TWI764220B - 從一個或多個遠端使用者裝置控制移動機器人裝置的方法 - Google Patents

從一個或多個遠端使用者裝置控制移動機器人裝置的方法

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Abstract

本發明提供了從一個或多個遠端使用者裝置控制移動機器人裝置的方法。所公開的主題的實現提供了從第一使用者裝置向一個或多個其它使用者裝置發送用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的授權的方法，其中，第一使用者裝置控制移動機器人裝置。第一使用者裝置可以接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的確認。移動機器人裝置可以基於確認而向第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置發送隨著移動機器人裝置基於從第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人的第一感測器捕獲的一個或多個第一圖像。

Description

從一個或多個遠端使用者裝置控制移動機器人裝置的方法
本發明係有關於從一個或多個遠端使用者裝置控制移動機器人裝置的方法。
發明背景
目前的遠端臨場機器人通常由單個遠端操作者控制，其中從機器人向遠端操作者發送可視資訊。使用該可視資訊，遠端操作者控制區域中的機器人的移動。這種遠端臨場機器人通常不允許遠端操作者將機器人的控制轉移給其他遠端操作者或接受來自多於一個遠端操作者的命令。
發明概要
根據所公開的主題的實現，方法可以包括從第一使用者裝置經由通信網路向一個或多個其它使用者裝置發送用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的授權，其中，第一使用者裝置控制移動機器人裝置。第一使用者裝置可以經由通信網路接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的確認。移動機器人裝置可以基於確認而向第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置發送隨著移動機器人裝置基於從第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人的第一感測器捕獲的一個或多個第一圖像。
根據所公開的主題的實現，方法可以包括在第一使用者裝置處經由通信網路接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的感測器所捕獲的一個或多個圖像的請求，其中，第一使用者裝置控制移動機器人裝置在區域內移動。第一使用者裝置可以經由通信網路向一個或多個其它使用者裝置發送用以接收移動機器人的感測器所捕獲的一個或多個圖像的請求准許。移動機器人裝置可以基於請求准許而向第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置發送隨著移動機器人裝置基於從第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人的感測器捕獲的一個或多個圖像。
根據所公開的主題的實現，方法可以包括在移動機器人裝置處經由通信網路從第一使用者裝置接收針對移動機器人裝置的至少一個第一控制操作。移動機器人裝置可以經由通信網路從第二使用者裝置接收針對移動機器人裝置的至少一個第二控制操作。移動機器人裝置可以向第一移動裝置發送用於批准至少一個第二控制操作的請求。可以向移動機器人裝置發送針對第二移動裝置的用以控制移動機器人裝置的至少一個第二控制操作的准許請求。
通過考慮以下具體實施方式、附圖和申請專利範圍，所公開的主題的附加特徵、優點和實現可以被闡明或顯而易見。此外，應當理解，前述發明內容和以下具體實施方式是例示性的，並且旨在在不限制請求項的範圍的情況下提供進一步解釋。
較佳實施例之詳細說明
所公開的主題的實現提供了從一個或多個遠端使用者裝置控制諸如遠端臨場移動機器人等的移動機器人裝置的方法。遠端使用者裝置的使用者可以控制移動機器人裝置的操作，可以從移動機器人裝置的一個或多個感測器接收圖像和/或視頻，以及/或者可以接收移動機器人裝置的麥克風所產生的音訊信號。遠端使用者裝置可以向移動機器人裝置發送音訊信號以由一個或多個揚聲器輸出，並且可以向移動機器人裝置發送圖像和/或視訊訊號以在移動機器人裝置的顯示器上顯示。
所公開的主題的實現可以提供供第一使用者裝置(即，遠端使用者裝置)授權第二使用者裝置通過隨著第一使用者裝置控制移動機器人裝置在區域內的移動從移動機器人裝置接收圖像、視頻、音訊和/或其它資料而作為“乘客”參與的方法。第二使用者裝置可以選擇從移動機器人裝置的一個或多個感測器接收圖像和/或視頻，其中圖像和/或視頻可能與被發送至第一使用者裝置的圖像和/或視頻不同。第二使用者裝置可以集中于從移動機器人裝置發送的一個或多個圖像和/或視頻的一部分。在一些實現中，第二使用者裝置可以向第一使用者裝置請求控制移動機器人裝置的操作，以及/或者可以與第一使用者裝置聯合控制移動機器人裝置的操作。在一些實現中，當第一使用者裝置和第二使用者裝置可以控制移動機器人裝置時，移動機器人裝置接收並進行來自各裝置的操作，以及/或者可以基於最後接收到的命令來進行操作。
在示例中，移動機器人裝置可被部署在博物館中。第一使用者裝置可以控制移動機器人裝置在博物館內的操作和/或移動。第一使用者裝置可以授權第二使用者裝置接收隨著移動機器人裝置被控制為移動通過博物館而由該移動機器人裝置的感測器捕獲的圖像、視頻和/或聲音。第一使用者裝置可以向第二使用者裝置提供與博物館中的展品有關的音訊信號，並且可以控制被提供給第二使用者裝置的圖像和/或視頻。也就是說，在博物館中，第一使用者裝置可以用作第二使用者裝置的導遊。第一使用者裝置可以與第二使用者裝置共用顯示資訊，諸如在第二使用者裝置的單獨畫面中、和/或作為對從移動機器人裝置接收到的圖像和/或視頻的覆蓋等。
在另一示例中，移動機器人裝置可被部署在醫院或醫院的手術室中。醫生可以操作第一使用者裝置，並且可以授權具有第二使用者裝置的醫學生、住院醫生或護士等從移動機器人裝置接收圖像、視頻和/或音訊信號。第一使用者裝置可以控制移動機器人在醫院中移動到一個或多個患者，並且醫生可以將與患者有關的畫面、患者資訊和/或患者處置和/或外科手術相關的音訊命令共用給第二使用者裝置。
在又一示例中，移動機器人裝置可被部署在辦公樓或製造設施中。移動機器人裝置可被部署在辦公樓的正在進行會議的會議室中。第一使用者裝置可以授權第二使用者裝置從可捕獲會議的移動機器人裝置接收圖像、視頻和/或音訊信號。第一使用者裝置可以向第二移動裝置提供與會議主題有關的附加資訊，該附加資訊可以與移動機器人裝置所提供的圖像和/或視頻並排呈現以及/或者覆蓋在移動機器人裝置所提供的圖像和/或視頻上。對於製造設施，第一使用者裝置可以控制移動機器人在製造設施中的移動。第一使用者裝置可以授權第二使用者裝置隨著移動機器人裝置圍繞製造設施移動而從移動機器人裝置接收圖像、視頻和/或音訊信號。第一使用者裝置可以向第二移動裝置提供與產品的製造和/或生產有關的附加資訊，該附加資訊可以與移動機器人裝置所提供的圖像和/或視頻並排呈現以及/或者覆蓋在移動機器人裝置所提供的圖像和/或視頻上。
圖1示出根據所公開的主題的實現的、通過用於控制移動機器人裝置的第一使用者裝置來授權一個或多個其它使用者裝置接收移動機器人裝置所捕獲的圖像的示例性方法10。類似的方法50在圖7中示出並在下文詳細討論，其中，一個或多個其它使用者裝置請求第一使用者裝置發送請求准許，使得該一個或多個其它使用者裝置可以接收移動機器人裝置所捕獲的圖像。
在圖1所示的操作12處，第一使用者裝置(例如，圖12所示的遠端使用者裝置170)可以經由通信網路(例如，圖12所示的網路130)向一個或多個其它使用者裝置(例如，圖12所示的遠端使用者裝置180)發送用以接收移動機器人裝置(例如，圖9~12所示的移動機器人裝置100)的第一感測器(例如，圖9~11所示的感測器102b、102c)所捕獲的一個或多個圖像的授權，其中第一使用者裝置可以控制移動機器人裝置。在一些實現中，第一使用者裝置可以授權一個或多個其它使用者裝置從移動機器人裝置接收視頻、音訊信號和其它感測器資料(例如，來自感測器102a、102b、102c和/或102d的資料以及/或者來自圖9~11所示的麥克風103的音訊信號)。
在操作14處，第一使用者裝置可以經由通信網路接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的確認。確認可以是電子郵件、文本消息、信號和/或任何其它電子消息。
在操作16處，移動機器人裝置可以基於確認向第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置發送隨著移動機器人裝置基於從第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人的第一感測器捕獲的一個或多個第一圖像。也就是說，一個或多個其它使用者裝置的使用者可以通過隨著第一使用者裝置控制移動機器人裝置在區域內的移動接收圖像和視頻等而“共乘”。
圖2示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法10、50可以包括選擇並發送移動機器人裝置所捕獲的一個或多個圖像的一部分的方法。在操作18處，移動機器人裝置可以從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收用以選擇一個或多個圖像的一部分的命令。例如，(例如一個或多個其它使用者裝置中的)第二使用者裝置的使用者可以(例如使用第二使用者裝置的使用者介面)進行選擇，以集中于由移動機器人裝置的感測器捕獲的圖像的、與第一使用者裝置的使用者相比不同的部分。在操作20處，所選擇的一個或多個圖像的一部分可被發送至第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置。
在一些實現中，第二使用者裝置的使用者可以選擇與第一使用者裝置的使用者相比不同的感測器(例如，圖9~11所示的感測器102a、102b、102c和/或102d以及/或者麥克風103)以接收來自該感測器的圖像和/或資料。也就是說，隨著第一使用者裝置控制移動機器人裝置在區域內的移動，第二用戶可以獨立於第一使用者裝置而查看來自移動機器人裝置的圖像和視頻等。
圖3示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法10、50可以包括基於接收到的命令來發送一個或多個圖像的方法。在操作22處，移動機器人裝置可以從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收用以發送來自第二感測器(例如，感測器102b、102c)的一個或多個第二圖像的命令。也就是說，第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置可以請求移動機器人裝置發送來自與最初選擇的不同的感測器的圖像、視頻和/或其它感測器資料。不同的感測器可以提供移動機器人正在操作的區域的不同圖像和/或不同視點，以及/或者可以提供不同類型的資料(例如，圖像、視頻、聲音、移動機器人裝置與區域中的不同物體之間的距離、以及音訊信號等)。在操作24處，來自第二感測器的一個或多個第二圖像可被發送至第一使用者裝置(例如，圖12所示的遠端使用者裝置170)以及/或者一個或多個其它使用者裝置(例如，圖12所示的遠端使用者裝置180)。在一些實現中，第二感測器可以是圖像感測器以外的感測器(例如，如以下結合圖9~11所討論的飛行時間感測器、LIDAR感測器或麥克風等)，並且可以向第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置提供感測器資料。
圖4示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法10、50可以包括從移動機器人裝置向一個或多個使用者裝置發送資料的方法。在操作26處，移動機器人裝置可以從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收發送來自移動機器人裝置的至少一個感測器的資料的命令。在操作28處，來自移動機器人裝置的至少一個感測器的資料可被發送至第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一。也就是說，第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置可以選擇接收來自移動機器人裝置的一個或多個感測器的資料(例如，圖像、視頻、資料和音訊信號等)。
圖5示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法10、50可以包括移動機器人進行所接收到的操作的方法。在操作30處，移動機器人裝置可以接收來自第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置的至少第二控制操作。在操作32處，移動機器人裝置可以進行至少第二控制操作。控制操作可以例如包括使移動機器人裝置在區域內移動，發送來自一個或多個感測器(例如，感測器102、102b、102c和/或102d以及/或者麥克風103)的資料，在顯示器(例如，圖9~11所示的顯示器110)上輸出從第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置接收到的圖像和/或視頻，以及/或者利用揚聲器(例如，圖9~11所示的揚聲器107)輸出從第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置接收到的音訊信號。在一些實現中，方法10、50可以包括至少一個第一控制操作，該至少一個第一控制操作可以是第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置的聯合控制操作。聯合控制操作可以包括移動機器人裝置進行從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置這兩者接收到的一個或多個控制操作。
圖6示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法10、50可以包括授權一個或多個其它使用者裝置控制移動機器人裝置。在操作34處，一個或多個其它使用者裝置可以向第一使用者裝置發送控制移動機器人裝置的請求。在操作36處，一個或多個其它使用者裝置可以接收來自第一使用者裝置的控制移動機器人裝置的授權。在操作38處，移動機器人裝置可以接收來自一個或多個其它使用者裝置的至少一個第二控制操作。在操作40處，移動機器人裝置可以基於接收到的至少一個第二控制操作來進行操作。也就是說，第一使用者裝置可以授權一個或多個其它使用者裝置控制移動機器人裝置的操作。控制操作可以是使移動機器人裝置在區域內移動、發送來自一個或多個感測器(例如，感測器102、102b、102c和/或102d以及/或者麥克風103)的資料、在顯示器(例如，圖9~11所示的顯示器110)上輸出從第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置接收到的圖像和/或視頻、以及/或者利用揚聲器(例如，圖9~11所示的揚聲器107)輸出從第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置接收到的音訊信號的操作。
在一些實現中，圖1和7的方法10、50可以包括在移動機器人裝置的揚聲器(例如，圖11所示的揚聲器107)處輸出移動機器人裝置經由通信網路從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收到的音訊。例如，移動機器人裝置的揚聲器處的音訊輸出可以包括對移動機器人裝置附近的一個或多個人的指示以及/或者與移動機器人裝置附近的一個或多個人的對話。
在一些實現中，圖1和7的方法10、50可以包括在移動機器人裝置的顯示器上顯示移動機器人裝置經由通信網路從第一使用者裝置接收到的第一使用者的圖像。例如，第一使用者裝置的使用者可以發送其自己的視頻圖像以供移動機器人顯示，使得移動機器人裝置附近的一個或多個人可以確定誰正在操作移動機器人裝置以及/或者誰可能正在經由揚聲器以指示和/或對話的形式輸出音訊。
類似地，在一些實現中，移動機器人裝置的顯示器(例如，圖9~11所示的顯示器110)可以顯示移動機器人裝置經由通信網路從一個或多個其它使用者裝置接收到的至少第二使用者的圖像。
圖7示出根據所公開的主題的實現的、在用於控制移動機器人裝置的第一使用者裝置處接收來自第二使用者裝置的用以接收移動機器人裝置所捕獲的圖像的請求的示例性方法50。也就是說，在方法50中，一個或多個其它使用者裝置可以請求第一使用者裝置准許授權一個或多個其它使用者裝置接收移動機器人裝置所捕獲的圖像。在圖2~6示出並在上文描述的方法可以是圖7的方法50的附加操作。
在操作52處，第一使用者裝置(例如，遠端使用者裝置170)可以經由通信網路(例如，網路130)接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的感測器(例如，感測器102b、102c)所捕獲的一個或多個圖像的請求，其中第一使用者裝置控制移動機器人裝置(例如，圖9~12所示的移動機器人裝置100)在區域內移動。在操作54處，第一使用者裝置可以經由通信網路向一個或多個其它使用者裝置(例如，圖12所示的遠端使用者裝置180)發送用以接收移動機器人的感測器所捕獲的一個或多個圖像的請求准許。也就是說，當第一使用者裝置准許一個或多個其它使用者裝置的請求時，該一個或多個其它使用者裝置可以接收來自移動機器人裝置的圖像、視頻、音訊和/或其它感測器資料。在操作56處，移動機器人裝置可以基於請求准許向第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置發送隨著移動機器人裝置基於從第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人的感測器捕獲的一個或多個圖像。在一些實現中，視訊訊號、音訊信號和/或其它感測器資料可被發送至第一使用者裝置以及/或者一個或多個其它使用者裝置。
在一些實現中，方法50可以包括至少一個第一控制操作是第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置的聯合控制操作。也就是說，聯合控制操作可以包括移動機器人裝置進行從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置這兩者接收到的一個或多個控制操作。在一些實現中，移動機器人裝置的揚聲器可以輸出移動機器人裝置經由通信網路從第一使用者裝置以及一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收到的音訊。移動機器人裝置的顯示器(例如，圖9~11所示的顯示器110)可以顯示移動機器人裝置經由通信網路從第一使用者裝置接收到的第一使用者的圖像。移動機器人裝置的顯示器可以顯示移動機器人裝置經由通信網路從一個或多個其它使用者裝置接收到的至少第二使用者的圖像。
圖8示出根據所公開的主題的實現的、移動機器人裝置管理從不同移動裝置接收到的控制操作的示例性方法60。在操作62處，該移動機器人裝置可以經由通信網路從第一使用者裝置接收針對移動機器人裝置的至少一個第一控制操作。在操作64處，移動機器人裝置可以經由通信網路從第二使用者裝置接收針對移動機器人裝置的至少一個第二控制操作。第一控制操作和/或第二控制操作可以是移動操作、用以顯示圖像和/或視頻的操作、用以輸出音訊信號的操作、以及用以發送來自移動機器人裝置的一個或多個感測器的資料的操作等。在操作66處，移動機器人裝置可以向第一使用者裝置發送用於批准至少一個第二控制操作的請求。在操作68處，可以向移動機器人裝置發送針對第二使用者裝置的用以控制移動機器人裝置的至少一個第二控制操作的准許請求。
圖9~10示出根據所公開的主題的實施例的示例性移動機器人裝置100。移動機器人裝置100可以具有多個感測器。感測器102a可以是飛行時間感測器。感測器102b可以是RGB (紅、綠、藍圖像感測器)相機和/或圖像感測器，並且感測器102c可以是RGB-D (RGB深度相機)。在一些實現中，感測器102b、102c可以是立體視覺感測器、3D相機、圖像感測器、熱相機或結構化光相機等。感測器102d可以是二維(2D)光檢測和測距(LiDAR)感測器、三維(3D) LiDAR感測器和/或雷達(無線電檢測和測距)感測器或超聲感測器等。
移動機器人裝置100可以包括至少一個麥克風103。在一些實現中，移動機器人裝置100可以具有佈置成陣列的多個麥克風103。
移動機器人裝置100可以包括發光二極體(LED)、有機發光二極體(OLED)、燈和/或可由控制器(例如，圖11所示的控制器114)控制以照射用於移動機器人裝置的導航的區域部分的任何合適光源。
移動機器人100可以包括用以驅動驅動系統108以使移動機器人在諸如房間或建築物等的區域中移動的馬達。驅動系統108可以包括輪，該輪可被調節以使得驅動系統108可以控制移動機器人100的方向。
移動機器人裝置100可以包括一個或多個揚聲器107。在一些實現中，諸如圖10所示，揚聲器107可被配置在顯示器110的第一側和第二側(例如，左側和右側)。顯示器110可以是LCD (液晶顯示器)或OLED顯示器等，以顯示諸如從遠端使用者裝置170接收到的圖像等的圖像。
圖11示出適於提供所公開的主題的實現的移動機器人100的示例性組件。移動機器人100可以包括匯流排122，該匯流排122使移動機器人100的諸如以下的主要組件互連：驅動系統108、可操作地經由合適的網路連接與一個或多個遠端裝置通信的網路介面116、控制器114、諸如隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)或閃速RAM等的記憶體118、LED光源104、感測器102a、感測器102b、感測器102c、感測器102d、諸如觸控式螢幕等的可包括一個或多個控制器、顯示器和相關使用者輸入裝置的使用者介面110、諸如硬碟驅動器和閃速存儲等的固定存儲120、麥克風103、以及用以輸出音訊通知和/或其它資訊的揚聲器107。
匯流排122允許控制器114與一個或多個記憶體元件之間的資料通信，如前所述，該一個或多個記憶體元件可以包括RAM、ROM和其它記憶體。通常，RAM是作業系統和應用程式被載入至的主記憶體。除了其它代碼，ROM或閃速記憶體元件還可以包含用於控制諸如與週邊元件的交互等的基本硬體操作的基本輸入輸出系統(BIOS)。駐留在移動機器人100中的應用一般存儲在諸如固態驅動器、硬碟驅動器、光驅動器、固態驅動器或其它存儲介質等的電腦可讀介質(例如，固定存儲120)上並經由電腦可讀介質訪問。
網路介面116可以經由有線或無線連接(例如，圖12所示的網路130)來提供到遠端伺服器(例如，圖12所示的伺服器140、資料庫150、遠端平臺160和/或遠端使用者裝置170)的直接連接。網路介面116可以使用本領域技術人員容易理解的任何合適技術和協定(包括數位蜂窩電話、WiFi、藍牙(R)和近場等)來提供這種連接。例如，如下文更詳細所述，網路介面116可以允許移動機器人100經由一個或多個本地、廣域或其它通信網路來與其它電腦進行通信。移動機器人可以經由網路介面來向遠端使用者裝置發送資料，包括來自感測器的資料和/或圖像以及由麥克風所捕獲的聲音產生的音訊信號等。
許多其它裝置或元件(未示出)可以以類似的方式連接。相反，圖11所示的所有組件無需都存在以實踐本發明。這些元件可以以與所示的方式不同的方式互連。用以實現本發明的代碼可以存儲在電腦可讀存儲介質(諸如記憶體118、固定存儲120中的一個或多個)中，或者存儲在遠端存放位置上。
圖12示出根據所公開的主題的實現的示例性網路佈置。上述的移動機器人100和/或類似的移動機器人200可以經由網路130而連接到其它裝置。網路130可以是本地網路、廣域網路、網際網路或任何其它合適的通信網路，並且可以在包括有線和/或無線網路的任何合適平臺上實現。移動機器人100和/或移動機器人200可以彼此通信，以及/或者可以與諸如伺服器140、資料庫150、遠端平臺160、遠端使用者裝置170和/或遠端使用者裝置180等的一個或多個遠端裝置進行通信。遠端使用者裝置170可以是上述的第一使用者裝置，並且遠端使用者裝置180可以是上述的一個或多個其它使用者裝置。遠端裝置可以由移動機器人100、200直接訪問，或者一個或多個其它裝置可以提供中間訪問，諸如伺服器140提供對資料庫150中所存儲的資源的訪問。移動機器人100、200可以訪問遠端平臺160或由遠端平臺160提供的服務(諸如雲計算佈置和服務等)。遠端平臺160可以包括一個或多個伺服器140和/或資料庫150。遠端使用者裝置170、180可以經由網路130來控制移動機器人100、200，以及/或者接收感測器資料、一個或多個圖像和音訊信號等。遠端使用者裝置170、180可以向移動機器人100、200發送一個或多個圖像、視頻、命令和音訊信號等。
更一般地，目前公開的主題的各種實現可以包括電腦實現處理以及用於實踐這些處理的設備，或者以電腦實現處理以及用於實踐這些處理的設備的形式體現。實現還可以以具有在諸如固態驅動器、DVD、CD-ROM、硬碟驅動器、USB (通用序列匯流排)驅動器或任何其它機器可讀存儲介質等的非暫時性和/或有形介質中體現的包括指令的電腦程式代碼的電腦程式產品的形式體現，使得當電腦程式代碼被載入到電腦中並由電腦執行時，電腦變為用於實踐所公開的主題的實現的設備。實現還可以以電腦程式代碼(例如，無論是存儲在存儲介質中、是載入到電腦中和/或由電腦執行、還是通過一些傳輸介質(諸如通過電線或電纜、通過光纖或經由電磁輻射等)進行傳輸)的形式體現，使得當電腦程式代碼被載入到電腦中並由電腦執行時，電腦變為用於實踐所公開的主題的實現的設備。當在通用微處理器上實現時，電腦程式程式碼片段配置微處理器以創建特定邏輯電路。
在一些配置中，電腦可讀存儲介質上所存儲的電腦可讀指令集可以由通用處理器實現，該通用處理器可以將通用處理器或包含通用處理器的裝置變換成被配置為實現或執行指令的專用裝置。實現可以包括使用具有諸如通用微處理器和/或專用積體電路(ASIC)等的處理器的硬體，該處理器在硬體和/或固件中體現了根據所公開的主題的實現的全部或部分技術。處理器可以耦接到諸如RAM、ROM、閃速記憶體、硬碟或能夠存儲電子資訊的任何其它裝置等的記憶體。記憶體可以存儲適於由處理器執行以進行根據所公開的主題的實現的技術的指令。
為了解釋起見，已經參考具體實現描述了前述說明。然而，以上的例示性討論不旨在是詳盡的或將所公開的主題的實現局限於所公開的確切形式。鑒於以上的教導，許多修改和變化都是可以的。選擇並描述這些實現以解釋所公開的主題的實現及其實際應用的原理，從而使本領域技術人員能夠利用這些實現以及具有可適合所設想的特定用途的各種修改的各種實現。
10,50,60:方法 12,14,16,18,20,22,24,26,28,30,32,34,36,38,40,52,54,56,62,64,66,68:操作 100,200:移動機器人裝置 102a,102b,102c,102d:感測器 103:麥克風 107:揚聲器 108:驅動系統 110:顯示器 114:控制器 116:網路介面 118:記憶體 120:固定存儲 122:匯流排 130:網路 140:伺服器 150:資料庫 160:遠端平臺 170:使用者裝置 180:遠端使用者裝置
為了提供對所公開的主題的進一步理解而包括的附圖被包含在本說明書中，並構成本說明書的一部分。附圖還示出所公開的主題的實現，並且與具體實施方式一起用於解釋所公開的主題的實現原理。沒有嘗試比對所公開的主題以及可以實踐該主題的各種方式的基本理解所必需的更詳細地示出結構詳情。
圖1示出根據所公開的主題的實現的、通過用於控制移動機器人裝置的第一使用者裝置來授權一個或多個其它使用者裝置接收移動機器人裝置所捕獲的圖像的示例性方法。
圖2示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法可以包括選擇並發送移動機器人裝置所捕獲的一個或多個圖像的一部分的方法。
圖3示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法可以包括基於接收到的命令來發送一個或多個圖像的方法。
圖4示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法可以包括從移動機器人裝置向一個或多個使用者裝置發送資料的方法。
圖5示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法可以包括移動機器人裝置進行所接收到的操作的方法。
圖6示出根據所公開的主題的實現，圖1和7的方法可以包括授權一個或多個其它使用者裝置控制移動機器人裝置。
圖7示出根據所公開的主題的實現的、在用於控制移動機器人裝置的第一使用者裝置處接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置所捕獲的圖像的請求的示例性方法。
圖8示出根據所公開的主題的實現的、移動機器人裝置管理從不同移動裝置接收到的控制操作的示例性方法。
圖9~10示出根據所公開的主題的實現的示例性移動機器人裝置。
圖11示出根據所公開的主題的實現的圖9~10的移動機器人的示例性配置。
圖12示出根據所公開的主題的實現的可包括多個移動機器人的網路配置。
10:方法
12,14,16:操作

Claims (13)

  1. 一種控制移動機器人裝置的方法，包括：從第一使用者裝置經由通信網路向一個或多個其它使用者裝置發送用以接收移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的授權，其中，所述第一使用者裝置控制所述移動機器人裝置；在所述第一使用者裝置處經由所述通信網路接收來自所述一個或多個其它使用者裝置的用以接收所述移動機器人裝置的第一感測器所捕獲的一個或多個圖像的確認；以及基於所述確認，從所述移動機器人裝置向所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置發送隨著所述移動機器人裝置基於從所述第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人裝置的第一感測器捕獲的一個或多個第一圖像。
  2. 一種控制移動機器人裝置的方法，包括：在第一使用者裝置處經由通信網路接收來自一個或多個其它使用者裝置的用以接收移動機器人裝置的感測器所捕獲的一個或多個圖像的請求，其中，所述第一使用者裝置控制所述移動機器人裝置在區域內移動；在所述第一使用者裝置處經由所述通信網路向所述一個或多個其它使用者裝置發送用以接收所述移動機器人裝置的感測器所捕獲的一個或多個圖像的請求准許；以及基於所述請求准許，從所述移動機器人裝置向所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置發送隨著所述移動機器人裝置基於從所述第一使用者裝置接收到的至少一個第一控制操作在區域內移動而由該移動機器人裝置的感測器捕獲的一個或多個圖像。
  3. 如請求項1或2所述的方法，還包括： 在所述移動機器人裝置處從所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收用以選擇所述一個或多個圖像的一部分的命令；以及向所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一發送所述一個或多個圖像的所選擇的部分。
  4. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置處從所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收用以發送來自第二感測器的一個或多個第二圖像的命令；以及向所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一發送來自所述第二感測器的一個或多個第二圖像。
  5. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置處從所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收用以發送來自所述移動機器人裝置的至少一個感測器的資料的命令；以及向所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一發送來自所述移動機器人裝置的至少一個感測器的資料。
  6. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置處接收來自所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少一方的至少第二控制操作；以及在所述移動機器人裝置處進行所述至少第二控制操作。
  7. 如請求項1或2所述的方法，其中，所述至少一個第一控制操作是所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置的聯合控制操作。
  8. 如請求項1或2所述的方法，還包括：從所述一個或多個其它使用者裝置向所述第一使用者裝置發送用以控制所述移動機器人裝置的請求；以及在所述一個或多個其它使用者裝置處接收來自所述第一使用者裝置的用以控制所述移動機器人裝置的授權。
  9. 如請求項8所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置處接收來自所述一個或多個其它使用者裝置的至少一個第二控制操作；以及在所述移動機器人裝置處基於所接收到的至少一個第二控制操作來進行操作。
  10. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置的揚聲器處輸出所述移動機器人裝置經由所述通信網路從所述第一使用者裝置以及所述一個或多個其它使用者裝置中至少之一接收到的音訊。
  11. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置的顯示器上顯示所述移動機器人裝置經由所述通信網路從所述第一使用者裝置接收到的第一使用者的圖像。
  12. 如請求項1或2所述的方法，還包括：在所述移動機器人裝置的顯示器上顯示所述移動機器人裝置經由所述通信網路從所述一個或多個其它使用者裝置接收到的至少第二使用者的圖像。
  13. 一種控制移動機器人裝置的方法，包括：在移動機器人裝置處經由通信網路從第一使用者裝置接收針對所述移動機器人裝置的至少一個第一控制操作；在所述移動機器人裝置處經由所述通信網路從第二使用者裝置接收針對所 述移動機器人裝置的至少一個第二控制操作；以及從所述移動機器人裝置向第一使用者裝置發送用於批准所述至少一個第二控制操作的請求；以及向所述移動機器人裝置發送針對第二使用者裝置的用以控制所述移動機器人裝置的至少一個第二控制操作的准許請求。
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