CN108709753A - 模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，属于智能道路模拟等技术领域，包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置和控制装置；转向装置通过第一滑动机构和第一复位机构配合实现车辆纵向模拟，通过第二滑动机构和第二复位机构配合实现车辆横向模拟；同步装置通过前轴左总成、前轴右总成、左后台架总成和右后台架总成分别与传动装置连接实现前后车轮转动的同步。本发明能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到通过试验台模拟，受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。

Description

模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统

技术领域

本发明属于自动驾驶汽车等车辆的室内动态测试、智能道路模拟、VR虚拟现实驾驶训练等技术领域，更具体地说，是涉及一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统。

背景技术

随着互联网+与移动终端智能手机的完美结合，车联网在汽车制造业上得到了大规模的广泛应用，不仅使智能交通成为现实，而且使自动驾驶也变成了可能。自动驾驶将是今后汽车发展的主要方向。

自动驾驶汽车的出现对现有测试手段提出了新的要求，目前车辆测试以道路测试为主，但是路试测试时危险性较大，需要专人和特定的外围环境，同时路试受制于天气等多方面因素影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，以解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够达到通过试验装置模拟，受外界限制少，节省人力、物力和更加安全的技术效果。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置及与所述转向装置电连接的控制装置；

所述转向装置包括底座、位于所述底座上方且与所述底座通过第一滑动机构连接的第一托板、位于所述第一托板上方且与所述第一托板通过第二滑动机构连接的第二托板、位于所述第二托板上方且与所述第二托板通过回转装置连接的回转台以及位于所述回转台上的角度检测装置，所述第一滑动机构的滑动方向沿所述车辆的车身的纵向，所述第二滑动机构与所述第一滑动机构垂直布置，所述第一托板的底部设有用于使所述第一托板回归初始位置的第一复位机构，所述第二托板的底部设有用于使所述第二托板回归初始位置的第二复位机构；

所述同步装置包括用于与左前轮滚动配合的前轴左总成、用于与右前轮滚动配合的前轴右总成、用于与左后轮滚动配合的左后台架总成、用于与右后轮滚动配合的右后台架总成以及用于连接所述前轴左总成、所述前轴右总成、所述左后台架总成和所述右后台架总成的传动装置，所述前轴左总成和所述前轴右总成分别设置于所述转向装置的上方。

进一步地，所述第一滑动机构包括与所述底座固定的第一滑轨和固定于所述第一托板下部的第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合连接；所述第二滑动机构包括与所述第一托板的上部固定的第二滑轨和固定于所述第二托板下部的第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合连接；所述第一滑轨与所述第二滑轨垂直设置。

进一步地，所述第一复位机构包括沿所述第一滑轨的长度方向设置的第一导柱和套接所述第一导柱外部的第一弹簧，所述第一导柱的一端与所述第一托板的底部固定连接，所述第一导柱的另一端与所述底座滑动连接，所述第一弹簧套接于所述第一托板和所述底座之间的所述第一导柱上；所述第二复位机构包括沿所述第二滑轨的长度方向设置的第二导柱和套接所述第二导柱外部的第二弹簧，所述第二导柱的一端与所述第二托板的底部固定连接，所述第二导柱的另一端与所述第一托板滑动连接，所述第二弹簧套接于所述第二托板和所述第一托板之间的所述第二导柱上。

进一步地，所述回转装置为回转支承，所述回转支承的内环与所述第二托板固定连接，所述回转支承的外环与所述回转台连接。

进一步地，所述前轴左总成包括位于所述回转台上部且与所述回转台固定连接的框架、位于所述框架上部且与所述框架转动连接的两个前滚筒以及与任一个所述前滚筒的中心转轴端部连接的前轴下传动机构，两个所述前滚筒轴向平行且成列设置，所述前滚筒的轴向与所述车轮的轴向平行且与所述车轮滚动配合，所述前轴下传动机构与所述传动装置连接，所述前轴右总成与所述前轴左总成为对称结构。

进一步地，所述前轴下传动机构包括与任一个所述前滚筒的中心转轴端部连接的前轴下传同步带、与所述前轴下传同步带连接的前台架下传轴以及与所述前台架下传轴连接的前轴可伸缩万向轴，所述前轴可伸缩万向轴与所述传动装置连接。

进一步地，所述左后台架总成包括后台架、位于所述后台架上部且与所述后台架转动连接的一个后滚筒以及与所述后滚筒的中心转轴端部连接的后轴下传动机构，所述后滚筒的轴向与所述车轮的轴向平行与所述车轮抵接转动连接，所述后轴下传动机构与所述传动装置连接，所述右后台架总成与所述左后台架总成为对称结构。

进一步地，所述后轴下传动机构包括与所述后滚筒的中心转轴端部连接的后轴下传同步带、与所述后轴下传同步带连接的后台架下传轴以及与所述后台架下传轴连接的后轴可伸缩万向轴，所述后轴可伸缩万向轴与所述传动装置连接。

进一步地，所述传动装置包括与两个所述前轴下传动机构分别连接的前减速机总成、一端与所述前减速机总成连接的中间可伸缩万向轴以及与所述中间可伸缩万向轴的另一端连接的后减速机总成，所述后减速机总成与所述后轴下传动机构连接。

进一步地，所述控制装置为PLC；所述角度检测装置为角度传感器。

本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的有益效果在于：与现有技术中的道路测试相比，本发明通过使用模拟装置完成测试工作，通过控制装置采集转向装置输出的转角数据，实现对车辆在行驶中的转向和前后车轮同步转动的同时模拟，工作时，测试员(自动驾驶控制)在额定速度和额定转角范围内转动车辆方向盘，本装置可以满足车辆在其额定车速、转角内任一行驶中转角的模拟，该装置实现车辆测试时前后车轮的同步，满足整体结构在水平方向上的额定范围内上下左右运动及转动连续匹配，可以满足不同状态下的车辆在其额定范围内车轮转向及四轮同步功能。本模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够实现模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的功能，代替路试部分功能，将节省大量的人力、物力，节省巨额费用，同时具有结构简单、操作方便和安全高效的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的使用状态示意图；

图3为图1中的转向装置的结构示意图；

图4为图1中同步装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1—底座，2—第一复位机构，3—第一滑动机构，4—第一托板，5—第二滑动机构，6—第二复位机构，7—第二托板，8—回转装置，9—回转台，10—角度检测装置，11—前台架下传轴，12—前轴下传同步带，13—前滚筒，15—前减速机总成，16—前轴可伸缩万向轴，17—框架，18—中间可伸缩万向轴，19—后减速机总成，20—后轴可伸缩万向轴，21—后台架下传轴，22—后轴下传同步带，23—后滚筒，25—后台架，26—台架，27—车辆。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参照图1-4所示，本发明实施例提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统包括两个分别位于所述车辆27的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置和分别与转向装置和同步装置电连接的控制装置；所述转向装置包括底座1、位于所述底座1上方且与所述底座1通过第一滑动机构3连接的第一托板4、位于所述第一托板4上方且与所述第一托板4通过第二滑动机构5连接的第二托板7、位于所述第二托板7上方且与所述第二托板7通过回转装置8连接的回转台9以及位于所述回转台9上的角度检测装置10，所述第一滑动机构3的滑动方向沿所述车辆27的车身的纵向，所述第二滑动机构5与所述第一滑动机构3垂直布置，所述第一托板4的底部设有用于使所述第一托板4回归初始位置的第一复位机构2，所述第二托板7的底部用于使所述第二托板7回归初始位置的第二复位机构6；所述同步装置包括用于与左前轮滚动配合的前轴左总成、用于与右前轮滚动配合的前轴右总成、用于与左后轮滚动配合的左后台架总成、用于与右后轮滚动配合的右后台架总成以及用于连接所述前轴左总成、所述前轴右总成、所述左后台架总成和所述右后台架总成的传动装置，所述前轴左总成和所述前轴右总成分别设置于所述转向装置的上方。

所述前轴左总成包括位于所述回转台9上部且与所述回转台9固定连接的框架17、位于所述框架17上部且与所述框架17转动连接的两个前滚筒13以及与任一个所述前滚筒13的中心转轴端部连接的前轴下传动机构，两个所述前滚筒13轴向平行且成列设置，所述前滚筒13的轴向与所述车轮的轴向平行且与所述车轮滚动配合(抵接转动连接)，所述前轴下传动机构与所述传动装置连接，所述前轴右总成与所述前轴左总成为对称结构。

所述左后台架总成包括后台架25、位于所述后台架25上部且与所述后台架25转动连接的一个后滚筒23以及与所述后滚筒23的中心转轴端部连接的后轴下传动机构，所述后滚筒23的轴向与所述车轮的轴向平行与所述车轮抵接转动连接，所述后轴下传动机构与所述传动装置连接，所述右后台架总成与所述左后台架总成为对称结构。

上述模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统通过使用模拟系统完成测试工作，采用控制装置与转向装置连接，实现对车辆在行驶中的转向和前后车轮同步转动的同时模拟，工作时，测试员(自动驾驶控制)在额定速度和额定转角范围内转动车辆方向盘，本装置可以满足车辆在其额定车速、转角内任一行驶中转角的模拟，该装置实现车辆测试时前后车轮的同步，满足整体结构在水平方向上的额定范围内上下左右运动及转动连续匹配，可以满足不同状态下的车辆在其额定范围内车轮转向及四轮同步功能。本模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统能够解决现有技术中存在的路试测试危险性高且环境影响受限多的技术问题，能够实现模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的功能，代替路试部分功能，将节省大量的人力、物力，节省巨额费用，同时具有结构简单、操作方便和安全高效的优点。

具体的，本装置的工作过程为，首先将测试车辆27停在同步装置上，使得车轮分别对应与前轴左总成、前轴右总成、左后台架总成和右后台架总成抵接，即使前轮分别各自嵌在两个前滚筒13之间，使后轮分别与左后台架总成、左后台架总成的后滚筒23相切，并将车辆的车身固定牢固。测试员上车并启动车辆27，松开手刹，挂档，车轮滚动，模拟道路行驶；测试员打方向，车轮带动前轴左总成、前轴右总成、回转台9转动；车轮转向时受转向梯形的影响，车轮会纵向、横向滑动并转动，底座1与第一滑动机构3连接，第一滑动机构3与第一托板4连接，底座1与第一复位机构2连接，第一复位机构2与第一托板4连接，车轮产生的纵向滑动由第一滑动机构3相对滑动和第一复位机构2吸收；第一托板4与第二滑动机构5连接，第二滑动机构5与第二托板7连接，第二托板7与第二滑动机构5连接，第二复位机构6位于第一托板4和第二托板7之间，车轮产生的横向滑动由第二滑动机构5相对滑动和第二复位机构6吸收；角度检测装置10测得的转角数据通过控制装置进行处理。通过上述功能动作实现行驶中车轮转向的模拟。

车辆27为前驱时，前轮通过前轴左总成、前轴右总成将运动分别传递至前轴下传动机构和后轴下传动机构，前轴下传动机构和后轴下传动机构均与传动装置连接，通过传动装置将运动传递至左后台架总成和右后台架总成，从而带动后轮转动。车辆27为后驱时，传递过程相反。车轮转向时受转向梯形的影响，车轮会纵向、横向滑动并转动。车轮带动前轴左总成或前轴右总成纵向、横向滑动并转动，上述传动装置能够保证连接及动力传动，通过上述功能实现车辆测试时行驶中转向及前后车轮同步。

进一步地，请参照图1、图2和图4所示，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，所述前轴下传动机构包括与任一个所述前滚筒13的中心转轴端部连接的前轴下传同步带12、与所述前轴下传同步带12连接的前台架下传轴11以及与所述前台架下传轴11连接的前轴可伸缩万向轴16，所述前轴可伸缩万向轴16与所述传动装置连接；所述后轴下传动机构包括与所述后滚筒23的中心转轴端部连接的后轴下传同步带22、与所述后轴下传同步带22连接的后台架下传轴21以及与所述后台架下传轴21连接的后轴可伸缩万向轴20，所述后轴可伸缩万向轴20与所述传动装置连接；所述传动装置包括与两个所述前轴可伸缩万向轴16(分别指前轴右总成内的前轴可伸缩万向轴16和前轴左总成内的前轴可伸缩万向轴16)分别连接的前减速机总成15、一端与所述前减速机总成15连接的中间可伸缩万向轴18以及与所述中间可伸缩万向轴18的另一端连接的后减速机总成19，所述后减速机总成19与所述后轴下传动机构连接，前减速机总成15和后减速机总成19所用的减速机均为一入两出结构，前轴可伸缩万向轴16、中间可伸缩万向轴18、后轴可伸缩万向轴20均为可伸缩万向轴，均可在一端固定在一平面A情况下，另一端可在平行于平面A且距离平面A一定距离的平面B内一定范围运动。

上述结构，结构简单，连接紧凑，后滚筒23通过皮带传动与后台架下传轴21实现传动连接，然后顺序与前轴可伸缩万向轴16、前减速机总成15、中间可伸缩万向轴18和后减速机总成19连接传动，后减速机总成19将动力通过后轴可伸缩万向轴20、后台架下传轴21和后轴下传同步带22传递给后滚筒23，实现车辆的前轮和后轮的同步驱动，运动传递顺畅，前轴可伸缩万向轴16可通过轴向伸缩及关节运动满足相应的运动要求，保证连接及动力传动，通过上述功能实现车辆台架测试时行驶中转向及前后车轮同步。

进一步地，请参照图1-3所示，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，所述第一滑动机构3包括与所述底座1固定的第一滑轨和固定于所述第一托板下部的第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合连接；所述第二滑动机构包括与所述第一托板4的上部固定的第二滑轨和固定于所述第二托板7下部的第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合连接；所述第一滑轨与所述第二滑轨垂直设置。

上述滑动机构的设计，结构简单，能够使回转台9同时沿纵向和横向滑动，动作灵活，使用方便。

进一步地，请参照图1-3所示，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，所述第一复位机构2包括沿所述第一滑轨的长度方向设置的第一导柱和套接所述第一导柱外部的第一弹簧，所述第一导柱的一端与所述第一托板4的底部固定连接，所述第一导柱的另一端与所述底座1滑动连接，所述第一弹簧套接于所述第一托板4和所述底座1之间的所述第一导柱上；所述第二复位机构6包括沿所述第二滑轨的长度方向设置的第二导柱和套接所述第二导柱外部的第二弹簧，所述第二导柱的一端与所述第二托板7的底部固定连接，所述第二导柱的另一端与所述第一托板4滑动连接，所述第二弹簧套接于所述第二托板7和所述第一托板4之间的所述第二导柱上。

上述复位机构的设计，结构简单，能够使回转台沿纵向和横向复位，动作灵活，使用方便，车轮产生的纵向滑动由第一滑动机构3和第一复位机构2吸收，横向滑动由第二滑动机构5和第二复位机构6吸收。

进一步地，请参照图1-3所示，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，所述回转装置为回转支承，所述回转支撑包括内环和位于内环外部且与内环转动连接的外环，所述内环和外环之间通过滚珠连接，所述回转支承的内环与所述第二托板7固定连接，所述回转支承的外环与所述回转台9连接。

上述回转支承分别与回转台9和第二托板7连接，实现了回转台9和第二托板7之间的转动，结构简单、紧凑，使用便捷。

进一步地，请参照图1和图2所示，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，本装置还包括台架26，转向装置的底座1和同步装置的后台架25均固定在所述台架26上，上述台架26将转向装置和同步装置连接在一起，使得整个装置的整体性更强，并且将车辆27的车身与台架26通过钢丝绳进行固定，工作过程更加稳定。

进一步地，作为本发明提供的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统的一种具体实施方式，所述控制装置为PLC、单片机或其它微处理器组成的控制单元；所述角度检测装置为角度传感器。

上述试验装置实现了对车辆行驶中转向及前后车轮同步的测试，代替路试部分功能，不仅能保证安全，而且还将节省大量的人力、物力；另外，该装置结合VR虚拟现实技术，可以进行部分道路路况模拟，运用在驾培行业，同现有驾培使用的虚拟驾驶器不同的是，配合VR虚拟现实技术，驾驶员在试验台上完全实现了实车操作，不同于常规的模拟器体验。

结合当前汽车新技术的发展，模拟车辆道路行驶方向、车身侧倾的装置在自动驾驶汽车等车辆的室内动态测试、智能道路模拟、VR虚拟现实驾驶训练等技术领域具有很强的实用价值。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：包括两个分别位于车辆的左前轮和右前轮下方的用于模拟车辆行驶中转向的转向装置、用于实现测试时前后车轮同步的同步装置及与所述转向装置电连接的控制装置；

所述转向装置包括底座、位于所述底座上方且与所述底座通过第一滑动机构连接的第一托板、位于所述第一托板上方且与所述第一托板通过第二滑动机构连接的第二托板、位于所述第二托板上方且与所述第二托板通过回转装置连接的回转台以及位于所述回转台上的角度检测装置，所述第一滑动机构的滑动方向沿所述车辆的车身的纵向，所述第二滑动机构与所述第一滑动机构垂直布置，所述第一托板的底部设有用于使所述第一托板回归初始位置的第一复位机构，所述第二托板的底部设有用于使所述第二托板回归初始位置的第二复位机构；

所述同步装置包括用于与左前轮滚动配合的前轴左总成、用于与右前轮滚动配合的前轴右总成、用于与左后轮滚动配合的左后台架总成、用于与右后轮滚动配合的右后台架总成以及用于连接所述前轴左总成、所述前轴右总成、所述左后台架总成和所述右后台架总成的传动装置，所述前轴左总成和所述前轴右总成分别设置于所述转向装置的上方。

2.根据权利要求1所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述第一滑动机构包括与所述底座固定的第一滑轨和固定于所述第一托板下部的第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合连接；所述第二滑动机构包括与所述第一托板的上部固定的第二滑轨和固定于所述第二托板下部的第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合连接；所述第一滑轨与所述第二滑轨垂直设置。

3.根据权利要求2所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述第一复位机构包括沿所述第一滑轨的长度方向设置的第一导柱和套接所述第一导柱外部的第一弹簧，所述第一导柱的一端与所述第一托板的底部固定连接，所述第一导柱的另一端与所述底座滑动连接，所述第一弹簧套接于所述第一托板和所述底座之间的所述第一导柱上；所述第二复位机构包括沿所述第二滑轨的长度方向设置的第二导柱和套接所述第二导柱外部的第二弹簧，所述第二导柱的一端与所述第二托板的底部固定连接，所述第二导柱的另一端与所述第一托板滑动连接，所述第二弹簧套接于所述第二托板和所述第一托板之间的所述第二导柱上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述回转装置为回转支承，所述回转支承的内环与所述第二托板固定连接，所述回转支承的外环与所述回转台连接。

5.根据权利要求1所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述前轴左总成包括位于所述回转台上部且与所述回转台固定连接的框架、位于所述框架上部且与所述框架转动连接的两个前滚筒以及与任一个所述前滚筒的中心转轴端部连接的前轴下传动机构，两个所述前滚筒轴向平行且成列设置，所述前滚筒的轴向与所述车轮的轴向平行且与所述车轮滚动配合，所述前轴下传动机构与所述传动装置连接，所述前轴右总成与所述前轴左总成为对称结构。

6.根据权利要求5所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述前轴下传动机构包括与任一个所述前滚筒的中心转轴端部连接的前轴下传同步带、与所述前轴下传同步带连接的前台架下传轴以及与所述前台架下传轴连接的前轴可伸缩万向轴，所述前轴可伸缩万向轴与所述传动装置连接。

7.根据权利要求6任一项所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述左后台架总成包括后台架、位于所述后台架上部且与所述后台架转动连接的一个后滚筒以及与所述后滚筒的中心转轴端部连接的后轴下传动机构，所述后滚筒的轴向与所述车轮的轴向平行与所述车轮滚动配合，所述后轴下传动机构与所述传动装置连接，所述右后台架总成与所述左后台架总成为对称结构。

8.根据权利要求7所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述后轴下传动机构包括与所述后滚筒的中心转轴端部连接的后轴下传同步带、与所述后轴下传同步带连接的后台架下传轴以及与所述后台架下传轴连接的后轴可伸缩万向轴，所述后轴可伸缩万向轴与所述传动装置连接。

9.根据权利要求7-8任一项所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述传动装置包括与两个所述前轴下传动机构分别连接的前减速机总成、一端与所述前减速机总成连接的中间可伸缩万向轴以及与所述中间可伸缩万向轴的另一端连接的后减速机总成，所述后减速机总成与所述后轴下传动机构连接。

10.根据权利要求1所述的模拟车辆行驶中转向及前后车轮同步的系统，其特征在于：所述控制装置为PLC；所述角度检测装置为角度传感器。