CN108711233A - 一种快递塔 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快递塔，包括壳体，所述壳体上设置有人机交互显示屏和快递存取口，所述壳体内设置有上下均布的多层放置区，每层放置区包括圆周均布的多个存储格口，所述壳体内设置有托盘供应系统，所述托盘供应系统上放置有上下布置的若干托盘，位于最上方的所述托盘与所述快递存取口相对应，所述壳体内还设置有能将最上方的所述托盘移动至任意一个所述存储格口内以及能将任意一个所述存储格口内的托盘移动至所述快递存取口处的可移动式存取机构。本发明的有益效果：采用塔形结构，可合理利用空间，并且实现了存取件过程中的机械化、自动化，有效的降低了人力成本，并具有快件超规检测、尺寸检测、重量检测、活物检测等功能。

Description

一种快递塔

技术领域

本发明涉及快递设备技术领域，具体来说，涉及一种快递塔。

背景技术

目前市场上最常见的是快递柜。其工作原理是：投递员打开快递柜门放入快件并短信通知顾客取件，顾客根据人机交互显示屏101选择寄件或取件后，快递柜门自动弹开，人工放入/取出快件并开门。

快递柜主要由以下部件组成：柜体外壳，构成快递柜结构主体的金属外壳；柜体格口，主要用于放置快件；带有自动门锁的柜门；人机交互显示屏，用于提示顾客进行存取件操；主控系统，主要负责控制自动门锁并与后台服务器传输数据，完成整个业务流程。

目前快递柜主要缺陷：1、容量有限，一面柜子一般设置20个格口，若想增加容量只有扩展柜子，占地大。2、灵活性差，由于格口的高度固定，因此常常发生大格口放小件货的现象，由于没有优化整理功能，在空间利用率非常低。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种快递塔，可采用塔形结构，可合理利用空间，并具有快件尺寸测量功能防止出现大格口放小件货的现象。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种快递塔，包括壳体，所述壳体上设置有人机交互显示屏和快递存取口，所述壳体内设置有上下均布的多层放置区，每层放置区包括圆周均布的多个存储格口，所述壳体内设置有托盘供应系统，所述托盘供应系统上放置有上下布置的若干托盘，位于最上方的所述托盘与所述快递存取口相对应，所述壳体内还设置有能将最上方的所述托盘移动至任意一个所述存储格口内以及能将任意一个所述存储格口内的托盘移动至所述快递存取口处的可移动式存取机构。

进一步地，所述可移动式存取机构包括第一框架，所述第一框架上设置有竖向导轨，所述竖向导轨滑动连接有滑块，所述滑块上固定连接有水平导轨，所述水平导轨上滑动连接有滑臂，所述滑臂上设置有能吸附托盘的电磁铁，所述滑块通过传动机构连接有升降电机，所述滑臂连接有伸缩电机，所述第一框架的底部设置有圆盘，所述圆盘的底部连接圆盘电机的输出轴，所述圆盘电机的输出轴竖直设置。

进一步地，所述滑块设置有两块与所述水平导轨平行设置的围板，所述水平导轨位于两块所述围板之间，两块所述围板之间的距离与所述托盘的大小相对应。

进一步地，所述围板上设置有测量光栅和超规检测传感器，所述超规检测传感器为红外对射式传感器，所述围板顶部设置有与所述托盘相对应的活物检测摄像头，所述活物检测摄像头为红外摄像头，所述滑块的顶部设置所述水平导轨，所述水平导轨与所述滑块之间设置有称重传感器。

进一步地，所述第一框架和圆盘上均设置有磁尺，所述水平导轨的首末两端设置有限位开关。

进一步地，所述托盘供应系统包括第二框架，所述第二框架上设置有竖向滑轨，所述竖向滑轨滑动连接有用于放置所述托盘的托盘支架，所述托盘支架通过传动机构连接有托盘升降电机。

进一步地，所述第二框架上设置有与所述托盘支架相对应的磁尺。

进一步地，所述壳体上设置有可开合的塔门，所述塔门上设置所述人机交互显示屏和所述快递存取口，所述塔门上还设置有电控门锁、人脸识别摄像头、扫码设备和打印机。

进一步地，所述快递存取口处设置有防夹手传感器以及带有限位开关的电动升降门，所述防夹手传感器为红外对射式传感器。

进一步地，所述人机交互显示屏连接有主控制器，所述主控制器还分别连接电磁铁、升降电机、伸缩电机、圆盘电机、托盘升降电机、电动升降门、网络路由器和副控制器，所述网络路由器连接有后台服务器，所述副控制器分别连接测量光栅、活物检测摄像头、超规检测传感器、称重传感器、电控门锁、人脸识别摄像头、扫码设备、打印机、限位开关和防夹手传感器。

本发明的有益效果：采用塔形结构，可合理利用空间，并且实现了存取件过程中的机械化、自动化，有效的降低了人力成本，并具有快件超规检测、尺寸检测、重量检测、活物检测等功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的快递塔的轴侧视图；

图2是根据本发明实施例所述的快递塔的正视图

图3是根据本发明实施例所述的快递塔的侧视剖视图；

图4是根据本发明实施例所述的快递塔的俯视剖视图

图5是根据本发明实施例所述的可移动式存取机构的正视图；

图6是根据本发明实施例所述的伸缩机构的俯视图；

图7是根据本发明实施例所述的托盘供应系统的示意图；

图8根据本发明实施例所述的主控系统的电路连接框图。

图中：

1、第一框架；2、竖向导轨；3、水平导轨；4、滑臂；5、电磁铁；6、托盘；7、滑块；8、升降电机；9、伸缩电机；10、圆盘；11、圆盘电机；12、围板；13、测量光栅；14、活物检测摄像头；15、超规检测传感器；16、称重传感器；17、同步带；18、磁尺；20、第二框架；21、竖向滑轨；22、托盘支架；23、托盘升降电机；100、壳体；101、人机交互显示屏；102、存储格口；103、托盘供应系统；104、可移动式存取机构；105、塔门；106、电控门锁；107、人脸识别摄像头；108、扫码设备；109、打印机；110、电动升降门；111、广告屏。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-8所示，根据本发明实施例所述的一种快递塔，包括壳体100，所述壳体100上设置有人机交互显示屏101和快递存取口，所述壳体100内设置有上下均布的多层放置区，每层放置区包括圆周均布的多个存储格口102，所述壳体100内设置有托盘供应系统103，所述托盘供应系统103上放置有上下布置的若干托盘6，位于最上方的所述托盘6与所述快递存取口相对应，所述壳体100内还设置有能将最上方的所述托盘6移动至任意一个所述存储格口102内以及能将任意一个所述存储格口102内的托盘6移动至所述快递存取口处的可移动式存取机构104。

在本发明的一个具体实施例中，所述可移动式存取机构104包括第一框架1，所述第一框架1上设置有竖向导轨2，所述竖向导轨2滑动连接有滑块7，所述滑块7上固定连接有水平导轨3，所述水平导轨3上滑动连接有滑臂4，所述滑臂4上设置有能吸附托盘6的电磁铁5，所述滑块7通过传动机构连接有升降电机8，所述滑臂4连接有伸缩电机9，所述第一框架1的底部设置有圆盘10，所述圆盘10的底部连接圆盘电机11的输出轴，所述圆盘电机11的输出轴竖直设置。

在本发明的一个具体实施例中，所述滑块7设置有两块与所述水平导轨3平行设置的围板12，所述水平导轨3位于两块所述围板12之间，两块所述围板12之间的距离与所述托盘6的大小相对应。

在本发明的一个具体实施例中，所述围板12上设置有测量光栅13和超规检测传感器15，所述超规检测传感器15为红外对射式传感器，所述围板12顶部设置有与所述托盘6相对应的活物检测摄像头14，所述活物检测摄像头14为红外摄像头，所述滑块7的顶部设置所述水平导轨3，所述水平导轨3与所述滑块7之间设置有称重传感器16。

在本发明的一个具体实施例中，所述第一框架1和圆盘10上均设置有磁尺18，所述水平导轨3的首末两端设置有限位开关。

在本发明的一个具体实施例中，所述托盘供应系统103包括第二框架20，所述第二框架20上设置有竖向滑轨21，所述竖向滑轨21滑动连接有用于放置所述托盘6的托盘支架22，所述托盘支架22通过传动机构连接有托盘升降电机23。

在本发明的一个具体实施例中，所述第二框架20上设置有与所述托盘支架22相对应的磁尺18。

在本发明的一个具体实施例中，所述壳体100上设置有可开合的塔门105，所述塔门105上设置所述人机交互显示屏101和所述快递存取口，所述塔门105上还设置有电控门锁106、人脸识别摄像头107、扫码设备108和打印机109。

在本发明的一个具体实施例中，所述快递存取口处设置有防夹手传感器以及带有限位开关的电动升降门110，所述防夹手传感器为红外对射式传感器。

在本发明的一个具体实施例中，所述人机交互显示屏101连接有主控制器，所述主控制器还分别连接电磁铁5、升降电机8、伸缩电机9、圆盘电机11、托盘升降电机23、电动升降门110、网络路由器和副控制器，所述网络路由器连接有后台服务器，所述副控制器分别连接测量光栅13、活物检测摄像头14、超规检测传感器15、称重传感器16、电控门锁106、人脸识别摄像头107、扫码设备108、打印机109、限位开关和防夹手传感器。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。

本发明所述的固定连接方式可采用焊接、螺栓连接等常规技术手段，滑动连接方式可采用滑轨、直线轴承等常规技术手段。

传动机构包括同步轮和同步带17。

伸缩电机也叫电动推杆、电动推拉杆等。

升降电机8、伸缩电机9、圆盘电机11均内置有减速器。

托盘供应系统103上放置有上下布置的若干托盘6，相邻两个托盘6之间的接触面上涂有绝磁材料，防止电磁铁5通过磁力吸附托盘6时，相邻的托盘6相互粘连。

主控系统包括主控制器和副控制器，磁尺18、限位开关均连接副控制器，主控制器和副控制器为基于嵌入式系统的单片机。主控系统还连接有广告屏111，广告屏111设置在壳体100上，并位于塔门105的上方。

本发明所述的快递塔包括壳体100、电控门锁106、托盘供应系统103、电动升降门110、存储格口102、可移动式存取机构104、主控系统、人机交互显示屏101、人脸识别摄像头107、扫码设备108（用于扫描条码或二维码）、打印机109等。本发明通过可移动式存取机构104实现快件（快递物品）存取的机械化和自动化，解决了传统快递柜由人工到指定存储格口102取/存快件的弊端。可移动式存取机构104中的滑臂4根据主控系统的指令移动到相应存储格口102存取件，取件完成后电动升降门110打开，顾客取走快件。本发明可根据快件的尺寸为不同尺寸的快件分配相应的存储格口102，并在空闲时段对快件存放位置进行优化整理。大大提高的空间利用率，灵活性大大增强。本发明的主控制系统基于嵌入式系统，接口丰富可扩展性强，便于搭载运营商各类应用APP。

存储格口102用于存储快件；人机交互显示屏101用于快递塔存取件时的人机交互，主控系统用于快递塔的控制；电动升降门110用于隔离快递塔内外空间；可移动式存取机构104用于完成快件的存放和取出；托盘供应系统103用于自动供给托盘6，减少投件时派件员等待时间，塔门105打开后可进行快递塔维护、放置托盘6等操作。

快递塔在具体使用时：顾客在人机交互显示屏（触控显示屏）101上选择寄件或取件；主控系统发指令给可移动式存取机构104；可移动式存取机构104接收指令并控制滑臂4到快递存取口接收快件或从存储格口102取出快件；电动升降门110接受主控系统指令开门；顾客取走/放入快件。

快递塔取件步骤：顾客在人机交互显示屏101选择取件；通过扫码设备108扫描取件码；主控系统确定快件存放位置；可移动式存取机构104控制滑臂4移动到相应的存储格口102处取出快件；可移动式存取机构104将快件送到快递存取口处；主控系统发指令给电动升降门110；电动升降门110打开，顾客取走快件；电动升降门110关闭。

快递塔寄件步骤：顾客在人机交互显示屏101选择寄件；扫码；托盘供应系统103将空的托盘6移动到快递存取口处；电动升降门110打开；顾客放入快件；主控系统检测快件的重量及尺寸；顾客付费；电动升降门110关闭；主控系统根据尺寸确定快件应存放的存储格口102；可移动式存取机构104将快件放入该存储格口102中；打印机109打印运单。

快递员连续派件步骤：快递员在人机交互显示屏101选择派件；人脸识别摄像头107扫描快递员；托盘供应系统103将空的托盘6移动到快递存取口处；电动升降门110开；快递员对快件进行扫码并将快件放在托盘6上；主控系统检测快件重量及尺寸；主控系统根据尺寸确定快件应存放的存储格口102；可移动式存取机构104将快件放入该存储格口102中后返回取下一快件。

可移动式存取机构104包括第一框架1，框架1为立方体机构，其由型材及支撑件连接而成，框架1固定在圆盘10上，圆盘10底部连接圆盘电机11，实现了旋转功能。框架1的侧面由升降电机8、同步轮、同步带17及竖向导轨2组成上下升降机构，实现了升降功能。水平方向由伸缩电机9、水平导轨3、滑臂4组成伸缩机构，实现了伸缩功能。在伸缩机构的四周固定有防止快递物品溢出的围板12，围板12的端部装有超规检测传感器15，超规检测传感器15为红外对射式传感器，用于检测待寄快递物品是否超出规格，围板12的侧面装有测量光栅13用于测量托盘6上快递物品的尺寸，在水平导轨3的底部装有称重传感器16用于检测托盘6上快递物品的重量；围板12的上方装有活物检测摄像头14，通过红外摄像头来识别判断快递物品是否移动，进而确定是否为活物。圆盘10上及框架1的立柱侧装有磁尺，用于机构移动时位置的检测。

可移动式存取机构104在具体使用时：当有寄件（存件）操作时，控制器发出指令给圆盘电机11，圆盘电机11按指令要求旋转，指令包括旋转的速度和角度，当圆盘10上的磁尺检测到达电动门后，控制器发停止指令给圆盘电机11。同时控制器发出指令给升降电机8，指令包括升降高度和速度，升降电机8带动伸缩机构上下移动，当安装在框架1上的磁尺检测到滑块7的高度到达电动门位置后，控制器发停止指令给升降电机8。当电动门开启后，有快递物品放入托盘6上时，控制器发出指令给伸缩电机9，指令包括伸缩速度和方向，此时伸缩电机9动作，滑臂4伸出到前限位位置（由限位开关决定）时，伸缩电机9停止，同时电磁铁5通电将托盘6吸住，托盘6被吸住后，控制器指令滑臂4缩回，缩回至后限位位置（由限位开关决定）时停止。此时，检测单元开始对快递物品进行检测，包括重量、尺寸、是否是活物、快递物品前后方向（即水平导轨3的长度方向）上的长度是否超出范围等。当快递物品满足要求后，控制器根据快递物品的重量和尺寸选择存储格口的位置并发出指令给圆盘电机11和升降电机8动作，指令包括速度、方向和距离。当磁尺检测到圆盘10和升降机构到达指令位置后，圆盘电机11和升降电机8停止。此时控制器发出指令给伸缩电机9，滑臂4伸出，电磁铁5吸附着托盘6由滑臂4带动在水平导轨3上移动推出，当推到前限位位置时停止，托盘6插入存储格口中。此后控制器发出指令，电磁铁5失电不再吸附托盘6，同时滑臂4缩回到后限位位置时停止，至此寄件存储动作完成，反之则可以实现取件。

主控系统连接人机交互显示屏101及外设。外设包括人脸识别摄像头107、扫码设备108、打印机109、测量光栅13、活物检测摄像头14、超规检测传感器15、称重传感器16、磁尺18、限位开关、防夹手传感器等组成。主/副控制器内装嵌入式操作系统，并配有RS232、RS485、USB、GPIO等各种接口，外设及电机通过接口连接到主控系统上，主控制系统来完成各种功能。

本发明所述的快递塔具有如下功能：

防夹手功能：顾客在人机交互显示屏101上选择寄件或取件后，主控制系统发指令给电动升降门110的电机正向旋转，电机带动升降门升起，当升降门升到全开限位位置时，限位开关将信号传给主控系统，主控系统发出电机停止指令，升降门停。当防夹手传感器检测到托盘上无物品后发信号给主控系统，主控系统控制电动升降门110的电机反转，升降门下降，当升降门下降到全关限位位置时，限位开关将信号传给主控系统，主控系统发出电机停止指令，升降门停。若在下降过程中，防夹手传感器检测到有异物时，主控系统立即发出指令给电动升降门110的电机，使其反向转动停止并正向转动，升降门升起至全开位置。直到防夹手传感器检测不到异物时，主控系统重新发指令关闭升降门。

存件功能：主控系统根据快递物品的尺寸和重量计算所需存储格口102的高度，并根据当前存储格口102的占用情况找到符合高度要求的空的存储格口102，同时计算可移动式存取机构104旋转的角度及升降高度，计算完成后发指令给圆盘电机11和升降电机8移动至指定存储格口102，磁尺18检测到位后，两台电机停止，伸缩电机9接受主控系统指令，滑臂4伸出将快递物品插入存储格口102，到位后电磁铁5断电、伸缩电机9接受主控系统指令，滑臂4缩回至原位。到位信号由限位开关传给主控系统。存件完成后，主控系统生成将该快递物品的识别码并将存放位置及占用存储格口102的数量保存到内存同时将数据通过网络路由器上传给后台服务器。

取件功能：主控系统接到扫码数据后，在内存中查找对应数据的快递物品所在的存储格口102的位置。同时根据存储格口102和可移动式存取机构104中滑臂4的当前位置计算可移动式存取机构104旋转的角度及升降高度，计算完成后发指令给圆盘电机11和升降电机8使滑臂4移动至指定存储格口102，磁尺18检测到位后，两台电机停止，伸缩电机9接受主控系统指令，滑臂4伸出，到位后电磁铁5通电吸附托盘6，伸缩电机9接受主控系统指令，滑臂4缩回至原位。此时主控系统再次计算该存储格口102到快递存取口的位置所需移动的角度和高度，并发指令给圆盘电机11和升降电机8动作，到位后停止。伸缩电机9接受主控系统指令，滑臂4伸出，将托盘6送至快递存取口处。到位后电磁铁5断电，滑臂4缩回至原位。取件动作完成后，主控系统更新内存中存储格口102占用数据同时上传至后台服务器。

活物检测功能：安装在围板12上方的活物检测摄像头14先拍摄一张未放物品的托盘6的图像传给主控系统，主控系统将图像进行网格化处理生成带有坐标网格的图片作为基片，当托盘6中放入物品，并在可移动式存取机构104104静止时活物检测摄像头14将拍摄到的物品图像传给主控系统，主控系统结合测量光栅13测得的物品的尺寸将物品图像放置在基片中作为第一帧图片，此后，在设定的一段时间内主控系统指令活物检测摄像头14连续拍摄并生成后续第N帧图片（N为大于1的正整数），将第N帧图片与第一帧图片进行比对，分析该快递物品图像占用的区域坐标（通过坐标网格确定快递物品图像占用的区域坐标）是否发生变化，若变化值大于误差设定值则判定该快递物品为活物。同是主控系统在人机交互显示屏101上发出提示该快递物品违规。

空闲时段快件优化整理功能：取件高峰时段过后，将会产生大量空闲的存储格口102，未取走快件的存放位置会比较凌乱，在下次投递员投件时计算快件存入位置会浪费大量时间，增加了投递员等待时间，效率低下。为提高效率，在空闲时段对快件进行优化整理。主控系统根据当前存储格口102占用情况依据“集中、就近”的原则发指令给可移动式存取机构104，可移动式存取机构104将快件集中摆放至快递存取口附近的存储格口102中。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，采用塔形结构，可合理利用空间，并且实现了存取件过程中的机械化、自动化，有效的降低了人力成本，并具有快件超规检测、尺寸检测、重量检测、活物检测等功能。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种快递塔，包括壳体（100），所述壳体（100）上设置有人机交互显示屏（101）和快递存取口，其特征在于，所述壳体（100）内设置有上下均布的多层放置区，每层放置区包括圆周均布的多个存储格口（102），所述壳体（100）内设置有托盘供应系统（103），所述托盘供应系统（103）上放置有上下布置的若干托盘（6），位于最上方的所述托盘（6）与所述快递存取口相对应，所述壳体（100）内还设置有能将最上方的所述托盘（6）移动至任意一个所述存储格口（102）内以及能将任意一个所述存储格口（102）内的托盘（6）移动至所述快递存取口处的可移动式存取机构（104）。

2.根据权利要求1所述的快递塔，其特征在于，所述可移动式存取机构（104）包括第一框架（1），所述第一框架（1）上设置有竖向导轨（2），所述竖向导轨（2）滑动连接有滑块（7），所述滑块（7）上固定连接有水平导轨（3），所述水平导轨（3）上滑动连接有滑臂（4），所述滑臂（4）上设置有能吸附托盘（6）的电磁铁（5），所述滑块（7）通过传动机构连接有升降电机（8），所述滑臂（4）连接有伸缩电机（9），所述第一框架（1）的底部设置有圆盘（10），所述圆盘（10）的底部连接圆盘电机（11）的输出轴，所述圆盘电机（11）的输出轴竖直设置。

3.根据权利要求2所述的快递塔，其特征在于，所述滑块（7）设置有两块与所述水平导轨（3）平行设置的围板（12），所述水平导轨（3）位于两块所述围板（12）之间，两块所述围板（12）之间的距离与所述托盘（6）的大小相对应。

4.根据权利要求3所述的快递塔，其特征在于，所述围板（12）上设置有测量光栅（13）和超规检测传感器（15），所述超规检测传感器（15）为红外对射式传感器，所述围板（12）顶部设置有与所述托盘（6）相对应的活物检测摄像头（14），所述活物检测摄像头（14）为红外摄像头，所述滑块（7）的顶部设置所述水平导轨（3），所述水平导轨（3）与所述滑块（7）之间设置有称重传感器（16）。

5.根据权利要求2所述的快递塔，其特征在于，所述第一框架（1）和圆盘（10）上均设置有磁尺（18），所述水平导轨（3）的首末两端设置有限位开关。

6.根据权利要求4所述的快递塔，其特征在于，所述托盘供应系统（103）包括第二框架（20），所述第二框架（20）上设置有竖向滑轨（21），所述竖向滑轨（21）滑动连接有用于放置所述托盘（6）的托盘支架（22），所述托盘支架（22）通过传动机构连接有托盘升降电机（23）。

7.根据权利要求6所述的快递塔，其特征在于，所述第二框架（20）上设置有与所述托盘支架（22）相对应的磁尺（18）。

8.根据权利要求6所述的快递塔，其特征在于，所述壳体（100）上设置有可开合的塔门（105），所述塔门（105）上设置所述人机交互显示屏（101）和所述快递存取口，所述塔门（105）上还设置有电控门锁（106）、人脸识别摄像头（107）、扫码设备（108）和打印机（109）。

9.根据权利要求8所述的快递塔，其特征在于，所述快递存取口处设置有防夹手传感器以及带有限位开关的电动升降门（110），所述防夹手传感器为红外对射式传感器。

10.根据权利要求9所述的快递塔，其特征在于，所述人机交互显示屏（101）连接有主控制器，所述主控制器还分别连接电磁铁（5）、升降电机（8）、伸缩电机（9）、圆盘电机（11）、托盘升降电机（23）、电动升降门（110）、网络路由器和副控制器，所述网络路由器连接有后台服务器，所述副控制器分别连接测量光栅（13）、活物检测摄像头（14）、超规检测传感器（15）、称重传感器（16）、电控门锁（106）、人脸识别摄像头（107）、扫码设备（108）、打印机（109）、限位开关和防夹手传感器。