CN108698703A - 运动传感器组件及无人机 - Google Patents

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Abstract

一种运动传感器组件(10)及无人机(100)，运动传感器组件(10)包括：安装支架(1)、传感器组件本体(2)、以及连接于安装支架(1)与传感器组件本体(2)之间的减震机构(3)；传感器组件本体(2)包括保护壳体(21)、以及设于保护壳体(21)内的传感器模块(22)，减震机构(3)包括弹性件(31)；其中，弹性件(31)设置于安装支架(1)与保护壳体(21)之间，用于对传感器模块(22)进行减震。通过保护壳体(21)及减震机构(3)的弹性配合使无人机(100)实现六面缓冲，很好地吸收了过大量级的震动，解决了无人机(100)在跌落或者大机动的情况下，运动传感器组件(10)中的运动传感器容易卡死甚至损坏的问题。

Description

运动传感器组件及无人机
技术领域
本发明涉及运动传感器减震技术领域，特别涉及一种具有多面缓冲减震的运动传感器组件及无人机。
背景技术
运动传感器是一种常用的检测仪器，在多个行业中都有一定的应用。随着技术的不断发展运动传感器的类型已经越来越多，常用的运动传感器主要有加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器、惯性测量单元IMU(Inertial measurement unit)等。该IMU内部包含加速度计和陀螺；其中，加速度计用于检测物体的加速度分量，陀螺用于检测物体的角度信息；一般IMU安装在物体的重心位置。由于具有测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的功能，IMU通常作为导航和制导的核心部件，并且广泛地应用于车辆、轮船、机器人以及无人机等需要进行运动控制的设备中。
在无人机中，运动传感器用于反馈无人机的机身姿态，然而，由于无人机的高速运动会使运动传感器处于振动环境中，过大的振动量级会导致运动传感器的陀螺和加速度计的漂移较大，难以保证较高的测量精度，严重时甚至会将运动传感器中的元器件损坏。
发明内容
本发明提出一种用于为运动传感器减震的运动传感器组件及无人机以解决上述技术问题。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种运动传感器组件，包括：安装支架、传感器组件本体、以及连接于所述安装支架与所述传感器组件本体之间的减震机构；所述传感器组件本体包括保护壳体、以及设于所述保护壳体内的传感器模块，所述减震机构包括多个弹性件；
其中，多个所述弹性件设置于所述安装支架与所述保护壳体之间，用于对所述传感器模块进行减震。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种无人机，包括：机身、设于所述机身内的飞行器控制器、以及连接于所述机身的运动传感器组件，所述飞行器电性连接于所述运动传感器组件，所述运动传感器组件包括安装支架、传感器组件本体、以及连接于所述安装支架与所述传感器组件本体之间的减震机构；所述传感器组件本体包括保护壳体、以及设于所述保护壳体内的传感器模块，所述减震机构包括多个弹性件；其中，多个所述弹性件设置于所述安装支架与所述保护壳体之间，用于对所述传感器模块进行减震。
本发明提供保护效果更好的运动传感器组件及具有其的无人机，通过保护壳体及减震机构的弹性配合以使无人机可以实现六面缓冲，很好地吸收了过大量级的震动，解决了无人机在跌落或者大机动的情况下，运动传感器组件中的运动传感器容易卡死甚至损坏的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一示例性实施例示出的一种运动传感器组件的结构示意图；
图2是本发明一示例性实施例示出的一种运动传感器组件的分解结构示意图；
图3是本发明一示例性实施例示出的一种减震球的结构示意图；
图4是本发明一示例性实施例示出的一种传感器组件本体的分解结构示意图；
图5是本发明又一角度示例性实施例示出的一种传感器组件本体的分解结构示意图；
图6是本发明一示例性实施例示出的一种运动传感器装配于机身的结构示意图；
图7是本发明一示例性实施例示出的一种运动传感器装配于机身的分解示意图；
图8是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的剖面示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
下面结合附图，对本发明无人机进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
下面结合附图，对本发明运动传感器组件及具有其的无人机的结构作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1、图2和图4所示，本发明实施例的应用于无人机的运动传感器组件10，无人机可以为无人飞行器、无人车或无人船等，本实施例的无人机以无人飞行器为例。所述运动传感器组件10包括：安装支架1、传感器组件本体2、以及连接于安装支架1与所述传感器组件本体2之间的减震机构3。该减震机构3用于为传感器组件本体2进行减震，从而可以起到保护运动传感器222以及保证运动传感器222的测量精度。本实施例中，所述安装支架1用于连接至无人机的机身。可以理解的是，所述安装支架1也可以为无人机的机身的一部分。
其中，该传感器组件本体2包括保护壳体21、以及设于保护壳体21内的传感器模块22。该保护壳体21具有用于容纳传感器模块22的容纳腔2110。该保护壳体21包括弹性结构，该弹性结构可以用于吸收对运动传感器组件10四周的冲击力，防止无人机在正常飞行情况下，受到较大的外力作用时(如大跌落或者大机动)，由于周围狭小的安装空间，导致运动传感器222撞击到物体而卡死无读数等情况。
该保护壳体21包括上壳体211和下壳体212，该弹性结构为上壳体211的一部分。减震机构3连接于保护壳体21，传感器模块22设于上壳体211与下壳体212之间，通过上壳体211与下壳体212的配合装配以使运动传感器222封装在保护壳体21内。其中，容纳腔2110设于上壳体211内，该传感器模块22可以通过双面胶粘接、打胶固定、螺钉固定、或者增加转接件等方式固定于容纳腔2110内。可以理解地，所述容纳腔2110还可以设置在下壳体212内，或者部分设置在上壳体211中，部分设置在下壳体212中。
如图4和图5所示，在一可选实施例中，该上壳体211包括内壳2111、以及包覆于内壳2111的弹性壳体2112。该弹性壳体2112为保护壳体21的弹性结构，容纳腔2110开设于内壳2111上，该弹性壳体2112用于减缓传感器组件本体2的周侧的撞击缓冲。该弹性壳体2112由弹性材料制成，在一示例性实施例中，具体可由低硬度的硅橡胶通过在内壳2111上包覆硅胶以构成本发明的保护壳体21，该内壳2111可以为塑料壳体或者低密度的金属壳体。本实施例中，内壳2111采用塑料壳体，以减小运动传感器组件10的自重，有助于实现无人机的轻量化。
在工艺制作过程中，由于硅胶本身是惰性材料，必须通过改性才能较好地和塑胶壳体结合，具体地，通过在塑料壳体上预先涂覆硅胶改性处理剂，而后将硅胶加热射出包覆在塑料壳体上成型。当然，本发明的弹性壳体2112并不限于上述材料及制作方式，其他可以具有弹性保护的结构及低密度材料均可以适用于本发明的保护壳体21，例如：泡棉、热塑性弹性体等。
进一步地，保护壳体21的周侧面设有弹性臂2114，即该弹性壳体2112的周侧面可以设置弹性臂结构或弹性弧形结构，至少在弹性壳体2112的飞行方向的端部设有该弹性臂2114，如此可以通过本发明保护壳体21的材料及结构特征，进一步地减缓对传感器模块22的冲击力。
在又一可选实施例中，该上壳体211包括内壳2111、以及设于内壳2111周侧面的弹性框体(未图示)，该弹性框体为保护壳体21的弹性结构，容纳腔2110开设于内壳2111上。其中，该弹性框体用于减缓传感器组件本体2的周侧的撞击缓冲。该弹性框体的具体装配方式及形状可以根据设计需求进行设置。
再次参照图4和图5所示，进一步地，该保护壳体21还包括两个相对设于下壳体212上的卡接臂2121。本实施方式中，该下壳体212为方形结构，两个卡接臂2121相对设置且分别位于该下壳体212的两侧。两个卡接臂2121配合夹持于上壳体211，以使上壳体211卡配于下壳体212上，从而实现固定封装传感器模块22。在本实施例中，该卡接臂2121为弹性结构，该卡接臂2121的自由端的内侧面设有卡勾2123，上壳体211上设有与卡勾2123配合的卡槽2115，在上壳体211与下壳体212配合装配时，通过卡接臂2121延伸到上壳体211上，并使卡勾2123卡配于卡槽2115内，从而使上壳体211与下壳体212完成组装。在上壳体211与下壳体212拆卸时，通过外力作用于卡接臂2121以使卡接臂2121弹性形变而使卡勾2123从卡槽2115中移出，从而使上壳体211与下壳体212可以被拆分开，该种结构方式装配简单而且拆卸简易。可以理解地，在其它实施例中下壳体212也可以为其它形状，例如下壳体212也可以设置为与上壳体211相同的形状。
进一步地，该下壳体212一侧边垂直延伸有一连接板212a，下壳体212通过该连接板212a配合连接于上壳体211，从而可以进一步保证上壳体211与下壳体212的固定。其中，该连接板212a上开设有一螺纹孔2120，连接板212a利用螺钉与螺纹孔2120配合而使下壳体212固定于上壳体211。通过螺纹孔2120和卡接臂2121的配合使用，使下壳体212与上壳体211固定，以此减少上、下壳体之间的螺纹连接，简化安装过程。
本发明的传感器模块22包括控制电路板221、设于控制电路板221上的运动传感器222、设于控制电路板221上的热电阻224、以及与装配载体(本发明的无人机的机身)电性连接的连接线路223。其中，热电阻224设于运动传感器222的旁侧，该运动传感器222和热电阻224设于控制电路板221与下壳体212相对的一侧面，以处于上壳体211与下壳体212之间的空间内，从而起到保护作用。该运动传感器222选用惯性测量单元IMU，通过IMU的加速度计和角度信息获取无人机的加速度分量和角度信息。该连接线路223的一端连接于控制电路板221，另一端连接于机身，从而使机身与传感器模块22之间实现通信连接。可选地，该连接线路223选用FPC(Flexible Printed Circuit，柔性电路板)连接，从而可以减少连接线路223占用空间。
本发明的传感器组件本体2还包括导热结构层213，该导热结构层213设于传感器模块22与下壳体212之间。该上壳体211和下壳体212配合用于将运动传感器222、热电阻224、控制电路板221以及导热结构层213封装起来。该实施例中，导热结构层213采用导热硅脂制成，用于包覆或覆盖该运动传感器222和热电阻224，以将热电阻224产生的热量传给运动传感器222从而对运动传感器222起到保温的作用，以使所述运动传感器222在一温度相对稳定的恒温下工作，加强运动传感器222的工作稳定性。在其他实施例中，该导热结构层213并不限于导热硅脂，导热结构层213也可以使用其他的保温材料。
进一步地，该保护壳体21还包括设于下壳体212上的锁扣件2122，锁扣件2122位于下壳体212与所述传感器模块22相背的一侧，用于将所述连接线路223从所述下壳体212的下方引出(如图4所示)，即连接线路223从下壳体212具有锁扣件2122所在的一侧引出。具体地，锁扣件2122用于将连接线路223约束在下壳体212的下方，从而可以减小运动传感器222及FPC活动时产生的应力。
在本实施例中，该导热结构层213贴合于运动传感器222和热电阻224，该连接线路223从控制电路板221上引出后，贴合于导热结构层213与运动传感器222相背的一侧，而后该连接线路223沿下壳体212的端部弯折引导到下壳体212的下表面并经锁扣件2122限位，最终从下壳体212的平面的方向延伸出。
如图1至图3所示，本发明的减震机构3包括多个弹性件31，其中，每个弹性件31均设置于安装支架1与保护壳体21之间，用于对运动传感器组件10进行减震。本实施方式中，该安装支架1用于固定于无人机的机身，以使运动传感器组件10固定于无人机的机身。其中，该安装支架1上设有连接部12，用于与装配载体配合连接。具体地，该连接部12为连接孔，安装支架1可以通过螺钉配合于连接孔而固定于机身上。当然，本发明的安装支架1并不限于螺钉的配合方式，还可以通过卡配、焊接、粘接等方式固定于无人机的机身。
另外，在本发明的又一实施例中，该运动传感器组件10还可以不具备安装支架1，通过弹性件31直接抵接于无人机的机身，即弹性件31一端抵接于保护壳体21，另一端抵接于无人机的机身，如此同样可以满足该运动传感器组件10六面缓冲。
其中，该减震机构3可以为多个，相邻的两个减震机构3之间具有各自的预设间距，该多个减震机构3可以根据具体的设计需求对预设间距进行设置。
在一可选实施例中，该减震机构3可以在安装支架1与保护壳体21之间均匀设置，以达到较佳的减震效果。弹性件31的一端与安装支架1抵接，弹性件31的另一端与保护壳体21抵接。在无人机受到撞击时，该弹性件31通过形变缓冲传递给传感器组件本体2的震动，从而实现了对传感器组件本体2的减震，也即是对保护壳体21中运动传感器的减震。在本实施例中，由于运动传感器组件10的尺寸较小，因此多个弹性件31分设于保护壳体21的边缘，如此设置可以增强运动传感器组件10整体的减震效果。进一步地，多个弹性件31在保护壳体21上对角布局。
其中，弹性件31由具有一定阻尼作用的弹性材料构成，多个弹性件31的阻尼系数相同，如此可以保证传感器组件本体2的整体减震效果均衡。其中，多个弹性件31的材质可以相同也可以不同，本领域技术人员可以根据具体的设计需求对弹性件31进行设置。
在减震机构3设置于安装支架1与保护壳体21的之间的不同位置的情况下，靠近运动传感器组件10的重心的弹性件31的阻尼系数大于远离运动传感器组件10的重心的弹性件31的阻尼系数，如此设置以保证传感器组件本体2的整体减震效果均衡，有助于提高运动传感器测量的准确性。
传感器组件本体2可以在与安装支架1的相对方向上压持弹性件31或者拉拽弹性件31，以使弹性件31发生形变，从而可以为传感器组件本体2减震。其中，弹性件31包括如下至少一种：减震球311、弹簧、弹片、减震垫。当然，弹性件31并不限于上述举例，可以起到减震效果的弹性件31均适用于本发明的弹性件31。
如图2和图3所示，在本实施例中，弹性件31为一减震球。具体地，该弹性件31包括上端部3111、减震主体3113、以及连接于上端部3111与减震主体3113之间的上颈部3112，上端部3111和上颈部3112用于与保护壳体21连接，减震主体3113抵接于保护壳体21，以对保护壳体21进行减震，从而对运动传感器222进行减震。
其中，该上颈部3112可以呈柱状，保护壳体21上设有与上颈部3112配合的第一安装孔2113。在本实施例中，第一安装孔2113开设在保护壳体21的上壳体211上，在其它实施例中，第一安装孔2113也可以开设在下壳体212上，或对应的开设在上壳体211和下壳体212上。该上颈部3112可以穿设在保护壳体21的第一安装孔2113中，以实现减震球311与传感器组件本体2的连接。在本实施例中，该上颈部3112的轴向高度小于第一安装孔2113的深度，以使减震主体3113抵持于保护壳体21，从而使上端部3111与减震主体3113配合卡装于保护壳体21，能够有效减少减震机构3与传感器组件本体2之间的晃动，有助于减少震动。
进一步地，该减震球311还包括下端部3115、以及连接于下端部3115与减震主体3113之间的下颈部3114，所述下颈部3114和所述下端部3115用于与所述安装支架1连接，所述减震主体3113抵接于所述安装支架1。相对应地，所述安装支架1上设有与所述下颈部3114配合的第二安装孔11。该下颈部3114可以穿设于安装支架1的第二安装孔11中，以实现减震球311与安装支架1的连接。其中，下颈部3114的轴向高度小于第二安装孔11的深度，以使减震主体3113抵持于安装支架1，从而使所述下端部3115与所述减震主体3113配合卡装于所述安装支架1。当然，该第二安装孔11也可以设于无人机的机身上，以使减震主体3113抵持于无人机的机身，能够有效减少减震机构3与安装支架1之间的晃动，有助于减少震动。
该减震主体3113包括可以呈球形，以便于减震主体3113与安装支架1及传感器组件本体2抵持，从而可以通过减震主体3113的形变缓冲传递给传感器组件本体2的震动，进而实现了对传感器组件本体2的减震，即对传感器组件本体2中承载的运动传感器进行减震。该结构配合方式可以满足本发明运动传感器组件10实现六面缓冲的需求，即六个自由度减震需求。
在又一可选实施例中，该减震主体3113朝向传感器组件本体2的一端可以呈半球形，以便于减震主体3113与保护壳体21抵持，从而通过减震主体3113的形变缓冲传递给传感器组件本体2的震动，进而实现了对传感器组件本体2的减震，也即是对传感器组件本体2承载的运动传感器进行减震，同样也可以满足本发明对运动传感器组件10实现六面缓冲的需求。
其中，该减震主体3113可以设置成中空结构，例如：中空呈椭圆状、中空呈菱柱状等。该多个减震主体3113的形状可以相同，也可以不同。本实施例中，通过将减震主体3113设置成中空结构，一方面可以增大减震主体3113的变形量，提高减震效果；另一方面还可以减轻减震机构3的重量，有助于实现无人机的轻量化。
在一可选实施例中，该减震球311可以一体成型设置，即上端部3111、上颈部3112、减震主体3113、下颈部3114以及下端部3115一体成型构成。在又一可选实施例中，该减震球311的上端部3111与上颈部3112可拆卸连接、和/或上颈部3112与减震主体3113可拆卸连接、和/或减震主体3113与下颈部3114可拆卸连接、和/或下端部3115与下颈部3114可拆连接。具体地，各个部件之间可以通过过盈配合连接、螺纹配合连接等方式配合固定。
本发明提供保护效果更好的运动传感器组件，通过保护壳体及减震机构的弹性配合以使无人机可以实现六面缓冲，很好地吸收了过大量级的震动，解决了无人机在跌落或者大机动的情况下，运动传感器组件中的运动传感器容易卡死甚至损坏的问题。
根据图6至图8所示，本发明实施例的又一方面，提供了一种无人机100，该无人机100包括：机身101、设于机身101内的飞行控制器103、承载飞行控制器103的控制电路板102、以及如上述各个实施例中所述的运动传感器组件10。该运动传感器组件10安装支架1、传感器组件本体2、以及连接于所述安装支架1与所述传感器组件本体2之间的减震机构3。运动传感器组件10可以装配于控制电路板上102，并通过连接线路223电性连接于控制电路板102。该减震机构3包括多个弹性件31；其中，每个弹性件31设置于安装支架1与传感器组件本体2之间，用于对所述传感器组件本体2中的运动传感器模块22进行减震。
该飞行控制器103电性连接于运动传感器组件10，具体地，通过控制电路板102与运动传感器组件10电性连接，从而可以获取运动传感器组件10的数据信息。在本实施例中，飞行控制器103是无人机100的核心元件，用于对无人机100控制系统工作模式的管理，用于对控制律进行解算并生成控制信号，用于对无人机100中各传感器及伺服系统进行管理，用于对无人机100内其他任务和电子部件的控制及数据交换，用于接收地面指令并采集无人机100的航姿信息等。在其他实施例中，该飞行控制器103也可与该运动传感器组件10集成在一起。
其中，运动传感器222用于确定并反馈无人机100的航姿信息，与飞行控制器103电连接，以将运动传感器222确定的无人机100的航姿信息传输给飞行控制器103，以便于飞行控制器103确定后续操作。运动传感器222确定无人机100的航姿信息的过程为：由加速度计(也即加速度传感器)检测无人机100相对于地垂线的加速度分量；由陀螺(也即速度传感器)检测无人机100的角度信息；模数转换器接收运动传感器各传感器输出的模拟变量，并将模拟变量转换为数字信号；飞行控制器103会根据该数字信号确定并输出无人机100的俯仰角度、横滚角度与航向角度中的至少一个角度信息，从而确定无人机100的航姿信息；其中，带电可擦除可编程存储器E/EPROM用于存储运动传感器各传感器的线性曲线图与运动传感器各传感器的件号与序号，以在刚开机时，使得图像处理单元能够读取E/EPROM中的线性曲线参数，从而为后续角度计算提供初始信息。
进一步地，本发明的无人机100还包括设于机身101的机臂组件，该机臂组件包括机臂104以及连接于机臂104自由端的旋翼组件，旋翼组件可以包括电机105和螺旋桨106。其中，电机105固定于机臂104上，该电机105用于驱动螺旋桨106旋转，从而通过螺旋桨106将电机105的转动功率转化为支持无人机100在空中飞行的动力。
本发明提供保护效果更好的运动传感器组件及具有其的无人机，通过保护壳体及减震机构的弹性配合以使无人机可以实现六面缓冲，很好地吸收了过大量级的震动，同时对连接线路的固定限位，可以去除运动传感器组件运动时对无人机的姿态造成干扰，保证飞控系统指令的准确度，解决了无人机在跌落或者大机动的情况下，运动传感器组件中的运动传感器容易卡死甚至损坏的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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Claims (37)

1.一种运动传感器组件，其特征在于，包括：安装支架、传感器组件本体、以及连接于所述安装支架与所述传感器组件本体之间的减震机构；所述传感器组件本体包括保护壳体、以及设于所述保护壳体内的传感器模块，所述减震机构包括多个弹性件；
其中，多个所述弹性件均设置于所述安装支架与所述保护壳体之间，用于对所述传感器模块进行减震。
2.根据权利要求1所述的运动传感器组件，其特征在于，多个所述弹性件分别设置于所述保护壳体的边缘或者设置于所述保护壳体的对角。
3.根据权利要求2所述的运动传感器组件，其特征在于，多个所述弹性件的阻尼系数相同。
4.根据权利要求2所述的运动传感器组件，其特征在于，靠近所述运动传感器组件的重心的所述弹性件的阻尼系数大于远离所述运动传感器组件的重心的所述弹性件的阻尼系数。
5.根据权利要求1所述的运动传感器组件，其特征在于，所述弹性件包括如下至少一种：减震球、弹簧、弹片、减震垫。
6.根据权利要求1所述的运动传感器组件，其特征在于，所述弹性件为减震球；
所述减震球包括上端部、减震主体、以及连接于所述上端部与所述减震主体之间的上颈部，所述上端部和所述上颈部用于与所述保护壳体连接，所述减震主体抵接于所述保护壳体，以对所述保护壳体进行减震。
7.根据权利要求6所述的运动传感器组件，其特征在于，所述保护壳体上设有与所述上颈部配合的第一安装孔；其中，所述上颈部的轴向高度小于所述第一安装孔的深度，以使所述减震主体抵持于所述保护壳体，从而使所述上端部与所述减震主体配合卡装于所述保护壳体。
8.根据权利要求6所述的运动传感器组件，其特征在于，所述减震球还包括下端部、以及连接于所述下端部与所述减震主体之间的下颈部，所述下颈部和所述下端部用于与所述安装支架连接，所述减震主体抵接于所述安装支架。
9.根据权利要求8所述的运动传感器组件，其特征在于，所述安装支架上设有与所述下颈部配合的第二安装孔；其中，所述下颈部的轴向高度小于所述第二安装孔的深度，以使所述减震主体抵持于所述安装支架，从而使所述下端部与所述减震主体配合卡装于所述安装支架。
10.根据权利要求1所述的运动传感器组件，其特征在于，所述保护壳体包括上壳体和下壳体，所述减震机构连接于所述上壳体，所述传感器模块设于所述上壳体与所述下壳体之间。
11.根据权利要求10所述的运动传感器组件，其特征在于，所述保护壳体还包括设于所述上壳体的容纳腔，用于容纳所述传感器模块。
12.根据权利要求11所述的运动传感器组件，其特征在于，所述上壳体包括内壳、以及包覆于所述内壳的弹性壳体，所述容纳腔开设于所述内壳上，所述弹性壳体用于减缓所述传感器组件本体的周侧的撞击缓冲。
13.根据权利要求11所述的运动传感器组件，其特征在于，所述上壳体包括内壳、以及设于所述壳体周侧面的弹性框体，所述容纳腔开设于所述内壳上，所述弹性框体用于减缓所述传感器组件本体的周侧的撞击缓冲。
14.根据权利要求10所述的运动传感器组件，其特征在于，所述保护壳体还包括两个相对设于所述下壳体上的卡接臂，两个所述卡接臂配合夹持于所述上壳体，以使所述上壳体卡配于所述下壳体上。
15.根据权利要求10所述的运动传感器组件，其特征在于，所述保护壳体还包括设于所述下壳体上的锁扣件，所述锁扣件位于所述下壳体与所述传感器模组相背的一侧，用于将所述连接线路从所述下壳体的下方引出。
16.根据权利要求10所述的运动传感器组件，其特征在于，所述传感器模块包括控制电路板、设于所述控制电路板上的运动传感器、以及与装配载体电性连接的连接线路；其中，所述运动传感器设于所述控制电路板与所述下壳体相对的一侧面。
17.根据权利要求16所述的运动传感器组件，其特征在于，所述传感器组件本体还包括导热结构层，所述导热结构层设于所述控制电路板与所述下壳体之间。
18.根据权利要求1所述的运动传感器组件，其特征在于，所述安装支架上设有连接部，用于与装配载体配合连接。
19.一种无人机，其特征在于，包括：机身、设于所述机身内的飞行器控制器、以及连接于所述机身的运动传感器组件，所述飞行器电性连接于所述运动传感器组件，所述运动传感器组件包括安装支架、传感器组件本体、以及连接于所述安装支架与所述传感器组件本体之间的减震机构；所述传感器组件本体包括保护壳体、以及设于所述保护壳体内的传感器模块，所述减震机构包括多个弹性件；
其中，多个所述弹性件设置于所述安装支架与所述保护壳体之间，用于对所述传感器模块进行减震。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器与所述运动传感器组件集成在一起。
21.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，多个所述弹性件分别设置于所述保护壳体的边缘或者设置于所述保护壳体的对角。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，多个所述弹性件的阻尼系数相同。
23.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，靠近所述运动传感器组件的重心的所述弹性件的阻尼系数大于远离所述运动传感器组件的重心的所述弹性件的阻尼系数。
24.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述弹性件包括如下至少一种：减震球、弹簧、弹片、减震垫。
25.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述弹性件为减震球；
所述减震球包括上端部、减震主体、以及连接于所述上端部与所述减震主体之间的上颈部，所述上端部和所述上颈部用于与所述保护壳体连接，所述减震主体抵接于所述保护壳体，以对所述保护壳体进行减震。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述保护壳体上设有与所述上颈部配合的第一安装孔；其中，所述上颈部的轴向高度小于所述第一安装孔的深度，以使所述减震主体抵持于所述保护壳体，从而使所述上端部与所述减震主体配合卡装于所述保护壳体。
27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述减震球还包括下端部、以及连接于所述下端部与所述减震主体之间的下颈部，所述下颈部和所述下端部用于与所述安装支架连接，所述减震主体抵接于所述安装支架。
28.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述安装支架上设有与所述下颈部配合的第二安装孔；其中，所述下颈部的轴向高度小于所述第二安装孔的深度，以使所述减震主体抵持于所述安装支架，从而使所述下端部与所述减震主体配合卡装于所述安装支架。
29.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述保护壳体包括上壳体和下壳体，所述减震机构连接于所述上壳体，所述传感器模块设于所述上壳体与所述下壳体之间。
30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述保护壳体还包括设于所述上壳体的容纳腔，用于容纳所述传感器模块。
31.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述上壳体包括内壳、以及包覆于所述内壳的弹性壳体，所述容纳腔开设于所述内壳上，所述弹性壳体用于减缓所述传感器组件本体的周侧的撞击缓冲。
32.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述上壳体包括内壳、以及设于所述壳体周侧面的弹性框体，所述容纳腔开设于所述内壳上，所述弹性框体用于减缓所述传感器组件本体的周侧的撞击缓冲。
33.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述保护壳体还包括两个相对设于所述下壳体上的卡接臂，两个所述卡接臂配合夹持于所述上壳体，以使所述上壳体卡配于所述下壳体上。
34.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述保护壳体还包括设于所述下壳体上的锁扣件，所述锁扣件位于所述下壳体与所述传感器模组相背的一侧，用于将所述连接线路从所述下壳体的下方引出。
35.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括控制电路板、设于所述控制电路板上的运动传感器、以及与装配载体电性连接的连接线路；其中，所述运动传感器设于所述控制电路板与所述下壳体相对的一侧面。
36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述传感器组件本体还包括导热结构层，所述导热结构层设于所述控制电路板与所述下壳体之间。
37.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述安装支架上设有连接部，用于与装配载体配合连接。
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