CN108700855A - F通道控制方法及装置 - Google Patents

F通道控制方法及装置 Download PDF

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CN108700855A CN201780004701.4A CN201780004701A CN108700855A CN 108700855 A CN108700855 A CN 108700855A CN 201780004701 A CN201780004701 A CN 201780004701A CN 108700855 A CN108700855 A CN 108700855A
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Abstract

一种F通道控制方法和装置，所述方法包括：接收映射信号(S101)；从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能(S102)；将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能(S103)。该方案根据可配置的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。

Description

F通道控制方法及装置
技术领域
本发明涉及电器元件控制领域，尤其涉及一种F通道控制方法及装置。
背景技术
无人飞行器(英文：Unmanned Aerial Vehicle，缩写：UAV)中，存在一些针脚(Pin)可以接收或输出信号，从而实现无人飞行器与外部装置之间的信息交换，所述外部装置可以为电子调速器、遥控器接收机、舵机、外挂相机等。
其中，无人飞行器中的部分针脚可用作特定功能的输入或输出，例如固定的电子调速器输出、遥控器信号输入等，这部分用作特定功能的输入或输出的针脚的功能是固化的，不能由用户再进行配置；无人飞行器中还存在部分开放的针脚，用户可通过对这部分开放的针脚进行功能配置，以方便地为无人飞行器添加外部装置，从而满足特定的作业需求，例如控制起落架收放、风扇转速等，这些开放的针脚被称作F通道(Multifunction Port)。
目前，用户可通过调参软件来配置F通道的功能，所述调参软件包括备选列表，所述备选列表中列出了固化了的配置功能。在需要控制当前F通道实现某一特定功能时，用户通过在备选列表中选择实现所述特定功能所对应的配置功能，从而将当前F通道配置成所述特定功能。但是，如果所述备选列表中不存在所述特定功能，用户就不能够通过调参软件来将当前F通道配置成所述特定功能。备选列表中的可配置功能是无人飞行器在出厂前就已经设定好的，针对性过强，导致F通道可配置的功能灵活性较差，由此可见，通过调参软件配置F通道实现特定功能的方式存在开放程度低、可配置的功能有限等缺点。如果用户需要挂载一些特殊的行业应用装置，而所述备选列表并不存在实现挂载这些特殊的行业应用装置对应的功能项，往往需要将无人飞行器返厂，由厂家根据用户需求来修改无人飞行器的相关固件，大大降低效率。
发明内容
本发明提供一种F通道控制方法及装置。
根据本发明的第一方面，提供一种F通道控制方法，所述方法包括：
接收映射信号；
从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
根据本发明的第二方面，提供一种F通道控制装置，所述装置包括：
第一接收模块，接收映射信号；
解析模块，从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
映射模块，将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
根据本发明的第三方面，提供一种F通道控制装置，所述装置包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
接收映射信号；
从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
根据本发明的第四方面，提供一种F通道控制方法，所述方法包括：
接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至控制装置，所述映射信号用于指示所述控制装置将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
根据本发明的第五方面，提供一种F通道控制装置，所述装置包括：
第二接收模块，接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
信号生成模块，根据所述用户指令生成映射信号；
第二发送模块，发送所述映射信号至控制装置，所述映射信号用于指示所述控制装置将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
根据本发明的第六方面，提供一种F通道控制装置，所述装置包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至第一处理器，所述映射信号用于指示所述第一处理器将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明根据可配置的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。另外，本实施例的F通道控制方法和装置还能够提高无人飞行器或者飞行控制系统的易用性，为无人飞行器行业提供技术基础。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例从控制装置侧对F通道进行控制的方法流程图；
图2是本发明一实施例从外部装置侧对F通道进行控制的方法流程图；
图3是本发明一实施例又一控制装置侧对F通道进行控制的方法流程图；
图4是本发明一实施例又一外部装置侧对F通道进行控制的方法流程图；
图5是本发明一实施例无人飞行器的部分结构示意图；
图6是本发明另一实施例的无人飞行器的部分结构示意图；
图7是本发明又一实施例的无人飞行器的部分结构示意图；
图8是本发明一实施例的控制装置侧的F通道控制装置结构示意图；
图9是本发明一实施例的外部装置侧的F通道控制装置的结构示意图；
图10是本发明又一实施例的控制装置侧的F通道控制装置结构示意图；
图11是本发明又一实施例的外部装置侧的F通道控制装置的结构示意图；
图12是本发明一实施例的F通道控制装置的总框架图；
图13是本发明另一实施例的F通道控制装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的F通道控制方法及装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
结合图1和图2，本发明实施例提供一种F通道控制方法，该方法通过外部装置200和控制装置100之间的交互实现对F通道的灵活控制，其中所述控制装置100能够与所述F通道通信以对所述F通道操作。
参见图1，在控制装置100侧，所述方法可包括：
步骤S101，接收映射信号。其中，所述映射信号至少包括待映射的F通道的标识和指定功能，从而确定待映射的F通道和待映射至所述F通道的功能。
步骤S102，从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能。
步骤S103，将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
本实施例的控制装置根据接收到的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。
参见图2，在外部装置200侧，所述方法可包括：
步骤S201，接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能。该步骤通过用户与外部装置200进行交互，当用户需要通过F通道实现某一指定功能时，在外部装置200上输入用户指令即可。
步骤S202，根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至控制装置100，所述映射信号用于指示所述控制装置100将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。可选地，外部装置200通过API接口发送映射信号至所述控制装置100。在一些例子中，外部装置200与控制装置100之间无线通信连接，避免线缆连接所造成的缠绕问题，使用更加灵活。在其他一些例子中，外部装置200与控制装置100之间有线通信连接，保证信号传输的稳定性与安全性。
其中，步骤S201和步骤S202均在步骤S101之前执行。
本实施例通过外部装置200与控制装置100之间的交互，使得用户可根据需求输入用户指令，实现对F通道的功能的动态配置，进而使得用户可根据实际需求调整F通道的功能，系统灵活性强、适配性与开放程度较高，能够满足特定的作业需求。
其中，所述控制装置100至少包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，所述CPU可选择计算机或者专门的芯片等能够处理和传输数据的器件，其中，这种专门的芯片可以是ARM(Advanced RISC Machines，RISC微处理器)、AVR(RISC精简指令集高速8位单片机)等单片机，还可以是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)芯片，也可以是FPGA(FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)等可编程器件。
所述F通道可连接负载300，例如，在用户需要通过F通道对负载300进行操作时，可将负载300与F通道相连。
所述负载300可为用户根据特定的作业需求所选择的装置，例如，当用户需要对某一区域的地理环境进行测绘时，则所述负载300可选择为相机，当用户需要采集控制系统工作的环境数据(例如温度、湿度、压力等)，则所述负载300可选择为传感器等。在一些例子中，一个负载300只需要与某一个F通道连接，就能够通过该F通道实现对该负载的操作，即负载300与F通道是一一对应相连的，从而根据实际业务需求实现对该负载300的相关操作。在其他一些例子中，一个负载300可能需要与至少两个以上的F通道连接，至少所述两个F通道相配合来实现对该负载300的操作。
所述外部装置200可选择为SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)装置或者配备有APP(Application，应用程序)、调参软件等的装置，其中，SDK装置可包括Onboard SDK(例如固定在某一装置上的SDK装置，某一装置可为无人飞行器等装置)和Mobil SDK(即可移动SDK装置)等，配备有APP(Application，应用程序)或者调参软件等的装置可以包括手机、微型电脑等。所述映射信号可由SDK装置、APP或者调参软件等生成并发送至控制装置100。
可选地，所述外部装置200与所述控制装置100通过API接口(ApplicationProgramming Interface，应用程序编程接口)交互，用户可通过所述外部装置200与控制装置100之间的进行交互，以指示对负载300的操作。本实施例中，所述外部装置200与所述控制装置100之间可根据常规的通信协议进行数据的交互。
结合图3和图4，所述指定功能可包括信号输出功能和信号输入功能。例如，表1中，将标识为3的F通道(以下简称F3)映射成信号输出功能，从而可通过F3输出信号至相应负载300(即与F3连接的装置)，以指示该相应挂载的操作。将标识为4的F通道(以下简称F4)映射成信号输入功能，从而可通过F4采集相应负载300(即与F4连接的装置)的信号。
表1
F通道标识 指定功能
3 信号输出功能
4 信号输入功能
在一实施例中，所述指定功能为信号输出功能，控制装置100将F通道标识对应的F通道映射成信号输出功能，从而实现对负载300工作的控制。所述负载300可为相机等。
其中，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号，例如，PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)信号、GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)、D/A(Digital to analog converter，数模转换)信号(即模拟信号)等，即特定类型可包括PWM、GPIO或D/A等信号类型。本实施例中，在将F通道映射成信号输出功能后，所述控制装置100可通过所述F通道输出所述特定类型的信号至负载300，从而实现对负载300的操作，进而控制负载300工作。
在实际作业中，指示负载300操作的信号可能需要根据实际作业需求动态调节，即需要动态调节F通道所输出的信号，例如，动态调节F通道所输出的信号的类型、频率、脉宽等参数。本实施例中，所述用户指令包括所述特定类型的信号的特征参数，从而使得用户可根据业务需求来动态调节F通道的输出信号，进而使得F通道能够输出不同特征参数的特定类型的信号或者不同类型的信号，以指示负载300执行相应的操作，例如，可将F通道配置成输出占空比为10％、持续时间为1s(秒)或者占空比为20％、持续时间为1s的PWM信号，或者可将F通道配置成输出PWM信号、GPIO信号或者模拟信号等。
所述F通道被映射成信号输出功能后，为根据用户需要实时指示负载300执行相应操作，即在用户需要负载300执行相应操作时，才会控制F通道输出指示负载300执行相应操作的信号，其他情况下则无需控制F通道。
在一些例子中，外部装置200发送触发信号至所述控制装置100，以触发控制装置100通过F通道输出信号，以指示负载300执行相应操作。其中，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述控制装置100通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。本实施例中，控制装置100在接收触发信号后，会通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号，从而指示负载300执行相应操作。当用户需要控制负载300执行相应操作时，通过外部装置200发送触发信号至控制装置100，控制装置100则通过F通道输出触发负载300操作的信号，指示负载300执行相应操作的实现较为灵活、方便。
参见表2，在一实施例中，与F3连接的负载300为相机，触发信号用于指示F3输出频率为50Hz、占空比为10％、持续时间为1s的PWM信号，对所述相机进行驱动，控制相机进行拍照。
表2
在其他一些例子中，控制装置100在接收到外部装置200发送的触发信号后，可根据触发信号的配置信息来触发F通道输出具备特征参数的特定类型的信号，从而指示负载300执行相应操作。可选地，外部装置200发送触发配置信号至所述控制装置100，其中，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置100通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。而控制装置100在接收触发配置信号后，会将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联。
可选地，控制装置100对应保存F通道标识、具有所述特征参数的特定类型的信号和触发信号的参数(即触发ID)，如表3所示，从而实现F通道、特定类型的信号和触发信号关联。
表3
当用户需要触发控制装置100通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号以指示负载300执行相应操作时，通过外部装置200发送触发信号至控制装置100，控制装置100在接收到来自外部装置200的触发信号后，则根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
参见表3，当控制装置100接收到的触发信号为1时，在查询表3后，获得该触发信号与F3、频率50Hz、占空比10％、持续时间1s的PWM信号相关联，控制装置100则通过F3输出频率50Hz、占空比10％、持续时间1s的PWM信号。本实施例中，用户只需要通过外部装置200发送触发信号所对应的触发ID(即1)，即可指示控制装置100通过F通道输出频率50Hz、占空比10％、持续时间1s的PWM信号，从而指示与F3相连的负载300执行相应操作。可见，相比上一种触发F通道输出执行负载300执行相应操作的信号的方式(表2对应的方式)，该触发F通道输出指示负载300执行相应操作的信号的方式(表3对应的方式)在控制F通道执行输出指示负载300执行相应操作的信号的功能时，只需要用户通过外部装置200发送触发ID至控制装置100即可，而无需附带F通道标识、特征参数等，操作较为方便。
可选地，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。在一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指触发配置信号和映射信号为两个独立的信号，但在需要配置F通道时，外部装置200会将映射信号和触发配置信号设于同一信号内再一并发送至控制装置100，从而简化配置F通道配置的流程。在另一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指将映射信号和触发配置信号这两个信号的内容放置在同一个信号中，再由外部装置200将具有触发配置信号这两个信号的内容的信号发送至控制装置100。当然，触发配置信号和映射信号也可独立存在于两个信号内，即在需要配置F通道时，外部装置200会分别发送映射信号和触发配置信号至控制装置100。
进一步地，外部装置200发送触发信号至控制装置100是在检测到控制装置100满足触发条件时发送的，以满足用户的实际需求。可选地，外部装置200获取控制装置100的位置信息，例如，外部装置200实时读取控制装置100返回的GPS信息，所述触发条件包括：根据控制装置100的位置信息确定控制装置100位于指定地点。即当外部装置200在根据控制装置100的位置信号确定控制装置100位于指定地点后，则发送触发信号至控制装置100，从而指示控制装置100输出指示负载300操作的信号。
而所述控制装置100通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断出所述触发信号来自指定装置后执行的，从而保障F通道使用的安全性，进而防止非法控制负载300。
在一些例子中，所述指定装置为发送所述映射信号的装置，即将所述发送所述映射信号的装置限制为所述F通道的唯一控制源，只有在控制装置100判断出所述触发信号和所述映射信号是来自同一装置时，才会通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号；否则，控制装置100无需指示所述F通道的进一步操作，从而防止对F通道的非法操作，以防止对负载300的非法控制。
在其他一些例子中，所述指定装置可以选择为至少两个指定的外部装置200，例如，控制装置100可保存至少两个所述外部装置200的装置标识，并将至少两个所述外部装置200标记为合法装置，本实施例中，当控制装置100在判断出发送所述触发信号的装置属于合法装置时，则通过F通道输出具有所述特定参数的特定类型的信号；否则，控制装置100无需指示所述F通道的进一步操作，从而防止对F通道的非法操作，以防止对负载300的非法控制。
当然，所述指定装置也可不进行限制，这样用户即可以通过任意装置来实现对控制F通道实现信号输出功能，从而控制与所述F通道相连的负载300的工作，方便灵活。
当所述指定装置为至少两个指定的外部装置200或者无限制时，若控制装置100接到来自至少两个外部装置200的触发信号时，控制装置100会根据接收到的触发信号的先后顺序，触发所述F通道输出每一外部设的触发信号所对应的特定类型的信号的先后顺序。
在另一实施例中，所述指定功能为信号输入功能，控制装置100将F通道标识对应的F通道映射成信号输入功能，从而通过所述F通道实现对负载300的信号的采集。所述负载300可为传感器等，例如温度传感器、湿度传感器、压力传感器等。
其中，所述信号输入功能包括输入特定类型的信号，例如，PWM信号、GPIO、A/D(Analog to digital converter，模数转换)信号(即数字信号)等。本实施例中，在将F通道映射成信号输入功能后，所述控制装置100可对所述F通道输入的信号进行采集，从而采集负载300的信号。
本实施例中，在步骤S103后，控制装置100进一步根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集，从而过滤掉部分不符合需求的数据。其中，采集参数可包括最大分辨率、采样率、信号范围等参数。而采集参数的配置方式可根据实际需求来设定。可选地，所述F通道预设有对所述F通道输入的信号的采集参数，即所述F通道统一采用默认参数，在所述F通道被配置成信号输入功能后，控制装置100是根据所述F通道的默认参数对所述F通道输入的信号进行采集的，从而简化配置流程。例如，控制装置100将F4映射成A/D信号输入功能，而F4的默认参数为采样率50Hz、测量范围0-5V、分辨率256，控制装置100则根据该默认参数来采集F4输入的信号。然而，上述采用默认参数进行数据采集存在不能根据实际需求来灵活配置采集参数，系统的可定制性较低的缺陷，为克服该缺陷，可选地，所述映射信号包括所述采集参数，即采集参数可由外部装置200根据业务需求实现灵活配置。本实施例中，在步骤S103之前，所述控制装置100从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数，即可实现根据用户实际需求来实现对采集参数的灵活配置，使用较为灵活，系统的可定制性较强，且能够防止数据的丢包。
本实施例中，可根据业务需求设定所述控制装置100采集负载300的信号的规则，例如，可设定F通道采集信号的类型、范围、频率、分辨率等参数。在一些例子中，所述控制装置100根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在接收到触发信号后执行的，即在用户需要获取负载300的信号时，控制装置100才会对负载300的信号进行采集，避免在用户无需采集负载300的信号时，控制装置100对负载300的信号进行采集而造成的资源浪费。其中，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，所述触发信号用于指示所述控制装置100根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。在其他一些例子中，所述控制装置100根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在完成对所述F通道的映射时执行的，即在控制装置100将所述F通道映射成信号输入功能后，立即采集F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，配置流程较为简单，使用方便。
在一实施例中，外部装置200发送触发信号至控制装置100后，控制装置100即可采集所述F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，增加采集信号的灵活性。
在另一实施例中，外部装置200发送触发信号至控制装置100之前，还需要对触发信号进行配置。可选地，外部装置200发送触发配置信号至所述控制装置100，其中，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数(即触发ID)用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置100根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。所述控制装置100接收来自外部装置200的触发配置信号后，将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联。参见表4，控制装置100对应保存F通道标识、所述采集参数和所述触发信号的参数，即可实现触发信号与F通道、采集参数的关联。
表4
所述控制装置100接收到来自外部装置200的触发信号后，会根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，并且根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。例如，参见表4，当控制装置100接收到外部装置200发送的触发信号为1时，则根据采样率50Hz、采样信号范围0-5V、分辨率256的采样参数对F4的信号进行采集，从而获得与F4相连的负载300的信号，本实施例通过对触发信号进行预先配置，触发控制装置100采集F通道输入的信号时，用户只需要通过外部装置200发送触发ID至控制装置100即可，无需携带F通道标识等，从而使得后续的操作较为简单。
为方便采集数据的查看和存储，所述控制装置100根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集后，还需要将采集到的信号发送至指定模块。可选地，所述指定模块为发送所述映射信号的模块，即将指定模块限定为采集到的信号唯一的接收源，保障数据的安全性。本实施例中，所述指定模块为外部装置200，所述外部装置200接收通过所述F通道采集到的信号。可选地，外部装置200接收通过所述F通道采集到的信号是在发送映射信号后执行的，即外部装置200发送映射信号至控制装置100后，控制装置100即通过所述F通道采集负载300的信号并返回至该外部装置200，从而保证采集负载300的信号的完整性，防止数据丢失。可先地，外部装置200接收通过所述F通道采集到的信号是在该外部装置200发送触发信号后执行的，即在用户需要获取负载300的信号时，通过外部装置200发送触发信号至控制装置100，从而由控制装置100通过所述F通道采集负载300的信号并返回至该外部装置200，从而可根据需求来进行数据的采集，灵活性较强。
参见图3，本实施例中，控制装置100在将F通道映射至指定功能之前，还需判断所述F通道是否满足映射条件，若所述F通道满足映射条件，控制装置100则执行步骤S103，即步骤S103中是在所述控制装置100判断出所述F通道满足映射条件后执行的；否则，控制装置100则不会对所述F通道进行映射的操作，通过设置映射条件，使得映射的操作在满足映射条件后才能够执行，从而提高F通道使用的安全性。
在一实施例中，所述映射条件包括：所述F通道未发生映射。本实施例中，所述控制装置100设有预设映射表，所述预设映射表用于将已映射的F通道的通道标识和映射至所述F通道的指定功能一一对应保存。控制装置100在执行步骤S103之前，会判断所述预设映射表中是否存在待映射F通道的标识，当所述预设映射表中不存在待映射F通道的标识，则确定所述F通道未发生映射；当所述预设映射表中存在待映射F通道的标识，控制装置100则需要进一步判断具有所述待映射F通道的标识是否与任一指定功能绑定(即映射)，若是，则确定所述F通道已经发生映射，控制装置100可返回失败的结果至发送映射信号的装置，从而告知所述发送映射信号的装置该次执行映射的操作失败；否则，确定所述F通道未发生映射。
在另一实施例中，所述映射条件包括：描述所述指定功能的参数有效。其中，所述描述指定功能的参数是包含在外部装置200发送的映射信号中的。可选地，在指定功能为信号输出功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输出的信号类型以及可输出的信号对应的特定参数等，当所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。例如，控制装置100设定当前待映射F通道仅可输出PWM信号，当所述控制装置100判断出来自外部装置200的映射信号包含指示将当前待映射F通道映射为输出非PWM信号的其他信号(如正弦波信号等)的参时，则确定所述描述指定功能的参数无效，即所述控制装置100只能通过所述F通道输出PWM信号，而不能通过所述F通道输出非PWM信号的其他信号。可选地，在指定功能为信号输入功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输入的信号类型以及可输入的信号对应的采集参数，当所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。例如，控制装置100设定当前待映射F通道仅可输入GPIO信号，则当所述控制装置100判断出来自外部装置200的映射信号包含指示将当前待映射F通道映射为输入非GPIO信号的其他信号时，则确定所述描述指定功能的参数无效，即所述控制装置100只能通过所述F通道采集GPIO信号，而不能通过所述F通道采集非GPIO信号的其他信号。本实施例中，所述控制装置100判断所述描述指定功能的参数是否有效是在判断出所述F通道未发生映射后执行的。
在又一实施例中，步骤S101之前，所述控制装置100接收外部装置200发送的用户账号的登录信息，并根据所述登录信息获取所述用户账号的权限，所述映射条件包括：所述指定功能和所述用户账号的权限匹配。可选地，所述控制装置100预设保存各用户账号在对待映射F通道进行映射配置时，相应的可映射至所述待映射F通道的指定功能，只有当待映射至所述待映射F通道的指定功能在当前用户账号的权限范围内时，所述控制装置100才能够将所述待映射F通道映射到所述指定功能，从而提高F通道使用的安全性，防止对F通道的非法控制。本实施例中，所述控制装置100判断所述F通道是否发生映射是在判断出所述指定功能和所述用户账号的权限匹配后执行的，以防止F通道的非法控制，提高F通道使用的安全性。
而外部装置200在接收用户指令之前，需要接收用户账号的登录信息，从而将用户账号的登录信号发送给控制装置100。可选地，登录信息包括用户账号和登录密码等，其由用户直接在外部装置200上直接输入。例如，在一实施例中，用户账号为Administrator，登录密码为123456，控制装置100预设设置Administrator的用户账号可配置的F通道的标识为3和4，其中，F3可映射的指定功能为信号输出功能，F4可映射的指定功能为信号输入功能。外部装置200在将该用户账号的登录信息发送至控制装置100后，只具备对标识为3和4的F通道进行配置的权限，并且F3可配置的指定功能仅是信号输出功能，F4可配置的指定功能仅是信号输入功能。
本实施例中，在步骤S103后，所述控制装置100进一步包括：取消所述F通道与所述指定功能的映射，使得F通道能够实时恢复可配置的状态，从而防止资源的浪费。可选地，所述控制装置100取消F通道与所述指定功能的映射是在判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行。其中，F通道当前映射的指定功能的执行次数可根据需要设定，例如，执行次数为5，负载300为相机，所述控制装置100将所述F通道映射成输出PWM信号，每次持续1s，占空比为10％，以控制相机拍照，当控制装置100在判断出通过所述F通道输出了5次PWM信号，则立即取消所述F通道与输出PWM信号的映射，从而使得所述F通道处于空闲状态，防止不需要使用所述F通道时所造成的资源浪费。可选地，所述控制装置100取消F通道与所述指定功能的映射是在该控制装置100判断出来自外部装置200的新的映射信号对应的新指定功能与所述F通道当前映射的指定功能不同后执行，从而根据用户的需求实现对F通道的映射。
另外，为实时更新F通道的映射信息，在控制装置100取消所述F通道与所述指定功能的映射的同时，还需将预设映射表中的包含所述F通道的标识、该F通道所映射的指定功能的表项删除，或者将所述表项中的该F通道所映射的指定功能删除。并且，控制装置100在执行步骤S103之后，还需要在预设映射表中存储当前映射的F通道的标识和当前映射至所述F通道的指定功能。
在步骤S103后，可能存在外部装置200再次发送新映射信号至控制装置100以控制所述F通道进行映射的情况。本实施例中，所述控制装置100在接收到来自外部装置200的新的映射信号后，从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，并执行以下三个操作中的其中一个操作：a，将所述F通道再次映射至所述新指定功能，其中，操作a是在控制装置100判断新指定功能与所述F通道当前映射的指定功能为同一功能时执行的；b，取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能，以非抢占映射的方式实现F通道的映射，从而实现对F通道的灵活控制；c，将所述新指定功能覆盖所述指定功能，以抢占映射的方式实现F通道的覆盖映射，较为简单地实现了对F通道的控制。
本实施例中，外部装置200在接收用户指令前会查询F通道已映射的指定功能，以判断所述F通道已映射的指定功能是否为用户所需的功能。例如，从控制装置100中调取预设映射表，从而获取F通道已映射的指定功能。
可选地，所述F通道为设置在无人飞行器上的可配置针脚，上述F通道控制方法可应用于无人飞行器，从而使得用户可根据实际作业需求将所述F通道配置成其所需的指定功能，进而提高无人飞行器的易用性，为无人飞行器行业提供技术基础。当然，所述F通道还可为设置机器人、汽车等上的可配置针脚，从而使得用户能够根据实际作业需求来实现指定功能。
以下将以F通道为设置在无人飞行器上的可配置针脚为例进一步说明。
所述无人飞行器可包括机身、设于所述机身的飞行控制系统以及F通道，上述F通道控制方法可应用于飞行控制系统。
参见图5，所述飞行控制系统可包括控制装置100。其中，所述F通道与所述控制装置100通信连接。
本实施例中，所述F通道属于所述控制装置100开放给用户的一个或多个可配置针脚，从而满足用户的实际需要来灵活配置该F通道，以满足特定的作业需求。
飞行控制系统中的控制装置100可与外部装置200进行通信，以实现与飞行控制系统的数据交互，例如对无人飞行器的飞行控制、对负载的控制(当负载为拍摄控制时，外部装置200可以控制该拍摄装置)，其中外部装置200可以与无人飞行器和/或负载300进行通信，飞行控制系统与外部装置200之间的通信可以是无线通信，可以在无人飞行器和外部装置200之间提供直接通信。这种直接通信可以无需任何中间装置或网络地发生的。可以在飞行控制系统与外部装置200之间提供间接通信。这种间接通信可以借助于一个或多个中间装置或网络来发生。例如，间接通信可以利用电信网络。间接通信可以借助于一个或多个路由器、通信塔、卫星、或任何其他的中间装置或网络来进行。通信类型的实例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM、增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G、或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或Wi-Fi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。
又参见图5，无人飞行器还可以包括动力系统，动力系统为无人飞行器提供飞行动力，可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁铁、喷嘴、电机、发动机、喷气式发动机等。例如，所述动力系统的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。无人飞行器可以有一个或多个动力系统。所有的动力系统可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力系统可以是不同的类型。动力系统可以通过合适的手段安装在机身上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统可以安装在机身任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
在某些实施例中，动力系统能够使无人飞行器垂直地从表面起飞，或者垂直地降落在表面上，而不需要无人飞行器任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力系统可以允许无人飞行器在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力系统在受到控制时可以独立于其它的动力系统。可选的，一个或者多个动力系统可以同时受到控制。例如，无人飞行器可以有多个水平方向的旋转体，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的旋转体可以被致动以提供无人飞行器垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。在某些实施例中，水平方向的旋转体中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的旋转体中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的旋转体与逆时针旋转的旋转体的数量一样。每一个水平方向的旋转体的旋转速率可以独立变化，以实现每个旋转体导致的提升及/或推动操作，从而调整无人飞行器的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。
无人飞行器还可以包括传感系统，传感系统可以包括一个或者多个传感器，以感测无人飞行器的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)、角加速度、姿态、位置(绝对位置或者相对位置)等。所述一个或者多个传感器包括前述描述的任何传感器，包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。可选的，传感系统还可以用于采集无人飞行器所处的环境数据，如气候条件、要接近的潜在的障碍、地理特征的位置、人造结构的位置等。
另外，无人飞行器可以包括脚架，所述脚架是无人飞行器降落时，无人飞行器与地面的接触件，脚架可以是无人飞行器在飞行状态(例如无人飞行器在巡航时)收起，在降落时才放下；也可以固定安装在无人飞行器上，一直处于放下的状态。
所述负载300可设于所述无人飞行器的机身以进行固定，本实施例中，所述负载也可称作挂载装置。其中负载300是实现特定功能的装置，例如实现拍摄功能、实现侦测功能、实现农业作业功能等，在这里不做具体的限定，其中常见的负载300可以为拍摄装置、红外装置、雷达装置、喷洒装置及其与悬架或云台等承载件的组合。在某些实施例中，挂载在无人飞行器上的负载300可以直接位于无人飞行器上，备选的，挂载在无人飞行器上的负载300也可以进一步包括与无人飞行器连接的承载件，比如悬架、云台等；其中所述承载件可以将无人飞行器与负载300进行机械性连接，同时承载件也可以包括相应的动力机构，动力结构可以接收控制信号，对负载进行相应的控制，例如调整负载的角度等。
参见图6，为本发明另一实施例的无人飞行器的部分结构示意图。所述飞行控制系统包括控制装置100、外部装置200和负载300，其中，控制装置100通过有线或无线链路与外部装置200相连，通过API接口与外部装置200进行交互，并通过F通道与负载300相连。本实施例中，外部装置200为Onboard计算平台(例如Onboard SDK装置)，负载300为用于测绘的相机，该相机由PWM信号进行驱动(实际应用中，不同型号的相机可能对驱动波形存在不同的要求)，并且，该相机的驱动信号是50Hz，占空比为10％的PWM信号，待机状态需要使用50Hz、占空比为5％的PWM信号保持。另外，本实施例中，用户期望飞行控制系统能够在飞行的过程中驱动该相机进行拍照工作。
飞行控制系统初始化后，用户需要通过外Onboard计算平台来指示控制装置100完成对F通道的配置工作。Onboard计算平台通过有线或无线链路向控制装置100发送映射信号，参见表5，映射信号包括待映射的F通道标识为3、映射至所述F通道的指定功能为输出PWM信号。
控制装置100在接收到所述映射信号后，首先从映射信号中解析出F通道标识和指定功能，接着，检查F3是否已经被映射到其它功能，例如，控制装置100可通过查询保存有已映射的F通道的标识和所述F通道已映射的指定功能的预设映射表，若查询到所述预设映射表中存在已被映射的F3的记录表项，则判断出F3已占用，控制装置100则返回请求失败的结果至Onboard计算平台，通知用户F3不可用；若查询到所述预设映射表中不存在包含F3的记录表项或者存在包含F3的记录表项，但F3的记录表项中不存在对应的指定功能，则判断出F3为空闲状态，并将相机与F3相连。
控制装置100在判断出F3为空闲状态后，可选地，控制装置100可直接将F3映射成输出PWM信号的功能。而为防止对F3的非法控制，控制装置100在对F3进行映射之前，还需要检测映射信号中的其他参数(除F通道标识之外的参数)是否合法，如果控制装置100检测出映射信号中的其他参数均合法，控制装置100才会继续执行对F3的映射操作，否则，控制装置100停止对F3的映射操作。例如，控制装置100当判断所述信号类型是PWM信号，且PWM基准频率位于支持范围内、默认占空比小于100％时，则确定参数合法，控制装置100可继续执行对F3的映射操作；否则，不合法，控制装置100停止对F3的映射操作。
可选地，在控制装置100检出映射信号中的其他参数均合法后，可返回配置成功的信息至Onboard计算平台，以使得用户能够及时获得对F3进行配置的进程。
为进一步防止对F3的非法控制，控制装置100在判断出F3为空闲状态后，可将发送映射信号的Onboard计算平台设定为唯一控制源，即控制装置100只有在接收到该Onboard计算平台发送的触发信号时，才会触发F3输出PWM信号来驱动相机进行拍照。若控制装置接收到非该Onboard计算平台的其他装置发送的触发信号，则不会对F3进行操作，防止非法用户对F3的非法控制。
可选地，参见表5，Onboard计算平台发送的映射信号还包含配置参数，所述配置参数包括：基准频率50Hz，默认占空比5％，则在控制装置100成功对F3进行配置后，该F3则以50Hz的频率向相机发送占空比为5％的PWM信号，从而在配置完F3后，即可使得相机处于待机状态，方便后续触发相机拍照的操作。
表5
上述对F3的配置过程结束后，无人飞行器可携带相机飞行到特定区域之后开展测绘工作，并且，该相机需要每隔3米拍摄一张照片。可选地，控制装置100实时发送GPS信号至Onboard计算平台，当Onboard计算平台根据控制装置100发送的GPS信号判断出控制装置100位于指定地点后，可每隔3米自动向飞行控制装置100发送触发信号。
参见表2或表3，为触发信号的两种实现方式。控制装置100在接收到触发信号后，会判断触发信号是否合法，例如，信号类型、触发占空比等参数是否合法，若触发信号合法，控制装置100则按照触发信号所对应的特定参数指示F3输出占空比为10％、持续时间为1s(即PWM信号保持的时间为1s)的PWM信号，从而激活相机的拍照功能，完成相应的测绘工作。
参见图7，为本发明又一实施例的无人飞行器的部分结构示意图。所述飞行控制系统包括控制装置100、外部装置200和负载300，其中，控制装置100通过有线或无线链路与外部装置200相连，通过API接口与外部装置200进行交互，并通过F通道与负载300相连。本实施例中，外部装置200为Onboard计算平台(例如Onboard SDK装置)，负载300为湿度传感器。
系统初始化后，用户需要通过Onboard计算平台来指示控制装置100完成对F通道的配置工作。Onboard计算平台通过API接口向控制装置100发送映射信号，参见表6，映射信号包括待映射的F通道标识为4、映射至所述F通道的指定功能为A/D信号输入。
控制装置100在接收到所述映射信号后，首先从映射信号中解析出待映射的F通道为F4、将F4映射成A/D信号输入，接着逐项检查映射信号中各参数的有效性。
控制装置100首先检查F4是否已经被映射到其它功能(例如信号输出功能)，例如，控制装置100可通过查询保存有已映射的F通道的标识和所述F通道已映射的指定功能的预设映射表，若查询到所述预设映射表中存在已被映射的F4的记录表项，则判断出F4已占用，控制装置100则返回请求失败的结果至Onboard计算平台，通知用户F4不可用；若查询到所述预设映射表中不存在包含F4的记录表项或者存在包含F4的记录表项，但F4的记录表项中不存在对应的指定功能，则判断出F4为空闲状态，并将湿度传感器与F4相连。
控制装置100在判断出F4为空闲状态后，可选地，控制装置100可直接将F4映射成A/D信号输入的功能。而为防止对F4的非法控制，控制装置100在对F4进行映射之前，还需要检测映射信号中的其他参数(除F通道标识之外的参数)是否合法，如果控制装置100检测出映射信号中的其他参数均合法，控制装置100才会继续执行对F4的映射操作，否则，控制装置100停止对F4的映射操作。例如，控制装置100判断所述信号类型是否为A/D信号，若是，则合法，控制装置100可继续执行对F4的映射操作；否则，不合法，控制装置100停止对F4的映射操作。
可选地，在控制装置100检出映射信号中的其他参数均合法后，可返回配置成功的信息至Onboard计算平台，以使得用户能够及时获得对F4进行配置的进程。
本实施例中，Onboard计算平台发送的映射信号还包含采集参数，例如，采样率50Hz、采样范围0～5V、分辨率256等。F通道配置成A/D信号输入后，控制装置100即开始按50Hz的采样率对F4通道的数据进行采样，并将采样的结果返回至Onboard计算平台，从而使得用户获得湿度传感器检测的湿度数据。
需要说明的是，本发明实施例部分所描述的方法和过程可以体现为代码和/或数据，这些代码和/或数据可以存储在计算机可读存储介质上，所述存储介质可以是能够存储由计算机系统使用的代码和/或数据的任何装置或介质。计算机可读存储介质包括但不限于：易失性存储器、非易失性存储器、磁和光存储装置(诸如盘驱动器、磁带、光盘、数字多功能盘或数字视频盘等)或能够存储代码和/或数据的其它介质。
此外，本发明实施例所描述的方法和过程可以包含在硬件模块或装置中。这些模块或装置可以包括但不限于：专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)、在特定时刻执行特定软件模块或一段代码的专用或共享处理器、和/或其他可编程逻辑器件。当所述硬件模块或装置激活时，它们执行包括在其中的方法和过程。
与上述F通道控制方法的实施例相对应，本发明实施例还提供一种F通道控制装置，为描述简便，本中将F通道控制装置简称为控制装置。
结合图8和图12，控制装置100可包括第一接收模块101、解析模块102和映射模块103。其中，第一接收模块101用于接收映射信号，解析模块102用于从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能，映射模块103用于将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。本实施例的控制装置100根据接收到的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。另外，本实施例的F通道控制装置还能够提高控制系统的易用性，为无人飞行器行业提供技术基础。
结合图9和图12，外部装置200可包括第二接收模块201、信号生成模块202和第二发送模块203。其中，第二接收模块201用于接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能。信号生成模块202用于根据所述用户指令生成映射信号。第二发送模块203用于发送所述映射信号至第一接收模块101，所述映射信号用于指示所述映射模块103将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。本实施例通过外部装置200与控制装置100之间的交互，使得用户可根据需求输入用户指令，实现对F通道的功能的动态配置，进而使得用户可根据实际需求调整F通道的功能，系统灵活性强、适配性与开放程度较高，能够满足特定的作业需求。
可选地，所述第二发送模块203通过API接口发送映射信号至所述第一接收模块101。其中，第二发送模块203和第二接收模块201可通过无线或有线的方式通信。
可选地，外部装置可为SDK装置或者配置有APP或者调参软件的装置等，所述第一接收模块101用于接收SDK装置、APP或者调参软件发送的映射信号。
结合图10和图12，所述控制装置100还可包括触发模块104、关联模块105、判断模块106、预设模块107、采集模块108和第一发送模块109。
结合图11和图12，所述外部装置200还可包括检测模块204和查询模块205。
可选地，所述指定功能可包括信号输出功能和信号输入功能。
结合图10和图12，在一实施例中，所述指定功能为信号输出功能，映射模块103将F通道标识对应的F通道映射成信号输出功能，从而指示负载300执行相应的操作，完成对负载300的控制。所述负载300可为相机等。
其中，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号，例如，PWM信号、GPIO、D/A信号等，即特定类型可包括PWM、GPIO或D/A等信号类型。
在实际作业中，指示负载300操作的信号可能需要根据实际作业需求动态调节，即需要动态调节F通道所输出的信号。本实施例中，所述用户指令还包括所述特定类型的信号的特征参数，从而使得用户可根据业务需求来动态调节F通道的输出信号，进而使得F通道能够输出不同特征参数的特定类型的信号或者不同类型的信号，以指示负载300执行相应的操作。
所述F通道被映射成信号输出功能后，为根据用户需要实时指示负载300执行相应操作，即在用户需要负载300执行相应操作时，才会控制F通道输出指示负载300执行相应操作的信号，其他情况下则无需控制F通道。
在一些例子中，所述第二发送模块203还用于发送触发信号至所述第一接收模块101，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述触发模块104通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
所述第一接收模块101在接收到来自第二发送模块203的触发信号后，所述触发模块104通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。可根据用户实际需要触发F通道输出指示负载300执行相应操作的信号，灵活、方便。
在其他一些例子中，第一接收模块101在接收到第二发送模块203发送的触发信号后，可根据触发信号的配置信息来触发F通道输出具备特征参数的特定类型的信号，从而指示负载300执行相应操作。可选地，所述第二发送模块203还用于发送触发配置信号至所述第一接收模块101，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述触发模块104通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
所述第一接收模块101接收来自所述第二发送模块203的触发配置信号，所述关联模块105将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联，从而实现F通道、特定类型的信号和触发信号关联。
当用户需要控制装置100的触发模块104触发通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号以指示负载300执行相应操作时，所述第二发送模块203发送触发信号至所述第一接收模块101，所述第一接收模块101接收到来自第二发送模块203的触发信号，所述关联模块105则根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，所述触发模块104则通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号，操作较为方便。
可选地，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内，在一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指触发配置信号和映射信号为两个独立的信号，但在需要配置F通道时，信号生成模块202会将映射信号和触发配置信号设于同一信号内再由第二发送模块203发送至第一接收模块101，从而简化配置F通道配置的流程。在另一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指将映射信号和触发配置信号这两个信号的内容放置在同一个信号中，再由信号生成模块202将具有触发配置信号这两个信号的内容的信号发送至第一接收模块101。当然，触发配置信号和映射信号也可独立存在于两个信号内，即在需要配置F通道时，第二发送模块203会分别发送映射信号和触发配置信号至第一接收模块101。进一步地，所述第二发送模块203是在检测模块204检测到所述控制装置100满足触发条件时发送触发信号的。可选地，所述检测模块204用于获取所述控制装置100的位置信息，例如，检测模块204实时读取控制装置100返回的GPS信息，所述触发条件包括：所述检测模块204根据所述控制装置100的位置信息确定所述控制装置100位于指定地点。即当检测模块204在根据控制装置100的位置信号确定控制装置100位于指定地点后，由第二发送模块203发送触发信号至第一接收模块101，从而指示触发模块104输出指示负载300操作的信号。
所述触发模块104通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断模块106判断出所述触发信号来自指定装置后执行的，从而保障F通道使用的安全性，进而防止非法控制负载300。
在一些例子中，所述指定装置为发送所述映射信号的装置，即将所述发送所述映射信号的装置限制为所述F通道的唯一控制源，提高F通道控制的安全性。在其他一些例子中，所述指定装置可以选择为至少两个指定的外部装置200或者不限定所述指定装置。
结合图11和图12，在另一实施例中，所述指定功能为信号输入功能，映射模块103将F通道标识对应的F通道映射成信号输入功能，从而通过所述F通道实现对负载300的信号的采集。所述负载300可为传感器等，例如温度传感器、湿度传感器、压力传感器等。
其中，所述信号输入功能包括输入特定类型的信号，例如，PWM信号、GPIO、A/D信号等。
本实施例中，在所述映射模块103将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之后，采集模块108根据所述采集参数对所述F通道输入的信号进行采集，从而过滤掉部分不符合需求的数据。其中，采集参数可包括最大分辨率、采样率、信号范围等参数。而采集参数的配置方式可根据实际需求来设定。可选地，预设模块107预设对所述F通道输入的信号的采集参数，即所述F通道统一采用默认参数，在所述F通道被配置成信号输入功能后，采集模块108是根据所述F通道的默认参数对所述F通道输入的信号进行采集的，从而简化配置流程。然而，上述采用默认参数进行数据采集存在不能根据实际需求来灵活配置采集参数，系统的可定制性较低的缺陷，为克服该缺陷，可选地，所述映射信号包括所述采集参数，即采集参数可由外部装置200根据业务需求实现灵活配置。本实施例中，所述映射模块103将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之前，所述解析模块102从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数，即可实现根据用户实际需求来实现对采集参数的灵活配置，使用较为灵活，系统的可定制性较强，且能够防止数据的丢包。
本实施例中，可根据业务需求设定采集模块108采集负载300的信号的规则。在一些例子中，所述采集模块108根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在所述第一接收模块101接收到触发信号后执行的，避免在用户无需采集负载300的信号时，采集模块108对负载300的信号进行采集而造成的资源浪费。其中，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，所述触发信号用于指示所述采集模块108根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。在其他一些例子中，所述采集模块108根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在所述映射模块103完成对所述F通道的映射时执行的，即在映射模块103将所述F通道映射成信号输入功能后，立即采集F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，配置流程较为简单，使用方便。
在一实施例中，第二发送模块203发送触发信号至第一接收模块101后，采集模块108即可采集所述F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，增加采集信号的灵活性。
在另一实施例中，第二发送模块203发送触发信号至第一接收模块101之前，还需要对触发信号进行配置。可选地，第二发送模块203发送触发配置信号至第一接收模块101，其中，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示采集模块108根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。所述第一接收模块101接收来自第二发送模块203触发配置信号后，所述关联模块105将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联，即可实现触发信号与F通道、采集参数的关联。
所述第一接收模块101接收到来自第二发送模块203的触发信号后，所述解析模块102会根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，所述采集模块108根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。本实施例通过对触发信号进行预先配置，触发采集模块108采集F通道输入的信号时，用户只需要通过外部装置200的第二发送模块203发送触发信号的参数至控制装置100的第一接收模块101即可，无需携带F通道标识等，从而使得后续的操作较为简单
为方便采集数据的查看和存储，第一发送模块109将采采集模块108集到的信号发送至指定模块。可选地，所述指定模块为发送所述映射信号的模块，即将指定模块限定为采集到的信号唯一的接收源，保障数据的安全性。本实施例中，所述指定模块为外部装置200的第二接收模块201，所述第二接收模块201接收通过所述F通道采集到的信号。可选地，第二接收模块201接收通过所述F通道采集到的信号是在第二发送模块203发送映射信号后执行的，即第二发送模块203发送映射信号至第一接收模块101后，采集模块108即通过所述F通道采集负载300的信号并返回至第二接收模块201，从而保证采集负载300的信号的完整性，防止数据丢失。可先地，第二接收模块201接收通过所述F通道采集到的信号是在第二发送模块203发送触发信号后执行的，即在用户需要获取负载300的信号时，通过第二发送模块203发送触发信号至第一接收模块101，从而由采集模块108通过所述F通道采集负载300的信号并返回至第二接收模块201，从而可根据需求来进行数据的采集，灵活性较强。
参见图10，本实施例中，映射模块103在将F通道映射至指定功能之前，判断模块106判断所述F通道是否满足映射条件，若判断模块106判断出所述F通道满足映射条件，映射模块103则将F通道映射至指定功能，即所述映射模块103将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能是在判断出所述F通道满足映射条件后执行的；否则，映射模块103不会对所述F通道进行映射的操作，通过设置映射条件，使得映射的操作在满足映射条件后才能够执行，从而提高F通道使用的安全性。
在一实施例中，所述映射条件包括：所述判断模块106判断出所述F通道未发生映射。本实施例中，所述控制装置100设有预设映射表，所述预设映射表用于将已映射的F通道的通道标识和映射至所述F通道的指定功能一一对应保存。映射模块103在将F通道映射至指定功能之前，判断模块106会判断所述预设映射表中是否存在待映射F通道的标识，当判断模块106判断出所述预设映射表中不存在待映射F通道的标识，则确定所述F通道未发生映射；当判断模块106判断出所述预设映射表中存在待映射F通道的标识，判断模块106则需要进一步判断具有所述待映射F通道的标识是否与任一指定功能绑定(即映射)，若是，则确定所述F通道已经发生映射，第一发送模块109可返回失败的结果至发送映射信号的装置，从而告知用户所述发送映射信号的装置该次执行映射的操作失败；否则，确定所述F通道未发生映射。
在另一实施例中，所述映射条件包括：所述判断模块106判断出描述所述指定功能的参数有效。其中，所述描述指定功能的参数是包含在映射信号中的。可选地，在指定功能为信号输出功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输出的信号类型以及可输出的信号对应的特定参数等，当判断模块106判断出所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。可选地，在指定功能为信号输入功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输入的信号类型以及可输入的信号对应的采集参数，当判断模块106判断出所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。本实施例中，所述判断模块106判断所述描述指定功能的参数是否有效是在该判断模块106判断出所述F通道未发生映射后执行的。
在又一实施例中，所述第二接收模块201接收用户指令之前，还用于接收用户账号的登录信息；所述第二发送模块203发送所述用户账号的登录信号至所述第一接收模块101。所述第一接收模块101接收来自第二发送模块203的映射信号之前，还用于接收第二发送模块203发送的用户账号的登录信息，所述解析模块102根据所述登录信息获取所述用户账号的权限，所述映射条件包括：所述判断模块106判断出所述指定功能和所述用户账号的权限匹配，从而提高F通道使用的安全性，防止对F通道的非法控制。本实施例中，所述判断模块106判断所述F通道是否发生映射是在该判断模块106判断出所述指定功能和所述用户账号的权限匹配后执行的，以防止F通道的非法控制，提高F通道使用的安全性。
本实施例中，所述映射模块103将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：取消所述F通道与所述指定功能的映射，使得F通道能够实时恢复可配置的状态，从而防止资源的浪费。
可选地，所述映射模块103取消F通道与所述指定功能的映射是在判断模块106判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行，从而在用户使用所述F通道完成了相关作业任务后，所述F通道则处于空闲状态，防止资源浪费。可选地，所述映射模块103取消F通道与所述指定功能的映射是在判断模块106判断出来自第二发送模块203的新的映射信号对应的新指定功能与所述F通道当前映射的指定功能不同后执行，从而根据用户的需求实现对F通道的映射。
所述映射模块103将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，可能存在第二发送模块203再次发送新映射信号至第一接收模块101以再次触发映射模块103对所述F通道进行映射的情况。本实施例中，当所述第一接收模块101接收到来自第二发送模块203的新的映射信号，所述解析模块102从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，则由所述映射模块103将所述F通道再次映射至所述新指定功能，或者，由所述映射模块103取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能，或者，由所述映射模块103将所述新指定功能覆盖所述指定功能。
本实施例中，所述第二接收模块201接收用户指令之前，查询模块205会查询所述F通道已经映射的指定功能，以判断所述F通道已映射的指定功能是否为用户所需的功能。需要说明的是，与上述F通道控制方法相对应，本实施例的F通道可为设置在无人飞行器上的一个或多个可配置针脚，并且，本实施例的F通道控制装置可应用于无人飞行器或者飞行控制系统中。
参见图13，与上述F通道控制方法的实施例相对应，本发明实施例还提供另一种F通道控制装置，所述装置可包括第一处理器101、第二处理器201、第一存储器102以及第二存储器202。其中，所述第一存储器102用于存储第一处理器101可执行指令，所述第二存储器202用于存储第二处理器201可执行指令。
所述F通道控制装置通过第一处理器101和第二处理器201之间的交互实现对F通道的灵活控制，其中所述第一处理器101能够与所述F通道通信以对所述F通道操作。
本实施例中，所述第一处理器101可被配置为：
接收映射信号；
从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
其中，所述映射信号至少包括待映射的F通道的标识和指定功能，从而确定待映射的F通道和待映射至所述F通道的功能。
本实施例的第一处理器101根据接收到的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。
在第一处理器101执行上述操作之前，所述第二处理器201可被配置为：
接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；通过用户与第二处理器201进行交互，当用户需要通过F通道实现某一指定功能时，在第二处理器201上输入用户指令即可。
根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至第一处理器101，所述映射信号用于指示所述第一处理器101将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。可选地，第二处理器201通过API接口发送映射信号至所述第一处理器101。在一些例子中，第二处理器201与第一处理器101之间无线通信连接，避免线缆连接所造成的缠绕问题，使用更加灵活。在其他一些例子中，第二处理器201与第一处理器101之间有线通信连接，保证信号传输的稳定性与安全性。
本实施例通过第一处理器101与第二处理器201之间的交互，使得用户可根据需求输入用户指令，实现对F通道的功能的动态配置，进而使得用户可根据实际需求调整F通道的功能，系统灵活性强、适配性与开放程度较高，能够满足特定的作业需求。
其中，所述第一处理器101和第二处理器201可选择计算机或者专门的芯片等能够处理和传输数据的器件，其中，这种专门的芯片可以是ARM、AVR等单片机，还可以是ASIC芯片，也可以是FPGA、CPLD等可编程器件。
所述F通道可连接负载300，例如，在用户需要通过F通道对负载300进行操作时，可将负载300与F通道相连。
可选地，所述第一处理器101与所述第二处理器201通过API接口通信连接，用户可通过所述第一处理器101与第二处理器201之间的进行交互，以指示对负载300的操作。本实施例中，所述第一处理器101与所述第二处理器201之间可根据常规的通信协议进行数据的交互。
所述指定功能可包括信号输出功能和信号输入功能。
在一实施例中，所述指定功能为信号输出功能，第一处理器101将F通道标识对应的F通道映射成信号输出功能，从而实现对负载300工作的控制。所述负载300可为相机等。
其中，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号，例如，PWM信号、GPIO、D/A信号(即模拟信号)等，即特定类型可包括PWM、GPIO或D/A等信号类型。本实施例中，在将F通道映射成信号输出功能后，所述第一处理器101可通过所述F通道输出所述特定类型的信号至负载300，从而实现对负载300的操作，进而控制负载300工作。
在实际作业中，指示负载300操作的信号可能需要根据实际作业需求动态调节，即需要动态调节F通道所输出的信号，例如，动态调节F通道所输出的信号的类型、频率、脉宽等参数。本实施例中，所述用户指令包括所述特定类型的信号的特征参数，从而使得用户可根据业务需求来动态调节F通道的输出信号，进而使得F通道能够输出不同特征参数的特定类型的信号或者不同类型的信号，以指示负载300执行相应的操作。
所述第一处理器101在将F通道被映射成信号输出功能后，为根据用户需要实时指示负载300执行相应操作，即在用户需要负载300执行相应操作时，才会控制F通道输出指示负载300执行相应操作的信号，其他情况下则无需控制F通道。
在一些例子中，所述第二处理器201发送触发信号至所述第一处理器101，以触发所述第一处理器101通过F通道输出信号，以指示负载300执行相应操作。其中，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述第一处理器101通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。本实施例中，第一处理器101在接收触发信号后，会通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号，从而指示负载300执行相应操作。当用户需要控制负载300执行相应操作时，通过第二处理器201发送触发信号至第一处理器101，第一处理器101则通过F通道输出触发负载300操作的信号，指示负载300执行相应操作的实现较为灵活、方便。
在其他一些例子中，第一处理器101在接收到第二处理器201发送的触发信号后，可根据触发信号的配置信息来触发F通道输出具备特征参数的特定类型的信号，从而指示负载300执行相应操作。可选地，第二处理器201发送触发配置信号至所述第一处理器101，其中，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述第一处理器101通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。而第一处理器101在接收触发配置信号后，会将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联。
可选地，第一处理器101对应保存F通道标识、具有所述特征参数的特定类型的信号和触发信号的参数(即触发ID)，可参见上述表3，从而实现F通道、特定类型的信号和触发信号关联。
当用户需要触发第一处理器101通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号以指示负载300执行相应操作时，通过第二处理器201发送触发信号至第一处理器101，第一处理器101在接收到来自第二处理器201的触发信号后，则根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
可选地，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。在一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指触发配置信号和映射信号为两个独立的信号，但在需要配置F通道时，第二处理器201会将映射信号和触发配置信号设于同一信号内再一并发送至第一处理器101，从而简化配置F通道配置的流程。在另一实施例中，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内是指将映射信号和触发配置信号这两个信号的内容放置在同一个信号中，再由第二处理器201将具有触发配置信号这两个信号的内容的信号发送至第一处理器101。当然，触发配置信号和映射信号也可独立存在于两个信号内，即在需要配置F通道时，第二处理器201会分别发送映射信号和触发配置信号至第一处理器101。
进一步地，第二处理器201发送触发信号至第一处理器101是在检测到第一处理器101满足触发条件时发送的，以满足用户的实际需求。可选地，第二处理器201获取第一处理器101的位置信息，例如，第二处理器201实时读取第一处理器101返回的GPS信息，所述触发条件包括：根据第一处理器101的位置信息确定第一处理器101位于指定地点。即当第二处理器201在根据第一处理器101的位置信号确定第一处理器101位于指定地点后，则发送触发信号至第一处理器101，从而指示第一处理器101输出指示负载300操作的信号。
而所述第一处理器101通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断出所述触发信号来自指定装置后执行的，从而保障F通道使用的安全性，进而防止非法控制负载300。
在一些例子中，所述指定装置为发送所述映射信号的装置，即将所述发送所述映射信号的装置限制为所述F通道的唯一控制源，只有在第一处理器101判断出所述触发信号和所述映射信号是来自同一装置时，才会通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号；否则，第一处理器101无需指示所述F通道的进一步操作，从而防止对F通道的非法操作，以防止对负载300的非法控制。
在其他一些例子中，所述指定装置可以选择为至少两个指定的第二处理器201，例如，第一处理器101可保存至少两个所述第二处理器201的装置标识，并将至少两个所述第二处理器201标记为合法装置，本实施例中，当第一处理器101在判断出发送所述触发信号的装置属于合法装置时，则通过F通道输出具有所述特定参数的特定类型的信号；否则，第一处理器101无需指示所述F通道的进一步操作，从而防止对F通道的非法操作，以防止对负载300的非法控制。
当然，所述指定装置也可不进行限制，这样用户即可以通过任意装置来实现对控制F通道实现信号输出功能，从而控制与所述F通道相连的负载300的工作，方便灵活。
当所述指定装置为至少两个指定的第二处理器201或者无限制时，若第一处理器101接到来自至少两个第二处理器201的触发信号时，第一处理器101会根据接收到的触发信号的先后顺序，触发所述F通道输出每一外部设的触发信号所对应的特定类型的信号的先后顺序。
在另一实施例中，所述指定功能为信号输入功能，第一处理器101将F通道标识对应的F通道映射成信号输入功能，从而通过所述F通道实现对负载300的信号的采集。所述负载300可为传感器等，例如温度传感器、湿度传感器、压力传感器等。
其中，所述信号输入功能包括输入特定类型的信号，例如，PWM信号、GPIO、A/D信号(即数字信号)等。本实施例中，在将F通道映射成信号输入功能后，所述第一处理器101可对所述F通道输入的信号进行采集，从而采集负载300的信号。
本实施例中，所述第一处理器101在将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集，从而过滤掉部分不符合需求的数据。其中，采集参数可包括最大分辨率、采样率、信号范围等参数。而采集参数的配置方式可根据实际需求来设定。可选地，所述F通道预设有对所述F通道输入的信号的采集参数，即所述F通道统一采用默认参数，在所述F通道被配置成信号输入功能后，第一处理器101是根据所述F通道的默认参数对所述F通道输入的信号进行采集的，从而简化配置流程。然而，上述采用默认参数进行数据采集存在不能根据实际需求来灵活配置采集参数，系统的可定制性较低的缺陷，为克服该缺陷，可选地，所述映射信号包括所述采集参数，即采集参数可由第二处理器201根据业务需求实现灵活配置。
本实施例中，所述第一处理器101在将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之前，还从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数，即可实现根据用户实际需求来实现对采集参数的灵活配置，使用较为灵活，系统的可定制性较强，且能够防止数据的丢包。
本实施例中，可根据业务需求设定所述第一处理器101采集负载300的信号的规则，例如，可设定F通道采集信号的类型、范围、频率、分辨率等参数。在一些例子中，所述第一处理器101根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在接收到触发信号后执行的，即在用户需要获取负载300的信号时，第一处理器101才会对负载300的信号进行采集，避免在用户无需采集负载300的信号时，第一处理器101对负载300的信号进行采集而造成的资源浪费。其中，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，所述触发信号用于指示所述第一处理器101根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。在其他一些例子中，所述第一处理器101根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在完成对所述F通道的映射时执行的，即在第一处理器101将所述F通道映射成信号输入功能后，立即采集F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，配置流程较为简单，使用方便。
在一实施例中，第二处理器201发送触发信号至第一处理器101后，第一处理器101即可采集所述F通道输入的信号，从而获得负载300的信号，增加采集信号的灵活性。
在另一实施例中，第二处理器201发送触发信号至第一处理器101之前，还需要对触发信号进行配置。可选地，第二处理器201发送触发配置信号至所述第一处理器101，其中，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数(即触发ID)用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述第一处理器101根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。所述第一处理器101接收来自第二处理器201的触发配置信号后，将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联。又参见上述表4，第一处理器101对应保存F通道标识、所述采集参数和所述触发信号的参数，即可实现触发信号与F通道、采集参数的关联。
所述第一处理器101接收到来自第二处理器201的触发信号后，会根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，并且根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。例如，又参见表4，当第一处理器101接收到第二处理器201发送的触发信号为1时，则根据采样率50Hz、采样信号范围0-5V、分辨率256的采样参数对F4的信号进行采集，从而获得与F4相连的负载300的信号，本实施例通过对触发信号进行预先配置，触发第一处理器101采集F通道输入的信号时，用户只需要通过第二处理器201发送触发ID至第一处理器101即可，无需携带F通道标识等，从而使得后续的操作较为简单。
为方便采集数据的查看和存储，所述第一处理器101根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集后，还需要将采集到的信号发送至指定模块。可选地，所述指定模块为发送所述映射信号的模块，即将指定模块限定为采集到的信号唯一的接收源，保障数据的安全性。本实施例中，所述指定模块为第二处理器201，所述第二处理器201接收通过所述F通道采集到的信号。可选地，第二处理器201接收通过所述F通道采集到的信号是在发送映射信号后执行的，即第二处理器201发送映射信号至第一处理器101后，第一处理器101即通过所述F通道采集负载300的信号并返回至该第二处理器201，从而保证采集负载300的信号的完整性，防止数据丢失。可先地，第二处理器201接收通过所述F通道采集到的信号是在该第二处理器201发送触发信号后执行的，即在用户需要获取负载300的信号时，通过第二处理器201发送触发信号至第一处理器101，从而由第一处理器101通过所述F通道采集负载300的信号并返回至该第二处理器201，从而可根据需求来进行数据的采集，灵活性较强。
本实施例中，第一处理器101在将F通道映射至指定功能之前，还需判断所述F通道是否满足映射条件，若所述F通道满足映射条件，第一处理器101则将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能，即所述第一处理器101将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能是在所述第一处理器101判断出所述F通道满足映射条件后执行的；否则，第一处理器101则不会对所述F通道进行映射的操作，通过设置映射条件，使得映射的操作在满足映射条件后才能够执行，从而提高F通道使用的安全性。
在一实施例中，所述映射条件包括：所述F通道未发生映射。本实施例中，所述第一处理器101设有预设映射表，所述预设映射表用于将已映射的F通道的通道标识和映射至所述F通道的指定功能一一对应保存。第一处理器101在将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之前，会判断所述预设映射表中是否存在待映射F通道的标识，当所述预设映射表中不存在待映射F通道的标识，则确定所述F通道未发生映射；当所述预设映射表中存在待映射F通道的标识，第一处理器101则需要进一步判断具有所述待映射F通道的标识是否与任一指定功能绑定(即映射)，若是，则确定所述F通道已经发生映射，第一处理器101可返回失败的结果至发送映射信号的装置，从而告知所述发送映射信号的装置该次执行映射的操作失败；否则，确定所述F通道未发生映射。
在另一实施例中，所述映射条件包括：描述所述指定功能的参数有效。其中，所述描述指定功能的参数是包含在第二处理器201发送的映射信号中的。可选地，在指定功能为信号输出功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输出的信号类型以及可输出的信号对应的特定参数等，当所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。例如，第一处理器101设定当前待映射F通道仅可输出PWM信号，当所述第一处理器101判断出来自第二处理器201的映射信号包含指示将当前待映射F通道映射为输出非PWM信号的其他信号(如正弦波信号等)的参时，则确定所述描述指定功能的参数无效，即所述第一处理器101只能通过所述F通道输出PWM信号，而不能通过所述F通道输出非PWM信号的其他信号。可选地，在指定功能为信号输入功能时，描述指定功能的参数可包括当前待映射F通道可输入的信号类型以及可输入的信号对应的采集参数，当所述描述指定功能的参数为合法参数时，即确定所述描述指定功能的参数有效。例如，第一处理器101设定当前待映射F通道仅可输入GPIO信号，则当所述第一处理器101判断出来自第二处理器201的映射信号包含指示将当前待映射F通道映射为输入非GPIO信号的其他信号时，则确定所述描述指定功能的参数无效，即所述第一处理器101只能通过所述F通道采集GPIO信号，而不能通过所述F通道采集非GPIO信号的其他信号。本实施例中，所述第一处理器101判断所述描述指定功能的参数是否有效是在判断出所述F通道未发生映射后执行的。
在又一实施例中，所述第一处理器101接收映射信号之前，需要接收第二处理器201发送的用户账号的登录信息，并根据所述登录信息获取所述用户账号的权限，所述映射条件包括：所述指定功能和所述用户账号的权限匹配。可选地，所述第一处理器101预设保存各用户账号在对待映射F通道进行映射配置时，相应的可映射至所述待映射F通道的指定功能，只有当待映射至所述待映射F通道的指定功能在当前用户账号的权限范围内时，所述第一处理器101才能够将所述待映射F通道映射到所述指定功能，从而提高F通道使用的安全性，防止对F通道的非法控制。本实施例中，所述第一处理器101判断所述F通道是否发生映射是在判断出所述指定功能和所述用户账号的权限匹配后执行的，以防止F通道的非法控制，提高F通道使用的安全性。
而第二处理器201在接收用户指令之前，需要接收用户账号的登录信息，从而将用户账号的登录信号发送给第一处理器101。可选地，登录信息包括用户账号和登录密码等，其由用户直接在第二处理器201上直接输入。例如，在一实施例中，用户账号为Administrator，登录密码为123456，第一处理器101预设设置Administrator的用户账号可配置的F通道的标识为3和4，其中，F3可映射的指定功能为信号输出功能，F4可映射的指定功能为信号输入功能。第二处理器201在将该用户账号的登录信息发送至第一处理器101后，只具备对标识为3和4的F通道进行配置的权限，并且F3可配置的指定功能仅是信号输出功能，F4可配置的指定功能仅是信号输入功能。
本实施例中，所述第一处理器101将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步被配置为：取消所述F通道与所述指定功能的映射，使得F通道能够实时恢复可配置的状态，从而防止资源的浪费。可选地，所述第一处理器101取消F通道与所述指定功能的映射是在判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行。其中，F通道当前映射的指定功能的执行次数可根据需要设定，例如，执行次数为5，负载300为相机，所述第一处理器101将所述F通道映射成输出PWM信号，每次持续1s，占空比为10％，以控制相机拍照，当第一处理器101在判断出通过所述F通道输出了5次PWM信号，则立即取消所述F通道与输出PWM信号的映射，从而使得所述F通道处于空闲状态，防止不需要使用所述F通道时所造成的资源浪费。可选地，所述第一处理器101取消F通道与所述指定功能的映射是在该第一处理器101判断出来自第二处理器201的新的映射信号对应的新指定功能与所述F通道当前映射的指定功能不同后执行，从而根据用户的需求实现对F通道的映射。
另外，为实时更新F通道的映射信息，在第一处理器101取消所述F通道与所述指定功能的映射的同时，还需将预设映射表中的包含所述F通道的标识、该F通道所映射的指定功能的表项删除，或者将所述表项中的该F通道所映射的指定功能删除。并且，第一处理器101在将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之后，还需要在预设映射表中存储当前映射的F通道的标识和当前映射至所述F通道的指定功能。
所述第一处理器101在将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，可能存在第二处理器201再次发送新映射信号至第一处理器101以控制所述F通道进行映射的情况。本实施例中，所述第一处理器101在接收到来自第二处理器201的新的映射信号后，从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，并执行以下三个操作中的其中一个操作：a，将所述F通道再次映射至所述新指定功能，其中，操作a是在第一处理器101判断新指定功能与所述F通道当前映射的指定功能为同一功能时执行的；b，取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能，以非抢占映射的方式实现F通道的映射，从而实现对F通道的灵活控制；c，将所述新指定功能覆盖所述指定功能，以抢占映射的方式实现F通道的覆盖映射，较为简单地实现了对F通道的控制。
本实施例中，第二处理器201在接收用户指令前会查询F通道已映射的指定功能，以判断所述F通道已映射的指定功能是否为用户所需的功能。例如，从第一处理器101中调取预设映射表，从而获取F通道已映射的指定功能。
还需要说明的是，与上述F通道控制方法相对应，本实施例的F通道可为设置在无人飞行器上的一个或多个可配置针脚。并且，本实施例的F通道控制装置可应用于无人飞行器或者飞行控制系统中。所述第一处理器101、第一存储器102为控制装置100的一部分，所述第二处理器201、第二存储器202为外部装置200的一部分。
综上所述，本发明的F通道控制方法及装置根据可配置的映射信号，将F通道映射成用户所需的指定功能，使得用户可根据实际作业需求来动态配置F通道的功能，系统的灵活性、开放程度较高。另外，本实施例的F通道控制方法和装置还能够提高无人飞行器或者飞行控制系统的易用性，为无人飞行器行业提供技术基础。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
另外需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (133)

1.一种F通道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收映射信号；
从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
2.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，指定功能包括信号输出功能。
3.根据权利要求2所述的F通道控制方法，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
4.根据权利要求3所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收触发信号，所述触发信号包括所述F通道标识和所述特定类型的信号的特征参数；
通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
5.根据权利要求3所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号；
将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联。
6.根据权利要求5所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收触发信号；
根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
7.根据权利要求4或6所述的F通道控制方法，其特征在于，所述通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断出所述触发信号来自指定装置后执行的。
8.根据权利要求7所述的F通道控制方法，其特征在于，所述指定装置为发送所述映射信号的装置。
9.根据权利要求5所述的F通道控制方法，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
10.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，指定功能包括信号输入功能。
11.根据权利要求10所述的F通道控制方法，其特征在于，所述F通道预设有对所述F通道输入的信号的采集参数，
或者，所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能，之前还包括：
从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数。
12.根据权利要求11所述的F通道控制方法，其特征在于，所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能，之后还包括：
根据所述采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
13.根据权利要求12所述的F通道控制方法，其特征在于，所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在接收到触发信号后执行的；或者，
所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在完成对所述F通道的映射时执行的。
14.根据权利要求10所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、采集参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；
将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联。
15.根据权利要求14所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收触发信号；
根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
16.根据权利要求12或15所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
将采集到的信号发送至指定模块。
17.根据权利要求16所述的F通道控制方法，其特征在于，所述指定模块为发送所述映射信号的模块。
18.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能是在判断出所述F通道满足映射条件后执行的。
19.根据权利要求18所述的F通道控制方法，其特征在于，所述映射条件包括：所述F通道未发生映射。
20.根据权利要求18所述的F通道控制方法，其特征在于，所述映射条件包括：描述所述指定功能的参数有效。
21.根据权利要求18所述的F通道控制方法，其特征在于，所述接收映射信号，之前还包括：
接收用户账号的登录信息；
根据所述登录信息获取所述用户账号的权限；
所述映射条件包括：所述指定功能和所述用户账号的权限匹配。
22.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，所述接收映射信号，包括：
接收SDK装置、APP或者调参软件发送的映射信号。
23.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：
取消所述F通道与所述指定功能的映射。
24.根据权利要求23所述的F通道控制方法，其特征在于，所述取消F通道与所述指定功能的映射是在判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行。
25.根据权利要求1所述的F通道控制方法，其特征在于，所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：
当接收到新的映射信号，从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，并执行以下三个操作中的其中一个操作：
将所述F通道再次映射至所述新指定功能；
或，
取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能；
或，
将所述新指定功能覆盖所述指定功能。
26.一种F通道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，接收映射信号；
解析模块，从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
映射模块，将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
27.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，指定功能包括信号输出功能。
28.根据权利要求27所述的F通道控制装置，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
29.根据权利要求28所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块接收触发信号，所述触发信号包括所述F通道标识和所述特定类型的信号的特征参数；
所述装置还包括：
触发模块，通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
30.根据权利要求28所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号；
所述装置还包括：
关联模块，将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联。
31.根据权利要求30所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块接收触发信号；
所述关联模块根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，所述触发模块通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
32.根据权利要求29或31所述的F通道控制装置，其特征在于，所述触发模块通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断模块判断出所述触发信号来自指定装置后执行的。
33.根据权利要求32所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定装置为发送所述映射信号的装置。
34.根据权利要求30所述的F通道控制装置，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
35.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，指定功能包括信号输入功能。
36.根据权利要求35所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
预设模块，预设对所述F通道输入的信号的采集参数，
或者，
所述映射模块将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之前，所述解析模块从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数。
37.根据权利要求36所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
采集模块，在所述映射模块将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能之后，根据所述采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
38.根据权利要求37所述的F通道控制装置，其特征在于，所述采集模块根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在所述第一接收模块接收到触发信号后执行的；或者，
所述采集模块根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在所述映射模块完成对所述F通道的映射时执行的。
39.根据权利要求35所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块还用于接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、采集参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；
所述关联模块将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联。
40.根据权利要求39所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块还用于接收触发信号；
所述关联模块根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，所述采集模块根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
41.根据权利要求37或40所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送模块，将采集到的信号发送至指定模块。
42.根据权利要求41所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定模块为发送所述映射信号的模块。
43.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射模块将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能是在判断出所述F通道满足映射条件后执行的。
44.根据权利要求43所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射条件包括：所述判断模块判断出所述F通道未发生映射。
45.根据权利要求43所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射条件包括：所述判断模块判断出描述所述指定功能的参数有效。
46.根据权利要求43所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块接收映射信号之前，还用于接收用户账号的登录信息；
所述解析模块根据所述登录信息获取所述用户账号的权限；
所述映射条件包括：所述判断模块判断出所述指定功能和所述用户账号的权限匹配。
47.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一接收模块用于接收SDK装置、APP或者调参软件发送的映射信号。
48.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射模块将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：
取消所述F通道与所述指定功能的映射。
49.根据权利要求48所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射模块取消F通道与所述指定功能的映射是在所述判断模块判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行。
50.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射模块将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，
当所述第一接收模块接收到新的映射信号，所述解析模块从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，所述映射模块执行以下三个操作中的其中一个操作：
将所述F通道再次映射至所述新指定功能；
或，
取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能；
或，
将所述新指定功能覆盖所述指定功能。
51.根据权利要求26所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置为飞行控制系统或无人飞行器。
52.一种F通道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
接收映射信号；
从所述映射信号中解析出F通道标识、指定功能；
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
53.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，指定功能包括信号输出功能。
54.根据权利要求53所述的F通道控制装置，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
55.根据权利要求54所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
接收触发信号，所述触发信号包括所述F通道标识和所述特定类型的信号的特征参数；
通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
56.根据权利要求54所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号；
将所述F通道标识对应的F通道、具有所述特征参数的特定类型的信号和所述触发信号的参数关联。
57.根据权利要求56所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
接收触发信号；
根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的特定类型的信号的特征参数，通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
58.根据权利要求55或57所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述通过F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号是在判断出所述触发信号来自指定装置后执行的。
59.根据权利要求58所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定装置为发送所述映射信号的装置。
60.根据权利要求56所述的F通道控制装置，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
61.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，指定功能包括信号输入功能。
62.根据权利要求61所述的F通道控制装置，其特征在于，所述F通道预设有对所述F通道输入的信号的采集参数，
或者，所述第一处理器还被配置为：
所述将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能，之前还包括：
从所述映射信号中解析出对所述F通道输入的信号的采集参数。
63.根据权利要求62所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能，之后还包括：
根据所述采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
64.根据权利要求63所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在接收到触发信号后执行的；或者，
所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集是在完成对所述F通道的映射时执行的。
65.根据权利要求61所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
接收触发配置信号，所述触发配置信号包括所述F通道标识、采集参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于触发所述根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；
将所述F通道标识对应的F通道、所述采集参数和所述触发信号的参数关联。
66.根据权利要求65所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
接收触发信号；
根据所述触发信号的参数确定所述触发信号所关联的采集参数，根据所关联的采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
67.根据权利要求63或66所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
将采集到的信号发送至指定模块。
68.根据权利要求67所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定模块为发送所述映射信号的模块。
69.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能是在判断出所述F通道满足映射条件后执行的。
70.根据权利要求69所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射条件包括：所述F通道未发生映射。
71.根据权利要求69所述的F通道控制装置，其特征在于，所述映射条件包括：描述所述指定功能的参数有效。
72.根据权利要求69所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述接收映射信号，之前还包括：
接收用户账号的登录信息；
根据所述登录信息获取所述用户账号的权限；
所述映射条件包括：所述指定功能和所述用户账号的权限匹配。
73.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述接收映射信号，包括：
接收SDK装置、APP或者调参软件发送的映射信号。
74.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：
取消所述F通道与所述指定功能的映射。
75.根据权利要求74所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述取消F通道与所述指定功能的映射是在判断出所述F通道执行预设次所述指定功能后执行。
76.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
所述将F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能后，进一步包括：
当接收到新的映射信号，从所述新的映射信号中解析出所述F通道标识对应的新指定功能，并执行以下三个操作中的其中一个操作：
将所述F通道再次映射至所述新指定功能；
或，
取消所述F通道与所述指定功能的映射，并将所述F通道映射至所述新指定功能；
或，
将所述新指定功能覆盖所述指定功能。
77.根据权利要求52所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置为无人飞行器或无人飞行控制系统。
78.一种F通道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至控制装置，所述映射信号用于指示所述控制装置将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
79.根据权利要求78所述的F通道控制方法，其特征在于，所述接收用户指令，之前还包括：
查询所述F通道已经映射的指定功能。
80.根据权利要求78所述的F通道控制方法，其特征在于，所述接收用户指令，之前还包括：
接收用户账号的登录信息；
发送所述用户账号的登录信号至所述控制装置。
81.如权利要求78所述的F通道控制方法，其特征在于，所述发送映射信号至控制装置具体包括：
通过API接口发送映射信号至所述控制装置。
82.如权利要求78所述的F通道控制方法，其特征在于，所述指定功能是信号输出功能。
83.根据权利要求82所述的F通道控制方法，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
84.根据权利要求83所述的F通道控制方法，其特征在于，所述用户指令还包括所述特定类型的信号的特征参数。
85.如权利要求83所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送触发信号至所述控制装置，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述控制装置通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
86.根据权利要求83所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送触发配置信号至所述控制装置，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
87.根据权利要求86所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送触发信号至所述控制装置。
88.根据权利要求85或87所述的F通道控制方法，其特征在于，所述触发信号是在检测到所述控制装置满足触发条件时发送的。
89.根据权利要求88所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述控制装置的位置信息；
所述触发条件包括：
根据所述控制装置的位置信息确定所述控制装置位于指定地点。
90.根据权利要求86所述的F通道控制方法，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
91.根据权利要求78所述的F通道控制方法，其特征在于，所述指定功能是信号输入功能。
92.根据权利要求91所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收通过所述F通道采集到的信号。
93.根据权利要求92所述的F通道控制方法，其特征在于，所述接收通过所述F通道采集到的信号是在发送触发信号后执行的，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述控制装置根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；或者，
所述接收通过所述F通道采集到的信号是在发送映射信号后执行的。
94.根据权利要求91所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送触发配置信号至所述控制装置，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
95.根据权利要求94所述的F通道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送触发信号至所述控制装置。
96.一种F通道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第二接收模块，接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
信号生成模块，根据所述用户指令生成映射信号；
第二发送模块，发送所述映射信号至控制装置，所述映射信号用于指示所述控制装置将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
97.根据权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
查询模块，在所述第二接收模块接收用户指令之前，查询所述F通道已经映射的指定功能。
98.根据权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二接收模块接收用户指令之前，所述第二接收模块还用于接收用户账号的登录信息；所述第二发送模块发送所述用户账号的登录信号至所述控制装置。
99.如权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块通过API接口发送映射信号至所述控制装置。
100.如权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定功能是信号输出功能。
101.根据权利要求100所述的F通道控制装置，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
102.根据权利要求101所述的F通道控制装置，其特征在于，所述用户指令还包括所述特定类型的信号的特征参数。
103.如权利要求101所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块还用于发送触发信号至所述控制装置，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述控制装置通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
104.根据权利要求101所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块还用于发送触发配置信号至所述控制装置，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
105.根据权利要求104所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块还用于发送触发信号至所述控制装置。
106.根据权利要求103或105所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块是在检测模块检测到所述控制装置满足触发条件时发送触发信号的。
107.根据权利要求106所述的F通道控制装置，其特征在于，所述检测模块用于获取所述控制装置的位置信息；
所述触发条件包括：所述检测模块根据所述控制装置的位置信息确定所述控制装置位于指定地点。
108.根据权利要求104所述的F通道控制装置，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
109.根据权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定功能是信号输入功能。
110.根据权利要求109所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二接收模块还用于接收通过所述F通道采集到的信号。
111.根据权利要求110所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二接收模块接收通过所述F通道采集到的信号是在所述第二发送模块发送触发信号后执行的，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述控制装置根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；或者，
所述第二接收模块接收通过所述F通道采集到的信号是在所述第二发送模块发送映射信号后执行的。
112.根据权利要求109所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块还用于发送触发配置信号至所述控制装置，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述控制装置根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
113.根据权利要求112所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二发送模块还用于发送触发信号至所述控制装置。
114.根据权利要求96所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置为飞行控制系统或无人飞行器。
115.一种F通道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
接收用户指令，所述用户指令包括待映射的F通道对应的F通道标识和待映射到所述F通道上的指定功能；
根据所述用户指令生成映射信号，发送所述映射信号至第一处理器，所述映射信号用于指示所述第一处理器将所述F通道标识对应的F通道映射至所述指定功能。
116.根据权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
所述接收用户指令，之前还包括：
查询所述F通道已经映射的指定功能。
117.根据权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
所述接收用户指令，之前还包括：
接收用户账号的登录信息；
发送所述用户账号的登录信号至所述第一处理器。
118.如权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
所述发送映射信号至第一处理器具体包括：
通过API接口发送映射信号至所述第一处理器。
119.如权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定功能是信号输出功能。
120.根据权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述信号输出功能包括输出特定类型的信号。
121.根据权利要求120所述的F通道控制装置，其特征在于，所述用户指令还包括所述特定类型的信号的特征参数。
122.如权利要求120所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
发送触发信号至所述第一处理器，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述第一处理器通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
123.根据权利要求120所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
发送触发配置信号至所述第一处理器，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述第一处理器通过所述F通道输出具有所述特征参数的特定类型的信号。
124.根据权利要求123所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
发送触发信号至所述第一处理器。
125.根据权利要求122或124所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
所述触发信号是在检测到所述第一处理器满足触发条件时发送的。
126.根据权利要求125所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
获取所述第一处理器的位置信息；
所述触发条件包括：
根据所述第一处理器的位置信息确定所述第一处理器位于指定地点。
127.根据权利要求123所述的F通道控制装置，其特征在于，所述触发配置信号和所述映射信号位于同一个信号内。
128.根据权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述指定功能是信号输入功能。
129.根据权利要求128所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
接收通过所述F通道采集到的信号。
130.根据权利要求129所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
所述接收通过所述F通道采集到的信号是在发送触发信号后执行的，所述触发信号包括所述F通道标识和特定类型的信号的特征参数，用于指示所述第一处理器根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集；或者，
所述接收通过所述F通道采集到的信号是在发送映射信号后执行的。
131.根据权利要求128所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
发送触发配置信号至所述第一处理器，所述触发配置信号包括所述F通道标识、所述特定类型的信号的特征参数和触发信号的参数，所述触发信号的参数用于指示触发信号，所述触发信号用于指示所述第一处理器根据采集参数对所述F通道输入的信号进行采集。
132.根据权利要求131所述的F通道控制装置，其特征在于，所述第二处理器还被配置为：
发送触发信号至所述第一处理器。
133.根据权利要求115所述的F通道控制装置，其特征在于，所述装置为无人飞行器或无人飞行控制系统。
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