滑轨，同步带结构的滑轨包括壳体、主动轮安装座、从动轮安装座、转动连接于所述主动轮安装座内的主动轮轴、固定安装于所述主动轮轴上的主动轮、转动连接于所述从动轮安装座内的从动轮轴、固定安装于所述从动轮轴上的从动轮以及连接所述主动轮与从动轮的同步带；所述壳体的上端和左右两端均开口且内部为空心设置，所述壳体的左右两端开口处均设有限位件，其中一所述限位件为空心设置且与所述壳体的内部连通，所述主动轮安装座设于该空心设置的限位件内，所述从动轮安装座设于所述壳体内且远离空心设置的限位件的一端，所述壳体的上端开口处设有端盖，所述端盖的左右两端分别固定在两所述限位件上；所述壳体的前后端面上均设有导柱，两所述导柱均沿所述壳体的长度方向设置，且分别设于所述壳体前后端面的两所述导柱的位置相对设置。

进一步的改进，所述Y轴滑板固定在所述同步带上，所述Y轴滑板上设有供所述端盖通过且与所述端盖相对滑动的Y轴通孔，所述Y轴滑板的两端分别与两所述导柱配合滑动；所述主动轮轴的一端穿过所述限位件的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件部分的所述主动轮轴通过Y轴联轴器与所述Y轴电机的输出轴连接。

进一步的改进，设于同一X轴滑轨上的两所述X轴滑板均固定在所述同步带上，各所述X轴滑板上均设有供所述端盖通过且与所述端盖相对滑动的X轴通孔，设于同一X轴滑轨上的两所述X轴滑板的两端均与两所述导柱配合滑动；其中一所述X轴滑轨的主动轮轴的两端均穿过所述限位件的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件部分的所述主动轮轴的一端通过第一X轴联轴器与所述X轴光轴连接，另一端和所述X轴电机的输出轴上均设有皮带轮，两所述皮带轮之间通过皮带连接；另一所述X轴滑轨的主动轮轴的一端穿过所述限位件的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件部分的所述主动轮轴通过第二X轴联轴器与所述X轴光轴连接，所述X轴移动组件还包括连接所述X轴电机与所述限位件的固定罩。

进一步的改进，设于同一Z轴滑轨上的两所述Z轴滑板均固定在所述同步带上，各所述Z轴滑板上均设有供所述端盖通过且与所述端盖相对滑动的Z轴通孔，设于同一Z轴滑轨上的各所述Z轴滑板的两端均与两所述导柱配合滑动；其中一所述Z轴滑轨的所述主动轮轴的两端均穿过所述限位件的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件部分的所述主动轮轴的一端通过第二Z轴联轴器与所述Z轴电机连接，另一端与所述第一Z轴联轴器连接，另一Z轴滑轨的主动轮轴的一端穿过所述限位件的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件部分的所述主动轮轴连接在所述第一Z轴联轴器上。

本发明的有益效果如下：

本发明提供一种新的果实采摘机器人，该果实采摘机器人的Y轴移动组件采用滑轨结构，可以提高定位精度；该装置通过X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件可以实现在三维空间的移动，Y轴移动组件工作时，Y轴电机启动，Y轴电机的启动带动Y轴滑轨开始工作，此时，Y轴滑板带动定位杆沿着Y轴滑轨的长度方向移动，可以根据果实的位置确定定位杆上采摘剪刀移动的距离，同时，气缸可以控制采摘剪刀的的伸缩；该装置可以使采摘剪刀的定位更加的精确，使得采摘剪刀可以快速的抓取果实。

附图说明

图1为实施例1果实采摘机器人的结构示意图；

图2为实施例2Y轴移动组件的结构示意图；

图3为实施例3轴套固定座的剖视图；

图4为实施例4X轴移动组件的结构示意图；

图5为实施例5Z轴移动组件的结构示意图；

图6为实施例6连接件的结构示意图；

图7为实施例7滑轨的剖视图；

图8为实施例7滑轨的结构示意图；

图9为实施例8Y轴移动组件的剖视图；

图10为实施例9X轴移动组件的剖视图；

图11为实施例9X轴移动组件的侧视图；

图12为实施例10Z轴移动组件的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例1

本发明实施例1提供一种果实采摘机器人，如图1所示，包括框架1以及固定在所述框架1上的X轴移动组件2、Y轴移动组件3和Z轴移动组件4；所述Y轴移动组件3包括通过连接件301连接在所述Z轴移动组件4上的Y轴滑轨302、安装在所述Y轴滑轨302上的Y轴滑板303、通过固定座304安装在所述Y轴滑板303上的定位杆305、安装在所述定位杆305一端的采摘剪刀307及控制所述采摘剪刀307运动自动采摘303移动的Y轴电机308。

本发明提供一种新的果实采摘机器人，该果实采摘机器人的Y轴移动组件采用滑轨结构，可以提高定位精度；该装置通过X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件可以实现在三维空间的移动，Y轴移动组件工作时，Y轴电机启动，Y轴电机的启动带动Y轴滑轨开始工作，此时，Y轴滑板带动定位杆沿着Y轴滑轨的长度方向移动，可以根据果实的位置确定定位杆上采摘剪刀移动的距离；该装置可以使采摘剪刀的定位更加的精确，使得采摘剪刀可以快速的抓取果实。

本发明中还设有末端执行机构(属于现有技术，图中未显示)，该末端执行机构用于在对准果实后控制采摘剪刀执行剪下果实的操作，末端执行机构及设计保证了采摘功能的实现。

实施例2

本发明实施例2提供的果实采摘机器人与实施例1基本相同，不同的是，如图2所示，所述气缸306上连接有位置相对设置的两夹板309，两所述夹板309之间以及所述固定座304上均设有多个固定夹310，所述定位杆305的两端均通过所述固定夹310固定。

本发明中设置夹板是为了将气缸固定在定位杆上，确保气缸的稳固性，而在两夹板之间设置固定夹，是为了通过固定夹和夹板的配合将气缸和定位杆更加稳固的连接起来，避免气缸连接的不稳固影响采摘剪刀精确的采摘果实，在固定座上设置固定夹，是为了通过固定夹将定位杆固定在固定座上，确保定位杆可以随着Y轴滑板的滑动而移动，定位杆两端的固定夹均可以设置1个、2个、3个，甚至更多，本实施例中以在定位杆的两端均设置3个固定夹为例。

实施例3

本发明实施例3提供的果实采摘机器人，与实施例2基本相同，不同的是，如图3所示，所述定位杆305上套接有供所述定位杆305沿所述Y轴滑轨302长度方向滑动的轴承311，所述轴承311通过轴套固定座312安装在远离所述Y轴电机308一端的Y轴滑轨302上。

本发明中设置轴套固定座是为了更加稳固的将定位杆固定在Y轴滑轨上，而由于定位杆会随着Y轴滑板移动，因此在轴套固定座内设置轴承，使得定位杆可以在轴承内移动；该装置设计合理，使用方便，适于广泛推广使用。

实施例4

本发明实施例4提供的果实采摘机器人，与实施例1基本相同，不同的是，如图4所示，所述X轴移动组件2包括通过多个安装件201安装在所述框架1上且平行设置的两X轴滑轨202以及设于各所述X轴滑轨202上的两X轴滑板203，其中一所述X轴滑轨202的一端安装有驱动所述X轴滑板203移动的X轴电机204，两所述X轴滑轨202之间连接有控制各所述X轴滑板203同步运动的X轴光轴205。

本发明是对X轴移动组件的具体限定，工作时，打开X轴电机，而由于两滑轨之间通过X轴光轴连接，因此，X轴电机的转动可以带动两X轴滑轨同步运动，两X轴滑轨的运动可以带动各X轴滑轨上X轴滑板的滑动，X轴滑板的滑动可以带动采摘剪刀在X轴方向进行调节。

实施例5

本发明实施例5提供的果实采摘机器人，与实施例4基本相同，不同的是，如图5所示，所述Z轴移动组件4包括两平行设置的Z轴滑轨401以及设于各所述Z轴滑轨401上的两Z轴滑板402，各所述Z轴滑轨401的两端均设有连接两所述Z轴滑轨401的连接板403，各所述连接板403均连接在设于同一X轴滑轨202上的两所述X轴滑板203上，其中一所述Z轴滑轨401的一端安装有驱动所述Z轴滑板402移动的Z轴电机404，所述Z轴滑轨401上安装有Z轴电机404的一端与相邻Z轴滑轨401之间通过第一Z轴联轴器405连接。

本发明中对Y轴移动组件的具体限定，工作时，打开Y轴电机，而由于两滑轨之间通过第一Z轴联轴器连接，因此，Y轴电机的转动可以带动两Y轴滑轨同步运动，两Y轴滑轨的运动可以带动各Y轴滑轨上Y轴滑板的滑动，Y轴滑板的滑动可以带动采摘剪刀在Y轴方向进行调节，而采摘剪刀在X轴方向或者Y轴方向的调节可以根据果实的具体位置来决定X轴电机和Y轴电机的启动；由于两Z轴滑轨需要同步运动，因此，将两Z轴滑轨通过连接板连接在X轴滑板上，而Y轴滑轨通过连接件连接在Z轴滑板上，使得该装置可以在三个轴的方向分别进行调节，可以提高定位精度，减轻该装置的负担，同时可以减轻该装置的重量；两个Z轴滑轨的设置及多个滑块的设置均是为了增加该装置的承重力。

实施例6

本发明实施例6提供的果实采摘机器人，与实施例5基本相同，不同的是，如图6所示，所述连接件301包括连接在四个所述Z轴滑板402上的横板313、与所述横板313垂直且连接在所述Y轴滑轨302上的纵板314、连接在所述横板313与所述纵板314之间且支撑所述横板313与所述纵板314的三角支撑板315。

本发明中设置连接件是为了将Y轴滑轨固定在Z轴滑块上，使得采摘剪刀可以在Z轴方向移动，通过横板与纵板将Z轴滑块与Y轴滑轨连接，而由于三角支撑板的稳固性，因此在横板与纵板之间设置三角支撑板，三角支撑板起到支撑作用，使得横板与纵板之间的连接更加稳固，避免横板与纵板受力过大而断裂。

实施例7

本发明实施例7提供的果实采摘机器人，与实施例5基本相同，不同的是，如图7、图8所示，所述Y轴滑轨302、各所述X轴滑轨202和各所述Z轴滑轨401均采用同步带结构的滑轨，同步带结构的滑轨包括壳体5、主动轮安装座6、从动轮安装座7、转动连接于所述主动轮安装座6内的主动轮轴8、固定安装于所述主动轮轴8上的主动轮9、转动连接于所述从动轮安装座7内的从动轮轴10、固定安装于所述从动轮轴10上的从动轮11以及连接所述主动轮9与从动轮11的同步带12；所述壳体5的上端和左右两端均开口且内部为空心设置，所述壳体5的左右两端开口处均设有限位件13，其中一所述限位件13为空心设置且与所述壳体5的内部连通，所述主动轮安装座6设于该空心设置的限位件13内，所述从动轮安装座7设于所述壳体5内且远离空心设置的限位件13的一端，所述壳体5的上端开口处设有端盖14，所述端盖14的左右两端分别固定在两所述限位件13上；所述壳体5的前后端面上均设有导柱15，两所述导柱15均沿所述壳体5的长度方向设置，且分别设于所述壳体5前后端面的两所述导柱15的位置相对设置。

本发明中Y轴滑轨、各X轴滑轨和各Z轴滑轨的结构均相同，均采用同步带结构的滑轨，而同步带结构的滑轨工作时，打开电机，电机的转动通过主动轮轴带动主动轮的转动，主动轮通过同步带带动从动轮的转动，将滑板安装在同步带上，可以驱动滑板的滑动，进而对采摘剪刀的位置进行调节；在壳体的左右两端设置限位件是为了显示滑板在同步带上的滑动，避免滑板滑出同步带，而将主动轮安装座设于其中一空心设置的限位件内，是为了通过该限位件将主动轮轴与电机进行连接，由于滑轨与限位件之间的材质不同，主动轮轴更容易自限位件中伸出，此时在更换轴径更大的主动轮轴时，只需更换对应的限位件即可，在壳体上设置端盖，是为了将壳体进行密封，避免灰尘等杂质进入壳体内影响滑轨的运动；在壳体上设置两导柱，是为了使滑板可以通过导柱在壳体上进行滑动。

实施例8

本发明实施例8提供的果实采摘机器人，与实施例7基本相同，不同的是，如图9所示，所述Y轴滑板303固定在所述同步带12上，所述Y轴滑板303上设有供所述端盖14通过且与所述端盖14相对滑动的Y轴通孔316，所述Y轴滑板303的两端分别与两所述导柱15配合滑动；所述主动轮轴8的一端穿过所述限位件13的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件13部分的所述主动轮轴8通过Y轴联轴器317与所述Y轴电机308的输出轴连接。

本发明中在Y轴滑板上设置Y轴通孔是为了便于端盖将壳体密封，由于Y轴滑板在同步带上随着同步带进行移动，因此，需要Y轴通孔与端盖之间滑动连接，便于Y轴滑板的滑动，同时，Y轴滑板的两端分别与导柱配合滑动，使得Y轴滑板可以在壳体上更好的滑动；该组件中Y轴电机通过Y轴联轴器驱动主动轮轴进行转动；通过同步带实现对采摘剪刀在Y轴方向的调节。

实施例9

本发明实施例9提供的果实采摘机器人，与实施例7基本相同，不同的是，如图10、图11所示，设于同一X轴滑轨202上的两所述X轴滑板203均固定在所述同步带12上，各所述X轴滑板203上均设有供所述端盖14通过且与所述端盖14相对滑动的X轴通孔206，设于同一X轴滑轨202上的两所述X轴滑板203的两端均与两所述导柱15配合滑动；其中一所述X轴滑轨202的主动轮轴8的两端均穿过所述限位件13的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件13部分的所述主动轮轴8的一端通过第一X轴联轴器207与所述X轴光轴205连接，另一端和所述X轴电机204的输出轴上均设有皮带轮208，两所述皮带轮208之间通过皮带209连接；另一所述X轴滑轨202的主动轮轴8的一端穿过所述限位件13的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件13部分的所述主动轮轴8通过第二X轴联轴器210与所述X轴光轴205连接，所述X轴移动组件2还包括连接所述X轴电机204与所述限位件13的固定罩211。

本发明中在X轴滑板上设置X轴通孔是为了便于端盖将壳体密封，由于X轴滑板在同步带上随着同步带进行移动，因此，需要X轴通孔与端盖之间滑动连接，便于X轴滑板的滑动，同时，X轴滑板的两端分别与导柱配合滑动，使得X轴滑板可以在壳体上更好的滑动；在主动轮轴和X轴电机的输出轴上均设置皮带轮，并通过皮带将两皮带轮连接，使得X轴电机通过皮带来驱动主动轮轴的转动，而两主动轮轴分别通过第一X轴联轴器、第一X轴联轴器与X轴光轴连接，使得X轴电机壳体同时驱动两X轴滑动同步运动；该组件可以通过同步带实现对采摘剪刀在X轴方向的调节。

实施例10

本发明实施例10提供的果实采摘机器人，与实施例7基本相同，不同的是，如图12所示，设于同一Z轴滑轨401上的两所述Z轴滑板402均固定在所述同步带12上，各所述Z轴滑板402上均设有供所述端盖14通过且与所述端盖14相对滑动的Z轴通孔406，设于同一Z轴滑轨401上的各所述Z轴滑板402的两端均与两所述导柱15配合滑动；其中一所述Z轴滑轨401的所述主动轮轴8的两端均穿过所述限位件13的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件13部分的所述主动轮轴8的一端通过第二Z轴联轴器407与所述Z轴电机404连接，另一端与所述第一Z轴联轴器405连接，另一Z轴滑轨401的主动轮轴8的一端穿过所述限位件13的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件13部分的所述主动轮轴8连接在所述第一Z轴联轴器405上。

本发明中在Z轴滑板上设置Z轴通孔是为了便于端盖将壳体密封，由于Z轴滑板在同步带上随着同步带进行移动，因此，需要Z轴通孔与端盖之间滑动连接，便于Z轴滑板的滑动，同时，Z轴滑板的两端分别与导柱配合滑动，使得Z轴滑板可以在壳体上更好的滑动；由于两主动轮轴之间通过第一Z轴联轴器连接，因此Z轴电机可以通过第二Z轴联轴器驱动两Z轴滑轨同时运动；该组件可以通过同步带实现对采摘剪刀在Z轴方向的调节。

以上所述实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种果实采摘机器人，其特征在于，包括框架(1)以及固定在所述框架(1)上的X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)和Z轴移动组件(4)；所述Y轴移动组件(3)包括通过连接件(301)连接在所述Z轴移动组件(4)上的Y轴滑轨(302)、安装在所述Y轴滑轨(302)上的Y轴滑板(303)、通过固定座(304)安装在所述Y轴滑板(303)上的定位杆(305)、安装在所述定位杆(305)一端的采摘剪刀(307)及控制所述采摘剪刀(307)自动采摘的气缸(306)，所述Y轴滑轨(302)的一端安装有驱动所述Y轴滑板(303)移动的Y轴电机(308)。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述气缸(306)上连接有位置相对设置的两夹板(309)，两所述夹板(309)之间以及所述固定座(304)上均设有多个固定夹(310)，所述定位杆(305)的两端均通过所述固定夹(310)固定。

3.根据权利要求2所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述定位杆(305)上套接有供所述定位杆(305)沿所述Y轴滑轨(302)长度方向滑动的轴承(311)，所述轴承(311)通过轴套固定座(312)安装在远离所述Y轴电机(308)一端的Y轴滑轨(302)上。

4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述X轴移动组件(2)包括通过多个安装件(201)安装在所述框架(1)上且平行设置的两X轴滑轨(202)以及设于各所述X轴滑轨(202)上的两X轴滑板(203)，其中一所述X轴滑轨(202)的一端安装有驱动所述X轴滑板(203)移动的X轴电机(204)，两所述X轴滑轨(202)之间连接有控制各所述X轴滑板(203)同步运动的X轴光轴(205)。

5.根据权利要求4所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述Z轴移动组件(4)包括两平行设置的Z轴滑轨(401)以及设于各所述Z轴滑轨(401)上的两Z轴滑板(402)，各所述Z轴滑轨(401)的两端均设有连接两所述Z轴滑轨(401)的连接板(403)，各所述连接板(403)均连接在设于同一X轴滑轨(202)上的两所述X轴滑板(203)上，其中一所述Z轴滑轨(401)的一端安装有驱动所述Z轴滑板(402)移动的Z轴电机(404)，所述Z轴滑轨(401)上安装有Z轴电机(404)的一端与相邻Z轴滑轨(401)之间通过第一Z轴联轴器(405)连接。

6.根据权利要求5所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述连接件(301)包括连接在四个所述Z轴滑板(402)上的横板(313)、与所述横板(313)垂直且连接在所述Y轴滑轨(302)上的纵板(314)、连接在所述横板(313)与所述纵板(314)之间且支撑所述横板(313)与所述纵板(314)的三角支撑板(315)。

7.根据权利要求5所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述Y轴滑轨(302)、各所述X轴滑轨(202)和各所述Z轴滑轨(401)均采用同步带结构的滑轨，同步带结构的滑轨包括壳体(5)、主动轮安装座(6)、从动轮安装座(7)、转动连接于所述主动轮安装座(6)内的主动轮轴(8)、固定安装于所述主动轮轴(8)上的主动轮(9)、转动连接于所述从动轮安装座(7)内的从动轮轴(10)、固定安装于所述从动轮轴(10)上的从动轮(11)以及连接所述主动轮(9)与从动轮(11)的同步带(12)；所述壳体(5)的上端和左右两端均开口且内部为空心设置，所述壳体(5)的左右两端开口处均设有限位件(13)，其中一所述限位件(13)为空心设置且与所述壳体(5)的内部连通，所述主动轮安装座(6)设于该空心设置的限位件(13)内，所述从动轮安装座(7)设于所述壳体(5)内且远离空心设置的限位件(13)的一端，所述壳体(5)的上端开口处设有端盖(14)，所述端盖(14)的左右两端分别固定在两所述限位件(13)上；所述壳体(5)的前后端面上均设有导柱(15)，两所述导柱(15)均沿所述壳体(5)的长度方向设置，且分别设于所述壳体(5)前后端面的两所述导柱(15)的位置相对设置。

8.根据权利要求7所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述Y轴滑板(303)固定在所述同步带(12)上，所述Y轴滑板(303)上设有供所述端盖(14)通过且与所述端盖(14)相对滑动的Y轴通孔(316)，所述Y轴滑板(303)的两端分别与两所述导柱(15)配合滑动；所述主动轮轴(8)的一端穿过所述限位件(13)的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件(13)部分的所述主动轮轴(8)通过Y轴联轴器(317)与所述Y轴电机(308)的输出轴连接。

9.根据权利要求7所述的果实采摘机器人，其特征在于，设于同一X轴滑轨(202)上的两所述X轴滑板(203)均固定在所述同步带(12)上，各所述X轴滑板(203)上均设有供所述端盖(14)通过且与所述端盖(14)相对滑动的X轴通孔(206)，设于同一X轴滑轨(202)上的两所述X轴滑板(203)的两端均与两所述导柱(15)配合滑动；其中一所述X轴滑轨(202)的主动轮轴(8)的两端均穿过所述限位件(13)的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件(13)部分的所述主动轮轴(8)的一端通过第一X轴联轴器(207)与所述X轴光轴(205)连接，另一端和所述X轴电机(204)的输出轴上均设有皮带轮(208)，两所述皮带轮(208)之间通过皮带(209)连接；另一所述X轴滑轨(202)的主动轮轴(8)的一端穿过所述限位件(13)的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件(13)部分的所述主动轮轴(8)通过第二X轴联轴器(210)与所述X轴光轴(205)连接，所述X轴移动组件(2)还包括连接所述X轴电机(204)与所述限位件(13)的固定罩(211)。

10.根据权利要求7所述的果实采摘机器人，其特征在于，设于同一Z轴滑轨(401)上的两所述Z轴滑板(402)均固定在所述同步带(12)上，各所述Z轴滑板(402)上均设有供所述端盖(14)通过且与所述端盖(14)相对滑动的Z轴通孔(406)，设于同一Z轴滑轨(401)上的各所述Z轴滑板(402)的两端均与两所述导柱(15)配合滑动；其中一所述Z轴滑轨(401)的所述主动轮轴(8)的两端均穿过所述限位件(13)的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件(13)部分的所述主动轮轴(8)的一端通过第二Z轴联轴器(407)与所述Z轴电机(404)连接，另一端与所述第一Z轴联轴器(405)连接，另一Z轴滑轨(401)的主动轮轴(8)的一端穿过所述限位件(13)的侧壁并向外延伸，伸出所述限位件(13)部分的所述主动轮轴(8)连接在所述第一Z轴联轴器(405)上。