TW202008158A - 管理清潔機器人行為 - Google Patents

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Abstract

各種實施例包括用於清潔機器人管理清潔行為的處理設備和方法。在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以從清潔機器人外部的一或多個資訊源獲得使用者計畫資訊和使用者位置資訊。處理器可以分析使用者計畫資訊和使用者位置資訊。處理器可以基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析來決定清潔機器人的一或多個清潔參數。處理器可以基於一或多個清潔參數產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的操作的指令。處理器可以執行所產生的指令以執行清潔機器人的操作。

Description

管理清潔機器人行為
本發明係關於管理清潔機器人行為。
正在開發用於廣泛應用的自主和半自主機器人設備。一種此種應用涉及機器人清潔設備或清潔機器人。早期清潔機器人是機器人真空吸塵器，其具有各種問題，包括與物體碰撞和留下未清潔的區域。從那時起，已經開發出更複雜的清潔機器人。例如，清潔機器人可以被程式化為按預定的時間表清潔，例如在某些日期和時間。然而，此種清潔機器人盲目地遵循其清潔時間表，並且不能動態地使其清潔活動適應環境條件。
各個態樣包括可以在機器人車輛的處理器上實現的方法，用於管理清潔機器人的清潔行為。各個態樣可以包括由清潔機器人的處理器從清潔機器人外部的資訊源獲得對於排程或修改清潔操作有用的資訊，由處理器分析對於排程或修改清潔操作有用的資訊，由處理器基於對對於排程或修改清潔操作有用的資訊的分析，決定清潔機器人的一或多個清潔參數，由處理器基於一或多個清潔參數產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的操作的指令，並由處理器執行所產生的指令以執行清潔機器人的操作。
在一些態樣中，從清潔機器人外部的資訊源獲得對於排程或修改清潔操作有用的資訊可以包括由處理器從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊，以及由處理器從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊。在一些態樣中，從清潔機器人外部的資訊源獲得對於排程或修改清潔操作有用的資訊可以包括由處理器從清潔機器人外部的第一資訊源獲得使用者計畫資訊。在一些態樣中，從清潔機器人外部的第一資訊源獲得使用者計畫資訊可以包括由處理器從通訊網路的網路元件獲得使用者計畫資訊。
在一些態樣中，基於對對於排程或修改清潔操作有用的資訊的分析決定清潔機器人的一或多個清潔參數可以包括由處理器基於對使用者計畫資訊的分析辨識應該為其排程清潔操作的事件，並基於所辨識的事件排程清潔機器人的清潔操作。在一些態樣中，基於對對於排程或修改清潔操作有用的資訊的分析決定清潔機器人的一或多個清潔參數可以包括由處理器基於所辨識的事件決定清潔機器人的操作的時間安排。
一些態樣亦可以包括由處理器分析使用者通訊資訊以獲得對於排程或修改與所辨識的事件相關的清潔操作有用的進一步資訊，以及基於所獲得的進一步資訊來修改清潔操作。在一些態樣中，從清潔機器人外部的資訊源獲得對於排程或修改清潔操作有用的資訊可以包括由處理器從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊。在一些態樣中，從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊可以包括由處理器基於與使用者相關聯的行動計算裝置的位置獲得使用者位置資訊。在一些態樣中，從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊可以包括由處理器基於與使用者相關聯的車輛的位置獲得使用者位置資訊。
在一些態樣中，從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊可以包括由處理器監測與外部通訊網路的網路通訊活動，以及由處理器基於所監測的與外部通訊網路的網路通訊活動決定使用者位置資訊。在一些態樣中，從清潔機器人外部的第二資訊源獲得使用者位置資訊可以包括由處理器監測內部通訊網路的網路通訊活動，並且由處理器基於所監測的內部通訊網路的網路通訊活動決定使用者位置資訊。在一些態樣中，基於對在決定使用者的當前或未來位置中有用的資訊的分析決定清潔機器人的一或多個清潔參數可以包括由處理器基於對使用者位置資訊的分析決定清潔機器人的操作的時間安排。在一些態樣中，基於一或多個活動參數產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的操作的指令可以包括基於一或多個清潔參數決定清潔機器人的操作的時間安排或位置中的一項或兩項。
各個態樣亦包括一種清潔機器人，其具有配置有處理器可執行指令的處理器，以執行上文概述的任何方法的操作。各個態樣亦包括處理設備，其用於在清潔機器人中使用並且被配置為執行上面概述的任何方法的操作。各個態樣包括一種清潔機器人，其具有用於執行上面概述的任何方法的功能的構件。各個態樣包括其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀儲存媒體，該處理器可執行指令被配置為使清潔機器人的處理器執行上文概述的任何方法的操作。
將參考附圖詳細描述各種實施例。只要有可能，在整個附圖中將使用相同的元件符號來表示相同或相似的部分。對特定示例和實施例的參考是出於說明性目的，並且不意欲限制請求項的範圍。
各種實施例包括可以在清潔機器人的處理器上實施的方法，以使得清潔機器人能夠基於從清潔機器人外部的源獲得的資訊動態地使自主或半自主清潔行為相適應。
如本文所使用的，術語「清潔機器人」是指各種類型的設備之一，包括被配置為提供一些自主或半自主能力的機載處理設備。各種實施例可以與各種推進機構、主體設計和部件配置一起使用，並且可以被配置為在各種環境中執行操作，包括空中清潔機器人和水載清潔機器人及/或其某個組合。清潔機器人可以是自主的，包括機載處理設備，該機載處理設備被配置為在沒有遠端操作指令的情況下控制清潔機器人的清潔功能的同時機動及/或導航。在清潔機器人是半自主的實施例中，清潔機器人可以包括機載處理設備，該機載處理設備被配置為接收一些資訊或指令，例如來自人類操作者（例如，經由遠端計算設備），並且在與所接收的資訊或指令一致地控制清潔機器人的清潔功能的同時自主地機動及/或導航。清潔機器人可以包括可執行各種清潔功能的各種部件。各種實施例可由各種智慧清潔家電執行或適用於各種智慧清潔家電，包括智慧洗碗機、洗衣機、衣物烘乾機、垃圾收集器/清空器以及其他合適的智慧清潔家電。為簡明起見，本文將使用術語「清潔機器人」。
傳統的清潔機器人可以被程式化為按預定的時間表進行清潔，例如在某些日期和時間。然而，此種清潔機器人盲目地遵循其清潔時間表，並且不能動態地使其清潔活動適應環境條件和人的存在、行動及/或計畫。
各種實施例提供了方法和清潔機器人管理系統，其被配置為執行管理清潔機器人行為的方法，以提高清潔操作的有效性及/或減少對人的干擾。各種實施例使得清潔機器人的處理器能夠使用來自清潔機器人外部的源的資訊動態地使清潔機器人的自主或半自主行為相適應。各種實施例經由使清潔機器人的處理器能夠基於清潔機器人的處理器對來自清潔機器人外部的一或多個資訊源的資訊、在決定使用者的當前或未來位置中有用的資訊的分析，動態地調整清潔機器人的一或多個操作的日期、時間、頻率、位置和其他合適的參數來改進清潔機器人的操作。各種實施例經由使清潔機器人的處理器能夠基於對來自清潔機器人外部的資訊源的資訊的分析進行推斷，並基於清潔機器人的處理器所決定的推斷動態地調整清潔機器人的操作的一或多個態樣（包括排程參數）來改進清潔機器人的操作。
在各種實施例中，清潔機器人的處理器可以從清潔機器人外部的資訊源獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊。在一些實施例中，在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊可以包括決定使用者的當前或未來位置，根據清潔機器人外部的資訊源決定清潔機器人的使用者的計畫及/或存在，以及決定可以保證事件之前及/或之後的特定清潔操作的預定事件。
在一些實施例中，清潔機器人可以被配置為與通訊網路通訊（例如，經由諸如與網際網路連接的使用者的家庭或辦公室網路的Wi-Fi存取點之類的無線通訊設備），以從通訊網路的網路元件（例如，伺服器或其他網路元件）獲得使用者的計畫資訊。例如，清潔機器人的處理器可以從可經由網路元件存取的與清潔機器人的使用者相關聯的日曆資料檔案獲得日曆資訊。作為另一實例，處理器可以從清潔機器人的處理器經由通訊網路存取的與清潔機器人的使用者相關聯的社交媒體服務獲得計畫的或未來的事件的指示。作為另一實例，處理器可以從使用者的訊息收發服務獲得關於即將到來的事件的資訊，並分析一或多個訊息的內容以獲得關於對排程或修改清潔操作（例如，事件的類型、客人數量、特定客人或客人要求等）有用的事件的資訊。在一些實施例中，處理器可以組合地存取和使用來自兩個或多個網路服務的資訊。例如，處理器可以將來自訊息收發服務或社交媒體服務的內容（例如，討論即將到來的事件）與網路日曆中的日曆項（例如，即將到來的事件的日曆資料）相關聯，以便決定出席的人數、一些出席者的特殊考慮（例如，需要特殊清潔操作的過敏症）等。在一些實施例中，處理器可以從諸如個人電腦或行動計算裝置的計算設備獲得使用者計畫資訊，其可經由本端通訊網路存取，例如家庭無線（例如，WiFi）網路、物聯網路（IoT）網路或其他合適的通訊網路。
在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以從清潔機器人外部的源獲得使用者位置資訊。在一些實施例中，清潔機器人可以從通常與使用者密切相關聯的設備（例如通常由使用者使用的智慧型電話或車輛）獲得使用者位置資訊，或者獲得關於該設備的使用者位置資訊。例如，智慧型電話的便攜性和功能意味著此種智慧型電話的位置通常靠近智慧型電話的使用者。此種設備與可以部署在家庭、工作場所或其他位置的存在感測器不同，因為存在感測器通常不與使用者相關聯，並且通常保持在靜態位置，因此此種感測器只能報告使用者是否存在。
在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以獲得行動計算裝置（例如智慧型電話）的使用者位置資訊。在一些實施例中，處理器可以從通常由使用者使用的車輛獲得使用者位置資訊或者獲得關於該車輛的使用者位置資訊。在一些實施例中，行動計算裝置及/或車輛的位置可以提供關於使用者是否在諸如家庭、工作或其他位置的位置的強烈指示。
使用來自此種設備的位置資訊，清潔機器人處理器可以決定或推斷使用者的位置，以及使用者可以在該位置多長時間或者在到及/或自該位置的途中多遠。例如，基於設備的位置資訊，清潔機器人的處理器可以推斷設備的使用者在清潔機器人操作的結構中、附近或遠離清潔機器人操作的結構。作為另一實例，設備離結構越遠，使用者可能離結構越遠。
在一些實施例中，處理器可以基於位置資訊決定或推斷使用者距離結構有多遠。例如，處理器可以決定使用者的智慧型電話及/或車輛在到使用者的工作地點途中或者位於使用者的工作地點，並且處理器可以依據設備位置資訊決定使用者將離開結構達典型工作日的持續時間，例如大約8小時。作為另一實例，處理器可以決定使用者的智慧型電話及/或車輛在本地足球場，並且處理器可以依據設備位置資訊決定使用者將離開結構達至少他們的孩子的預定的足球練習的持續時間，例如大約90分鐘。
在一些實施例中，處理器可以經由監測網路通訊活動來獲得使用者位置資訊。在一些實施例中，處理器可以監測來自具有外部通訊網路的位置的網路通訊活動。例如，處理器可以與通訊集線器設備、路由器、閘道或類似網路設備通訊，並且可以監測經由通訊集線器設備、路由器、閘道或類似網路設備的網路流量。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的與外部通訊網路的網路通訊活動來決定使用者位置資訊。例如，處理器可以偵測網際網路使用、資訊的上載或下載、媒體串流傳輸、網路音訊或視訊通訊（例如，VoIP通訊、即時視訊聊天或其他類似通訊），或其他合適的網路使用。在一些實施例中，處理器可以監測與集線器設備或與該位置外的位置中的一或多個設備（例如，IoT設備）的通訊（例如，從遠距離位置處的行動計算裝置與某一位置處的智慧照明設備或智慧恒溫器設備的通訊）。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的與外部通訊網路的網路通訊活動來決定一或多個使用者是否在某一位置。
在一些實施例中，處理器可以監測內部通訊網路的網路通訊活動。例如，處理器可以監測經由使用智慧電器或智慧設備（例如智慧照明設備、智慧恒溫器、智慧風扇或空氣循環器、IoT設備或其他網路設備）而產生的網路通訊（例如，經由智慧家用網路）。作為另一實例，處理器可以監測內部通訊網路上的機器到機器通訊。在一些實施例中，處理器可以監測經由通訊集線器設備、路由器、閘道或另一網路設備的網路流量。在一些實施例中，處理器可以監測不經由通訊集線器設備的設備之間或之中的直接通訊。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的內部通訊網路上的網路通訊活動來決定人是否在某一位置。
在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以分析在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊，例如使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊。在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以採用一或多個分析程序來分析在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊，包括使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊，例如使用機器學習技術。在一些實施例中，處理器可以產生並在記憶體中儲存對此種獲得的資訊的一或多個分析。在一些實施例中，處理器可以將一或多個機器學習技術應用於所獲得的資訊，以決定對於排程及/或配置清潔操作有用的資訊。例如，處理器可以獲得關於一或多個使用者的即將到來的事件、一或多個使用者的位置、使用者與其他使用者的通訊（例如，RSVP或特殊需要請求）的資訊，以及可根據使用者計畫資訊、使用者通訊和使用者位置資訊決定的其他資訊。
在一些實施例中，處理器可以基於從兩個或多個網路可用服務獲得的資訊來關聯、組合或補充使用者計畫資訊、使用者位置資訊及/或使用者通訊或社交媒體。在一些實施例中，處理器可以組合使用來自網路日曆、社交媒體服務及/或通訊服務的資訊來排程和調整清潔操作。例如，處理器可以從使用者的網路日曆獲得關於諸如聚會的預定事件的資訊，並且處理器可以從社交媒體服務及/或通訊服務獲得來自與使用者的關於即將到來的聚會的論述的資訊。在一些實施例中，處理器可以分析使用者通訊的內容（例如，來自通訊服務及/或社交媒體服務），例如使用者針對事件發送的邀請，對發送給使用者的邀請的回復，以及使用者通訊的其他內容，以獲得關於可以與排程和修改清潔操作相關的事件的進一步資訊。
在一些實施例中，處理器可以分析通訊內容以獲得與排程和修改清潔操作有關的進一步資訊。例如，依據使用者給客人的通訊中的短語「帶上你的泳衣」，清潔機器人處理器可以決定在即將到來的事件期間可能使用游泳池，並因此可以排程在事件之前及/或之後的游泳池清潔操作。作為另一個實例，客人可以在RSVP訊息中指示客人（例如，對花粉、貓毛等）過敏。在一些實施例中，處理器可以使用語言分析技術，例如關鍵字搜尋或自然語言分析，來分析往來於清潔機器人的使用者的各種通訊的內容。在一些實施例中，處理器可以準備並發送與即將到來的事件有關的資訊的查詢。例如，清潔機器人處理器可以向接受對即將到來的事件的邀請的每個客人發送跟進訊息，以請求附加資訊（例如，客人數量、過敏症、兒童是否將參加以及其他合適的資訊）。
在各種實施例中，處理器可以基於對在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊的分析來決定清潔機器人的一或多個清潔參數。在一些實施例中，基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析，處理器可以動態地決定或調整由清潔機器人執行的清潔操作的一或多個態樣。例如，清潔機器人處理器可以將清潔操作安排在人不在結構中的時間。作為另一實例，清潔機器人處理器可以基於由處理器基於使用者的時間表資訊決定的結構中的活動（已經發生或計畫的）來計畫或調整清潔操作（例如，清潔的類型及/或強度）。
在一些實施例中，處理器可以辨識為其排程清潔機器人的清潔操作的事件。該事件可以包括例如與使用者相關聯的預定或未來活動或事件。促使清潔操作的事件的非限制性實例包括社交活動（晚餐、聚會等），商務或個人旅行、會議、體育賽事、娛樂活動和其他合適的事件。在一些實施例中，處理器可以決定關於事件的資訊，諸如事件的日期、時間、持續時間、位置、類型以及關於事件的其他此類資訊。
在一些實施例中，處理器可以使用機器學習技術基於所決定的資訊進行與排程/計畫清潔操作相關的一或多個推斷。例如，基於即將到來的社交活動的位置和清潔機器人的位置（例如，在諸如家庭或企業的結構內），處理器可以決定該結構中往返於該活動的位置的行程時間，並且可以使用該決定的資訊來動態地排程清潔機器人的操作。作為另一實例，基於使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊，處理器可以決定使用者已經在當天去工作。基於此種決定，處理器可以決定使用者可能將離家大約八小時並且使用該決定的資訊來動態地排程清潔機器人的操作。作為另一實例，處理器可以基於使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊做出其他類似的決定，諸如決定使用者處於90分鐘的預定的孩子的體育訓練，並且基於該決定，處理器可以在人不在場的該時間期間動態排程清潔機器人的操作。
在一些實施例中，處理器可以基於所決定的事件決定清潔機器人的操作的時間安排。例如，處理器可以決定日期、時間、時間段、持續時間或其他合適的時間安排參數以排程清潔機器人的操作。作為另一實例，處理器可以決定日期、時間、時間段、持續時間或其他時間安排參數，以避免排程或者不排程清潔機器人的操作。
在一些實施例中，處理器可以基於對所決定的事件的分析來決定清潔機器人的操作的時間安排。在一些實施例中，處理器可以基於日期、時間、持續時間、位置、事件類型以及關於事件的其他資訊來決定清潔機器人的操作的時間安排。例如，處理器可以決定排程清潔機器人在人按計劃離開該結構時的操作的時間安排。作為另一個實例，處理器可以決定排程清潔機器人在將不佔用結構（例如，家庭、工作場所、家庭或工作場所內的位置等）時的操作的時間安排。作為另一個實例，處理器可以決定在使用者或人按計劃在結構處或中期間應該不排程清潔機器人的操作，或者應該限制清潔機器人的操作。在一些實施例中，基於對所決定的事件的分析，處理器可以決定多個清潔操作的時間安排，或者建立清潔操作的頻率。例如，基於即將到來的聚會，處理器可以決定在聚會之前和之後但不在聚會期間排程清潔機器人的操作。作為另一實例，當存在重複事件（例如，每週足球練習）時，處理器可以排程重複事件之後的時間的重複清潔操作（例如，清潔來自足球場的腳印的土和泥）。
在一些實施例中，處理器可以基於對使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊的分析來決定用於清潔機器人的操作的一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於對一或多個預定或即將到來的事件的分析來決定清潔機器人的操作的一或多個位置。例如，基於使用者主持的即將到來的聚會，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的門廳、起居室及/或客用浴室。作為另一實例，基於工作場所中的會議，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的會議室。作為另一實例，基於計畫參加體育賽事，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的多個房間或位置（例如，房屋的大部分或全部）。
在一些實施例中，處理器可以基於對使用者計畫資訊、使用者位置資訊及/或使用者通訊的分析來改變或調整清潔機器人的定期排程操作的時間安排及/或位置。作為說明，考慮清潔機器人的實例，可以排程該清潔機器人定期清潔結構或結構內的位置（例如，每週六清潔游泳池）。基於使用者計畫資訊、使用者位置資訊和從使用者通訊和社交媒體中得出的推斷，處理器可以決定事件（例如，泳池派對）被安排在星期五（亦即，預定清潔的前一天）。於是，基於該資訊，處理器可以調整清潔機器人的排程操作以在安排的事件之前（例如，在星期四）清潔泳池。
在一些實施例中，處理器可以基於使用者計畫資訊、使用者位置資訊和從使用者通訊和社交媒體得出的推斷來改變或調整其他預定清潔機器人操作的時間安排及/或位置。例如，基於此種資訊，處理器可以決定客人將停留一段時間並且排程客房的清潔在客人到達之前和離開之後進行。作為另一個實例，基於使用者計畫資訊，處理器可以決定安排了星期四晚上的野炊，並且作為回應重新排程割草活動在預定野炊之前進行（例如，安排星期四早上而不是正常的星期六早上7點割草會激怒鄰居）。
在一些實施例中，處理器可以基於對使用者計畫資訊、使用者位置資訊和使用者通訊和社交媒體的分析來決定要執行的操作，或者可以調整排程的操作類型及/或排程的操作時間安排。例如，處理器可以決定客人已經在對即將到來的聚會的RSVP中指示對貓過敏並且剛好在即將到來的聚會之前排程額外的深度清潔操作及/或排程清潔操作（例如，在聚會前兩小時而不是前一天）。作為另一個實例，處理器可以決定客人已經指示對草過敏（例如，在與即將到來的燒烤有關的社交媒體訊息中），並且作為回應延遲預定的割草操作直到預定的燒烤之後。作為另一實例，處理器可以根據RSVP訊息決定孩子將參加事件，並且作為回應在事件之後不久排程清潔操作。
在一些實施例中，處理器可以基於對使用者位置資訊的分析來決定用於清潔操作的一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於使用者擁有的行動通訊設備的位置來決定用於清潔操作的一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於與使用者相關聯的車輛的位置來決定用於清潔操作的一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的經由外部通訊網路及/或經由內部通訊網路的網路通訊活動來決定用於清潔操作的一或多個位置。例如，回應於決定行動通訊設備存在於某一位置，處理器可以避免排程（亦即，不排程）清潔機器人在該位置的清潔操作。作為另一實例，處理器可以基於使用者車輛的位置遠離結構，指示使用者不在家，正在工作等，決定清潔機器人的清潔操作的位置（例如，使用者臥室）。作為另一實例，處理器可以回應於基於由監測的網路活動決定的房間中的IoT照明設備的使用而決定結構中的使用者的位置，來辨識清潔機器人的清潔操作的位置（例如，經由網路往來於IoT照明設備的命令和通訊）。
在一些實施例中，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的時間安排和位置的一或多個組合。例如，處理器可以標記用於清潔機器人的操作的當前正在使用的位置（例如，餐廳、會議室等）-或者被安排將來使用的位置，並且可以當位置在使用中（或被安排使用）時防止清潔機器人在該位置的任何操作。此外，機器人可以決定該位置的使用何時結束，並且可以在該位置的使用結束之後的時間排程清潔機器人在該位置的操作。作為另一實例，當第一位置在使用中時（或在第一位置被安排使用的時間期間），處理器可以排程清潔機器人在第二位置的操作，並且可以防止在第一位置被安排使用期間排程清潔機器人在第一位置的操作。在各種實施例中，基於所決定的清潔參數，清潔機器人的處理器可以產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的操作的指令。在一些實施例中，所產生的指令可以指示清潔機器人的操作的時間安排、位置、頻率和其他合適的參數。
在各種實施例中，清潔機器人的處理器可以執行所產生的指令以執行清潔機器人的操作。
各種實施例可以在各種通訊系統100內操作的清潔機器人內實現，其示例在圖1中示出。參考圖1，通訊系統100可以包括清潔機器人102，結構120中和周圍的各種設備，諸如智慧照明設備104，智慧恒溫器設備106和行動計算裝置108，以及集線器設備110。圖1中所示的設備104-108是非限制性實例，並且結構中和周圍的設備可以包括能夠與清潔機器人102及/或集線器設備110通訊的各種設備，包括IoT設備。集線器設備110可以包括無線通訊設備112，其分別經由無線通訊鏈路132、134、136和138實現清潔機器人102、智慧照明設備104、智慧恒溫器設備106和行動計算裝置108之間的無線通訊。集線器設備110可以經由有線或無線通訊鏈路140與無線通訊設備112通訊。清潔機器人102亦可以直接與設備104-112進行通訊及/或直接監測設備104-112之間或之中的無線通訊。
通訊系統100亦可以包括通訊網路150、基地台152、行動通訊設備154和車輛156。在一些實施例中，集線器設備110可以包括路由器、閘道或能夠經由有線或無線通訊鏈路172與通訊網路150進行通訊的其他合適的設備。行動通訊設備154和車輛156可以分別經由無線通訊鏈路176和178與基地台152通訊。基地台152可以提供無線通訊以經由有線及/或無線通訊回載174存取通訊網路150。基地台152可以包括被配置為在廣域（例如，巨集細胞）以及小型細胞（其可以包括微細胞、毫微微細胞、微微細胞和其他類似的網路存取點）上提供無線通訊的基地台。
通訊網路150可以包括一或多個網路元件，例如伺服器和其他類似設備（未圖示）。網路元件可以託管並提供對基於網路的服務的存取。例如，一或多個此種網路元件可以提供對基於網路的日曆162的存取，基於網路的日曆162可以與使用者相關聯並且可以是使用者計畫資訊的來源。作為另一實例，一或多個網路元件可以提供對社交媒體服務160的存取，社交媒體服務160可以與清潔機器人的使用者相關聯，並且亦可以是使用者計畫資訊的來源。作為另一實例，一或多個網路元件可以提供對訊息收發服務164的存取，例如電子郵件、文字簡訊收發、即時訊息收發或其他合適的通訊服務。無線及/或有線通訊鏈路132、134、136、138、140、172、174、176和178可以包括複數個載波信號、頻率或頻帶，其中每個可以包括複數個邏輯通道。每個無線通訊鏈路可以使用一或多個無線電存取技術（RAT）。可以在各種無線通訊鏈路132、134、136、138、140、172、174、176和178中的一或多個中使用的RAT的實例包括電氣和電子工程師協會（IEEE）802.15.4協定（諸如執行緒、ZigBee和Z-Wave）、任何電氣和電子工程師協會（IEEE）16.11標準，或任何IEEE 802.11標準、藍芽®標準、藍芽低能（BLE）、6LoWPAN、LTE機器類型通訊（LTE MTC）、窄頻LTE（NB-LTE）、蜂巢IoT（CIoT）、窄頻IoT（ NB-IoT）、BT智慧、Wi-Fi、LTE-U、LTE-Direct、MuLTEfire、以及相對擴展範圍的廣域實體層介面（PHY），諸如隨機相位多工存取（RPMA）、超窄頻（UNB）、低功率遠程（LoRa）、低功率遠程廣域網路（LoRaWAN）和Weightless。可以在通訊系統100內的各種無線通訊鏈路中的一或多個中使用的RAT的其他實例包括3GPP長期進化（LTE）、3G、4G、5G、全球行動系統（GSM）、GSM/通用封包無線電服務（GPRS）、增強型資料GSM環境（EDGE）、分碼多工存取（CDMA）、分頻多工存取（FDMA）、分時多工存取（TDMA）、寬頻分碼多工存取（W-CDMA）、全球互通微波存取性（WiMAX）、分時多工存取（TDMA）和其他行動電話通訊技術蜂巢RAT、地面叢集無線電（TETRA）、進化資料最佳化（EV-DO）、1xEV-DO、EV-DO Rev A、EV-DO Rev B、高速封包存取（HSPA）、高速下行鏈路封包存取（HSDPA）、高速上行鏈路封包存取（HSUPA）、進化高速封包存取（HSPA+）、長期進化（LTE）、AMPS和其他行動電話通訊技術蜂巢RAT或用於在無線、蜂巢或物聯網路（IoT）網路或其進一步實施方式中進行通訊的其他信號。
在各種實施例中，清潔機器人102可以在結構120內和附近的一或多個位置中執行一或多個清潔操作。位置可以包括結構120的內部位置（例如，房間），結構120的外部位置（例如，門廊、庭院、平臺、陽臺、遊廊和其他類似的外部位置），或結構120的另一個位置。在一些實施例中，清潔機器人102可以基於來自清潔機器人外部的源的資訊動態地管理各種操作的排程和執行，包括從結構120、集線器設備110、行動通訊設備154、車輛156、社交媒體服務160和網路日曆162中和周圍的一或多個設備104-108獲得的圖像及/或視訊資訊。
圖2圖示地面車輛設計的示例性清潔機器人200，其利用由相應的電機驅動的一或多個車輪202來向清潔機器人200提供移動能力。清潔機器人200被示為可以利用各種實施例的清潔機器人的實例，但圖2並非意欲暗示或要求請求項僅限於輪式地面清潔機器人。例如，各種實施例可以與各種推進機構、主體設計和部件配置一起使用，並且可以被配置為在各種環境中執行操作，包括至少部分地經由飛行機動的清潔機器人，以及水載清潔機器人（例如，游泳池清潔機器人）。
參考圖1和2，清潔機器人200可以類似於清潔機器人102。清潔機器人200可以包括多個車輪202和主體204。框架204可以為電機及其相關聯的車輪202提供結構支撐。為了便於說明和圖示，省略了清潔機器人200的一些詳細態樣，例如佈線、框架結構互連或本領域技藝人士已知的其他特徵。儘管圖示的清潔機器人200具有車輪202，但這僅僅是示例性的，並且各種實施例可以包括任何種類的部件以提供推進和機動能力，例如踏板、槳、滑板或其任何組合或其他部件。
清潔機器人200亦可以包括控制單元210，其可容納用於驅動和控制清潔機器人200的操作的各種電路和設備。控制單元210可以包括處理器220、電源模組230、感測器240、一或多個清潔單元244、一或多個圖像感測器245、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270。
處理器220可配置有處理器可執行指令以控制清潔機器人200的行進和其他操作，包括各種實施例的操作。處理器220可以包括或耦合到導航單元222、記憶體224、操作管理單元225、陀螺儀/加速計單元226和機動資料模組228。處理器220及/或導航單元222可以被配置為經由無線通訊鏈路與伺服器通訊以接收在導航中有用的資料，提供即時位置報告和評估資料。
機動資料模組228可以耦合到處理器220及/或導航單元222，並且可以被配置為提供行進控制相關資訊，例如導航單元222可用於導航目的的定向、姿態、速度、航向和類似資訊。陀螺儀/加速計單元226可以包括加速計、陀螺儀、慣性感測器、慣性量測單元（IMU）或其他類似的感測器。機動資料模組228可以包括或接收來自陀螺儀/加速計單元226的資料，該資料提供可以在導航和定位計算中使用的關於清潔機器人200的取向和加速度的資料，以及提供在各種實施例中用於處理圖像的資料。
處理器220亦可以從一或多個圖像感測器245（例如，攝像頭，其可以是單筒攝像頭）及/或其他感測器240接收附加資訊。在一些實施例中，圖像感測器245可以包括支援紅外、紫外及/或其他波長的光的光學感測器。來自一或多個圖像感測器245的資訊可以用於導航，以及用於提供在控制清潔操作中有用的資訊。例如，處理器220可以使用表面圖像來決定應用於給定位置的清潔操作的水平或強度（例如，刷子速度或壓力）。
處理器220亦可以從一或多個其他感測器240接收附加資訊。此種感測器240亦可以包括車輪旋轉感測器、射頻（RF）感測器、氣壓計、聲納發射器/探測器、雷達發射器/偵測器、麥克風或其他聲學感測器，及/或其他感測器，其可以提供可由處理器220用於移動操作以及導航和定位計算的資訊。感測器240可以包括接觸或壓力感測器，其可以提供指示清潔機器人200何時與表面接觸的信號。
電源模組230可以包括可以向各種部件（包括處理器220、感測器240、清潔單元244、圖像感測器245、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270）提供電力的一或多個電池。此外，電源模組230可以包括能量儲存部件，例如可充電電池。處理器220可配置有處理器可執行指令以控制電源模組230的充電（亦即，所收集的能量的儲存），例如經由使用充電控制電路執行充電控制演算法。可替換地或另外，電源模組230可以被配置為管理其自己的充電。處理器220可以耦合到輸出模組250，輸出模組250可以輸出用於管理驅動轉子202和其他部件的電機的控制信號。
當清潔機器人200朝向目的地前進時，可以經由控制轉子202的各個電機來控制清潔機器人200。處理器220可以從導航單元222接收資料並使用此種資料以便決定清潔機器人200的當前位置和取向，以及朝向目的地或中間地點的適當路線。在各種實施例中，導航單元222可以包括全球導航衛星系統（GNSS）接收器系統（例如，一或多個全球定位系統（GPS）接收器），使得清潔機器人200能夠使用GNSS信號進行導航。可替換地或另外，導航單元222可以配備有無線電導航接收器，用於從無線電節點接收導航信標或其他信號，例如導航信標（例如，超高頻（VHF）全向範圍（VOR）信標），使用任何數量短程RAT（例如，Wi-Fi、藍芽、Zigbee、Z-Wave等）的存取點、蜂巢網路網站、無線電臺、遠端計算設備、其他清潔機器人等。
清潔單元244可以包括各種設備中的一或多個，其使得清潔機器人200能夠回應於來自控制單元210的命令執行清潔機器人200附近的清潔操作。在各種實施例中，清潔單元244可以包括刷子、真空吸塵器、擦拭器、洗滌器、用於清潔溶液的分配器，以及其他合適的清潔機構。
無線電模組270可以被配置為接收導航信號，例如來自航空導航設施的信號等，並將此種信號提供給處理器220及/或導航單元222，以幫助清潔機器人導航。在各種實施例中，導航單元222可以使用從地面上的可辨識RF發射器（例如，AM/FM無線電臺、Wi-Fi存取點和蜂巢網路基地台）接收的信號。
無線電模組270可以包括數據機274和發射/接收天線272。無線電模組270可以被配置為與各種無線通訊設備（例如，無線通訊設備（WCD）290）進行無線通訊，無線通訊設備的實例包括無線電話基地台或細胞塔（例如，基地台104）、網路存取點（例如，存取點106）、信標、智慧型電話、平板電腦或清潔機器人200可以利用其進行通訊的其他計算設備（例如網路元件110）。處理器220可以經由無線電模組270的數據機274和天線272及經由發射/接收天線292與無線通訊設備290建立雙向無線通訊鏈路294。在一些實施例中，無線電模組270可以被配置為使用不同的無線電存取技術支援與不同無線通訊設備的多個連接。
在各種實施例中，無線通訊設備290可以經由中間存取點連接到伺服器。在實例中，無線通訊設備290可以是清潔機器人操作員、協力廠商服務或網站通訊存取點的伺服器。清潔機器人200可以經由一或多個中間通訊鏈路與伺服器通訊，例如耦合到廣域網路（例如，網際網路）或其他通訊設備的無線電話網路。在一些實施例中，清潔機器人200可以包括並採用其他形式的無線電通訊，例如與其他清潔機器人的網狀連接或與其他資訊源的連接。
處理器220可以接收由操作管理器225產生的資訊和指令，以排程和控制清潔機器人200的一或多個操作，包括各種清潔操作。在一些實施例中，操作管理器225可以經由通訊鏈路294從清潔機器人200外部的一或多個源接收資訊。
在各種實施例中，控制單元210可以配備有輸入模組260，輸入模組260可用於各種應用。例如，輸入模組260可以從車載攝像頭或感測器接收圖像或資料，或者可以從其他部件接收電子信號（例如，有效載荷）。
儘管圖2中作為單獨的部件圖示控制單元210的各種部件，但一些或所有部件（例如，處理器220、輸出模組250、無線電模組270和其他單元）可以在單個處理設備310中整合在一起，其示例在圖3中示出。
參考圖1-3，處理設備310可以被配置為在清潔機器人（例如，清潔機器人102和200）中使用，並且可以被配置為或包括片上系統（SoC）312。SoC 312可以包括（但不限於）處理器314、記憶體316、通訊介面318和儲存記憶體介面320。處理設備310或SoC 312亦可以包括通訊部件322，例如有線或無線數據機、儲存記憶體324、用於建立無線通訊鏈路的天線326等。處理設備310或SoC 312亦可以包括硬體介面328，其被配置為使處理器314能夠與清潔機器人的各種部件通訊並控制清潔機器人的各種部件。處理器314可以包括各種處理設備中的任何一種，例如任何數量的處理器核心。
術語「片上系統」（SoC）在本文中用於代表一組互連的電子電路，其通常但非排他地包括一或多個處理器（例如，314）、記憶體（例如，316）和通訊介面（例如，318）。SoC 312可以包括各種不同類型的處理器314和處理器核心，例如通用處理器、中央處理單元（CPU）、數位訊號處理器（DSP）、圖形處理單元（GPU）、加速處理單元（APU）、處理設備的特定部件的子系統處理器（例如用於攝像頭子系統的影像處理器或用於顯示器的顯示處理器）、輔助處理器、單核處理器和多核處理器。SoC 312亦可以包括其他硬體和硬體組合、例如現場可程式化閘陣列（FPGA）、特殊應用積體電路（ASIC）、其他可程式化邏輯裝置、個別閘門邏輯、電晶體邏輯、效能監測硬體、看門狗硬體和時間參考。可以配置積體電路，使得積體電路的部件在單片半導體材料上，例如矽。
SoC 312可以包括一或多個處理器314。處理設備310可以包括多於一個的SoC 312，從而增加處理器314和處理器核心的數量。處理設備310亦可以包括不與SoC 312相關聯（亦即，在SoC 312外部）的處理器314。各個處理器314可以是多核處理器。處理器314各自可以被配置用於特定目的，其可以與處理設備310或SoC 312的其他處理器314相同或不同。處理器314和相同或不同配置的處理器核心中的一或多個可以被分組在一起。一組處理器314或處理器核心可以稱為多處理器叢集。
SoC 312的記憶體316可以是揮發性或非揮發性記憶體，其被配置用於儲存資料和處理器可執行指令以供處理器314存取。處理設備310及/或SoC 312可以包括配置用於各種目的的一或多個記憶體316。一或多個記憶體316可以包括揮發性記憶體，諸如隨機存取記憶體（RAM）或主記憶體，或高速緩衝記憶體。
處理設備310和SoC 312的一些或所有部件可以不同地佈置及/或組合，同時仍然服務於各個態樣的功能。處理設備310和SoC 312可以不限於每種部件一個，並且每種部件的多個實例可以包括在處理設備310的各種配置中。
圖4圖示根據各種實施例的管理清潔機器人行為的方法400。參考圖1-4，清潔機器人的處理器（例如，處理器220、處理設備310、SoC 312等）和清潔機器人的硬體部件及/或軟體部件可以從清潔機器人外部的一或多個源獲得資訊，並動態排程和執行各種清潔機器人操作。
在方塊401中，清潔機器人的處理器可以獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊。此種外部資訊源可以包括如方塊402中的存取使用者計畫資訊（例如，日曆），如方塊404中的使用者位置資訊（例如，使用者智慧型電話位置），及/或使用者通訊或社交媒體服務。
在一些實施例中，在方塊402中清潔機器人的處理器可以從清潔機器人外部的資訊源獲得使用者計畫資訊。例如，清潔機器人可以被配置為例如經由無線通訊設備（例如，無線通訊設備112）與通訊網路（例如，通訊網路150）通訊。在一些實施例中，處理器可以從通訊網路的或經由通訊網路可存取的網路元件（例如，伺服器）獲得使用者計畫資訊。例如，處理器可以從可經由網路元件存取的與使用者相關聯的日曆資料檔案（例如，網路日曆162）獲得日曆資訊。作為另一實例，處理器可從與清潔機器人的使用者相關聯的社交媒體服務（例如，社交媒體服務160）獲得安排的或未來的事件資訊。作為另一實例，處理器可以從經由訊息收發服務（例如，訊息收發服務164）存取的往來於使用者的訊息內容獲得關於安排的或未來的事件的資訊。作為另一實例，處理器可從諸如個人電腦或行動計算裝置（例如，計算設備108）的計算設備獲得使用者計畫資訊，該計算設備可經由本端通訊網路（例如，家用網路、物聯網路（IoT）網路或其他合適的通訊網路）存取。作為另一實例，處理器可從可經由外部通訊網路存取的行動計算裝置（例如，行動計算裝置154）獲得使用者計畫資訊。可以向清潔機器人的處理器提供使用者計畫資訊的計算設備的其他示例亦是可能的。
在一些實施例中，在方塊404中，清潔機器人的處理器可以從清潔機器人外部的第二源獲得使用者位置資訊。在一些實施例中，清潔機器人可以從通常與使用者的位置密切相關聯的設備獲得位置資訊。例如，處理器可以獲得使用者的行動計算裝置（例如，行動計算裝置108、154）的位置資訊。作為另一實例，處理器可以從與使用者相關聯的車輛（例如，車輛156）獲得位置資訊或者獲得關於與使用者相關聯的車輛的位置資訊。
在一些實施例中，處理器可以經由監測網路通訊活動來決定使用者的位置資訊。在一些實施例中，處理器可以監測來自具有外部通訊網路的位置的網路通訊活動（例如，經由集線器設備110）。例如，處理器可以與通訊集線器設備、路由器、閘道或其他類似網路設備通訊，並且可以監測經由通訊集線器設備、路由器、閘道或其他類似網路設備的網路流量。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的與外部通訊網路的網路通訊活動來決定使用者位置資訊。例如，處理器可以偵測網際網路使用、資訊的上載或下載、媒體串流傳輸、網路音訊或視訊通訊（例如，VoIP通訊、即時視訊聊天或其他類似通訊），或其他合適的網路使用。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的與外部通訊網路的網路通訊活動來決定一或多個使用者是否在某一位置。
在一些實施例中，處理器可以經由監測內部通訊網路（例如，經由智慧家用網路）的網路通訊活動來決定使用者的位置。此種內部通訊網路流量可以經由使用智慧電器或智慧設備（例如智慧照明設備、智慧恒溫器、智慧風扇或空氣循環器、IoT設備或其他合適的設備）而產生。內部通訊網路流量可以包括內部通訊網路上的機器到機器通訊，經由通訊集線器設備、路由器、閘道或另一合適的網路設備的通訊，及/或不經由通訊集線器設備的設備之間或之中的直接通訊。
在方塊406中，清潔機器人的處理器可以分析對於排程清潔操作有用的資訊，例如在方塊402中獲得的使用者計畫和相關資訊以及在方塊404中獲得的使用者位置資訊。在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以採用一或多個分析程序來分析使用者計畫資訊和使用者位置資訊，例如一或多個機器學習技術。在一些實施例中，處理器可以產生並在記憶體中儲存對此種獲得的資訊的一或多個分析。在一些實施例中，處理器可以將一或多個機器學習技術應用於所決定的資訊，以決定一或多個使用者的即將到來的事件，一或多個使用者的位置，以及可依據使用者計畫資訊和使用者位置資訊決定的其他資訊。在方塊408中，處理器可以基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析來決定清潔機器人的一或多個清潔參數。在一些實施例中，處理器可以基於對使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊的分析動態地決定或調整要由清潔機器人執行的清潔操作的一或多個態樣。
在方塊410中，清潔機器人的處理器可以基於所決定的一或多個清潔參數產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的清潔操作的指令。在一些實施例中，所產生的指令可以指示用於清潔機器人的清潔操作的時間安排、位置、頻率和其他合適的參數。
在方塊412中，清潔機器人的處理器可以執行所產生的指令以執行清潔機器人的清潔操作。
圖5圖示根據各種實施例的管理清潔機器人行為的方法500。參考圖1-5，清潔機器人的處理器（例如，處理器220、處理設備310、SoC 312等）和清潔機器人的硬體部件及/或軟體部件可以從清潔機器人外部的一或多個源獲得資訊，並動態排程和執行各種清潔機器人操作。在方塊401、402、404、406和410中，機器人車輛的處理器可以執行如所描述的方法400的相同編號的方塊的操作。
在方塊406中，清潔機器人的處理器可以分析在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊，例如在方塊402中獲得的使用者計畫和相關資訊及/或在方塊404中獲得的使用者位置資訊。
在方塊502中，處理器可以決定為其可能需要或排程清潔機器人的清潔操作的事件。該事件可以包括例如與使用者相關聯的預定或未來活動或事件。事件的實例包括社交活動（晚餐、聚會等），商務或個人旅行、會議、體育賽事、娛樂活動和其他合適的事件。在一些實施例中，處理器可以決定關於事件的資訊，諸如事件的日期、時間、持續時間、位置、類型以及關於事件的其他此類資訊。在一些實施例中，處理器可以基於所決定的資訊做出一或多個推斷。例如，基於即將到來的社交活動的位置和清潔機器人的位置，處理器可以決定往返於該活動的行程時間，並且可以使用該資訊來動態地排程清潔機器人的操作。
在方塊504中，處理器可以基於所決定的事件決定清潔機器人的操作的時間安排。例如，處理器可以決定適合於排程清潔機器人的清潔操作的日期、時間、時間段、持續時間或其他時間安排參數。作為另一實例，處理器可以決定日期、時間、時間段、持續時間或其他時間安排參數，以避免排程或者不排程清潔機器人的清潔操作。
在一些實施例中，處理器可以基於對所決定的事件的分析來決定清潔機器人的清潔操作的時間安排。在一些實施例中，處理器可以基於日期、時間、持續時間、位置、事件類型以及關於事件的其他此類資訊來決定清潔機器人的清潔操作的時間安排。例如，處理器可以決定排程清潔機器人在人按計劃不存在時的操作的時間安排。作為另一個實例，處理器可以決定排程清潔機器人在將不佔用位置（例如，家庭、工作場所、家庭或工作場所內的位置，或結構內的另一位置）時的操作的時間安排。作為另一個實例，處理器可以決定在人或人們按計劃存在於位置處或中的時間期間不排程清潔機器人的操作，或者限制清潔機器人的操作的時間安排。在一些實施例中，基於對所辨識的事件的分析，處理器可以決定多個清潔操作的時間安排，或者建立清潔操作的頻率。例如，基於關於即將到來的聚會的資訊，處理器可以在聚會之前和之後但不在聚會期間排程清潔機器人的清潔操作。作為另一實例，基於重複事件，處理器可以排程重複清潔操作。
在方塊506中，處理器可以基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析來決定用於清潔機器人的清潔操作的一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於對一或多個預定或即將到來的事件的分析來決定清潔機器人的操作的一或多個位置。例如，基於使用者主持的即將到來的聚會，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的門廳、起居室及/或客用浴室。作為另一實例，基於工作場所中的會議，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的會議室。作為另一實例，基於計畫參加體育賽事，處理器可以決定用於清潔機器人的操作的多個房間或位置（例如，房屋的大部分或全部）。
在一些實施例中，處理器可以基於對使用者位置資訊的分析來決定一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於行動通訊設備的位置來決定一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於與使用者相關聯的車輛來決定一或多個位置。在一些實施例中，處理器可以基於所監測的經由外部通訊網路及/或經由內部通訊網路的網路通訊活動來決定一或多個位置。
例如，處理器可以基於決定行動通訊設備存在於某一位置，而避免排程或不排程清潔機器人的清潔操作。作為另一實例，處理器可以基於使用者車輛的位置（例如，車輛不是家，在工作等），決定清潔機器人的清潔操作的位置（例如，使用者臥室）。作為另一實例，處理器可以基於基於監測的網路活動（例如，經由網路往來於IoT照明設備的命令和通訊）偵測到房間中的IoT照明設備的使用，來辨識清潔機器人的清潔操作的位置。
在一些實施例中，處理器可以決定用於清潔機器人的清潔操作的時間安排和位置的一或多個組合。例如，處理器可以標記用於清潔機器人的清潔操作的當前正在使用的位置（例如，餐廳、會議室等）-或者被安排將來使用的位置，並且可以當位置在使用中（或被安排使用）時防止清潔機器人在該位置的任何操作。此外，機器人可以決定該位置的使用何時結束，並且可以在該位置的使用結束之後的時間排程清潔機器人在該位置的清潔操作。作為另一實例，當第一位置在使用中時（或在第一位置被安排使用的時間期間），處理器可以排程清潔機器人在第二位置的清潔操作，並且可以防止在第一位置被安排使用期間排程清潔機器人在第一位置的清潔操作。
在一些實施例中，處理器可以基於使用者計畫資訊和使用者位置資訊的組合來決定用於清潔機器人的操作的事件、時間安排或位置。在一些實施例中，基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析，處理器可以動態地改變或修改先前排程的清潔操作。在一些實施例中，處理器可以基於此種決定在使用者在家時延遲或防止機器人清潔器的清潔操作。在一些實施例中，處理器可以基於此種決定來決定使用者沒有位於其中的結構中的一或多個位置中的清潔操作的位置及/或時間安排。在一些實施例中，處理器可以基於此種決定在使用者不在家時排程機器人清潔器的清潔操作的執行。
例如，基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析，處理器可以決定當使用者日曆資訊指示使用者應該離開時，IoT照明系統和網路活動（例如，網際網路活動）的操作指示使用者在家。在此種情況下，機器人清潔器處理器可以取代先前計畫的清潔操作。
作為另一實例，基於對使用者計畫資訊和使用者位置資訊的分析，處理器可以決定當使用者日曆資訊指示使用者應該在家時，由此種資訊的外部源獲得的與使用者相關聯的車輛及/或行動計算裝置的位置指示使用者在另一個位置。在此種情況下，機器人清潔器處理器可以在使用者不在家時啟動清潔操作。
作為另一實例，根據清潔時間表，排程清潔機器人在每個星期三早上執行清潔操作；然而，處理器可以決定使用者計畫資訊（例如，網路日曆162）指示使用者整周皆不在。在此種情況下，處理器可以將使用者計畫資訊與使用者位置資訊相關聯以確認使用者確實不在（亦即，決定的使用者的行動計算裝置及/或車輛的位置在另一個位置）。以此種方式，處理器可以取消不必要的在另外情況下排程的每週清潔操作。
在方塊508中，基於一或多個所決定的清潔參數，清潔機器人的處理器可以產生用於清潔機器人的用以排程清潔機器人的清潔操作的指令。在一些實施例中，處理器可以基於對使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊的分析來產生指令。在一些實施例中，所產生的指令可以指示用於清潔機器人的清潔操作的時間安排、位置、頻率和其他合適的參數。
在方塊410中，清潔機器人的處理器可以執行所產生的指令以執行如所述的清潔機器人的清潔操作。
圖6是示出通訊系統600的系統方塊圖，經由通訊系統600，清潔機器人可以從外部資訊源獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊。參考圖1-6，清潔機器人102的處理器（例如，處理器220、處理設備310、SoC 312等，以及清潔機器人的硬體部件及/或軟體部件）可以從與使用者相關聯但不一定連接到與清潔機器人相同的網路的清潔機器人外部的一或多個源（例如使用者的行動設備或汽車）獲得資訊。
如行動設備（例如，智慧型電話154）和汽車156的使用者設備可以與網路服務提供商支援的通訊網路通訊。網路服務提供商可以使用伺服器設備602、604、606、608來維護資料並經由相應的通訊鏈路610、612、614、616經由通訊網路150管理與該等使用者設備的通訊。
清潔機器人102可以經由本端網路618與擴展通訊網路150（例如，網際網路）通訊，本端網路618可以包括到家庭路由器622（例如，WiFi或藍芽路由器）的無線通訊鏈路620（例如，WiFi或藍芽信號），家庭路由器622具有到通訊網路的網路連接624。經由本端網路616到擴展通訊網路150，並且清潔機器人102的處理器可以與網路服務提供商伺服器設備602、604、606通訊，例如使用標準網際網路協定或提供商特定或應用特定協定（例如，由應用程式化介面（API）提供）。通訊鏈路和網路610、612、614和616可以類似於參考圖1描述的無線及/或有線通訊鏈路132、134、136、138、140、172、174、176和178。
在一些實施例中，每個網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608可以是被配置為提供網路可存取服務的網路元件，例如存取來自或關於行動計算裝置154、車輛156、社交媒體服務160、基於網路的日曆162及/或訊息收發服務164的資訊。蜂巢網路服務提供商伺服器設備602可以由蜂巢通訊服務提供者操作，並且可以被配置為提供關於在限定的環境下的行動計算裝置154及/或車輛156的位置資訊。例如，網路服務提供商伺服器設備602可以被配置為回應於來自處理器的查詢或者在沒有查詢的情況下自動地（例如在到處理器的「推送通知」或其他合適的訊息中）向清潔機器人處理器提供此種資訊。網路服務提供商伺服器設備604、606、608可以類似地自動地及/或回應於查詢從使用者的社交媒體服務、日曆或訊息/訊息收發服務向清潔機器人處理器提供資訊。
在一些實施例中，網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608可以提供對與清潔機器人的使用者或所有者相關的資訊的有限及/或安全存取，以便保護使用者/所有者私人資訊。在一些情況下，網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608可能需要適當的存取身份碼、符記、憑證等來請求或存取該資訊。在一些情況下，網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608可以採用資料傳輸授權協定，例如OAuth、OAuth2、Javascript Object Signing and Encryption (JOSE)和JavaScript Object Notation (JSON) Web Token (JWT)，用於控制對使用者/所有者資訊的存取。在一些實施例中，清潔機器人處理器可以配置有適當的軟體及/或合適的身份碼以滿足隱私保護並使處理器能夠存取可從網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608獲得的資訊。
圖7圖示根據一些實施例的從外部資訊源獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中可能有用的使用者或所有者資訊的方法700。參考圖1-7，清潔機器人的處理器（例如，處理器220、處理設備310、SoC 312等，以及清潔機器人的硬體部件及/或軟體部件）可以從一或多個外部源獲得資訊以支援各種清潔機器人操作的的動態排程和執行。
在方塊702中，清潔機器人的處理器可以向網路服務提供商伺服器設備（例如，伺服器設備602、604、606、608）發送存取授權請求，例如經由網路通訊鏈路，如圖6所示。在一些實施例中，存取授權請求可以包括使用者身份碼（例如，使用者名和密碼、存取符記、存取金鑰或其他合適的身份碼）或將用於認證向網路服務提供商伺服器設備請求資訊的其他資訊。
在方塊704中，處理器可以從網路服務提供商伺服器設備接收授權許可。在一些實施例中，授權許可可以包括受限存取授權，例如對所請求資訊的唯讀存取。
在可選方塊706中，處理器可以從伺服器設備接收存取符記，該存取符記可以用於從儲存此種資訊的伺服器獲得所請求的資訊。在一些情況下，從其接收存取符記的伺服器設備可以是網路服務提供商伺服器設備。在一些情況下，提供存取符記的伺服器設備可以是授權伺服器或與網路服務提供商伺服器設備不同的另一伺服器設備。在一些實施例中，清潔機器人的處理器可以向授權伺服器發送包括授權許可的請求，並且接收回應於到授權伺服器的訊息的存取符記。
在方塊708中，處理器可以向網路服務提供商伺服器設備發送存取請求。在一些實施例中，存取請求可以包括對特定資訊的請求，例如使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊。在一些實施例中，處理器可以將在可選方塊706中接收的存取符記包括在方塊708中發送的存取請求中。
在方塊710中，處理器可以從網路服務提供商伺服器設備接收在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的所請求資訊。此種資訊可以包括使用者計畫資訊及/或使用者位置資訊。可以在方塊710中執行的操作的實例包括如所描述的方法400的方塊402和404的操作。
清潔機器人的處理器可以執行如所描述的方法400的方塊406中的操作。
方法700提供清潔機器人102的處理器可用於從外部源（例如，網路服務提供商伺服器設備602、604、606、608）獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中可能有用的資訊的方法和演算法的非限制性實例。此種資訊的實例包括使用者計畫資訊（例如，日曆資料檔案、社交日曆等），通常與使用者相關聯的設備的使用者位置資訊，諸如智慧型電話、汽車等。亦可以實施從外部源獲得此種資訊的其他方法。
僅作為示例提供示出和描述的各種實施例來說明請求項的各種特徵。然而，關於任何給定實施例示出和描述的特徵不一定限於相關實施例，並且可以與示出和描述的其他實施例一起使用或組合。此外，請求項不意欲受任何一個示例性實施例的限制。例如，方法400、500和700的操作中的一或多個可以代替方法400、500和700的一或多個操作或與之組合，反之亦然。
提供前述方法描述和程序流程圖僅作為說明性實例，並且不意欲要求或暗示必須以所呈現的循序執行各種實施例的操作。如本領域技藝人士將理解的，可以以任何循序執行前述實施例中的操作順序。諸如「之後」、「隨後」、「接下來」等詞語並不意欲限制操作的順序；該等詞語用於指導讀者閱讀方法的描述。此外，對單數形式的請求項要素的任何引用，例如，使用冠詞「一」、「一個」或「該」，不應被解釋為將該要素限制為單數。
結合本文中所揭示的實施例而描述的各種示例性的邏輯區塊、模組、電路和演算法步驟均可以實現為電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清楚地說明硬體和軟體之間的此種可交換性，上面已經在其功能態樣針對各種示例性的元件、方塊、模組、電路和操作進行了整體描述。至於此種功能是實現為硬體還是軟體取決於特定的應用和對整個系統所施加的設計約束條件。本領域技藝人士可以針對每個特定應用，以可變的方式實現所描述的功能，但是，此種實施方案決策不應被解釋為脫離請求項的範圍。
可以利用通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式化閘陣列（FPGA）或其他可程式化邏輯裝置、個別閘門或電晶體邏輯、個別硬體元件或者設計為執行本文所述功能的其任意組合，實現或執行用於實現結合本文揭露的態樣描述的各種示例性的邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是可替換地，該處理器亦可以是任何一般的處理器、控制器、微控制器或者狀態機。處理器亦可以實現為接收器智慧物件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核心或者任何其他此種配置。可替換地，一些操作或方法可以由特定於給定功能的電路執行。
在一或多個態樣中，所描述的功能可以以硬體、軟體、韌體或其任意組合實現。當以軟體實現時，該等功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀儲存媒體或非暫時性處理器可讀儲存媒體上。本文揭露的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令中，其可以常駐在非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以是可由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。作為示例而非限制，此種非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存設備、磁碟儲存設備或其他磁儲存智慧物件或者可以用於以指令或資料結構的形式儲存所需程式碼並且可以被電腦存取的任何其他媒體。本文所使用的磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地再現資料，而光碟通常利用鐳射光學地再現資料。上述的組合亦包括在非暫時性電腦可讀和處理器可讀取媒體的範圍內。另外，方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令中的一個或任何組合或集合常駐在非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀儲存媒體上，其可以合併到電腦程式產品中。
提供所揭露實施例的前述描述以使本領域技藝人士能夠實行或使用請求項。對該等實施例的各種修改對於本領域技藝人士將是顯而易見的，並且在不脫離請求項的精神或範圍的情況下，本文定義的一般原理可以應用於其他實施例。因此，本案內容不意欲限於本文所示的實施例，而是應被賦予與所附請求項以及本文揭露的原理和新穎特徵一致的最寬範圍。
100‧‧‧通訊系統 102‧‧‧清潔機器人 104‧‧‧智慧照明設備 106‧‧‧智慧恒溫器設備 108‧‧‧行動計算裝置 110‧‧‧集線器設備 112‧‧‧無線通訊設備 120‧‧‧結構 132‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 134‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 136‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 138‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 140‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 150‧‧‧通訊網路 152‧‧‧基地台 154‧‧‧行動通訊設備 156‧‧‧車輛 160‧‧‧社交媒體服務 162‧‧‧網路日曆 164‧‧‧訊息收發服務 172‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 174‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 176‧‧‧網路日曆 178‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路 200‧‧‧示例性清潔機器人 202‧‧‧車輪 204‧‧‧主體 210‧‧‧控制單元 220‧‧‧處理器 222‧‧‧導航單元 224‧‧‧記憶體 225‧‧‧操作管理單元 226‧‧‧陀螺儀/加速計單元 228‧‧‧機動資料模組 230‧‧‧電源模組 240‧‧‧感測器 244‧‧‧清潔單元 245‧‧‧圖像感測器 250‧‧‧輸出模組 260‧‧‧輸入模組 270‧‧‧無線電模組 272‧‧‧發射/接收天線 274‧‧‧數據機 290‧‧‧無線通訊設備 292‧‧‧發射/接收天線 294‧‧‧雙向無線通訊鏈路 310‧‧‧單個處理設備 312‧‧‧片上系統（SoC） 314‧‧‧處理器 316‧‧‧記憶體 318‧‧‧通訊介面 320‧‧‧儲存記憶體介面 322‧‧‧通訊部件 324‧‧‧儲存記憶體 326‧‧‧天線 328‧‧‧硬體介面 400‧‧‧方法 401‧‧‧方塊 402‧‧‧方塊 404‧‧‧方塊 406‧‧‧方塊 408‧‧‧方塊 410‧‧‧方塊 412‧‧‧方塊 500‧‧‧方法 502‧‧‧方塊 504‧‧‧方塊 506‧‧‧方塊 508‧‧‧方塊 600‧‧‧通訊系統 602‧‧‧伺服器設備 604‧‧‧伺服器設備 606‧‧‧伺服器設備 608‧‧‧伺服器設備 610‧‧‧通訊鏈路 612‧‧‧通訊鏈路 614‧‧‧通訊鏈路 616‧‧‧通訊鏈路 618‧‧‧本端網路 620‧‧‧無線通訊鏈路 622‧‧‧家庭路由器 624‧‧‧網路連接 700‧‧‧方法 702‧‧‧方塊 704‧‧‧方塊 706‧‧‧方塊 708‧‧‧方塊 710‧‧‧方塊
併入本文並構成本說明書的一部分的附圖圖示示例性實施例，並且與上面提供的一般描述和下文提供的具體實施方式一起用於解釋各種實施例的特徵。
圖1是根據各種實施例的在通訊系統內操作的清潔機器人的系統方塊圖。
圖2是示出根據各種實施例的清潔機器人的部件的部件方塊圖。
圖3是示出適用於實現各種實施例的清潔機器人的處理設備的部件方塊圖。
圖4是示出根據各種實施例的管理清潔機器人行為的方法的程序流程圖。
圖5是示出根據各種實施例的管理清潔機器人行為的方法的程序流程圖。
圖6是示出通訊系統的系統方塊圖，經由該通訊系統，清潔機器人可以從外部資訊源獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊。
圖7是示出從外部資訊源獲得在排程及/或配置一或多個清潔操作中有用的資訊的方法的程序流程圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
100‧‧‧通訊系統
102‧‧‧清潔機器人
104‧‧‧智慧照明設備
106‧‧‧智慧恒溫器設備
108‧‧‧行動計算裝置
110‧‧‧集線器設備
112‧‧‧無線通訊設備
120‧‧‧結構
132‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
134‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
136‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
138‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
140‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
150‧‧‧通訊網路
152‧‧‧基地台
154‧‧‧行動通訊設備
156‧‧‧車輛
160‧‧‧社交媒體服務
162‧‧‧網路日曆
164‧‧‧訊息收發服務
172‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
174‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路
176‧‧‧網路日曆
178‧‧‧無線及/或有線通訊鏈路

Claims (30)

  1. 一種一清潔機器人管理清潔行為的方法，包括： 由一清潔機器人的一處理器從該清潔機器人外部的一資訊源獲得對於排程或修改一清潔操作有用的資訊； 由該處理器分析該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊； 由該處理器基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析，決定該清潔機器人的一或多個清潔參數； 由該處理器基於該一或多個清潔參數產生用於該清潔機器人的用以排程該清潔機器人的一操作的一指令；及 由該處理器執行所產生的指令以執行該清潔機器人的該操作。
  2. 根據請求項1之方法，其中從該清潔機器人外部的一資訊源獲得對於排程或修改一清潔操作有用的資訊包括： 由該處理器從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊；及 由該處理器從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊。
  3. 根據請求項1之方法，其中從該清潔機器人外部的一資訊源獲得對於排程或修改清潔操作有用的資訊包括：由該處理器從該清潔機器人外部的一第一資訊源獲得使用者計畫資訊。
  4. 根據請求項3之方法，其中從該清潔機器人外部的一第一資訊源獲得使用者計畫資訊包括： 由該處理器從一通訊網路的一網路元件獲得該使用者計畫資訊。
  5. 根據請求項4之方法，其中基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析決定該清潔機器人的該一或多個清潔參數包括： 由該處理器基於對該使用者計畫資訊的該分析辨識應該為其排程一清潔操作的一事件；及 基於所辨識的事件排程該清潔機器人的一清潔操作。
  6. 根據請求項5之方法，其中基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析決定該清潔機器人的該一或多個清潔參數包括： 由該處理器基於所辨識的事件決定該清潔機器人的該操作的一時間安排。
  7. 根據請求項6之方法，亦包括： 由該處理器分析使用者通訊資訊以獲得對於排程或修改與所辨識的事件相關的一清潔操作有用的進一步資訊；及 基於所獲得的進一步資訊來修改該清潔操作。
  8. 根據請求項7之方法，其中從該清潔機器人外部的資訊源獲得對於排程或修改一清潔操作有用的資訊包括：由該處理器從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊。
  9. 根據請求項8之方法，其中從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊包括： 由該處理器基於與一使用者相關聯的一行動計算裝置的一位置獲得該使用者位置資訊。
  10. 根據請求項8之方法，其中從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊包括： 由該處理器基於與一使用者相關聯的一車輛的一位置獲得該使用者位置資訊。
  11. 根據請求項8之方法，其中從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊包括： 由該處理器監測與一外部通訊網路的網路通訊活動；及 由該處理器基於所監測的與一外部通訊網路的網路通訊活動決定該使用者位置資訊。
  12. 根據請求項8之方法，其中從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊包括： 由該處理器監測一內部通訊網路的網路通訊活動；及 由該處理器基於所監測的該內部通訊網路的網路通訊活動決定該使用者位置資訊。
  13. 根據請求項8之方法，其中基於對在決定一使用者的當前或未來位置中有用的資訊的該分析決定該清潔機器人的該一或多個清潔參數包括： 由該處理器基於對該使用者位置資訊的該分析決定該清潔機器人的該操作的一時間安排。
  14. 根據請求項1之方法，其中基於該一或多個活動參數產生用於該清潔機器人的用以排程該清潔機器人的一操作的一指令包括： 基於該一或多個清潔參數決定該清潔機器人的該操作的一時間安排或一位置中的一項或兩項。
  15. 一種機器人車輛，包括： 一記憶體；及 一處理器，其耦合到該記憶體並配置有處理器可執行指令，用於： 從清潔機器人外部的一資訊源獲得對於排程或修改一清潔操作有用的資訊； 分析該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊； 基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析，決定該清潔機器人的一或多個清潔參數； 基於該一或多個清潔參數產生用於該清潔機器人的用以排程該清潔機器人的一操作的一指令；及 執行所產生的指令以執行該清潔機器人的該操作。
  16. 根據請求項15之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊；及 從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊。
  17. 根據請求項15之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 從該清潔機器人外部的一第一資訊源獲得使用者計畫資訊。
  18. 根據請求項17之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 從一通訊網路的一網路元件獲得該使用者計畫資訊。
  19. 根據請求項18之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於對該使用者計畫資訊的該分析辨識應該為其排程一清潔操作的一事件；及 基於所辨識的事件排程該清潔機器人的一清潔操作。
  20. 根據請求項19之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於所辨識的事件決定該清潔機器人的該操作的一時間安排。
  21. 根據請求項20之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 分析使用者通訊資訊以獲得對於排程或修改與所辨識的事件相關的一清潔操作有用的進一步資訊；及 基於所獲得的進一步資訊來修改該清潔操作。
  22. 根據請求項15之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 從該清潔機器人外部的一第二資訊源獲得使用者位置資訊。
  23. 根據請求項22之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於與一使用者相關聯的一行動計算裝置的一位置獲得該使用者位置資訊。
  24. 根據請求項22之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於與一使用者相關聯的一車輛的一位置獲得該使用者位置資訊。
  25. 根據請求項22之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 監測與一外部通訊網路的網路通訊活動；及 基於所監測的與一外部通訊網路的網路通訊活動決定該使用者位置資訊。
  26. 根據請求項22之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 監測一內部通訊網路的網路通訊活動；及 基於所監測的該內部通訊網路的網路通訊活動決定該使用者位置資訊。
  27. 根據請求項22之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於對該使用者位置資訊的該分析決定該清潔機器人的該操作的一時間安排。
  28. 根據請求項15之機器人車輛，其中該處理器亦配置有處理器可執行指令，用於： 基於該一或多個清潔參數決定該清潔機器人的該操作的一時間安排或一位置中的一項或兩項。
  29. 一種機器人車輛，包括： 用於從該機器人車輛外部的一資訊源獲得對於排程或修改該機器人車輛的一清潔操作有用的資訊的構件； 用於分析該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的構件； 用於基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析，決定該機器人車輛的一或多個清潔參數的構件； 用於基於該一或多個清潔參數產生用於清潔機器人的用以排程該機器人車輛的一操作的一指令的構件；及 用於執行所產生的指令以執行該機器人車輛的該操作的構件。
  30. 一種非暫時性處理器可讀取媒體，其上儲存有處理器可執行指令，該等處理器可執行指令被配置為使一清潔機器人的一處理器執行包括以下各項的操作： 從該清潔機器人外部的一資訊源獲得對於排程或修改一清潔操作有用的一資訊； 分析該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊； 基於對該對於排程或修改一清潔操作有用的資訊的該分析，決定該清潔機器人的一或多個清潔參數； 基於該一或多個清潔參數產生用於該清潔機器人的用以排程該清潔機器人的一操作的一指令；及 執行該所產生的指令以執行該清潔機器人的該操作。
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