CN108688344B - 用于直达物体打印机的配准系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于在直达物体打印系统中配准物体的系统和被配置成操作性地使用本发明的配准系统的多个实施例的直达物体打印系统。在一个实施例中，标记系统包括具有多个配准标记的配准面板。摄像机捕获物体保持器中的物体和配准面板的图像。处理器接收图像并且分析图像，以确定物体相对于配准面板上的标记的位置。处理器确定物体是否配准。如果物体配准，控制器使得物体保持器使物体移动通过打印头。否则，如果物体未正确配准，则处理器防止打印物体并且向用户通信物体在物体保持器中未配准的通知。

Description

用于直达物体打印机的配准系统

技术领域

本发明涉及用于将油墨直接沉积在物体表面上的打印系统，并且更具体地，涉及用于在直达物体打印系统中配准由物体保持器保持的物体的系统。

背景技术

文件复制领域中众所周知的打印机将诸如油墨或墨粉之类的标记材料施布于纸张上。为了在诸如咖啡杯、瓶等之类具有不可忽略深度的物体上打印东西，通常打印标签并且将所打印的标签施布于物体表面。然而，在一些制造和生产环境下，期望直接打印在物体本身之上，但该操作产生了多种障碍，必须克服该等障碍，才能使得这种专用的直达物体打印系统在市场上被更广泛接受。一个这种障碍是如何保证被保持在物体保持器中的物体正确配准，使得打印头能够在物体上的预定位置处打印标记。本发明涉及用于保证在打印之前正确配准物体保持器中的物体的系统。

发明内容

本发明公开一种用于在直达物体打印系统中配准物体的系统。在一个实施例中，标记系统包括配准面板，该配准面板具有多个配准标记。摄像机捕获物体保持器中的物体和配准面板二者的图像。处理器接收图像并且分析图像，以确定物体相对于配准面板上的标记的位置。处理器确定物体是否配准。如果物体配准，控制器使得物体保持器使物体移动通过打印头。否则，如果物体未正确配准，则处理器防止物体被打印并且向用户通信物体未在物体保持器中配准的通知。

本发明还公开一种直达物体打印系统，该系统被配置成操作性地使用本发明的配准系统的多个实施例。在一个实施例中，该直达物体打印系统结合有至少一个打印头，该至少一个打印头被配置成喷射诸如油墨之类的标记材料。物体保持器被配置成可滑动地穿过支承构件，该支承构件定位成与由打印头形成的平面平行。配准面板具有多个配准标记。至少一个摄像机定位成捕获物体保持器中的物体和配准面板二者的图像。用户界面具有显示设备。致动器用于操作性地使得物体保持器使物体沿支承构件靠近打印头移动。控制器被配置成使得打印头在物体移动通过打印头时在物体保持器中的物体上打印标记。

通过下文的描述和附图，上述的配准系统和直达物体打印系统的特征以及优点将变得易于显而易见。

附图说明

通过下文结合附图的详细描述，本文中所公开的主题的上述以及其它的特征和优点将变得显而易见，在附图中：

图1示出了本文中所公开的直达物体打印系统的一个示例性实施例；

图2示出了保持利用配准面板的一个实施例打印的物体的物体保持器的一个实施例，该配准面板具有配准标记，该配准标记包括均匀间隔线的网格。

图3示出了三侧配准面板的一个实施例的俯视图，其中多个摄像机中的每一个捕获图2的物体保持器中物体的不同侧的图像。

图4示出了本配准系统的一个实施例，其中摄像机能够移动，以从相对于配准面板的不同角度捕获物体保持器中的物体的图像；

图5示出了定位在图2的物体保持器中的物体后方的配准面板的图像；

图6示出了显示在直达物体打印系统的用户界面的触摸屏上的图5的图像；

图7示出了本配准系统的另一个实施例，其中该配准面板可移动；

图8示出了图1的直达物体打印系统的备选实施例；

图9示出了图1的直达物体打印系统的另一个备选实施例；和

图10示出了被容纳在机柜中的本直达物体打印系统的一个实施例。

具体实施方式

公开了一种用于在直达物体打印系统中配准物体的系统、和直达物体打印系统，该直达物体打印系统被配置成操作性地使用本发明的配准系统的多个实施例。

“物体”具有待打印的至少一个表面。示例性物体是运动设备和装备、高尔夫球棍和高尔夫球、纪念品、马克杯、咖啡杯等。

“直达物体打印系统”或简称“打印系统”是被设计成打印物体表面的打印机。图1的直达物体打印系统包括至少以下功能部件：至少一个打印头、支承构件、致动器、控制器、物体保持器、用户界面、和至少一个摄像机。

“打印头”是将诸如油墨之类的标记材料的液滴喷出或喷射到物体表面上，由此在该物体上形成标记的元件(诸如喷墨器)。在一个实施例中，直达物体打印系统具有多个单色打印头和紫外固化灯。打印区域是单个M系列打印头的宽度(约4英寸)。每一个打印头都流体连接到标记材料的供给部(未示出)。一些或全部的打印头都可以连接到相同的供给部。每一个打印头能够连接到其各自的供给部，使得每一个打印头都喷射不同的标记材料。10×1的打印头阵列在图1中的104处示出。

在图1中106处的“支承构件”定位成与由打印头形成的平面平行并且定向成使得支承构件的一端处于比支承构件的另一端高的重力势。打印头和支承构件的竖直构型使得本直达物体打印系统占用的空间比被构造成具有水平取向的打印头和支承构件的系统小。在备选实施例中，水平构型将打印头定向成使得物体保持器使物体移动通过水平布置的打印头。

在图1中110处的“致动器”是使物体保持器可滑动地穿过支承构件的机电设备。在一个实施例中，控制器使得致动器使物体保持器以能够减弱打印头和被打印物体表面之间的间隙中的空气湍流的速度移动。

在图1中112处的“物体保持器”在该物体保持器沿支承构件106移动的同时物理限制诸如瓶115之类的物体，使得物体能够通过打印头。物体保持器被配置成可滑动地穿过支承构件。

在图1的113处的“配准面板”具有多个配准标记，该多个配准标记在本文中用于帮助确定被放置在物体保持器中的物体是否正确配准以用于打印。在一个实施例中，配准标记是均匀地间隔开以形成网格的水平或竖直线(可以采用其它形式)。配准标记能够均匀地间隔开或者以字母或数字刻度。配准面板能够由诸如透明塑料板之类的半透明或透明材料制成，使得摄像机能够通过面板捕获物体图像。面板可以是不透明的，且摄像机捕获在面板的前方的物体的图像。在一个实施例中，配准面板是摄像机的部件。

在图1中114处的“控制器”是控制本直达物体打印系统的多个部件的处理器或ASIC。控制器还被图示为与处理器135通信。应当领会，处理器135和控制器114可以处于同一个电路板上或者位于同一块芯片中。控制器被配置成检索来自存储器116的机器可读程序指令，当执行该等指令时，将控制器配置成发出信号或者以其它方式操作致动器110，从而使物体保持器移动通过打印头。当执行其它的被检索指令时，控制器被配置成发出信号或者以其它方式操作打印头，以开始/停止在精确时间并且在期望位置处将标记材料喷射在由物体保持器保持的物体表面上。控制器还可以被配置成操作多个打印头，使得单个打印头喷射不同尺寸的标记材料的液滴。当执行其它指令时，控制器被配置成与用户界面通信。

在图1中118处的“用户界面”大体包括用于向用户展示可视信息的诸如触摸屏、监控器或LCD设备之类的显示器120，发出可听声音的报警器122，和用于接收用户输入或选择的诸如键盘之类的输入设备124。控制器能够被配置成操作用户界面以将故障通知给操作者。控制器监控系统以检测系统中打印头的配置和被供给到打印头的油墨。如果油墨或打印头配置不能准确和适当地打印物体，那么接下来会在用户界面的显示器上向用户显示信息，例如需要更换油墨或者需要重新配置打印头。控制器能够被配置成使用用户界面的报警器来将系统状态告知操作者并且提醒用户注意故障状况和所显示的消息。用户界面还可以包括警告灯。

图1中126处的“识别标签”是附接到物体保持器的机器可读标记。识别标签体现为能够被诸如传感器128之类的输入装置读取或通过其它方式接收的标识。该标识包含与被打印的物体和/或在物体穿过支承构件时物体的位置相关的信息。所接收到的标识随后通信到控制器。识别标签例如能够是射频识别(RFID)标签，且输入设备是RFID读取器。识别标签还能够是条形码，且输入设备是扫码器。在另一个实施例中，识别标签包括能够被偏置臂检测或通过其它方式读取的位于物体或物体保持器中的一个或多个凸起、凹入、或其组合，该偏置臂跟随包括识别标签在内的区域的表面。在该实施例中，偏置臂是凸轮从动件，该凸轮从动件将被检测到的包括识别标签的机械标记的凸起、凹入等位置转化成电信号，该等电信号随后被通信到控制器以进行处理。在其它实施例中，识别标签包括光学或电磁标记。控制器比较从输入设备接收到的标识与存储器116中存储的多个标识。控制器能够响应于所接收到的标识未能与存储器中所存储的标识相对应来禁用致动器的操作和/或打印头的操作。控制器还能够被配置成使用用户界面来告知操作者需要执行的过程。例如，识别标签可以表示物体保持器中的物体需要进行诸如打印之前的预涂或打印物体之后后涂之类的特殊处理。识别标签的位置或者未能检测到识别标签可以向控制器指示，由物体保持器保持的物体未对准、已松动、或全部缺失。在这些例子中，控制器将向显示器120通信与所检测到的状况(多个状况)相关的信息。

在图1中128处的“传感器”是定位成例如通过对具有测试图案的单张打印媒介成像来产生图像数据的诸如数码相机或其它成像设备之类的设备。控制器被配置成从传感器接收图像数据并且分析图像数据以识别打印头对准、图像质量、以及诸如无效喷射器、低油墨供给、或低油墨质量之类的其它的维护问题。控制器使用用户界面来通知操作，使得操作者能够理解控制器为何禁用直达物体打印系统的原因。

如众所周知的，在图1中130处的“摄像机”是用于捕获摄像机视场131中物体的静态图像或视频的设备。物体的图像或视频可以通过无线通信元件132(图示为天线)通信到远程设备。示例性摄像机是用于捕获黑/白图像的黑白摄像机和用于捕获彩色图像的彩色摄像机。在其它实施例中，摄像机是具有热、红外、多光谱或高光谱传感器的设备、或者包括其任何组合的混合设备。摄像机通常具有用于检索图像的输出并且还可以结合诸如存储器以及一个或多个处理器之类的其它部件。在多种商业流中，能够从供应商购得标准摄影器材以及具有专用成像传感器的摄影器材。应当领会，在其多个实施例中，处理器135被配置成使得摄像机130能够捕获物体保持器中物体的图像。处理器还可以被配置成调节摄像机的位置、改变摄像机的焦距、改变摄像机的分辨率、以及对摄像机的镜头变焦。在一个实施例中，根据教导内容进行配准分析的处理器是摄像机的部件。在另一个实施例中，配准面板也是摄像机的部件，例如包括镜头或者配合到镜头上方并且包含配准标记的透明盖。

在图1中134处示出的“存储设备”指的是硬盘驱动器、存储器、闪盘驱动器、USB设备、以及其它的易失性或非易失性存储介质，如计算领域中众所周知的。处理器135被图示为与存储设备通信。存储设备包含标记和/或机器可读程序指令。

“接收图像”也旨在被广义地理解并且包括检索、捕获、获取或者通过其它方式获得图像。能够通过网络从远程设备、或者从诸如CDROM或DVD之类的介质接收或检索图像。可以从用于捕获图像的摄像机的存储器或存储设备直接接收图像。

“配准”表示物体定位在物体保持器中，使得当物体保持器使物体移动通过打印头时，将被打印在物体上的标记被正确放置并且物体处于与打印头的预定距离内(被称为打印区域)。当物体处于打印区域中时，从打印头喷射的标记材料液滴在物体上形成标记，该标记具有如由用户、操作者、或技术人员确定的期望的图像质量水平。

应当领会，当在本文中使用时，诸如“接收”、“检索”、“执行”、“确定”、“使得”、“分析”、“通信”、“防止”等之类的多个操作步骤包括根据任何具体背景或者针对特定目的来应用多种技术以及数字运算中的任何一种。应当领会，可以通过执行机器可读程序指令的微处理器来促进或者通过其它方式实现该等步骤，使得预期功能得以有效执行。

配准面板的实施例

现在参照图2，其中示出了保持将利用配准面板的一个实施例打印的物体的物体保持器的一个实施例，该配准面板具有配准标记，所述配准标记包括均匀间隔开的线的网格。图2的物体保持器具有后部支承件201，该后部支承件被配置成穿过支承构件106。顶臂202和底臂203附接到后部支承件。物体保持器还被配置成具有四个支柱(204A至204D)。每一个支柱分别附接到顶臂202和底臂203。至少一个限制杆206可滑动地附接到支柱，使得该杆能够上升或下降(在207处)到定位在顶臂和底臂之间的物体115。该杆将物体物理保持到物体保持器。位于杆和/或底臂上的弹性垫或者其它材料可以用于协助将物体支承在物体保持器中。图2的配准面板213是具有均匀间隔开的竖直和水平标记的网格的两侧面板。至少一个摄像机(例如图1的摄像机130)用于捕获物体保持器和配准面板的图像。

现在参照图3，其中示出了具有多个摄像机的三侧配准面板的一个实施例的俯视图，每一个摄像机都捕获图2的物体保持器中的物体的不同侧的图像。具有配准标记(未示出)的三侧配准面板313围绕图2的物体保持器112放置。摄像机302、303和304定位成各自通过透明面板捕获物体保持器中的物体的相应侧的图像。图3的摄像机能够固定定位或者可移动。

现在参照图4，其中示出了本配准系统的一个实施例，其中摄像机可移动，以相对于配准面板从不同角度捕获物体保持器中的物体的图像。在图4的实施例中，单个摄像机400安装于可滑动并且能够轴向旋转的机器臂401上，该机器臂能够使摄像机沿半圆形轨道(在402处)侧向移动，使得能够在右视图403、前视图404、和左视图405、以及其间的多个斜角处捕获图像。配准面板406的左视图和右视图是透明的，使得摄像机能够通过面板捕获图像。

现在参照图5，其中示出了定位在图2的物体保持器中的物体后方的配准面板的图像。在图5中，示例性图像500示出了位于配准面板501前方的物体保持器，该配准面板具有带刻度、均匀间隔开的配准标记。在该实施例中，瓶颈延伸通过限制杆206中的孔，以更牢固地保持瓶用于配准确定。处理器分析接收到的图像500并且从存储器或存储设备检索用于该特定物体的一个或配准位置。处理器对图像以及检索到的该物体相对于配准面板上的数字配准标记的配准位置进行分析并且确定物体的顶部处于9.5、瓶上的标志处于5.0、并且瓶底处于1.0。通过比较检索到的相对于配准面板501的刻度水平标记在物体保持器112中的物体115的配准位置，该过程确定物体正确配准。如果物体在物体保持器中配准，则处理器与控制器通信，以使得物体保持器使物体移动通过打印头。如果处理器确定物体未配准，即未正确配准，则处理器防止物体保持器使物体移动至打印头并且向用户通信物体未正确配准的通知。在一个实施例中，该通知包括物体保持器中的物体和配准面板的图像中的至少一个，诸如图5的图像500。

现在参照图6，示出了显示在用户界面600的实施例上的图5的图像500。用户601图示为观察所显示的图像。在其多个实施例中，用户使用触摸屏显示设备602的功能，以对瓶115在被显示图像中的位置手动调节，使得在物体保持器使物体移动通过打印头时正确打印该物体。在另一个实施例中，响应于未配准小到足以通过对打印头的手动调节来校正，处理器与控制器通信，以在物体保持器使物体移动通过打印头之前调节打印头从而补偿未配准。用户界面结合了多个可选择软件对象(统称为按钮603)，该多个可选择软件对象使得用户能够操纵直达物体打印系统的功能的多个方面，例如对打印头进行调节。例如，其它功能包括软件按钮，使得触摸屏上出现虚拟键盘，以允许用户输入能够用作标志的字母数字文本。另一个软件按钮使得用户能够根据需要放大图像。另一个按钮使得用户能够检索来自摄像机的另一个图像或者控制摄像机的多个方面，如例如调节摄像机的位置、改变摄像机的焦距、改变摄像机的分辨率、以及对摄像机的镜头变焦。进一步其它的按钮使得用户能够配置直达物体打印系统的多个方面，例如控制器、致动器、打印头等本文中所公开的直达物体打印系统的几个方面。应当领会，软件对象大体具有小象形图的形式，以为用户提供软件按钮在被选定时所执行功能的视觉表示。文本、声音和/或视频可以与按钮相关联。当用户完成配准过程时，用户例如将选择硬件按钮604，从而使得处理器向控制器发出信号，以使物体保持器开始使物体移动过打印头。

应当领会，触摸屏显示器能够通过软件配置。以显示范围广泛的图形组件，如例如数字和文本窗口、滚动条、标度盘、滑动条、按钮、图表、绘图、曲线图、图像等。图示的实施例是说明性的并且可以包括本领域内众所周知的能够显示的任何触摸屏的任何其它的功能。用于配置特定设备以显示图像并且接受用户输入的软件通常与设备相关并且可能专属于特定制造商。因此，本文中省略了与用于编程或者通过其它方式配置触摸屏的特定软件运算法则相关的进一步的讨论。本领域普通技术人员将对其用户界面编程，以显示可选择菜单，从而执行本文中所描述的一些或全部的功能。

现在参照图7，其中示出了本配准系统的另一个实施例，其中配准面板可移动并且因此能够在物体保持器使物体移动通过打印头之前且在确定物体在物体保持器中正确配准之后移动离开物体保持器。在该实施例中，三侧配准面板700可滑动地附接(在701处)到轴702，该轴连接到马达703，当被处理器指令时，该马达703使配准面板700下降(在704处)到物体保持器112周围，并且当完成配准过程时，使配准面板上升并且离开(在704处)，使得物体保持器能够进行以使物体移动通过打印头。在一个实施例中，当未配准时，处理器防止马达提升配准面板。

应当领会，其实施例是说明性的并且不旨在将所附权利要求书的范围严格限定于图示实施例。配准面板和配准标志的其它配置旨在落入所附权利要求书的范围内。

直达物体打印系统的实施例

本发明还公开了直达物体打印系统，该直达物体打印系统被配置成使用本发明的配准系统的多个实施例。

现在参照图8，其中示出了图1的直达物体打印系统的备选实施例，该直达物体打印系统使用带，以使物体保持器移动通过打印头。支承构件包括一对支承构件806A和806B，物体保持器112围绕该对支承构件可滑动地附接。一对固定定位的滑轮808A和808B以及带810形成围绕一对滑轮拖动(entrained)的环形带，并且可旋转滑轮812与环形带相接合，以使得第三滑轮响应于环形带围绕一对滑轮移动的运动而旋转，以使本文中所公开的物体保持器移动。致动器816操作性地使驱动滑轮旋转，以使环形带围绕滑轮移动。控制器114被配置成操作致动器。已省略图1的物体保持器，以显示底层部件。

现在参照图9，其中示出了图1的直达物体打印系统的又一个实施例。带902的一端操作性地连接到卷带盘904，该卷带盘操作性地连接到致动器816。带的另一端在906处固定定位。带还与附接到物体保持器的可旋转滑轮812相接合。支承构件包括一对支承构件806A和806B，物体保持器112围绕该对支承构件可滑动地附接。致动器使卷带盘旋转，以围绕该卷带盘卷绕带的一部分长度，从而使物体保持器移动通过打印头。致动器从卷带盘解开该带。控制器114被配置成操作致动器。已省略图1的物体保持器，以显示底层部件。

现在参照图10，其中示出了被容纳在机柜1002中的本直达物体打印系统1000的实施例。省略了物体保持器。

本文中所公开的直达物体打印系统能够被放置成与工作站通信，如计算领域中通常众所周知的那样。该等工作站具有计算机外壳，该计算机外壳容纳诸如具有处理器和存储器的母板、网卡、视频卡、诸如软盘、光盘、CD-ROM、DVD、磁带等之类的硬驱动器(能够读取/写入机器可读介质)、以及执行计算机工作站的功能性所需的其它的软件和硬件等的各种部件。工作站还包括诸如CRT、LCD之类的显示设备或者触摸屏设备，以用于显示信息、图像、类型、计算值、提取容器、患者医疗信息、结果、临时值等。用户能够浏览任何信息并且从其上所显示的菜单选项做出选择。工作站具有操作系统以及被构造成显示字母值、菜单、滚动条、标度盘、滑动条、下拉选项、可选按钮等的其它专用软件，以用于输入、选择、修改和接受用于根据其教导内容进行处理所需的信息。工作站能够显示与本直达物体打印系统的操作相关的图像和信息。用户或技术人员能够根据实施方式依照需要或期望使用工作站的用户界面来设置参数、观察/调节/删除值、并且调节本直达物体打印系统的多个操作部件的多个方面。这些选择或输入可以存储于存储装置中。能够从存储装置检索设置。工作站能够是膝上式电脑、主机、或者诸如ASIC、电路等之类的特殊用途计算机。

工作站部件中的任何一个都可以被放置成与直达物体打印系统的模块和处理单元中的任何一个通信并且本直达物体打印系统的操作部件中的任何一个都能够被放置成与存储设备和计算机可读介质通信，并且可以根据需要从其存储/检索数据、变量、记录、参数、功能、和/或机器可读/可执行程序指令以执行其期望功能。本直达物体打印系统的多个部件可以被放置成通过有线或无线协议经由网络与一个或多个远程设备通信。应当领会，由直达物体打印系统的部件中的任何一个执行的一些或全部功能可完全或部分地由工作站控制。

通过相关领域的大体知识，本领域技术人员能够使用任何已知或后续开发的系统、结构、设备、和/或软件通过硬件或软件来实施其教导内容，而无需对本文中所提供的功能性描述进行过度实验。本文中所公开的系统的一个或多个方面可以结合到制造物品中，该制造物品可以被船运、售卖、租赁或以其它方式单独提供或者作为产品套装或服务的一部分提供。上文公开的以及其它的特征和功能或者其备选方式可以期望地结合到其它不同的系统或应用中。

Claims (32)

1.一种用于在直达物体打印系统中配准物体的配准系统，所述配准系统包括：

配准面板，所述配准面板具有靠近被保持在物体保持器中的物体放置的多个配准标记，所述物体保持器被配置成可滑动地穿过支承构件，所述支承构件定位成与由直达物体打印系统的至少一个打印头形成的平面平行；

至少一个摄像机，所述至少一个摄像机定位成捕获所述物体保持器中的所述物体和所述配准面板二者的图像；和

处理器，所述处理器执行机器可读指令，所述机器可读指令将处理器配置成：

从所述摄像机接收所述物体保持器中的所述物体和所述配准面板二者的至少一个图像；

分析接收到的所述图像，以确定所述物体相对于所述配准面板上的所述配准标记的位置；

基于所述物体在所述物体保持器中的位置来确定所述物体是否配准；和

响应于所述物体在所述物体保持器中配准，通信到控制器，以使得所述物体保持器使所述物体移动通过所述打印头以用于打印，否则防止所述物体保持器使所述物体移动。

2.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述处理器被进一步配置成执行以下任何一项：调节所述摄像机的位置、改变所述摄像机的焦距、改变所述摄像机的分辨率、对所述摄像机的镜头变焦和使得所述摄像机捕获图像。

3.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述配准面板是透明的，所述摄像机通过透明面板捕获所述物体的图像。

4.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述配准面板是能移动的，因此能够在确定所述物体在所述物体保持器中正确配准之后并在所述物体保持器将所述物体移动通过所述打印头之前，移动离开所述物体保持器。

5.根据权利要求1所述的配准系统，进一步包括多个摄像机，每个摄像机捕获所述物体保持器和所述配准面板中所述物体一侧的图像。

6.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述摄像机安装在能移动的臂上，以从不同角度捕获所述物体保持器中所述物体的图像。

7.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述配准面板是所述摄像机的一部分。

8.根据权利要求1所述的配准系统，其中所述处理器是所述摄像机的一部分。

9.根据权利要求1所述的配准系统，进一步包括致动器，所述致动器用于操作性地使所述物体保持器滑动地穿过所述支承构件，所述控制器被配置成使所述致动器将所述物体保持器移动通过所述打印头。

10.根据权利要求1所述的配准系统，其中响应于未配准小到足以通过调节所述打印头来校正，所述处理器被进一步配置成通信到控制器，以在所述物体保持器使所述物体移动通过所述打印头之前调节所述打印头以补偿所述未配准。

11.根据权利要求1所述的配准系统，其中除了防止所述物体保持器使所述物体移动，所述处理器进一步将所述物体在所述物体保持器中未配准的通知通信给用户界面。

12.根据权利要求11所述的配准系统，其中所述通知包括至少一个接收到的所述图像。

13.一种用于在物体的表面上打印的直达物体打印系统，包括：

至少一个打印头，所述至少一个打印头被配置成将标记材料喷射到物体的表面上；

物体保持器，所述物体保持器被配置成可滑动地穿过支承构件，所述支承构件定位成与由所述打印头形成的平面平行，所述物体保持器在所述物体被移动的同时物理地保持所述物体；

具有多个配准标记的配准面板；

至少一个摄像机，所述至少一个摄像机定位成捕获所述物体保持器中的物体和所述配准面板二者的图像；和

处理器，所述处理器执行机器可读指令，所述机器可读指令将所述处理器配置成：

从所述摄像机接收所述物体保持器中的所述物体和所述配准面板二者的至少一个图像；

分析所接收到的所述图像，以确定所述物体相对于所述配准面板上的所述配准标记的位置；

基于所述物体在所述物体保持器中的位置来确定所述物体是否配准；并且

响应于所述物体在所述物体保持器中配准，通信到控制器，以使得所述物体保持器使所述物体移动通过所述打印头以用于打印，否则防止所述物体保持器使所述物体移动。

14.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述配准面板是透明的，所述摄像机通过透明面板捕获所述物体的图像。

15.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述配准面板是能移动的，因此能够在确定所述物体在所述物体保持器中正确配准之后并在所述物体保持器将所述物体移动通过所述打印头之前，移动离开所述物体保持器。

16.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，进一步包括多个摄像机，每个摄像机捕获所述物体保持器和所述配准面板中所述物体一侧的图像。

17.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述摄像机安装在能移动的臂上，以从不同角度捕获所述物体保持器中所述物体的图像。

18.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述配准面板是所述摄像机的一部分。

19.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述处理器是所述摄像机的一部分。

20.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，进一步包括致动器，所述致动器用于操作性地使所述物体保持器滑动地穿过所述支承构件，所述控制器被配置成使所述致动器将所述物体保持器移动通过所述打印头。

21.根据权利要求20所述的直达物体打印系统，进一步包括与滑轮接触的带，所述滑轮中的一个操作性地连接到所述致动器，所述致动器使所述滑轮围绕所述滑轮移动所述带，并且将所述物体保持器移动通过所述打印头。

22.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述支承构件定向成使得所述支承构件的一端能够处于比所述支承构件的另一端高的重力势。

23.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中响应于未配准小到足以通过调节所述打印头来校正，所述处理器被进一步配置成通信到控制器，以在所述物体保持器使所述物体移动通过所述打印头之前调节所述打印头以补偿所述未配准。

24.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中除了防止所述物体保持器使所述物体移动，所述处理器进一步将所述物体在所述物体保持器中未配准的通知通信给用户界面。

25.根据权利要求24所述的直达物体打印系统，其中所述通知包括至少一个接收到的所述图像。

26.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，进一步包括识别标签和输入设备。

27.根据权利要求26所述的直达物体打印系统，其中所述识别标签包括以下任何一项：包含识别符的RFID标签，此时所述输入设备是RFID读取器；包含标识符的条形码，此时所述输入设备是条形码读取器；以及至少一个机械特征，此时所述输入设备是跟随机械特征以及将臂的位置转换为包含标识符的电信号的偏置臂。

28.根据权利要求26所述的直达物体打印系统，其中所述控制器被进一步配置成：

从所述输入设备接收标识符；

将所述标识符与存储在存储器中的至少一个标识符进行比较；以及

响应于所述标识符未能对应于存储在所述存储器中的任何所述标识符，禁用致动器。

29.根据权利要求26所述的直达物体打印系统，其中所述控制器被进一步配置成：

从所述输入设备接收标识符；

将所述标识符与存储在存储器中的标识符进行比较；以及

响应于所述标识符未能对应于存储在所述存储器中的任何所述标识符，禁用所述打印头的操作。

30.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，其中所述控制器被进一步配置成：

检测所述打印头的配置和提供给所述打印头的墨；以及

将消息传递给用户界面，所述消息是以下任何一项：需要更换墨，以及需要重新配置所述打印头。

31.根据权利要求13所述的直达物体打印系统，进一步包括传感器，所述传感器定位成从以下之一捕获图像数据：所述物体保持器、所述物体和单张打印媒介，所述控制器被配置成从所述传感器接收所述图像数据以及分析所述图像数据，以识别以下任何一项：打印头对准、图像质量和无效喷射器。

32.根据权利要求21所述的直达物体打印系统，其中所述带围绕所述滑轮拖动以形成环形带，进一步包括附加滑轮，所述附加滑轮与所述环形带接合，以使所述附加滑轮能够响应于所述环形带的运动而旋转，以移动所述物体保持器。

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