CN108702116A

CN108702116A - 通过电流整形的最佳转矩脉动减小

Info

Publication number: CN108702116A
Application number: CN201780014595.8A
Authority: CN
Inventors: L.M.洛里拉
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-03-03
Filing date: 2017-02-22
Publication date: 2018-10-23
Anticipated expiration: 2037-02-22
Also published as: KR102205576B1; KR20180117683A; US20170257043A1; US10090788B2; BR112018067366A2; JP6657418B2; DE112017001085T5; CN108702116B; JP2019512200A; WO2017148755A1

Abstract

用于控制电动马达的马达驱动系统以及方法。所述马达驱动系统包括可切换地连接至所述电动马达的多条相位线、多个可控开关以及控制器。所述控制器可通信地联接至所述多个可控开关并且配置为从转子传感器接收指示转子速度和转子位置的信号。所述控制器生成关于旋转参照系来表达作为所述转子位置的函数的反电动势（反EMF）的值。基于所述转子位置，所述控制器确定将所述电动马达的转矩脉动减小至大约零的多个相电流。所述控制器致动所述可控开关以便给所述电动马达供应所述多个相电流。

Description

通过电流整形的最佳转矩脉动减小

背景技术

本发明的实施例涉及用于减小电动马达的噪声、振动和声振粗糙度（NVH）的系统和方法。由于电动马达的特定构造，所以电动马达的转矩可能经历脉动效应（即，转矩脉动（torque ripple））。转矩脉动在电动马达中可能是不利的，因为其可能增加NVH。电动马达的转矩脉动以及由此的NVH至少部分地取决于电动马达的反电动势（反EMF），并且可能明显地增大给定的非正弦反EMF波形。

发明内容

实施例通过确定消除或者减小转矩脉动的相电流来减小电动马达（例如，同步马达）的转矩脉动从而减小电动马达的NVH。包括谐波的相电流是基于电动马达的集中参数（lumped parameter）（例如，反EMF以及凸极式马达中的电感）在用于特定电动马达的旋转参照系（即，与旋转同步的直交（direct-quadrature，DQ）参照系）中同时确定的。在确定了相电流之后，控制器确定并且应用对应电压波形（也取决于电感、绕组电阻和速度）以便将相电流注入到电动马达的相位线中。该方法不需要连续的电流注入以减小相位线中的谐波分量，而是会确定旋转系中的一组相电流以便同时抑制所有谐波分量。

当对于电动马达做出至旋转系的变换时，通常假定旋转系中的电流、电压、通量等的值是恒定的。此外，旋转系中的转矩值通常被表达为平均值。然而，本文描述的实施例将电流、电压、通量和转矩维持作为电动马达的转子的位置的函数。因此，电流和电压将围绕平均值变化，并且允许与转矩的总值或者平均值分离地对转矩脉动进行分析。

一个实施例提供一种用于控制电动马达的马达驱动系统。该系统包括可切换地连接至电动马达的多条相位线、每一个连接在电动马达与多条相位线中的一条之间的多个可控开关、转子传感器以及控制器。控制器具有电子处理器和存储器，并且可通信地联接至多个可控开关。控制器配置为从转子传感器接收指示转子速度和转子位置的信号。控制器生成关于旋转参照系来表达作为转子位置的函数的反电动势（反EMF）的值。控制器至少部分地基于该值和转子位置来确定减小电动马达的转矩脉动的多个相电流。控制器致动可控开关以便给电动马达供应多个相电流。

另一实施例提供一种操作用于电动马达的马达驱动系统的方法。该方法包括：在控制器处接收指示转子速度和转子位置的信号。生成关于旋转参照系来表达作为转子位置的函数的反电动势（反EMF）的值。至少部分地基于该值和转子位置生成减小电动马达的转矩脉动的多个相电流。通过控制器致动多个可控开关以便给电动马达供应多个相电流。

通过考虑具体实施方式和附图，各个实施例的其它方面将变得显而易见。

附图说明

图1是根据一个实施例的电动马达和马达驱动系统的框图。

图2是图示了图1的电动马达和马达驱动系统的一个实施例的框图。

图3是根据一个实施例的用于图1和图2的马达驱动系统的控制器的框图。

图4是确定多个相电流的方法的流程图，该多个相电流生成用于图1和图2的电动马达的大约零的转矩脉动。

图5是多个相电流的示例值在与图4的方法的正弦电流波形相比较时的图表。

图6是生成图5的相电流的多个电压波形的示例值的图表。

图7是图1和图2的电动马达的转矩脉动的示例值的图表。

图8是图1和图2的电动马达的谐波分量的示例值的图表。

具体实施方式

在对任何实施例进行详细解释之前，应理解，本发明在其应用上不限于如下说明书中陈述的或者如下附图中图示的部件的构造和布置的细节。本发明能够是其它实施例并且能够以各种方式进行实践或者执行。

应注意，可以使用多个基于硬件和软件的装置以及多个不同结构的部件来实施各个实施例。此外，应理解，某些实施例可以包括硬件、软件、以及电子部件或者模块，出于讨论的目的，这些硬件、软件、以及电子部件或者模块可以被图示和描述为仿佛某些部件独自地在硬件中进行实施。然而，基于阅读本具体实施方式，本领域的技术人员将意识到，在至少一个实施例中，各个方面可以在可由一个或多个处理器执行的软件（例如，储存在非暂时性计算机可读介质上的软件）中实施。相应地，应注意，可以例如多个基于硬件和软件的装置以及多个不同结构的部件来实施各个实施例。例如，本说明书中所描述的“控制单元”和“控制器”可以包括：一个或多个电子处理器、包括非暂时性计算机可读介质的一个或多个存储模块、一个或多个输入/输出接口以及连接部件的各个连接件（例如，系统总线、导电轨道、导线等）。

图1图示了电气地联接至电动马达105和电源110的马达驱动系统100。马达驱动系统100包括换流器115和控制器120。马达驱动系统100配置为控制来自电源110的功率且将其引导至电动马达105。电源110产生直流电（DC）以经由换流器115供应至电动马达105。然而，在一些实施例中，可以使用交流电（AC）电源。在这些实施例中，AC在被供应至换流器115之前首先被整流。电动马达105可以是各种类型和配置的同步马达。例如，电动马达105可以是电整流马达（ECM）、凸极式马达、隐极式马达、永磁体、绕线磁极式马达等。此外，电动马达105、换流器115以及控制器120可以配置为使用两个、三个或者更多个相位进行操作。例如，在一些实施例中，马达驱动系统100通过三条相位线给电动马达105供应三相功率。

图2图示了马达驱动系统100和相关联电气连接的部件。在一些实施例中，换流器115包括多个可控开关210。可控开关210可以包括各种类型的功率晶体管，包括金属氧化物半导体场效应晶体管（MOSFET）、双极型晶体管（BJT）等。可控开关210由表示由控制器120生成的电压波形的控制信号致动。可控开关210中的每一个经由多条相位线215中的一条电气地联接至电动马达105。相位线215配置为将相电流传输至电动马达105。一条或多条相位线215经由一条或多条电流反馈线220电气地联接至控制器120。电流反馈线220可以电气地联接至定位在可控开关210与电动马达105之间的一个或多个电流和电压传感器225。控制器120经由至少一条电流反馈线220接收指示相位线215中的至少一个相电流的至少一个电流信号。

在一些实施例中，马达驱动系统100包括脉宽调制控制装置230。如所图示的，脉宽调制控制装置230可以连接在控制器120与换流器115之间。在其它实施例中，脉宽调制控制装置230可以直接被并入控制器120之内并且至少部分地由控制器120的硬件和软件控制。在其它实施例中，脉宽调制控制装置230可以实施为独立控制器并且处于控制器120的壳体外部或者之内。脉宽调制控制装置230可以致动可控开关210以便在相位线215中生成各种电流和电压波形。转子传感器240连接至电动马达105或者作为电动马达105的整体部分，并且可通信地联接至控制器120。转子传感器240可以包括检测电动马达105的转子的速度和位置的分解器或者其它电路（例如，专用集成电路（ASIC））。这样，转子传感器240经由转子传感器反馈线路235将电动马达105的转子速度和转子位置供应至控制器120。

如在图3中图示的，控制器120包括多个电气和电子部件，该多个电气和电子部件给控制器120、脉宽调制控制装置230或者这两者内的部件和模块提供功率、操作控制以及保护。除了其它事项，控制器120包括：电子处理器305（诸如，可编程电子微处理器、微控制器或者类似装置）、存储器310（例如，非暂时性机器可读存储器）、输出接口315以及输入接口320。在其它实施例中，控制器120包括另外的、更少的或者不同的部件。控制器120可以在多个独立的控制器中进行实施，每一个独立的控制器配置为执行特定功能或者子功能。此外，控制器120可以包含处理输入和输出并且执行相关过程的子模块。

除了其它事项，控制器120的部件和相关联系统配置为实施本文描述的过程和方法。例如，电子处理器305可通信地联接至存储器310并且执行能够被储存在存储器310上的指令。电子处理器305配置为从存储器310检索并且执行与可控开关210的操作的方法有关的指令。在一些实施例中，输出接口315包括串联或者并联数据端口、驱动器、继电器、开关等以便与脉宽调制控制装置230通信。

控制器120可通信地联接至电流和电压传感器225和转子传感器240。如所图示的，电流和电压传感器225和转子传感器240可以经由输入接口320电气地连接至控制器120。在该配置中，输入接口320可以包括输入终端和基于输入硬件或者软件的逻辑以便检测并处理来自电流和电压传感器225和转子传感器240的各种输入信号。具体而言，控制器120可以接收指示来自相位线215的包括平均电流和脉动分量（例如，扰动电流（perturbationcurrent））的一个或多个相电流的一个或多个信号。

此外，控制器120可以在相位线215中生成多种类型的电压和电流波形。电压和电流波形至少部分地基于来自电流和电压传感器225和转子传感器240的反馈来确定。为了在相位线215中生成电压和电流波形，控制器120首先生成多个集中参数。集中参数限定电动马达105的物理和电气特性。例如，集中参数可以包括电动马达105的反电动势（反EMF）、绕组电阻、磁通量以及电感。集中参数中的一些取决于电动马达105的转子位置和转子速度。这样，集中参数可以表达为转子位置的函数。集中参数可以关于固定参照系（例如，关于电动马达105的定子）来表达，或者可以关于旋转参照系（例如，关于电动马达105的转子）来表达。控制器使用旋转系中的取决于位置的集中参数来确定消除转矩脉动的最佳电流形状。集中参数可以针对特定马达类型是预定的。具体而言，集中参数可以是在每一种马达类型的制造和测试过程期间被预定义。在其它实施例中，集中参数中的一些可以至少部分地由控制器120基于电流和电压传感器225、转子传感器240来确定。控制器120然后使用集中参数来计算相电流以减小电动马达105的转矩脉动。

图4图示了一种确定相电流的方法400，该相电流生成用于电动马达105的大约零的转矩脉动。控制器120接收指示转子位置和转子速度的转子信号（框405）。控制器120接收指示负载所需要的电流量的电流需求信号（框410）。在框415处，控制器120确定集中参数。控制器120生成关于旋转参照系来表达作为转子位置的函数的其中一个集中参数（反EMF）的值（框420）。控制器120可以按照多种方式来生成反EMF的值。在一个实施例中，控制器120关于旋转参照系从存储器310中的查阅表加载反EMF的预定值。在另一实施例中，控制器120关于固定参照系从存储器310中的查阅表加载反EMF的值。在该实施例中，控制器120使用直交零（DQ）变换将来自固定参照系的反EMF的值转化到旋转参照系中。作为一个示例，平衡隐极式双相电动马达使用用于反EMF的如下DQ变换：

(1)

其中，θ_e是转子的D轴关于其中一条相位线215（例如，相位A）的电角度。一旦被变换，反EMF就可以如下被表达为平均电压和扰动电压的总和：

(2)

其中，ν_df和ν_qf是反EMF的变换值，V_df和V_qf是反EMF的平均电压，并且Δν_df和Δν_qf是反EMF的取决于位置的扰动电压。

接着，在方法400中，控制器120通过将转矩脉动设定为等于零来确定多个扰动电流（即，在旋转参照系中表达的相电流的脉动分量）（框425）。旋转参照系中用于双相隐极式马达的转矩脉动能够被确定为：

(3)

其中，ω_r是机械旋转频率。在旋转参照系中表达的相电流i_d和i_q具有如下关系：

(4)

其中，I_d和I_q是在旋转参照系中表达的相电流的平均值，Δi_d是D轴扰动电流，并且Δi_q是Q轴扰动电流。就这些扰动电流而言，总转矩为：

(5)

并且总转矩的平均值为：

(6)。

相电流的平均值I_d和I_q是基于负载来设定的并且确定平均转矩。转矩脉动（或者换言之总转矩的脉动分量）为：

(7)

为了实现大约零的转矩脉动，脉动分量T_ac被设定为零（T_ac=0）并且因此：

(8)

并且因此，

(9)。

解用于Q轴扰动电流的该方程式，求得：

(10)

该方程式描述了位于平直约束线上的扰动电流的无限解集（infinite set ofsolutions）。该解集的值导致每个旋转位置的大约零的转矩脉动。

在方法400的步骤430处，控制器120选择用于具有最小范数（Δi_d ²+Δi_q ²）的扰动电流的一个解集。最小范数具有小于用于扰动电流的所有其它解的范数，并且描述一组最佳扰动电流。该组扰动电流描述具有比多个扰动电流中的另一个更低的谐波含量的相电流。因此，当存在于相位线215中时，该组扰动电流对于电动马达105可以导致更高的效率和更低的电压脉动。该组扰动电流可以是通过首先确定垂直于包含原点的平直约束线的线（即，斜率具有平直约束线的斜率的负倒数的线）的方程式来进行确定。垂直于平直约束线的线具有与原点相距的最短距离。垂直于平直约束线的线的方程式为：

(11)

由方程式10和11描述的这两条线的交叉点求得该组扰动电流：

(12)

(13)。

在一些实施例中，当确定该组扰动电流时还考虑到了齿槽转矩（coggingtorque）。在这些实施例中，用于总转矩的方程式为：

(14)

并且使用如下方程式来获得零转矩脉动：

(15)

并且因此，实现大约零的转矩脉动的该组扰动电流被定义为：

(16)

(17)。

反EMF电压也可以被表达为标准化反EMF形状k_df和k_qf，其通过机械旋转频率来进行缩放。反EMF电压为：

(18)

k_qf的平均值通常被称为马达常数。标准化反EMF形状由平均值和取决于位置的扰动值组成：

(19)

其中，K_df和K_qf是平均值，并且Δk_df和Δk_qf是扰动值。

因此，旋转系中的最佳脉动分量可以显示为独立于速度或者机械频率：

(20)

(21)

最佳脉动电流形状取决于反EMF形状。其还取决于命令电流I_d和I_q，该命令电流I_d和I_q可以随速度变化。其还可以被确定以补偿并且因此消除齿槽转矩T_cog。

在框435处，在刚刚描述的实施例中的任一个中，在确定了该组扰动电流之后，控制器120关于旋转系确定包括平均相电流和该组扰动电流的多个直交相电流。直交相电流包括如下直轴相电流和交轴相电流：

(22)

(23)。

在框440中，控制器120将在旋转系中求取大约零的转矩脉动的直交相电流i_d ^*和i_q ^*转化至固定系，以便获得生成大约零的转矩脉动的相电流i_a和i_b。

在框445中，控制器120基于相电流和集中参数来确定多个扰动电压。具体而言，控制器120确定被设计为在每一条相位线215中生成相电流的电压波形。一旦确定了该电压波形，控制器120就控制可控开关210的致动以便生成电压波形并由此生成相电流（框450）。电压波形可以确定为在当互感为零并且自感为常数时的时间处的一个谐波。然而，通常，电压波形可以使用如下方程式来进行计算且被储存在存储器310中以由控制器120访问：

(24)

(25)

数量L_d和L_q是取决于位置的电感，λ_df和λ_qf是旋转系变换的磁通量，并且R是绕组电阻。数量ω是以弧度/秒（rad/s）为单位的电频率，其等于机械频率ω_r乘以极对的数量。所施加的电压随速度变化。所施加的电压也可以类似地在固定系中由该系中的集中参数来确定。

在方法400的其它实施例中，当使用如下的旋转系功率不变变换时，控制器120确定生成用于三相隐极式电动马达105的大约零的转矩脉动的相电流：

(26)

在这些实施例中，方程式包括基于如下方程式来确定三个扰动电流：

(27)

(28)

(29)

其中，在I₀和k_0f中的零下标与零序（zero-sequence）分量相对应。

上文示出的零序电流可以被注入在3H桥式构型中。对于Y形（星形）或者Δ形（delta）连接的三相绕组，可以不注入新的零序电流扰动Δi₀。所引入的电流可以仅仅包括D轴和Q轴脉动电流。Y形（星形）零序电流在平衡情况下可以为零，并且Δ形零序电流是取决于马达的集中参数的循环电流。

通常使用的另一三相定子至DQ系的变换是：

(30)

当在方程式30中使用旋转系功率变化变换时，最佳电流脉动变为：

(31)

(32)

(33)。

在方法400的其它实施例中，当使用功率不变DQ变换时，控制器120确定生成用于三相凸极式电动马达105的大约零的转矩脉动的相电流。对于凸极式马达，相电流也将取决于电感，该电感取决于转子位置。为了生成相电流，基于转子速度、反EMF电压、电感以及电阻来计算对应的电压。

在这些实施例中，电动马达105的总转矩至少部分地取决于电动马达105的电感。当使用功率不变变换时，用于三相隐极式电动马达105的总转矩的方程式如下：

(34)

如在其它实施例中一样，平均值可以被减去，留下被设定为零的转矩的脉动分量，并且通过使用优化来确定相电流，该优化满足约束条件并且使扰动电流的范数最小化。然后，基于扰动电流来确定电压波形。通过使用功率变化变换，转矩方程式变为：

(35)。

在一些实施例中，一旦确定了电压波形，脉宽调制控制装置230就生成接近电压波形的多个脉宽调制波形。脉宽调制波形被应用至可控开关210以便将电压波形注入到电动马达105中。

方法400的步骤可以按照各种顺序来执行。例如，控制器120可以在不用首先确定旋转参照系中的扰动电压的情况下基于来自转子位置的反馈来确定扰动电流并且然后将扰动电流转化至固定系。在这种情况下，脉宽调制控制装置230可以从控制器120接收信号，该信号指示来自相位线215的关于固定参照系的确定的相电流以及测量到的相电流的反馈。通过使用这些值，脉宽调制控制装置230可以使用可控开关210来实施确定的相电流。

在其它实施例中，控制器120可以使用来自电动马达105的指示旋转参照系中的测量的相电流的反馈信号。在这些实施例中，控制器120可以使用测量的相电流和确定的相电流来计算生成确定的相电流的电压波形。

在其它实施例中，控制器120可以包括低通滤波器和高通滤波器。在这些实施例中，将指示固定参照系中的测量的相电流的反馈信号转化至基于转子位置的旋转参照系。一旦被转化，就使反馈信号通过高通滤波器和低通滤波器。低通滤波器输出指示测量的相电流的平均值的反馈信号，并且高通滤波器输出指示测量的相电流的扰动电流的反馈信号。然后扰动值可以被添加至平均电压，并且基于转子位置被变换到固定系中以便在固定参照系中获得用于脉宽调制控制装置230的电压波形。

图5至图8图示了在执行方法400之前和执行方法400之后在电动马达105的信号的表现之间的比较。具体地，图5是将用于标准三相电流波形的相电流与由方法400确定的相电流作比较的图表。图6图示了在与由方法400确定的电压波形相比较时的标准三相电压波形。图7图示了在方法400之前的转矩脉动（例如，近似正弦转矩脉动）以及在执行方法400之后的转矩脉动（例如，近似扁平转矩脉动）。图8图示了电动马达105内的谐波分量。谐波分量在执行方法400之前展示出比在执行方法400之后高得多的幅度。

因此，除了其它事项，本发明提供了用于控制电动马达的系统和方法，其通过注入如由控制器确定的特定电压波形来减小电动马达的转矩脉动。本发明的各个特征和优点在所附的权利要求书中阐释。

Claims

1.一种用于控制电动马达的马达驱动系统，所述马达驱动系统包括：

可切换地连接至所述电动马达的多条相位线；

多个可控开关，每一个可控开关连接在所述电动马达与所述多条相位线中的一条之间；

转子传感器；

控制器，所述控制器具有电子处理器和存储器，所述控制器可通信地联接至所述多个可控开关并且配置为：

从所述转子传感器接收指示转子速度和转子位置的信号，

生成关于旋转参照系来表达作为所述转子位置的函数的反电动势（反EMF）的值，

至少部分地基于所述值和所述转子位置来确定减小所述电动马达的转矩脉动的多个相电流，以及

致动所述可控开关以便给所述电动马达供应所述多个相电流。

2.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为在确定所述多个相电流之前生成关于所述旋转参照系来表达所述电动马达的特性的多个值，并且其中，所述控制器配置为在关于所述电动马达的旋转参照系中确定所述多个相电流。

3.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为通过关于固定参照系来转化作为转子位置的函数的所述反EMF的预定值从而生成关于所述旋转参照系来表达作为所述转子位置的函数的所述反电动势（反EMF）的所述值。

4.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为：

接收指示所述电动马达的期望功率输出的控制信号，以及

至少部分地基于所述控制信号来确定所述多个相电流。

5.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为：

通过首先关于所述旋转参照系确定多个扰动电流来确定所述多个相电流，所述多个相电流将所述电动马达的转矩脉动设定为大约零。

6.根据权利要求5所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为：

基于所述反EMF、所述转子位置以及指示所述电动马达的期望功率输出的控制信号来确定所述多个扰动电流。

7.根据权利要求6所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为：

从所述多个扰动电流中选择一组，所述一组具有最小范数。

8.根据权利要求7所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为：

基于所述多个扰动电流中的所述一组来确定一组直交相电流，以及

将所述一组直交相电流变换至固定系以便获得所述多个相电流。

9.根据权利要求1所述的马达驱动系统，进一步包括：

电流传感器，所述电流传感器定位在所述多个可控开关中的至少一个与所述电动马达之间，所述电流传感器配置为生成电流信号，所述电流信号指示经由所述多个可控开关中的所述至少一个被供应至所述电动马达的电流，其中，

所述控制器配置为至少部分地基于所述电流信号来确定多个电压波形以供应至所述电动马达，所述多个电压波形中的每一个被设计为生成所述多个相电流中的一个。

10.根据权利要求9所述的马达驱动系统，其中，所述控制器配置为至少部分地基于作为转子位置的函数的所述电动马达的电感来确定所述多个电压波形以供应至所述电动马达。

11.一种操作用于电动马达的马达驱动系统的方法，所述方法包括：

在控制器处接收指示转子速度和转子位置的信号；

致动多个可控开关以便给所述电动马达供应所述多个相电流。

12.根据权利要求11所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

在确定所述多个相电流之前生成关于所述旋转参照系来表达所述电动马达的特性的多个值，以及

在关于所述电动马达的固定参照系中确定所述多个相电流。

13.根据权利要求11所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

通过关于固定参照系来转化作为转子位置的函数的所述反EMF的预定值，生成关于所述旋转参照系来表达作为所述转子位置的函数的所述反电动势（反EMF）的所述值。

14.根据权利要求11所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

接收指示所述电动马达的期望功率输出的控制信号，以及

至少部分地基于所述控制信号来确定所述多个相电流。

15.根据权利要求12所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

16.根据权利要求15所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

基于所述反EMF、所述转子位置以及指示所述电动马达的期望功率输出的控制信号来确定所述多个相电流。

17.根据权利要求16所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

从所述多个扰动电流中选择一组，所述一组具有最小范数。

18.根据权利要求17所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

将所述一组直交相电流变换至所述固定系以便获得所述多个相电流。

19.根据权利要求11所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

接收指示被供应至所述电动马达的电流的电流信号，以及

至少部分地基于所述电流信号来确定多个电压波形以供应至所述电动马达，所述多个电压波形中的每一个被设计为生成所述多个相电流中的一个。

20.根据权利要求19所述的操作马达驱动系统的方法，所述方法进一步包括：

至少部分地基于作为转子位置的函数的所述电动马达的电感来确定所述多个电压波形以供应至所述电动马达。