CN112424706A - 管理清洁机器人行为 - Google Patents

Abstract

各个实施例包括用于由清洁机器人管理清洁行为的处理设备和方法。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以从清洁机器人外部的一个或多个信息源获得用户计划信息和用户位置信息。处理器可以分析该用户计划信息和用户位置信息。处理器可以基于对用户计划信息和用户位置信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数。处理器可以基于该一个或多个清洁参数来生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的操作的指令。处理器可以执行所生成的指令以执行清洁机器人的操作。

Description

管理清洁机器人行为

优先权要求

本专利申请要求于2018年7月24日提交的题为“MANAGING CLEANING ROBOTBEHAVIOR(管理清洁机器人行为)”的美国非临时专利申请No.16/043,663的优先权，该美国非临时专利申请被转让给本申请受让人并由此通过援引明确纳入于此。

背景技术

正在开发用于较宽范围的应用的自主和半自主机器人设备。一种此类应用涉及机器人清洁设备或清洁机器人。早期的清洁机器人是机器人吸尘器，其具有各种问题，包括与物体碰撞和留下未清洁的区域。从那时起，已开发更复杂的清洁机器人。例如，清洁机器人可被编程成按预定调度进行清洁，诸如在特定日期和时间然而，此类清洁机器人盲目地遵循其清洁调度，并且不能动态地使其清洁活动适应于环境状况。

概述

各个方面包括可以在机器人交通工具的处理器上实现的用于管理清洁机器人的清洁行为的方法。各个方面可以包括：由清洁机器人的处理器从清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息；由处理器分析对调度或修改清洁操作有用的信息；由处理器基于对该对调度或修改清洁操作有用的信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数；由处理器基于该一个或多个清洁参数来生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的操作的指令；以及由处理器执行所生成的指令以执行清洁机器人的操作。

在一些方面，从清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息可以包括：由处理器从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息；以及由处理器从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。在一些方面，从清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息可以包括：由处理器从清洁机器人外部的第一信息源获得用户计划信息。在一些方面，从清洁机器人外部的第一信息源获得用户计划信息可以包括：由处理器从通信网络的网络元件获得用户计划信息。

在一些方面，基于对该对调度或修改清洁操作有用的信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数可以包括：由处理器基于对用户计划信息的分析来标识应为其调度清洁操作的事件；以及基于所标识的事件来调度用于清洁机器人的清洁操作。在一些方面，基于对该对调度或修改清洁操作有用的信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数可以包括：由处理器基于所标识的事件来确定用于清洁机器人的操作的定时。

一些方面可以进一步包括：由处理器分析用户通信信息以获得对调度或修改与所标识的事件有关的清洁操作有用的进一步信息；以及基于所获得的进一步信息来修改清洁操作。在一些方面，从清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息可以包括：由处理器从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。在一些方面，从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息可以包括：由处理器基于与用户相关联的移动计算设备的位置来获得用户位置信息。在一些方面，从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息可以包括：由处理器基于与用户相关联的交通工具的位置来获得用户位置信息。

在一些方面，从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息可以包括：由处理器监视与外部通信网络的网络通信活动；以及由处理器基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定用户位置信息。在一些方面，从清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息可以包括：由处理器监视内部通信网络的网络通信活动；以及由处理器基于所监视的内部通信网络的网络通信活动来确定用户位置信息。在一些方面，基于对在确定用户的当前或将来位置中有用的信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数可以包括：由处理器基于对用户位置信息的分析来确定用于清洁机器人的操作的定时。在一些方面，基于该一个或多个活动参数来生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的操作的指令可以包括：基于该一个或多个清洁参数来确定用于清洁机器人的操作的定时或位置中的一者或两者。

各个方面进一步包括具有处理器的清洁机器人，该处理器配置有处理器可执行指令以执行以上概述的各方法中任一者的操作。各个方面进一步包括一种供在清洁机器人中使用的处理设备，该处理设备被配置成执行以上概述的各方法中任一者的操作。各个方面包括一种清洁机器人，该清洁机器人具有用于执行以上概述的各方法的功能的装置。各个方面包括其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读存储介质，这些指令被配置成使清洁机器人的处理器执行以上概述的各方法中任一者的操作。

附图简述

纳入于此且构成本说明书一部分的附图解说了各示例实施例，并与以上给出的概括描述和下面给出的详细描述一起用来解释各个实施例的特征。

图1是根据各个实施例的清洁机器人在通信系统内操作的系统框图。

图2是解说根据各个实施例的清洁机器人的各组件的组件框图。

图3是解说适于在实现各个实施例的清洁机器人中使用的处理设备的组件框图。

图4是解说根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法的过程流程图。

图5是解说根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法的过程流程图。

图6是解说通信系统的系统框图，清洁机器人可以通过该通信系统从外部信息源获得在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息。

图7是解说从外部信息源获得在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息的方法的过程流程图。

详细描述

将参照附图详细描述各个实施例。在可能之处，相同附图标记将贯穿附图用于指代相同或类似部分。对特定示例和实施例作出的引述用于解说性目的，而无意限定权利要求的范围。

各个实施例包括可以在清洁机器人的处理器上实现的方法，该方法使得清洁机器人能够基于从清洁机器人外部的源获得的信息来动态地适配自主或半自主清洁行为。

如本文所使用的，术语“清洁机器人”指各种类型的设备之一，包括被配置成提供一些自主或半自主能力的机载处理设备。各个实施例可以与各种推进机制、本体设计和组件配置一起使用，并且可被配置成在包括空中清洁机器人和水载清洁机器人和/或其某种组合的各种环境中执行操作。清洁机器人可以是自主的，包括被配置成在无需远程操作指令的情况下控制清洁机器人的清洁功能的同时操纵和/或导航的机载处理设备。在清洁机器人是半自主的实施例中，该清洁机器人可包括配置成执行以下操作的机载处理设备：接收(诸如，来自人类操作员(例如，经由远程计算设备)的)一些信息或指令，并且与所接收到的信息或指令相一致地控制清洁机器人的清洁功能的同时自主地操纵和/或导航。清洁机器人可包括可以执行各种清洁功能的各种组件。各个实施例可以由较宽范围的智能清洁电器来执行或适应于它们，包括智能洗碗机、洗衣机、干衣机、垃圾收集器/清空器以及其他合适的智能清洁家电。为简洁起见，本文将使用术语“清洁机器人”。

常规的清洁机器人可被编程成按预定调度进行清洁，诸如在某些日期和时间。然而，此类清洁机器人盲目地遵循其清洁调度，而不能动态地使其清洁活动适应于环境状况和人员的在场、动作和/或计划。

各个实施例提供了方法和清洁机器人管理系统，该清洁机器人管理系统被配置成执行管理清洁机器人行为的方法，以提高清洁操作的有效性和/或减少对人类的干扰。各个实施例使清洁机器人的处理器能够使用来自清洁机器人外部的源的信息来动态地适配清洁机器人的自主或半自主行为。各个实施例通过使清洁机器人的处理器能够基于清洁机器人的处理器对来自清洁机器人外部的一个或多个信息源的信息、在确定用户的当前或将来位置中有用的信息的分析，来动态地调整清洁机器人的一个或多个操作的日期、时间、频率、位置和其他合适的参数，来改进清洁机器人的操作。各个实施例通过使清洁机器人的处理器能够基于对来自清洁机器人外部的信息源的信息的分析进行推断，并基于清洁机器人的处理器所确定的推断来动态调整清洁机器人的操作的一个或多个方面(包括调度参数)以改进清洁机器人的操作。

在各个实施例中，清洁机器人的处理器可从清洁机器人外部的信息源获得在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息。在一些实施例中，在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息可以包括：确定用户的当前或将来位置，从清洁机器人外部的信息源确定清洁机器人的用户的计划和/或存在，以及确定所调度事件，这些所调度事件可保证这些事件之前和/或之后的特定清洁操作。

在一些实施例中，清洁机器人可被配置成与通信网络进行通信(例如，经由诸如具有到因特网的连接的用户的家庭或办公室网络的Wi-Fi接入点之类的无线通信设备)以从通信网络的网络元件(例如，服务器或其他网络元件)获得用户的计划信息。例如，清洁机器人的处理器可从与清洁机器人的用户相关联的日历数据文件获得日历信息，该日历数据文件可经由网络元件来访问。作为另一示例，处理器可以从清洁机器人的处理器经由通信网络访问的与清洁机器人的用户相关联的社交媒体服务获得对计划或将来事件的指示。作为另一示例，处理器可以从用户的消息接发服务获得关于即将到来的事件的信息，并且分析一个或多个消息的内容以获得关于对调度或修改清洁操作有用的关于该事件的信息(例如，事件类型、客人数目、特定客人或客人要求等)。在一些实施例中，处理器可以组合地访问和使用来自两个或更多个网络服务的信息.例如，处理器可以将来自消息接发服务或社交媒体服务的内容(例如，讨论即将到来的事件)与网络日历中的日历项(例如，关于即将到来的事件的日历数据)相关，以便确定出席的人数、一些出席者的特殊考虑因素(例如，需要特殊清洁操作的过敏症)等。在一些实施例中，处理器可以从计算设备(诸如个人计算机或移动计算设备)获得用户计划信息，该用户计划信息可经由本地通信网络(诸如家庭无线(例如，WiFi)网络、物联网(IoT)网络或另一合适的通信网络)来访问。

在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以从清洁机器人外部的源获得用户位置信息。在一些实施例中，清洁机器人可以从通常与用户紧密相关联的设备(诸如用户通常使用的智能手机或交通工具)获得用户位置信息或获得关于该设备的用户位置信息。例如，智能手机的便携性和功能性意味着此类智能手机的位置通常靠近智能手机的用户。此类设备与可部署在家庭、工作场所或其他位置的在场传感器不同，因为在场传感器通常不与用户相关联，并且通常保持在静态位置，所以此类传感器仅能报告用户是否在场。

在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以获得移动计算设备(诸如智能电话)的用户位置信息。在一些实施例中，处理器可以从用户通常使用的交通工具获得用户位置信息、或获得关于该交通工具的用户位置信息。在一些实施例中，移动计算设备和/或交通工具的位置可以提供用户是否在一位置(诸如住宅、工作或其他位置)的强烈指示。

使用来自此类设备的位置信息，清洁机器人处理器可以做出关于用户的位置以及用户可能在该位置或往返于该位置的时长的确定或推断。例如，基于设备的位置信息，清洁机器人的处理器可以推断出该设备的用户在该清洁机器人在其中操作的建筑物中、附近或远离该建筑物。作为另一示例，该设备离该建筑物越远，用户很有可能离该建筑物越远。

在一些实施例中，处理器可以基于位置信息来确定或推断用户可以离该建筑物多远。例如，处理器可以确定用户的智能手机和/或交通工具在到用户的工作地点的途中或位于用户的工作地点，并且处理器可以从设备位置信息中确定该用户将远离该建筑物达典型工作日的历时，例如，约八个小时。作为另一示例，处理器可以确定用户的智能手机和/或交通工具在本地足球场，并且处理器可以从设备位置信息中确定该用户将远离该建筑物达至少在其孩子的调度足球练习的历时，例如，约90分钟。

在一些实施例中，处理器可以通过监视网络通信活动来获得用户位置信息。在一些实施例中，处理器可以从与外部通信网络的位置监视网络通信活动。例如，处理器可以与通信集线器设备、路由器、网关或类似的网络设备通信，并且可以监视通过通信集线器设备、路由器、网关或类似网络设备的网络话务。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定用户位置信息。例如，处理器可以检测因特网使用、信息的上传或下载、媒体流送、网络音频或视频通信(例如，VoIP通信、实时视频聊天或其他类似的通信)或另一合适网络使用。在一些实施例中，处理器可以监视与集线器设备的通信或与从一位置之外与该位置中的一个或多个设备(例如，IoT设备)的通信(例如，从远程位置处的移动计算设备与一位置处的智能照明设备或智能恒温器设备的通信)。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定一个或多个用户是否在某个位置。

在一些实施例中，处理器可以监视内部通信网络的网络通信活动。例如，处理器可以监视通过使用智能电器或智能设备(诸如智能照明设备、智能恒温器、智能风扇或空气循环器、IoT设备、或另一网络设备)所生成的网络通信(例如，通过智能家庭网络)。作为另一示例，处理器可以监视内部通信网络上的机器到机器通信。在一些实施例中，处理器可以监视通过通信集线器设备、路由器、网关或另一网络设备的网络话务。在一些实施例中，处理器可以监视不通过通信集线器设备的各设备之间或之中的直接通信。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的内部通信网络上的网络通信活动来确定人是否在某个位置。

在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以分析在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息，诸如用户计划信息和/或用户位置信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以采用一个或多个分析过程来分析在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息，包括用户计划信息和/或用户位置信息，诸如使用机器学习技术。在一些实施例中，处理器可以生成并在存储器中存储对此类获得的信息的一个或多个分析。在一些实施例中，处理器可以将一种或多种机器学习技术应用于所获得的信息，以确定对调度和/或配置清洁操作有用的信息。例如，处理器可以获得关于一个或多个用户的即将到来的事件、一个或多个用户的位置、从其他用户与用户的通信(例如，RSVP或特殊需求请求)的信息、以及可从用户计划信息、用户通信和用户位置信息确定的其他信息。

在一些实施例中，处理器可以基于从两个或更多个网络可用服务获得的信息来关联、组合或补充用户计划信息、用户位置信息、和/或用户通信或社交媒体。在一些实施例中，处理器可以组合使用来自网络日历、社交媒体服务、和/或通信服务的信息来调度和调整清洁操作。例如，处理器可以从用户的网络日历中获得关于所调度事件(诸如，聚会)的信息，并且处理器可以从社交媒体服务和/或通信服务中获得来自与用户关于即将到来的聚会的讨论的信息。在一些实施例中，处理器可以分析用户通信的内容(例如，来自通信服务和/或社交媒体服务)，诸如由用户针对事件发送的邀请、对发送给用户的邀请的回复、和用户通信的其他内容，以获得关于可与调度和修改清洁操作有关的事件的进一步信息。

在一些实施例中，处理器可以分析通信内容以获得与调度和修改清洁操作有关的进一步信息。例如，从用户给客人的通信中的短语“带上你的泳衣”，清洁机器人处理器可以确定在即将到来的事件期间可能使用游泳池，并且因此可以调度在事件发生之前和/或之后的游泳池清洁操作。作为另一示例，客人可以在RSVP消息中指示该客人有过敏症(例如对花粉、猫毛等)。在一些实施例中，处理器可以使用语言分析技术(诸如关键字搜索或自然语言分析)来分析往来于清洁机器人用户的各种通信的内容。在一些实施例中，处理器可以准备并发送对与即将到来的事件有关的信息的查询。例如，清洁机器人处理器可以向接受对即将到来的事件的邀请的每个客人发送跟进消息，以请求附加信息(例如，客人数目、过敏症、儿童是否将参加、以及其他合适的信息)。

在各个实施例中，处理器可以基于对在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息的分析来确定清洁机器人的一个或多个清洁参数。在一些实施例中，基于对用户计划信息和用户位置信息的分析，处理器可以动态地确定或调整由清洁机器人执行的清洁操作的一个或多个方面。例如，清洁机器人处理器可以在人们不在建筑物中的时间期间调度清洁操作。作为另一示例，清洁机器人处理器可以基于由处理器基于用户的调度信息确定的建筑物中的活动(已发生的或计划的)来计划或调整清洁操作(例如，清洁的类型和/或强度)。

在一些实施例中，处理器可以标识要为其调度清洁机器人的清洁操作的事件。该事件可以包括例如与用户相关联的被调度的或将来的活动或发生。促使清洁操作的事件的非限制性示例包括社交事件(晚餐、聚会等)、商务或个人旅行、会议、体育事件、娱乐事件以及其他合适的事件。在一些实施例中，处理器可以确定关于事件的信息，诸如日期、时间、历时、位置、事件的类型以及关于事件的其他此类信息。

在一些实施例中，处理器可以使用机器学习技术基于所确定的信息得出与调度/计划清洁操作有关的一个或多个推断。例如，基于即将到来的社交事件的位置和清洁机器人的位置(例如，在诸如住宅或企业之类的建筑物内)，处理器可以确定该建筑物内往来于该事件位置的行进时间，并且可以使用所确定的信息来动态地调度清洁机器人的操作。作为另一示例，基于用户计划信息和/或用户位置信息，处理器可以确定用户当天已去上班。基于此类确定，处理器可以确定用户将很有可能离家达约八小时，并将所确定的信息用于动态地调度清洁机器人的操作。作为另一示例，处理器可以基于用户计划信息和/或用户位置信息做出其他类似的确定，诸如确定用户在被调度达90分钟的儿童体育锻炼处，并且基于该确定，处理器可以在人员将不在场所的该时间期间，动态地调度清洁机器人的操作。

在一些实施例中，处理器可以基于所确定的事件来确定清洁机器人的操作的定时。例如，处理器可以确定日期、时间、时间段、历时或另一合适定时参数以调度清洁机器人的操作。作为另一示例，处理器可以确定日期、时间、时间段、历时或另一合适定时参数以避免调度、或不调度清洁机器人的操作。

在一些实施例中，处理器可以基于对所确定的事件的分析来确定清洁机器人的操作的定时。在一些实施例中，处理器可以基于关于该事件的日期、时间、历时、位置、事件的类型以及其他信息来确定清洁机器人的操作的定时。例如，处理器可以确定调度清洁机器人在人被调度离开建筑物时的操作的定时。作为另一示例，处理器可以确定调度清洁机器人在建筑物(例如，住宅、工作场所、住宅或工作场所内的位置等)将不被占用时的操作的定时。作为另一示例，处理器可以确定在用户或人们被调度在建筑物处或建筑物中期间，不应调度清洁机器人的操作或应限制清洁机器人的操作。在一些实施例中，基于对所确定的事件的分析，处理器可以确定多次清洁操作的定时、或者建立清洁操作的频率。例如，基于即将到来的聚会，处理器可以确定在聚会之前和之后但不在聚会期间调度清洁机器人的操作。作为另一示例，当存在复现事件(例如，每周的足球练习)时，处理器可以在重复事件之后的时间调度复现的清洁操作(例如，清洁从足球场跟来的污垢和泥土)。

在一些实施例中，处理器可以基于对用户计划信息和/或用户位置信息的分析来确定用于清洁机器人的操作的一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于对一个或多个被调度或即将到来的事件的分析来确定用于清洁机器人的操作的一个或多个位置。例如，基于用户主持的即将到来的聚会，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的门厅、起居室、和/或客人浴室。作为另一示例，基于工作场所中的会议，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的会议室。作为另一示例，基于计划参加体育赛事，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的多个房间或位置(例如，房屋的大部分或全部)。

在一些实施例中，处理器可以基于对用户计划信息、用户位置信息和/或用户通信的分析来改变或调整清洁机器人的定期调度操作的定时和/或位置。作为解说，考虑可被调度成定期清洁建筑物或建筑物内的位置(例如，每周六清洁游泳池)的清洁机器人的示例。基于用户计划信息、用户位置信息和从用户通信和社交媒体中得出的推断，处理器可确定事件(例如，泳池聚会)被调度在星期五(即，被调度清洁的前一天)。随后，基于该信息，处理器可以调整清洁机器人的调度操作以在被调度事件之前(例如，周四)清洁泳池。

在一些实施例中，处理器可以基于用户计划信息、用户位置信息以及从用户通信和社交媒体得出的推断来改变或调整其他被调度的清洁机器人操作的定时和/或位置。例如，基于此类信息，处理器可以确定客人将停留一段时间并且将客房清洁调度成在客人抵达之前和离开之后发生。作为另一示例，基于用户计划信息，处理器可以确定调度了周四晚上的野炊，并且作为响应，重新调度草坪修剪活动在被调度的野炊之前发生(例如，周四早晨而不是正常的周六早晨7点草坪修剪被调度以激怒邻居)。

在一些实施例中，处理器可以基于对用户计划信息、用户位置信息以及用户通信和社交媒体的分析来确定要执行的操作，或者可以调整被调度的操作类型和/或被调度的操作定时。例如，处理器可以确定客人已在对即将到来的聚会的RSVP中指示猫过敏，并调度正好在即将到来的聚会之前(例如，在聚会之前两个小时而不是前一天)的超深度清洁操作和/或调度清洁操作。作为另一示例，处理器可以确定客人已指示草过敏(例如，在与即将到来的烧烤有关的社交媒体消息中)，并且作为响应，将被调度的割草操作延迟到被调度的烧烤之后。作为另一示例，处理器可以从RSVP消息中确定孩子将参加事件，并且作为响应，调度在事件之后不久的清洁操作。

在一些实施例中，处理器可以基于对用户位置信息的分析来确定用于清洁操作的一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于用户拥有的移动通信设备的位置来确定用于清洁操作的一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于与用户相关联的交通工具的位置来确定用于清洁操作的一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络和/或内部通信网络上的网络通信活动来确定用于清洁操作的一个或多个位置。例如，响应于确定在一位置存在移动通信设备，处理器可以避免调度(即，不调度)清洁机器人在该位置处的清洁操作。作为另一示例，处理器可以基于用户交通工具的位置远离建筑物(指示用户不在家、在工作场所等)来确定用于清洁机器人的清洁操作的位置(例如，用户的卧室)。作为另一示例，处理器可以响应于基于由所监视的网络活动(例如，在网络上往来于IoT照明设备的命令和通信)所确定的房间中的IoT照明设备的使用确定用户在建筑物中的位置，标识用于清洁机器人的清洁操作的位置。

在一些实施例中，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的定时和位置的一种或多种组合。例如，处理器可以标记当前正在使用中的位置(例如，餐厅、会议室等)-或被调度供将来使用的位置以用于清洁机器人的操作，并且可以在该位置正在使用中(或被调度使用)时防止清洁机器人在该位置的任何操作。此外，机器人可以确定该位置的使用何时结束，并且可以在该位置的使用结束之后的时间调度清洁机器人在该位置中的操作。作为另一示例，在第一位置正在使用中时(或在第一位置被调度使用的时间期间)，处理器可以调度清洁机器人在第二位置中的操作，并且可以防止在第一位置被调度使用期间对清洁机器人在第一位置中的操作的调度。在各个实施例中，基于所确定的(诸)清洁参数，清洁机器人的处理器可以生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的操作的指令。在一些实施例中，所生成的指令可以指示用于清洁机器人的操作的定时、位置、频率和其他合适的参数。

在各个实施例中，清洁机器人的处理器可以执行所生成的指令以执行清洁机器人的操作。

各个实施例可在各种通信系统100内操作的清洁机器人内实现，其中的一示例在图1中解说。参照图1，通信系统100可以包括清洁机器人102、建筑物120中和周围的各种设备(诸如智能照明设备104、智能恒温器设备106、和移动计算设备108以及集线器设备110)。图1所解说的设备104-108是非限制性示例，并且建筑物中及周围的设备可以包括能够与清洁机器人102和/或集线器设备110通信的宽范围的设备，包括IoT设备。集线器设备110可以包括无线通信设备112，无线通信设备112分别经由无线通信链路132、134、136和138实现清洁机器人102、智能照明设备104、智能恒温器设备106和移动计算设备108之中的无线通信。集线器设备110可以在有线或无线通信链路140上与无线通信设备112通信。清洁机器人102也可以直接与设备104-112通信和/或监视直接在设备104-112通信之间或之中的无线通信。

通信系统100还可以包括通信网络150、基站152、移动通信设备154和交通工具156。在一些实施例中，集线器设备110可以包括路由器、网关或者实现有线或无线通信链路172上与通信网络150的通信的另一合适设备。移动通信设备154和交通工具156可以分别在无线通信链路176和178上与基站152通信。基站152可以提供无线通信以在有线和/或无线通信回程174上接入通信网络150。基站152可包括被配置成在广域(例如，宏蜂窝小区)上提供无线通信的基站以及可包括微蜂窝小区、毫微微蜂窝小区、微微蜂窝小区以及其他类似网络接入点的小型蜂窝小区。

通信网络150可以包括一个或多个网络元件，诸如服务器和其他类似设备(未解说)。网络元件可以主存并提供对基于网络的服务的访问。例如，一个或多个此类网络元件可以提供对基于网络的日历162的访问，日历162可以与用户相关联，并且可以是用户计划信息的源。作为另一示例，一个或多个网络元件可以提供对社交媒体服务160的访问，社交媒体服务160可以与清洁机器人的用户相关联，并且也可以是用户计划信息的源。作为另一示例，一个或多个网络元件可以提供对消息接发服务164的访问，诸如电子邮件、文本消息接发、即时消息接发或另一合适的通信服务。无线和/或有线通信链路132、134、136、138、140、172、174、176和178可以包括多个载波信号、频率或频带，其中的每一者可以包括多个逻辑信道。每个无线通信链路可以利用一种或多种无线电接入技术(RAT)。可以在各种无线通信链路132、134、136、138、140、172、174、176和178中的一者或多者中使用的RAT的示例包括电气与电子工程师协会(IEEE)802.15.4协议(诸如Thread、ZigBee和Z-Wave)、电气与电子工程师协会(IEEE)16.11标准中的任一者、或IEEE 802.11标准中的任一者、

标准、蓝牙低能量(BLE)、6LoWPAN、LTE机器类型通信(LTE MTC)、窄带LTE(NB-LTE)、蜂窝IoT(CIoT)、窄带IoT(NB-IoT)、BT智能、Wi-Fi、LTE-U、LTE直连、MuLTEfire、以及相对扩展射程的广域物理层接口(PHY)(诸如随机相位多址(RPMA)、超窄带(UNB)、低功率长程(LoRa)、低功率长程广域网(LoRaWAN)和Weightless(失重))。可以在通信系统100内的各种无线通信链路中的一者或多者中使用的RAT的进一步示例包括3GPP长期演进(LTE)、3G、4G、5G、全球移动系统(GSM)、GSM/通用分组无线电服务(GPRS)、增强型数据GSM环境(EDGE)、码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、宽带码分多址(W-CDMA)、微波接入全球互通(WiMAX)、时分多址(TDMA)、以及其他移动电话通信技术蜂窝RAT、地面集群无线电(TETRA)、演进数据优化(EV-DO)、1xEV-DO、EV-DO版本A、EV-DO版本B、高速分组接入(HSPA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、演进型高速分组接入(HSPA+)、长期演进(LTE)、AMPS、以及其他移动电话通信技术蜂窝RAT或用于在无线、蜂窝或物联网(IoT)网络或其进一步实现内进行通信的其他信号。

在各个实施例中，清洁机器人102可以在建筑物120内和附近的一个或多个位置中执行一个或多个清洁操作。位置可以包括建筑物120的内部位置(例如，房间)、建筑物120的外部位置(例如，门廊、庭院、平台、阳台、走廊和其他类似的外部位置)、或建筑物120的另一位置。在一些实施例中，清洁机器人102可以基于来自清洁机器人外部的源的信息来动态地管理各种操作的调度和执行，该信息包括从建筑物120、集线器设备110、移动通信设备154、交通工具156、社交媒体服务160和网络日历162中和周围的设备104-108中的一个或多个设备获得的图像和/或视频信息。

图2解说了利用由对应的电动机驱动的一个或多个轮子202来向清洁机器人200提供运动力的地面交通工具设计的示例清洁机器人200。清洁机器人200被解说为可以利用各种实施例的清洁机器人的示例，但图2并不旨在暗示或要求各权利要求限于有轮的地面清洁机器人。例如，各个实施例可以与各种推进机制、本体设计和组件配置一起使用，并且可被配置成在各种环境中执行操作，包括至少部分地通过飞行来操纵的清洁机器人和水载清洁机器人(例如，水池清洁机器人)。

参照图1和2，清洁机器人200可类似于清洁机器人102。清洁机器人200可以包括数个轮子202和主体204。框架204可为电动机及其相关联的轮子202提供结构支撑。为了便于描述和解说，省略了清洁机器人200的一些详细方面，诸如布线、框架结构互连、或本领域技术人员将已知的其他特征。尽管所解说的清洁机器人200具有轮子202，但这仅是示例性的，并且各种实施例可包括用于提供推进和操纵能力的任何种类的组件，诸如履带、桨、制轮器或者其任何组合或其他组件的任何组合。

清洁机器人200可进一步包括控制单元210，其可容纳用来为清洁机器人200供电和控制其操作的各种电路和设备。控制单元210可包括处理器220、功率模块230、传感器240、一个或多个清洁单元244、一个或多个图像传感器245、输出模块250、输入模块260和无线电模块270。

处理器220可被配置有处理器可执行指令以控制清洁机器人200的行进和其他操作(包括各个实施例的操作)。处理器220可包括或被耦合至导航单元222、存储器224、操作管理单元225、陀螺仪/加速计单元226、和操纵数据模块228。处理器220和/或导航单元222可被配置成通过无线通信链路来与服务器进行通信，以接收在导航中有用的数据、提供实时位置报告、以及评估数据。

操纵数据模块228可被耦合至处理器220和/或导航单元222，并且可被配置成提供行进控制相关的信息，诸如导航单元222可用于导航目的定向、姿态、速度、航向和类似信息。陀螺仪/加速计单元226可包括加速计、陀螺仪、惯性传感器、惯性测量单元(IMU)或其他类似的传感器。操纵数据模块228可包括或接收来自陀螺仪/加速计单元226的数据，该陀螺仪/加速计单元226提供关于清洁机器人200的可在导航和定位计算中使用的取向和加速度的数据、以及提供在各个实施例中用于处理图像的数据。

处理器220可以进一步从一个或多个图像传感器245(例如，相机，其可以是单目相机)和/或其他传感器240接收附加信息。在一些实施例中，(诸)图像传感器245可以包括具有红外、紫外和/或其他波长的光能力的光学传感器。来自一个或多个图像传感器245的信息可被用于导航、以及用于提供在控制清洁操作中有用的信息。例如，处理器220可以使用表面图像来确定要应用于给定位置的清洁操作的水平或强度(例如，刷速或压力)。

处理器220可以进一步从一个或多个其他传感器240接收附加信息。传感器240还可包括轮子旋转传感器、射频(RF)传感器、气压计、声纳发射器/检测器、雷达发射器/检测器、话筒、或另一声学传感器、和/或可提供可由处理器220用于移动操作以及导航和定位计算的信息的其他传感器。传感器240可包括接触或压力传感器，其可提供指示清洁机器人200何时已经与表面接触的信号。

功率模块230可包括可向各个组件(包括处理器220、传感器240、(诸)清洁单元244、(诸)图像传感器245、输出模块250、输入模块260和无线电模块270)提供功率的一个或多个电池。此外，功率模块230可包括能量存储组件，诸如可充电电池。处理器220可被配置有处理器可执行指令以控制功率模块230的充电(即，对所收集能量的存储)，诸如通过使用充电控制电路来执行充电控制算法。替换地或附加地，功率模块230可被配置成管理其自己的充电。处理器220可被耦合至输出模块250，该输出模块250可输出用于管理驱动转子202和其他组件的电动机的控制信号。

当清洁机器人200朝目的地前进时，清洁机器人200可通过控制转子202的个体电动机来被控制。处理器220可从导航单元222接收数据并使用此类数据以便确定清洁机器人200的当前位置和取向，以及朝目的地或中间站点的恰适路线。在各个实施例中，导航单元222可包括使清洁机器人200能够使用全球导航卫星系统(GNSS)信号来导航的GNSS接收机系统(例如，一个或多个全球定位系统(GPS)接收机)。替换地或附加地，导航单元222可装备有用于接收来自无线电节点(诸如导航信标塔台(例如，甚高频率(VHF)全向射程(VOR)信标塔台)、使用数个短程RAT(例如，Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、Z-Wave等)中任一者的接入点、蜂窝网络站点、无线电站、远程计算设备、其他清洁机器人等)的导航信标或者其他信号的无线电导航接收机。

清洁单元244可以包括各种设备中的一者或多者，其使清洁机器人200能够响应于来自控制单元210的命令而执行清洁机器人200附近的清洁操作。在各个实施例中，清洁单元244可以包括刷子、吸尘器、擦拭器、洗涤器、用于清洁溶液的分配器以及其他合适的清洁机制。

无线电模块270可被配置成接收导航信号(诸如来自航空导航设施的信号等)，并且将此类信号提供给处理器220和/或导航单元222以辅助清洁机器人导航。在各个实施例中，导航单元222可以使用从地面上的可识别RF发射器(例如，AM/FM无线电站、Wi-Fi接入点、以及蜂窝网络基站)接收到的信号。

无线电模块270可包括调制解调器274和发射/接收天线272。无线电模块270可被配置成与各种无线通信设备(例如，无线通信设备(WCD)290)进行无线通信，该无线通信设备的各示例包括无线电话基站或蜂窝小区塔台(例如，基站104)、网络接入点(例如，接入点106)、信标塔台、智能手机、平板设备、或清洁机器人200可与其进行通信的另一计算设备(诸如网络元件110)。处理器220可经由无线电模块270的调制解调器274和天线272并且无线通信设备290经由发射/接收天线292来建立双向无线通信链路294。在一些实施例中，无线电模块270可被配置成支持与使用不同无线电接入技术的不同无线通信设备的多个连接。

在各个实施例中，无线通信设备290可通过中间接入点来连接到服务器。在一示例中，无线通信设备290可以是清洁机器人操作者、第三方服务、或站点通信接入点的服务器。清洁机器人200可以通过一个或多个中间通信链路(诸如耦合至广域网(例如，因特网)或其他通信设备的无线电话网络)来与服务器进行通信。在一些实施例中，清洁机器人200可包括并采用其他形式的无线电通信，诸如与其他清洁机器人的网状连接或与其他信息源的连接。

处理器220可以接收由操作管理器225生成的信息和指令，以调度和控制清洁机器人200的一个或多个操作(包括各种清洁操作)。在一些实施例中，操作管理器225可以经由通信链路294从清洁机器人200外部的一个或多个源接收信息。

在各个实施例中，控制单元210可被装备有可被用于各种应用的输入模块260。例如，输入模块260可接收来自机载相机或传感器的图像或数据，或者可接收来自其它组件(例如，有效载荷)的电子信号。

虽然控制单元210的各个组件在图2中被解说为分开的组件，但是这些组件(例如，处理器220、输出模块250、无线电模块270、和其它单元)中的一些或全部可被一起集成在单个处理设备310中(其示例在图3中解说)。

参照图1-3，处理设备310可被配置成在清洁机器人(例如，清洁机器人102和200)中使用，并且可被配置为或包括片上系统(SoC)312。SOC 312可包括(但不限于)处理器314、存储器316、通信接口318、以及储存存储器接口320。处理设备310或SoC 312可进一步包括通信组件322(诸如有线或无线调制解调器)、储存存储器324、用于建立无线通信链路的天线326等。处理设备310或SoC 312可以进一步包括配置成使处理器314能够与清洁机器人的各个组件进行通信并且控制清洁机器人的各个组件的硬件接口328。处理器314可包括各种处理设备(例如任何数目的处理核)中的任何一种。

术语“片上系统”(SoC)在本文中用于指一组互连的电子电路，通常但非排他性地包括一个或多个处理器(例如，314)、存储器(例如，316)、以及通信接口(例如，318)。SoC312可包括各种各样的不同类型的处理器314和处理器核，诸如通用处理器、中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、处理设备的特定组件的子系统处理器(诸如相机子系统的图像处理器或显示器的显示处理器)、辅助处理器、单核处理器、以及多核处理器。SoC 312可进一步实施其他硬件和硬件组合，诸如现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、其他可编程逻辑器件、分立的门逻辑、晶体管逻辑、性能监视硬件、看门狗硬件、以及时间参考。集成电路可被配置成使得该集成电路的组件驻留在单片半导体材料(诸如硅)上。

SoC 312可包括一个或多个处理器314。处理设备310可包括不止一个SoC 312，由此增大处理器314和处理器核的数目。处理设备310还可包括不与SoC 312相关联(即，在SoC312外部)的处理器314。个体处理器314可以是多核处理器。处理器314可各自被配置成用于可与处理设备310或SoC 312的其他处理器314相同或不同的特定目的。相同或不同配置的处理器314和处理器核中的一个或多个处理器和处理器核可被编组在一起。一组处理器314或处理器核可被称为多处理器群集。

SoC 312的存储器316可以是被配置成用于存储供处理器314访问的数据和处理器可执行指令的易失性或非易失性存储器。处理设备310和/或SoC 312可包括被配置成用于各种目的的一个或多个存储器316。一个或多个存储器316可包括易失性存储器，诸如随机存取存储器(RAM)或主存储器，或高速缓存存储器。

处理设备310和SoC 312的一些或全部组件可以被不同地布置和/或组合而仍然提供各个方面的功能。处理设备310和SoC 312可以不限于每个组件中的一者，并且每个组件的多个实例可被包括在处理设备310的各种配置中。

图4解说了根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法400。参照图1-4，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等)以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，并动态地调度和执行各种清洁机器人操作。

在框401，清洁机器人的处理器可获得在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息。此类外部信息源可以包括对如框402中的用户计划信息(例如，日历)、如框404中的用户位置信息(例如，用户智能手机位置)、和/或用户通信或社交媒体服务的访问。

在一些实施例中，在框402，清洁机器人的处理器可以从清洁机器人外部的信息源获得用户计划信息。例如，清洁机器人可被配置成例如经由无线通信设备(例如，无线通信设备112)与通信网络(例如，通信网络150)通信。在一些实施例中，处理器可从通信网络的网络元件(例如，服务器)或可经由通信网络访问的网络元件(例如，服务器)获得用户计划信息。例如，处理器可以从可经由网络元件访问的与用户相关联的日历数据文件(例如，网络日历162)获得日历信息。作为另一示例，处理器可以从与清洁机器人的用户相关联的社交媒体服务(例如，社交媒体服务160)获得被调度的或将来的事件信息。作为另一示例，处理器可以从经由消息接发服务(例如，消息接发服务164)访问的往来于用户的消息的内容中获得关于被调度的或将来事件的信息。作为另一示例，处理器可以从计算设备(诸如，可经由本地通信网络(诸如家庭网络、物联网(IoT)网络、或另一合适的通信网络)访问的个人计算机或移动计算设备(例如，计算设备108))获得用户计划信息。作为另一示例，处理器可以从可经由外部通信网络访问的移动计算设备(例如，移动计算设备154)获得用户计划信息。可以将用户计划信息提供给清洁机器人的处理器的计算设备的其他示例也是可能的。

在一些实施例中，在框404，清洁机器人的处理器可以从清洁机器人外部的第二源获得用户位置信息。在一些实施例中，清洁机器人可以从通常与用户的位置紧密相关联的设备获得位置信息或获得关于该设备的位置信息。例如，处理器可以获得用户的移动计算设备(例如，移动计算设备108、154)的位置信息。作为另一示例，处理器可以从与用户相关联的交通工具(例如，交通工具156)获得位置信息或获得关于该交通工具的位置信息。

在一些实施例中，处理器可以通过监视网络通信活动来确定用户的位置信息。在一些实施例中，处理器可以从与外部通信网络的位置(例如，经由集线器设备110)监视网络通信活动。例如，处理器可以与通信集线器设备、路由器、网关或另一合适的网络设备通信，并且可以监视通过通信集线器设备、路由器、网关或另一合适的网络设备的网络话务。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定用户位置信息。例如，处理器可以检测因特网的使用、信息的上传或下载、媒体的流送、网络音频或视频通信(例如，VoIP通信、实时视频聊天或其他类似的通信)或另一合适的网络使用。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定一个或多个用户是否在某一位置。

在一些实施例中，处理器可以通过监视内部通信网络(例如，在智能家庭网络上)的网络通信活动来确定用户的位置信息。此类内部通信网络话务可以通过使用智能家电或智能设备(诸如智能照明设备、智能恒温器、智能风扇或空气循环器、IoT设备或另一合适的设备)来生成。内部通信网络话务可以包括内部通信网络上的机器到机器通信、通过通信集线器设备、路由器、网关或另一合适的网络设备的通信、和/或各设备之间或之中不通过通信集线器设备的直接通信。

在框406，清洁机器人的处理器可以分析对调度清洁操作有用的信息，诸如在框402中获得的用户计划和相关信息以及在框404中获得的用户位置信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以采用一个或多个分析过程来分析用户计划信息和用户位置信息，诸如一种或多种机器学习技术。在一些实施例中，处理器可以生成并在存储器中存储对此类获得的信息的一个或多个分析。在一些实施例中，处理器可以将一种或多种机器学习技术应用于所确定的信息，以确定用于一个或多个用户的即将到来的事件、一个或多个用户的位置、以及从用户计划信息和用户位置信息可确定的其他信息。在框408，处理器可以基于对用户计划信息和用户位置信息的分析来确定用于清洁机器人的一个或多个清洁参数。在一些实施例中，处理器可以基于对用户计划信息和/或用户位置信息的分析来动态地确定或调整清洁机器人要执行的清洁操作的一个或多个方面。

在框410，清洁机器人的处理器可以基于所确定的一个或多个清洁参数来生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的清洁操作的指令。在一些实施例中，所生成的指令可以指示用于清洁机器人的清洁操作的定时、位置、频率和其他合适的参数。

在框412，清洁机器人的处理器可以执行所生成的指令以执行清洁机器人的清洁操作。

图5解说了根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法500。参照图1-5，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等)以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，并动态地调度和执行各种清洁机器人操作。在框401、402、404、406和410，机器人交通工具的处理器可执行如所描述的方法400的相同编号的框的操作。

在框406，清洁机器人的处理器可以分析在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息，诸如在框402中获得的用户计划和相关信息和/或在框404中获得的用户位置信息。

在框502，处理器可以确定可为其要求或调度清洁机器人的清洁操作的事件。该事件可以包括例如与用户相关联的被调度的或将来的活动或发生。事件的示例可以包括社交事件(晚餐、聚会等)、商务或个人旅行、会议、体育赛事、娱乐事件以及其他合适的事件。在一些实施例中，处理器可以确定关于事件的信息，诸如日期、时间、历时、位置、事件的类型以及关于事件的其他此类信息。在一些实施例中，处理器可以基于所确定的信息进行一个或多个推断。例如，基于即将到来的社交事件的位置和清洁机器人的位置，处理器可以确定往来于该事件的行进时间，并且可以使用该信息来动态地调度清洁机器人的操作。

在框504，处理器可以基于所确定的事件来确定用于清洁机器人的操作的定时。例如，处理器可以确定适用于调度清洁机器人的清洁操作的日期、时间、时间段、历时或另一定时参数。作为另一示例，处理器可以确定日期、时间、时间段、历时或另一定时参数以避免调度、或不调度清洁机器人的清洁操作。

在一些实施例中，处理器可以基于对所确定的事件的分析来确定清洁机器人的清洁操作的定时。在一些实施例中，处理器可以基于关于该事件的日期、时间、历时、位置、事件的类型以及其他此类信息来确定清洁机器人的清洁操作的定时。例如，处理器可以确定在人被调度不在场时调度清洁机器人的操作的定时。作为另一示例，处理器可以确定在位置(例如，住宅、工作场所、住宅或工作场所内的位置、或建筑物内的另一位置)将不被占用时调度清洁机器人的操作的定时。作为另一示例，处理器可以确定在一个或多个人被调度在位置处或在位置中在场的时间期间，不调度清洁机器人的操作或限制清洁机器人的操作的定时。在一些实施例中，处理器可以基于对所标识的事件的分析来确定多次清洁操作的定时、或者建立清洁操作的频率。例如，基于关于即将到来的聚会的信息，处理器可以在聚会之前和之后、而不在聚会期间调度清洁机器人的清洁操作。作为另一示例，基于复现事件，处理器可以调度复现的清洁操作。

在框506，处理器可以基于对用户计划信息和用户位置信息的分析来确定用于清洁机器人的清洁操作的一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于对一个或多个被调度或即将到来的事件的分析来确定用于清洁机器人的操作的一个或多个位置。例如，基于用户主持的即将到来的聚会，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的门厅、起居室、和/或客人浴室。作为另一示例，基于工作场所中的会议，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的会议室。作为另一示例，基于计划参加体育赛事，处理器可以确定用于清洁机器人的操作的多个房间或位置(例如，房屋的大部分或全部)。

在一些实施例中，处理器可以基于对用户位置信息的分析来确定一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于移动通信设备的位置来确定该一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于与用户相关联的交通工具来确定该一个或多个位置。在一些实施例中，处理器可以基于所监视的与外部通信网络和/或内部通信网络上的网络通信活动来确定该一个或多个位置。

例如，处理器可以基于确定在该位置存在移动通信设备来避免调度或不调度清洁机器人的清洁操作。作为另一示例，处理器可以基于用户交通工具的位置(例如，交通工具不在家、在工作场所等)来确定用于清洁机器人的清洁操作的位置(例如，用户的卧室)。作为另一示例，处理器可以基于根据所监视的网络活动(例如，在往来于IoT照明设备的网络上的命令和通信)检测到房间中的IoT照明设备的使用来标识用于清洁机器人的清洁操作的位置。

在一些实施例中，处理器可以确定用于清洁机器人的清洁操作的定时和位置的一种或多种组合。例如，处理器可以标记当前正在使用中的位置(例如，餐厅、会议室等)-或被调度供将来使用的位置以用于清洁机器人的操作，并且可以在该位置正在使用中(或被调度使用)时防止清洁机器人在该位置的任何操作。此外，机器人可以确定该位置的使用何时结束，并且可以在该位置的使用结束之后的时间调度清洁机器人在该位置中的清洁操作。作为另一示例，在第一位置正在使用中时(或在第一位置被调度使用的时间期间)，处理器可以调度清洁机器人在第二位置中的清洁操作，并且可以防止在第一位置被调度使用期间对清洁机器人在第一位置中的清洁操作的调度。

在一些实施例中，处理器可以基于用户计划信息和用户位置信息的组合来确定用于清洁机器人的操作的事件、定时或位置。在一些实施例中，基于对用户计划信息和用户位置信息的分析，处理器可以动态地改变或修改先前调度的清洁操作。在一些实施例中，处理器可以基于此类确定在用户在家时延迟或防止机器人清洁器的清洁操作。在一些实施例中，处理器可基于此类确定来确定用户不位于其中的建筑物中的一个或多个位置中的清洁操作的位置和/或定时。在一些实施例中，处理器可以基于此类确定在用户不在家时调度机器人清洁器的清洁操作的执行。

例如，基于对用户计划信息和用户位置信息的分析，处理器可确定在用户日历信息指示用户应离开时，IoT照明系统的操作和网络活动(例如，因特网活动)指示用户在家。在此类情形中，机器人清洁器处理器可先占先前计划的清洁操作。

作为另一示例，基于对用户计划信息和用户位置信息的分析，处理器可以确定在用户日历信息指示用户应在家时，通过此类信息的外部源获得的与用户相关联的交通工具和/或移动计算设备的位置指示用户在另一位置。在该情况下，机器人清洁器处理器可在用户不在家时发起清洁操作。

作为另一示例，根据清洁调度，清洁机器人被调度成每周三早晨执行清洁操作；但是，处理器可以确定用户计划信息(例如，网络日历162)指示用户整周都不在。在该情况下，处理器可以将用户计划信息与用户位置信息相关联，以确认用户确实不在(即，用户的移动计算设备和/或交通工具所确定位置在另一位置)。以该方式，处理器可以取消不必要的原本调度的每周清洁操作。

在框508，基于一个或多个所确定的清洁参数，清洁机器人的处理器可以生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的清洁操作的指令。在一些实施例中，处理器可以基于对用户计划信息和/或用户位置信息的分析来生成指令。在一些实施例中，所生成的指令可以指示用于清洁机器人的清洁操作的定时、位置、频率和其他合适的参数。

在框410，清洁机器人的处理器可以执行所生成的指令以执行清洁机器人的清洁操作，如所描述的。

图6是解说通信系统600的系统框图，清洁机器人可以通过通信系统600从外部信息源获得在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息。参照图1-6，清洁机器人102的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等、以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件)可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，该一个或多个源与用户相关联，但不必连接到与清洁机器人相同的网络，诸如用户的移动设备或汽车。

如移动设备(例如，智能电话154)和汽车156之类的用户设备可以与网络服务提供商所支持的通信网络进行通信。网络服务提供商可以使用服务器设备602、604、606、608来维护数据并管理经由通信网络150在相应的通信链路610、612、614、616上与此类用户设备的通信。

清洁机器人102可以经由本地网络618与扩展通信网络150(例如，因特网)通信，本地网络618可以包括去往家庭路由器622(例如，WiFi或蓝牙路由器)的无线通信链路620(例如，WiFi或蓝牙信号)，家庭路由器622具有去往该通信网络的网络连接624。通过本地网络616到扩展通信网络150，并且清洁机器人102的处理器可以与(诸)网络服务提供商服务器设备602、604、606通信，诸如使用标准网际协议或因提供商而异的或因应用而异的协议(例如，如由应用序编程接口(API)所提供的)。通信链路和网络610、612、614和616可以类似于参照图1描述的无线和/或有线通信链路132、134、136、138、140、172、174、176和178。

在一些实施例中，每个网络服务提供商服务器设备602、604、606、608可以是被配置成提供网络可访问服务的网络元件，诸如访问来自或关于移动计算设备154、交通工具156、社交媒体服务160、基于网络的日历162、和/或消息接发服务164的信息。蜂窝网络服务提供商服务器设备602可以由蜂窝通信服务提供商来操作，并且可被配置成在所定义的情况下提供关于移动计算设备154和/或交通工具156的位置信息。例如，网络服务提供商服务器设备602可被配置成：响应于来自处理器的查询或者在没有查询的情况下自动地(诸如在“推送通知”或给清洁机器人处理器的另一合适消息中)向清洁机器人处理器提供此类信息。网络服务提供商服务器设备604、606、608可以类似地自动地和/或响应于查询而向清洁机器人处理器提供来自用户的社交媒体服务、日历或消息/消息接发服务的信息。

在一些实施例中，网络服务提供商服务器设备602、604、606、608可以提供对与清洁机器人的用户或所有者有关的信息的受限和/或安全的访问，以便保护用户/所有者的私人信息。在一些情形中，网络服务提供商服务器设备602、604、606、608可能需要恰适的访问凭证、令牌、证书等来请求或访问信息。在一些情形中，网络服务提供商服务器设备602、604、606、608可以采用数据传递授权协议(诸如OAuth、OAuth2、Javascript对象签名和加密(JOSE)和JavaScript对象表示(JSON)Web令牌(JWT))以控制对用户/所有者信息的访问。在一些实施例中，清洁机器人处理器可被配置有恰适的软件和/或合适凭证以满足隐私保护，并使处理器能够访问可从网络服务提供商服务器设备602、604、606、608获得的信息。

图7解说了根据一些实施例的从外部信息源获得可在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的用户或所有者信息的方法700。参照图1-7，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等、以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件)可以从外部的一个或多个源获得信息以支持动态调度和执行各种清洁机器人操作。

在框702，清洁机器人的处理器可以诸如经由如图6中所解说的网络通信链路向网络服务提供商服务器设备(例如，服务器设备602、604、606、608)发送访问授权请求。在一些实施例中，该访问授权请求可以包括用户凭证(例如，用户名和密码、访问令牌、访问密钥或另一合适的凭证)或将服务于认证向网络服务提供商服务器设备请求信息的请求的其他信息。

在框704，处理器可以从网络服务提供商服务器设备接收授权准予。在一些实施例中，授权准予可以包括受限访问授权，诸如对所请求的信息的只读访问。

在可任选框706，处理器可以从服务器设备接收访问令牌，该访问令牌可被用于从存储有此类信息的服务器获得所请求的信息。在一些情形中，从其接收访问令牌的服务器设备可以是网络服务提供商服务器设备。在一些情形中，提供访问令牌的服务器设备可以是授权服务器、或与网络服务提供商服务器设备不同的另一服务器设备。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以将包括授权准予的请求发送给授权服务器，并接收响应于给该授权服务器的该消息的访问令牌。

在框708，处理器可以向网络服务提供商服务器设备发送访问请求。在一些实施例中，访问请求可以包括对特定信息(诸如用户计划信息和/或用户位置信息)的请求。在一些实施例中，处理器可以将在可任选框706中所接收的访问令牌包括在框708中所发送的访问请求中。

在框710，处理器可以从网络服务提供商服务器设备接收在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的所请求的信息。此类信息可包括用户计划信息和/或用户位置信息。可以在框710中执行的操作的示例包括如所描述的方法400的框402和404的操作。

清洁机器人的处理器可执行如所描述的方法400的框406中的操作。

方法700提供了清洁机器人102的处理器可以用来从外部资源(例如，网络服务提供商服务器设备602、604、606、608)获得可在调度和/或配置一个或多个清洁操作中有用的信息的方法和算法的非限制性示例。此类信息的示例包括用户计划信息(例如，日历数据文件、社交日历等)、通常与用户相关联的设备(诸如智能手机、汽车等)的用户位置信息。也可以实现从外部源获得此类信息的其他方法。

所解说和描述的各个实施例是仅作为解说权利要求的各种特征的示例来提供的。然而，相对于任何给定实施例所示出和描述的特征不必限于相关联的实施例，并且可以与所示出和描述的其他实施例联用或组合。此外，权利要求书不旨在限于任何一个示例实施例。例如，方法400、500和700的一个或多个操作可以代替方法400、500和700的一个或多个操作或与之组合，反之亦然。

上述方法描述和过程流程图仅作为解说性示例而提供，且并非旨在要求或暗示各个实施例的操作必须按所给出的次序来执行。如本领域技术人员将领会的，前述各实施例中的操作次序可按任何次序来执行。诸如“此后”、“然后”、“接着”等措辞并非旨在限定操作次序；这些措辞被用来指引读者遍历方法的描述。进一步，对单数形式的权利要求元素的任何引述(例如使用冠词“一”、“某”或“该”的引述)不应解释为将该元素限定为单数。

结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑框、模块、电路、和算法操作可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路和操作在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类实施例决策不应被解读为致使脱离权利要求的范围。

用于实现结合本文中公开的方面描述的各种解说性逻辑、逻辑框、模块、以及电路的硬件可利用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为接收机智能对象的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。替换地，一些操作或方法可由专用于给定功能的电路系统来执行。

在一个或多个方面，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码存储在非瞬态计算机可读存储介质或非瞬态处理器可读存储介质上。本文中公开的方法或算法的操作可在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中实施，该处理器可执行软件模块或处理器可执行指令可驻留在非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质上。非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可以是能被计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限定，此类非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象、或能被用来存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。以上的组合也被包括在非瞬态计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可作为一条代码和/或指令或者代码和/或指令的任何组合或集合而驻留在可被纳入计算机程序产品中的非瞬态处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。

提供所公开的实施例的先前描述是为了使本领域任何技术人员皆能制作或使用本权利要求。对这些实施例的各种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，且本文所定义的一般原理可被应用于其他实施例而不背离权利要求的精神或范围。由此，本公开并非旨在限定于本文中示出的实施例，而是应被授予与所附权利要求和本文中公开的原理和新颖性特征一致的最广义的范围。

Claims (30)

1.一种由清洁机器人管理清洁行为的方法，包括：

由清洁机器人的处理器从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息；

由所述处理器分析所述对调度或修改清洁操作有用的信息；

由所述处理器基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述清洁机器人的一个或多个清洁参数；

由所述处理器基于所述一个或多个清洁参数来生成针对所述清洁机器人的调度所述清洁机器人的操作的指令；以及

由所述处理器执行所生成的指令以执行所述清洁机器人的所述操作。

2.如权利要求1所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息包括：

由所述处理器从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息；以及

由所述处理器从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息包括：由所述处理器从所述清洁机器人外部的第一信息源获得用户计划信息。

4.如权利要求3所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的第一信息源获得用户计划信息包括：

由所述处理器从通信网络的网络元件获得所述用户计划信息。

5.如权利要求4所述的方法，其中基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述清洁机器人的所述一个或多个清洁参数包括：

由所述处理器基于对所述用户计划信息的分析来标识应为其调度清洁操作的事件；以及

基于所标识的事件来调度用于所述清洁机器人的清洁操作。

6.如权利要求5所述的方法，其中基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述清洁机器人的所述一个或多个清洁参数包括：

由所述处理器基于所标识的事件来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：

由所述处理器分析用户通信信息以获得对调度或修改与所标识的事件有关的清洁操作有用的进一步信息；以及

基于所获得的进一步信息来修改所述清洁操作。

8.如权利要求1所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息包括：由所述处理器从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。

9.如权利要求8所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息包括：

由所述处理器基于与用户相关联的移动计算设备的位置来获得所述用户位置信息。

10.如权利要求8所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息包括：

由所述处理器基于与用户相关联的交通工具的位置来获得所述用户位置信息。

11.如权利要求8所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息包括：

由所述处理器监视与外部通信网络的网络通信活动；以及

由所述处理器基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定所述用户位置信息。

12.如权利要求8所述的方法，其中从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息包括：

由所述处理器监视内部通信网络的网络通信活动；以及

由所述处理器基于所监视的所述内部通信网络的网络通信活动来确定所述用户位置信息。

13.如权利要求8所述的方法，其中基于对在确定用户的当前或将来位置中有用的信息的分析来确定用于所述清洁机器人的所述一个或多个清洁参数包括：

由所述处理器基于对所述用户位置信息的分析来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时。

14.如权利要求1所述的方法，其中基于所述一个或多个活动参数来生成针对所述清洁机器人的调度所述清洁机器人的操作的指令包括：

基于所述一个或多个清洁参数来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时或位置中的一者或两者。

15.一种机器人交通工具，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器耦合到所述存储器并且被配置有处理器可执行指令以：

从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息；

分析所述对调度或修改清洁操作有用的信息；

基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述清洁机器人的一个或多个清洁参数；

基于所述一个或多个清洁参数来生成针对所述清洁机器人的调度所述清洁机器人的操作的指令；以及

执行所生成的指令以执行所述清洁机器人的所述操作。

16.如权利要求15所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息；以及

从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。

17.如权利要求15所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

从所述清洁机器人外部的第一信息源获得用户计划信息。

18.如权利要求17所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

从通信网络的网络元件获得所述用户计划信息。

19.如权利要求18所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于对所述用户计划信息的分析来标识应为其调度清洁操作的事件；以及

基于所标识的事件来调度用于所述清洁机器人的清洁操作。

20.如权利要求19所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于所标识的事件来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时。

21.如权利要求20所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

分析用户通信信息以获得对调度或修改与所标识的事件有关的清洁操作有用的进一步信息；以及

基于所获得的进一步信息来修改所述清洁操作。

22.如权利要求15所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

从所述清洁机器人外部的第二信息源获得用户位置信息。

23.如权利要求22所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于与用户相关联的移动计算设备的位置来获得所述用户位置信息。

24.如权利要求22所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于与用户相关联的交通工具的位置来获得所述用户位置信息。

25.如权利要求22所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

监视与外部通信网络的网络通信活动；以及

基于所监视的与外部通信网络的网络通信活动来确定所述用户位置信息。

26.如权利要求22所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

监视内部通信网络的网络通信活动；以及

基于所监视的所述内部通信网络的网络通信活动来确定所述用户位置信息。

27.如权利要求22所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于对所述用户位置信息的分析来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时。

28.如权利要求15所述的机器人交通工具，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：

基于所述一个或多个清洁参数来确定用于所述清洁机器人的所述操作的定时或位置中的一者或两者。

29.一种机器人交通工具，包括：

用于从所述机器人交通工具外部的信息源获得对调度或修改所述机器人交通工具的清洁操作有用的信息的装置；

用于分析所述对调度或修改清洁操作有用的信息的装置；

用于基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述机器人交通工具的一个或多个清洁参数的装置；

用于基于所述一个或多个清洁参数来生成针对所述清洁机器人的调度所述机器人交通工具的操作的指令的装置；以及

用于执行所生成的指令以执行所述机器人交通工具的所述操作的装置。

30.一种其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读介质，所述指令被配置成使清洁机器人的处理器执行操作，所述操作包括：

从所述清洁机器人外部的信息源获得对调度或修改清洁操作有用的信息；

分析所述对调度或修改清洁操作有用的信息；

基于对所述对调度或修改清洁操作有用的信息的所述分析来确定用于所述清洁机器人的一个或多个清洁参数；

基于所述一个或多个清洁参数来生成针对所述清洁机器人的调度所述清洁机器人的操作的指令；以及

执行所生成的指令以执行所述清洁机器人的所述操作。

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