CN108715386A - 梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质，涉及电梯技术领域，该检测系统包括加速度传感器、电机、光电编码器以及门控系统，门控系统连接至加速度传感器、电机以及光电编码器，用于根据振动数据以及位置信息，控制和调整梯门的运行状态，该运行调整方法包括：获取梯门开关运行时的振动区域及振动大小；调整梯门通过振动区域时的运行速度；根据运行速度，调整梯门的开关运动状态曲线；根据开关运动状态曲线控制梯门进行开关运动，解决了梯门在开关运行过程中因摩擦而产生较大振动，降低用户体验的技术问题，以实现运动状态的自适应调整，使得梯门以较低速度通过振动区域，降低振动幅度，提高用户的体验。

Description

梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电梯技术领域，尤其涉及梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质。

背景技术

梯门是乘客最直观的电梯运动部件，梯门的运动状况最能直接影响到乘客的乘梯感受。当轿门在开关门过程中，抖动较大时,乘客会担忧此时乘坐电梯是否安全，进出轿厢时梯门是否会发生撞人夹人。因此，厅轿门能否平稳开关，对电梯而言十分重要。

造成梯门振动的原因很多，大多数是由于机械原因造成的。当电梯使用时间较久，地坎中会堆积大量灰尘。乘客进出时，鞋子也会经常带入泥土或沙子之类的阻碍物，此时梯门在开关过程中，经过阻碍物时会产生摩擦，对门产生一个反向作用的阻碍力。当开关门时，速度越快，由摩擦力引起的反向惯量就越大，门振动就越大。如果在经过阻碍物时，速度较慢，此时由摩擦力引起减速效果就不明显，引起的振动就不大。梯门在运行时产生较大的振动，造成轿厢的不平稳，降低了用户的体验。

发明内容

本发明提供梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质，以实现梯门在开启和闭合运行的过程中检测振动的大小以控制调整梯门在通过振动区域时的速度，降低振动感，提高用户的体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种梯门运行振动检测系统，包括：加速度传感器、电机、光电编码器以及门控系统；

所述加速度传感器设置在梯门，用于检测所述梯门开关运行过程中产生的振动数据；

所述电机连接至所述梯门，用于驱动所述梯门打开和闭合；

所述光电编码器，用于连接至所述电机，用于根据所述电机的转动角度获取梯门在开关运行过程中的位置信息；

所述门控系统，连接至所述加速度传感器、电机以及光电编码器，用于根据所述振动数据以及所述位置信息，控制和调整所述梯门的运行状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种梯门运行调整方法，包括：

获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；

调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；

根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；

根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

进一步的，所述调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度之前，还包括：

确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

进一步的，所述调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度，具体为：

降低或维持当前运行速度，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

进一步的，所述根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线，具体为：

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第一位置范围内，则所述梯门以第一开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第二位置范围内，则所述梯门以第二开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第三位置范围内，则所述梯门以第三开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

进一步的，所述获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小，具体为：

周期获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

进一步的，所述梯门匀速通过所述振动区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种梯门运行调整装置，包括：

振动获取模块，用于获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；

速度调整模块，用于调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；

运行状态调整模块，用于根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；

控制模块，用于根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

进一步的，还包括：

确认模块，用于确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第二方面所述的梯门运行调整方法。

上述提供的梯门运行振动检测系统、运行调整方法、装置和存储介质，该检测系统包括加速度传感器、电机、光电编码器以及门控系统，门控系统连接至加速度传感器、电机以及光电编码器，用于根据振动数据以及位置信息，控制和调整梯门的运行状态，具体的运行调整方法为：获取梯门开关运行时的振动区域及振动大小；调整梯门通过振动区域时的运行速度；根据运行速度，调整梯门的开关运动状态曲线；根据开关运动状态曲线控制梯门进行开关运动，以实现运动状态的自适应调整，使得梯门以较低速度通过振动区域，降低振动幅度，提高用户的体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种梯门运行振动检测系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种梯门运行调整方法的流程图；

图3是梯门在正常情况下的开关运动状态曲线示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种梯门运行调整方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的梯门第一开关运动状态曲线的示意图；

图6是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第一示意图；

图7是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第二示意图；

图8是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第三示意图；

图9是本发明实施例提供的梯门第三开关运动状态曲线的示意图；

图10是本发明实施例四提供的梯门运行调整装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种梯门运行振动检测系统的结构示意图，如图1所示，该梯门运行振动检测系统10包括：加速度传感器101、电机102、光电编码器103以及门控系统104；

其中，加速度传感器101设置在梯门，用于检测梯门运行过程中产生的振动数据；电机102连接至梯门，用于驱动梯门打开和闭合；光电编码器103，用于连接至电机102，用于根据电机102的转动角度获取梯门在运行过程中的位置信息；门控系统104，连接至加速度传感器101、电机102以及光电编码器103，用于根据振动数据以及位置信息，控制和调整梯门的运行状态。

在实际应用中，加速度传感器101可以安装在梯门的任意位置上，可选的，安装在轿厢地面的梯门位置处。当梯门在开关运行的过程中有摩擦，梯门就会发生振动，安装在梯门处的加速度传感器检测该振动的数据，该振动数据包括振动的加速度和振动大小等。电机102连接至梯门，当电机102正向或反向转动时，实现梯门的开或关。在电机102的后端安装有光电编码器103，实时采集电机102转动角度反馈给门控系统104，从而获取梯门在开关运行过程中的位置信息。门控系统104连接至加速度传感器101，获取加速度传感器101检测到的振动数据，门控系统104连接至光电编码器103，获取光电编码器103检测到的梯门在开关运行过程中的位置信息，门控系统104根据振动数据和位置系统进行综合分析处理，得出梯门在开关运行过程中的开关运动状态曲线，并根据该开关运动状态曲线控制电机102转动，调整梯门在开关运行过程中的运动状态，该运动状态包括时间、速度和开关动作等。

本实施例提供的梯门运行振动检测系统，该检测系统包括加速度传感器、电机、光电编码器以及门控系统；加速度传感器设置在梯门，用于检测梯门运行过程中产生的振动数据；电机连接至梯门，用于驱动梯门打开和闭合；光电编码器，用于连接至电机，用于根据电机的转动角度获取梯门在运行过程中的位置信息；门控系统，连接至加速度传感器、电机以及光电编码器，用于根据振动数据以及位置信息，控制和调整梯门的运行状态，实现梯门在开关运行过程中振动的诊断和检测。

可选的，该梯门运行振动检测系统还包括：主控系统，该主控系统连接至门控系统，用于采集当前轿厢所处楼层信息，并传递至门控系统。根据主控系统采集到的楼层信息，用户可以知道轿厢在具体哪一层时梯门在开关运行过程中的振动情况，提醒用户及时查看。

在实际应用中，主控系统安装在电梯机房，门控系统、光电编码器以及电机安装在电梯轿厢顶部，加速度传感器安装在电梯轿厢底部。在大多数情况下，梯门开关运行过程中，有摩擦的地方都是固定的，或在某一区域小范围内变动。梯门在开关运动过程中遇到摩擦阻力，会导致门板振动。当门板振动时，加速度传感器能感应振动产生的冲击，从而检测出振动的大小和位置。门控系统、主控系统和加速度传感器三者通过通信线连接，实现数据的传输和通信。门控系统综合主控系统采集的楼层信息、光电编码器采集的梯门位置信息以及加速度传感器采集的振动数据，记录出每个楼层中梯门在开关运行过程中是否有振动点、振动位置以及振动大小等。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种梯门运行调整方法的流程图，本实施例可适用于梯门在开关运行过程中检测振动的情况，该方法由梯门运行振动检测系统来执行。参考图2，该梯门运行调整方法具体包括以下步骤：

S210、获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

梯门上安装有加速度传感器，当发生振动时，梯门上的加速度传感器会检测到振动，并输出检测到的振动大小。当发生振动时，记录此时电机的转动角度，通过光电编码器获取梯门在运行过程中的位置信息，从而得出梯门开关运行时的振动区域。

S220、调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度。

通过振动区域时，梯门开关运行的速度越大，振动的幅度越大，即振动的大小越大，因此为了降低振动大小，可以调整梯门开关运行过程中的速度以使得通过振动区域时所产生的振动低于预设振动阈值，以降低振动幅值。具体为，若通过振动区域前的运行速度比较大时，则降低运行速度，若通过振动区域前的运行速度较小时，则可以适当提高运行速度或维持运行速度。

S230、根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线。

在正常情况下，梯门的开关运动状态曲线是速度为零，通过加速运动后达到目标速度运行一段时间后，再进行减速至零的运动曲线。图3是梯门在正常情况下的开关运动状态曲线示意图，如图3所示，在T1时间段内，梯门进行匀加速运行至速度V2，在T2时间段内以速度V2进行匀速运动，在T3时间段内变加速至速度V4，在T4时间段内以速度V4进行匀速运动，在T5时间段内变减速至速度V6，在T6时间段内以速度V6进行匀速运行，最后匀减速至停止。因此，按照正常情况下的梯门开关运动状态曲线来看，振动区域位于T3～T5时间内所通过的区域时，由于梯门运行速度较高，振动会很明显。具体的，若通过振动区域前的运行速度较大，则需要降低运行速度，则从梯门启动开或关时进行加速运动，达到较大的运行速度后再进行减速，以使得梯门以较低的速度通过振动区域；若通过振动区域前的运行速度较小，则可以适当提高速度或维持当前运行速度，以使得梯门以较低的速度通过振动区域，当通过振动区域后，在继续进行加速以使得梯门运行达到目标速度后，再按照正常情况下的梯门开关运动状态曲线所体现的运动规律进行运行。

S240、根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

开关运动状态曲线反映了梯门在开关运行过程中不同时间段内不同的运行速度以及开门和关门动作。门控系统根据开关运动状态曲线所反映开门或关门运行时的时间段和该时间段内的速度大小，控制电机的转动方向以进行开门或关门，通过控制电机在不同时间段内的角度转动的速率，实现在相应时间段内运行速度的变化，从而实现控制梯门的开关运动。

本实施例提供的技术方案，通过获取梯门开关运行时的振动区域及振动大小；调整梯门通过振动区域时的运行速度；根据运行速度，调整梯门的开关运动状态曲线；根据开关运动状态曲线控制梯门进行开关运动，解决了梯门在开关运行过程中因摩擦而产生较大振动的技术问题，以实现梯门在开关运行过程中运动状态的自适应调整，使得梯门以较低速度通过振动区域，降低振动幅度，提高用户的体验。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种梯门运行调整方法的流程图，本实施例是在实施例二的基础上进行具体化。具体的，参考图4，本实施例提供的梯门运行调整方法具体包括以下步骤：

S301、获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

S302、确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

安装在梯门处的加速度传感器检测梯门在正常情况下开关运行过程中的振动大小，然而，当检测到的振动较小时，此时轿厢的振动不大，用户可能感受不到，此时不需要进行对梯门在开关运行中进行运行状态的调整。当检测到的振动较大时，此时轿厢的振动较大，会影响用户的安全体验，此时需要对该楼层的梯门的振动区域进行运行速度调整。在实践过程中，根据用户的使用体验感受，设定振动阈值，超过该预设振动阈值，用户则会感受到梯门的振动而降低体验。因此，当加速度传感器检测到梯门在开关运行时的振动大小大于预设振动阈值时，则启动运行速度调整。

S303、降低或维持当前运行速度，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

由于运行速度越大，梯门的振动会越大。为了降低振动幅度，在通过振动区域时需要以较低的速度运行。具体的，通过振动区域前的运行速度较大，则需要降低运行速度，以使得梯门以较低的速度通过振动区域；若通过振动区域前的运行速度较小，则可以适当提高速度或维持当前运行速度，以使得梯门以较低的速度通过振动区域。可选的，可以在振动区域的原运行速度基础上，逐渐减小10％后获得新的运行速度，下一次以新的运行速度通过振动区域再次检测振动大小，若还是大于预设振幅阈值，则继续在该新的运行速度的基础上再减小10％后获得另一个新的运行速度，以此类推，直至梯门通过振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值为止。

需要说明的是，为了在减少振动幅度的基础上，尽可能提高梯门开关运动的效率，运行速度不至于太低，优选为以该运行速度通过振动区域的振动大小小于预设振动阈值，但同时尽可能接近振动阈值。

S304、根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线。

在实施例中，门控系统自动判断梯门的宽度，并根据振动点的具体位置及振动大小，设计出一种连续区域加减速算法。当达到振动区域前先规划一段S型曲线加减速，达到振动区域时，根据振动大小设定相应的拐点运行速度，以合理的运行速度通过振动区域，通过振动区域后，根据剩余距离再次规划一段S型曲线加减速。

依照图3所示的梯门在正常情况下的开关运动状态曲线可知，运行速度受振动区域所处梯门宽度位置的影响，在靠近初始和结束区域时的运行速度比中间区域的运行速度低。在图3的基础上，为了便于理解，本实施例中通过振动区域的梯门运行速度均用V6表示，图5-图9中的阴影部分面积表示振动区域的长度。需要说明的是，通过振动区域前的加减速区域中，V2为设定的固定低速，T1和T2为设定的固定低速运行时间。V4若能达到匀速段，则V4为设定的最大速度Vmax。给定T3和T5加减速时间，则根据振动前距离、时间、边界速度，可以计算出T3和T5段的加速度。通过振动区域后加减速区域中，V10速度固定，T10和T11时间为设定的固定低速运行时间。V8能达到的最大速度也为Vmax。T7和T9为设定的固定加减速时间，根据时间和剩余的距离及边界速度，可以计算出加减速所需要的加速度。

根据振动区域所处的梯门宽度位置，调整梯门的开关运动状态曲线，具体可分为三种情况，具体为：

第一种情况：若所述振动区域位于距离梯门边沿的第一位置范围内，则所述梯门以第一开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

图5是本发明实施例提供的梯门第一开关运动状态曲线的示意图。参考图5，若振动区域位于距离梯门边沿的门宽0～20％范围内，即梯门刚开始打开就检测到振动区域，则没有通过振动区域前加减速中的T3、T4和T5段，梯门通过振动区域的运行速度V6以与V2大小相等的速度匀速通过振动区域。

第二种情况：若所述振动区域位于距离梯门边沿的第二位置范围内，则所述梯门以第二开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

第二开关运动状态曲线为先加速运行至最大速度后，再减速通过振动区域，然后再加速至最大速度，最后停止运动的曲线。进一步的，第二开关运动曲线根据振动区域所处门宽中间区域的不同，可再分为以下三种情况：

图6是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第一示意图，如图6所示，若振动区域位于距离梯门边沿的门宽20～40％范围内，则可能通过振动区域前加减速阶段没有匀速段，此时V4最大速度应该根据通过振动区域前的加速和减速段的时间、距离和起点速度计算，即根据T3、T5和V2计算出V4的最大速度，从而为通过振动区域而降低速度的前提下，最大可能地保证运行效率。

图7是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第二示意图，如图7所示，若振动区域位于距离梯门边沿的门宽40～60％范围内，则可能通过振动区域前和后的加减速阶段均有匀速段，分别以速度V4运行一段时间后，减速通过振动区域，在加速至V8，以速度V8继续匀速运行一段时间。

图8是本发明实施例提供的梯门第二开关运动状态曲线的第三示意图，如图8所示，若振动区域位于距离梯门边沿的门宽60～80％范围内，则可能通过振动区域后的加减速阶段没有匀速段，此时V8的最大速度应该根据加速和减速段的时间、距离、起点速度计算，即根据T7、T9和V6计算V8的最大运动，从而为通过振动区域而降低速度的前提下，最大可能地保证运行效率。

第三种情况：若所述振动区域位于距离梯门边沿的第三位置范围内，则所述梯门以第三开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

图9是本发明实施例提供的梯门第三开关运动状态曲线的示意图，如图9所示，若振动区域位于距离梯门边沿的门宽大于80％范围内，即梯门在即将完全打开或完全闭合时才检测到振动，此时则没有通过振动区域前的加减速运动中的T7、T8和T9段，通过振动区域时的运行速度V6直接以与V10大小相等的速度匀速通过振动区域。

需要说明的是，上述梯门开关运动状态曲线并非本方案的唯一实施方式，具体开关运动状态曲线所对应的时间和速度可以根据实际情况设定。

S305、根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

开关运动状态曲线反映了梯门在开关运行过程中不同时间段内不同的运行速度以及开关门的工作。根据开关运动状态曲线所反映开门或关门运行时的时间段和该时间段内的速度大小，控制梯连接至梯门的电机的转动方向以进行开门或关门，通过控制电机在不同时间段内的角度转动的速率，实现在相应时间段内运行速度的变化，从而实现控制梯门的开关运动。

在上述实施例的基础上，周期获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

其中，周期可以为一天，两天或其他时间间隔。为防止阻碍物取消后，梯门能及时以最高效率的速度曲线运行，可以设定检测周期，周期获取梯门开关运行时的振动区域及振动大小，实现定期对阻碍物进行检测。可选的，在门控系统中，设定每天第一次和第二次开门时，以图3所示的正常情况下的梯门开关运动状态曲线进行加减速运行。在运行过程中，若检测到仍然有振动在判定范围内，则按照检测到的振动大小，自动设定合理的通过振动区域的运行速度V6，将开关运动状态曲线在满足通过振动区域的运行速度要求的同时，以最大运行效率完成梯门的开关动作。

在上述实施例的基础上，梯门匀速通过振动区域。

梯门匀速通过振动区域可以使得在满足平稳地通过振动区域的同时，保证梯门以最高的效率进行运行。

需要说明的是，在有振动区域的楼层，在开关门过程中，门控系统还会根据系统内部采集的电流判断电机是否出现堵转，若有堵转则梯门减速为0，然后反向开门，避免出现夹人。如果阻力不够引起电机堵转，则门控系统会自动使用上述速度自适应调整算法，在经过振动区域时，门机速度可以不降为0，能有效减少电机停止再启动，节约开关门时间，提高了电梯的使用效率。

为确保振动判断的准确性，在以图3所示的正常情况下的梯门开关运动状态曲线进行加减速运行过程中，每两次开门或关门做一次振动检测。以开门为例，如果第一次开门有振动，则记录振动位置和振动大小。第二次开门时，再次判断是否有振动。如果有，则记录振动位置和振动大小，比较两次采集的振动位置差是否超出设定判断范围。如果两次振动位置在判定范围内，则标定该振动位置有阻碍物，需要对开门速度曲线做速度自适应调整。否则如果没有振动或振动范围超出判定范围，则数据全部清零，待下次开门时重新开始检测。通过增加上述算法，可以有效提高振动判断的准确性，增加了自动检测和自适应调整速度曲线的智能控制效果。

本实施例提供的技术方案，获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小，确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值，降低或维持当前运行速度，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值，根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线，根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动，解决了梯门在开关运行过程中因摩擦而产生较大振动的技术问题，以实现梯门在开关运行过程中运动状态的自适应调整，使得梯门以较低速度通过振动区域，降低振动幅度，提高用户的体验。

实施例四

图10是本发明实施例四提供的梯门运行调整装置的结构示意图。本实施例提供的梯门运行装置集成在梯门运行振动检测系统中。参考图10，本实施例提供的梯门运行调整装置具体包括：振动获取模块410、速度调整模块420、运行状态调整模块430以及控制模块440。

其中，振动获取模块410，用于获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；速度调整模块420，用于调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；运行状态调整模块430，用于根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；控制模块440，用于根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

本实施例提供的技术方案，通过振动获取模块获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；速度调整模块调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；运行状态调整模块根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；控制模块根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动，解决了梯门在开关运行过程中因摩擦而产生较大振动的技术问题，以实现梯门在开关运行过程中运动状态的自适应调整，使得梯门以较低速度通过振动区域，降低振动幅度，提高用户的体验。

在上述实施例的基础上，梯门运行调整装置还包括：确认模块，用于确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

在上述实施例的基础上，速度调整模块420具体用于降低或维持当前运行速度，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

在上述实施例的基础上，运行状态调整模块430具体用于：若所述振动区域位于距离梯门边沿的第一位置范围内，则所述梯门以第一开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；若所述振动区域位于距离梯门边沿的第二位置范围内，则所述梯门以第二开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；若所述振动区域位于距离梯门边沿的第三位置范围内，则所述梯门以第三开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

在上述实施例的基础上，获取模块具体用于周期获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

在上述实施例的基础上，梯门匀速通过所述振动区域。

本实施例提供的梯门运行调整装置可用于执行上述任意实施例提供的梯门运行调整方法，且具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种梯门运行调整方法，包括：

获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；

调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；

根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；

根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的梯门运行调整方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的梯门运行调整方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的梯门运行调整方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种梯门运行振动检测系统，其特征在于，包括：加速度传感器、电机、光电编码器以及门控系统；

所述加速度传感器设置在梯门，用于检测所述梯门开关运行过程中产生的振动数据；

所述电机连接至所述梯门，用于驱动所述梯门打开和闭合；

所述光电编码器，用于连接至所述电机，用于根据所述电机的转动角度获取梯门在开关运行过程中的位置信息；

所述门控系统，连接至所述加速度传感器、电机以及光电编码器，用于根据所述振动数据以及所述位置信息，控制和调整所述梯门的运行状态。

2.一种梯门运行调整方法，其特征在于，包括：

获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；

调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；

根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；

根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

3.根据权利要求2所述的梯门运行调整方法，其特征在于，所述调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度之前，还包括：

确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

4.根据权利要求2所述的梯门运行调整方法，其特征在于，所述调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度，具体为：

降低或维持当前运行速度，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

5.根据权利要求2所述的梯门运行调整方法，其特征在于，所述根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线，具体为：

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第一位置范围内，则所述梯门以第一开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第二位置范围内，则所述梯门以第二开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值；

若所述振动区域位于距离梯门边沿的第三位置范围内，则所述梯门以第三开关运动状态曲线运行，以使得所述梯门通过所述振动区域时的振动大小小于或等于预设振动阈值。

6.根据权利要求2所述的梯门运行调整方法，其特征在于，所述获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小，具体为：

周期获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小。

7.根据权利要求2-6任一项所述的梯门运行调整方法，其特征在于，所述梯门匀速通过所述振动区域。

8.一种梯门运行调整装置，其特征在于，包括：

振动获取模块，用于获取所述梯门开关运行时的振动区域及振动大小；

速度调整模块，用于调整所述梯门通过所述振动区域时的运行速度；

运行状态调整模块，用于根据所述运行速度，调整所述梯门的开关运动状态曲线；

控制模块，用于根据所述开关运动状态曲线控制所述梯门进行开关运动。

9.根据权利要求8所述的梯门运行调整装置，其特征在于，还包括：

确认模块，用于确认所述梯门开关运行时的振动大小大于预设振动阈值。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求2-7中任一项所述的梯门运行调整方法。