CN108686296A - 放射性药物自动注射装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种放射性药物自动注射装置，包括放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统、放射性药物自动注射系统以及人机交互与控制系统，在人机交互与控制系统的控制下，放射性药物自动分装系统打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备并带动注射器的针头扎入药剂瓶以及基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，放射性药物自动检测系统对抽液后的注射器进行放射性药物的活度检测，放射性药物自动注射系统按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。本发明为医护人员和患者提供更好的防护，结构设计合理巧妙，实现药物提取精度达到5％，有利于工程化的放射性药物自动注射装置的规模化生产和产业化推广应用。

Description

放射性药物自动注射装置

技术领域

本发明涉及核医学技术领域，特别是一种放射性药物自动注射装置。

背景技术

核医学临床工作中，进行核医学显像检查的患者通常需要注射放射性药物，随着核医学检查的需求增大，核医学放射性药物配制与医护人员受到的辐射相应大量增加，特别是很多化疗患者血管情况较差，注射较困难，使医护人员承受巨大的精神压力。虽然有防护铅衣保护但即使穿双层铅衣仍不能完全阻止核医学射线对人体的损伤，对患者和注射工作人员造成伤害，特别是对手和眼睛的损害。而且放射性药物提取精度无法满足要求，导致工作效率降低。故迫切需求一种能够为医护人员和患者提供更好的防护，减少化疗药物的损伤并提高工作效率的放射性药物自动注射装置。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提供一种放射性药物自动注射装置，替代医护人员人工注射放射性药物，为医护人员和患者提供更好的防护，结构设计合理巧妙，并结合放射性药物活度动态计算及精确提取技术，实现药物提取精度达到5％，有利于工程化的放射性药物自动注射装置的规模化生产和产业化推广应用。

本发明的技术方案如下：

一种放射性药物自动注射装置，其特征在于，包括放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统、放射性药物自动注射系统以及人机交互与控制系统，所述放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统依次连接，所述人机交互与控制系统分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统；

所述放射性药物自动分装系统在人机交互与控制系统的控制下打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备并带动注射器的针头扎入药剂瓶以及基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，所述放射性药物自动检测系统在人机交互与控制系统的控制下对抽液后的注射器进行放射性药物的活度检测，所述放射性药物自动注射系统在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。

所述放射性药物自动分装系统包括开盖设备、扎针设备、移瓶设备和抽液设备，所述开盖设备、扎针设备、移瓶设备和抽液设备均与人机交互与控制系统相连，所述移瓶设备将装有放射性药物的药剂瓶连同防护设备移动至工作位置，所述开盖设备打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备以露出药剂瓶，所述扎针设备带动注射器的针头扎入药剂瓶，所述抽液设备基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，在抽液完成后由所述扎针设备将注射器的针头拔出。

所述放射性药物自动分装系统还包括旋转设备，所述旋转设备与人机交互与控制系统相连，在扎针设备带动注射器的针头扎入药剂瓶后所述旋转设备运动进而将药剂瓶及注射器倒置再由抽液设备自动抽液，然后旋转设备归位再由所述扎针设备将注射器的针头拔出。

所述放射性药物自动检测系统包括活度计和抓取输送设备，所述活度计和抓取输送设备均与人机交互与控制系统相连，所述抓取输送设备抓取抽液后的注射器并输送至活度计中，由所述活度计进行放射性药物的活度检测，在检测完成后由抓取输送设备将注射器归位。

所述抓取输送设备包括均与人机交互与控制系统相连的三坐标输送设备和检测运动设备，所述三坐标输送设备包括纵向直线运动单元、横向直线运动单元和垂直直线运动单元，所述纵向直线运动单元携带有自动抓取机构，所述自动抓取机构抓取抽液后的注射器后由三坐标输送设备进行纵向、横向和/或垂直运动进而将注射器送至检测运动设备的检测工位，由检测运动设备带动注射器竖直运动至活度计中的检测位置进而由活度计进行放射性药物的活度检测，在检测完成后依次由检测运动设备和三坐标输送设备将注射器归位。

所述放射性药物自动检测系统的自动检测运行时间小于2分钟，所述三坐标输送设备和检测运动设备中均设置编码器以实现直线运动闭环控制。

所述放射性药物自动注射系统包括固定支架和注射设备，所述注射设备与人机交互与控制系统相连，所述固定支架用于固定活度检测完成后的注射器，由注射设备在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。

所述注射设备中设置注射电机，所述抽液设备中设置抽液电机，所述注射电机与抽液电机均采用伺服电机。

所述人机交互与控制系统包括相互连接的上位机和控制设备，所述上位机采用有计算机组态和触摸屏，所述触摸屏设置有人机交互界面，所述控制设备分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统。

所述控制设备采用DSP，所述上位机与DSP之间采用RS232通信，所述DSP与放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统之间均采用RS485通信；

和/或，所述放射性药物自动注射装置还包括防护壳体，所述放射性药物自动分装系统和放射性药物自动检测系统均设置在防护壳体内部，所述放射性药物自动注射系统设置在防护壳体的前端，所述人机交互与控制系统的触摸屏设置在防护壳体顶端，所述控制设备设置在防护壳体内部。

本发明的技术效果如下：

本发明提供的放射性药物自动注射装置，包括放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统、放射性药物自动注射系统以及人机交互与控制系统，放射性药物自动分装系统基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液实现放射性药物的精确提取，放射性药物自动检测系统对抽液后的注射器进行放射性药物的活度检测，即实现放射性药物活度动态计算，保证药物使用的可靠性和稳定性，放射性药物自动注射系统按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射，各系统协同工作，在人机交互与控制系统的控制下依次实现放射性药物自动分装、放射性药物自动检测以及放射性药物自动注射，该放射性药物自动注射装置，替代医护人员人工注射放射性药物，为医护人员和患者提供更好的防护，医护人员只需在人机交互与控制系统输入所需药物剂量，各系统对药剂量进行精确提取、活度检测以及自动注射，保证使用效果，其结构设计合理巧妙，结合放射性试剂活度动态计算及精确提取技术，实现药物提取精度达到5％，有利于工程化的放射性药物自动注射装置的规模化生产和产业化推广应用。该放射性药物自动注射装置的各系统可操作性强，费时少，可根据具体需求(使用次数和使用量，达到准确用量的目的)进行多次初始化，省去每抽一次药物都要检测的重复性工作，提高工作效率。

设置放射性药物自动分装系统包括开盖设备、扎针设备、移瓶设备和抽液设备，各组成部分具有明确分工，协同工作，采用仿人工手动抽液，通过机械结构设计与精密运动控制实现装有放射性药物的药剂瓶的移位、开盖、扎针以及自动准确抽液等工作。进一步优选设置旋转设备，在扎针设备带动注射器的针头扎入药剂瓶后通过旋转设备运动进而将药剂瓶与注射器自动旋转倒置，执行自动排气后，设置抽取药剂量，由抽液设备进行药剂的自动抽取，抽取完成后，药瓶与注射器由倒置状态自动旋转回位，通过模拟真实状态下人工手动往复抽液排气泡的过程自动排除气泡，不存在二次污染和对药剂的浪费。

本发明放射性药物自动注射装置在应用时整个工作过程灵活可调，既降低了传统的抽液和检测的不灵活度和与放射性药剂接触时间又避免了现在一些医院使用的结构复杂导致的操作难等缺点。各组成系统在设计过程中充分考虑到人工操作的使用性和功能实现的简单性和准确性，以较少的机械构件和紧凑的设计，实现系统运行消耗少和外形体积最小化，从而使得功能的实现达到了简单、准确、可靠。

附图说明

图1为本发明放射性药物自动注射装置的结构示意图。

图2a—2c为本发明优选的放射性药物自动注射装置的结构示意图，其中，图2a为主视图，图2b为侧视图，图2c为后视图。

图3a和图3b分别为优选的放射性药物自动分装系统的主视图和侧视图。

图4a—4d为优选的放射性药物自动检测系统的结构示意图，其中，图4a为主视图，图4b为侧视图，图4c为俯视图，图4d为立体图。

图5a和图5b分别为优选的放射性药物自动注射系统的主视图和侧视图。

图6为优选的人机交互与控制系统中的人机交互界面的结构示意图。

图中各标号列示如下：

1－放射性药物自动分装系统；2－放射性药物自动检测系统；3－放射性药物自动注射系统；4－人机交互与控制系统；5－防护壳体；6－防护门；7－推手；8－药剂瓶；9－注射器；

101－开盖设备；102－扎针设备；103－移瓶设备；104－旋转设备；105－抽液设备；

201－活度计；202－三坐标输送设备；2021－纵向直线运动单元；2022－横向直线运动单元；2023－垂直直线运动单元；203－检测运动设备；

301－固定支架；302－注射设备。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行说明。

本发明涉及一种放射性药物自动注射装置，如图1所示，包括放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统、放射性药物自动注射系统以及人机交互与控制系统，放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统依次连接，人机交互与控制系统分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统。放射性药物自动分装系统在人机交互与控制系统的控制下打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备并带动注射器的针头扎入药剂瓶以及基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，放射性药物自动检测系统在人机交互与控制系统的控制下对抽液后的注射器进行放射性药物的活度检测，放射性药物自动注射系统在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。故该自动注射装置的各系统协同工作实现自动分装功能：放射性药物自动注射装置能够在放置防护设备如药剂罐后，根据药物需求量完成注射器分装功能；自动检测功能：放射性药物自动注射装置能够完成药剂罐和注射器内液体的活度检测功能；自动注射功能：放射性药物自动注射装置能够根据药物需求量完成自动注射功能。

图2a—2c为本发明优选的放射性药物自动注射装置的结构示意图，其中，图2a为主视图，图2b为侧视图，图2c为后视图。该放射性药物自动注射装置包括放射性药物自动分装系统1、放射性药物自动检测系统2、放射性药物自动注射系统3、人机交互与控制系统4和防护壳体5，放射性药物自动分装系统1和放射性药物自动检测系统2均设置在防护壳体5内部，放射性药物自动注射系统3设置在防护壳体5的前端，人机交互与控制系统4的人机交互结构(如触摸屏)设置在防护壳体5顶端，人机交互与控制系统4控制设备设置在防护壳体5内部。防护壳体5的底部可设置滚轮，这样该实施例的放射性药物自动注射装置形成了放射性药物自动注射车，进一步可以在防护壳体5的后端设置推手7和防护门6。

图3a和图3b分别为优选的放射性药物自动分装系统的主视图和侧视图。放射性药物自动分装系统优选设置在放射性药物自动注射装置(或者说是放射性药物自动注射车)内的后部，包括开盖设备101、扎针设备102、移瓶设备103、旋转设备104和抽液设备105，开盖设备101、扎针设备102、移瓶设备103、旋转设备104和抽液设备105均与人机交互与控制系统相连，每个设备都对应有一个直线或旋转运动单元。

在使用时，移瓶设备103先将装有放射性药物的药剂瓶8连同防护设备(如防护瓶，药剂罐)移动至工作位置，将针帽与注射器9分离，针帽放在移瓶设备103中的存帽处，注射器9放在扎针设备102中的注射器抓手上，开启自动运行程序。开盖设备101自动打开防护瓶的上盖，露出药剂瓶8，扎针设备102带动注射器9扎入药剂瓶8，旋转设104备运动，将药剂瓶8及注射器9倒置，抽液设备105按照药剂量的要求自动抽液(抽液原理为抽液体积换算)，旋转设备104归位，扎针设备102将注射器9的针头拔出，移瓶设备103运动，使药剂瓶8离开抽液位置，扎针设备102带动注射器9自动套好针套，注射器9归位初始位置。其中，抽液设备105设置伺服电机，人机交互与控制系统控制伺服电机的转速确定注射器的针推的位移，因为注射器的针管的横截面固定，进而能够换算得出抽液体积，故能够精确获取抽液量。

放射性药剂自动分装系统采用仿人工手动抽液，通过模拟真实状态下人工手动往复抽液排气泡的过程自动排除气泡，排气泡的过程均发生在注射器扎入放射性药剂瓶中以后实现，不存在二次污染和对药剂的浪费。整个过程灵活可调，既降低了传统的抽液和检测的不灵活度和与放射性药物接触时间又避免了现在一些医院使用的结构复杂导致的操作难等缺点。系统在设计过程中充分考虑到人工操作的使用性和功能实现的简单性和准确性，以较少的机械构件和紧凑的设计，实现系统运行消耗少和外形体积最小化，从而使得功能的实现达到了简单、准确、可靠。药剂瓶与注射器自动旋转倒置，执行自动排气后，设置抽取药剂量，进行放射性药物的自动抽取，抽取完成后，药剂瓶与注射器由倒置状态自动旋转回位。放射性药物(简称药剂)抽取精度小于±2％，设备单管试剂抽取时间约为85s。在分装过程中，考虑到药剂在分装过程中会产生气泡，通过机械机构设计与精密运动控制，实现微气泡精密分装。

图4a—4d为优选的放射性药物自动检测系统的结构示意图，其中，图4a为主视图，图4b为侧视图，图4c为俯视图，图4d为立体图。放射性药物自动检测系统优选设置在放射性药物自动注射装置(或者说是放射性药物自动注射车)内的前部，包括活度计201和抓取输送设备，活度计201和抓取输送设备均与人机交互与控制系统相连，抓取输送设备优选包括均与人机交互与控制系统相连的三坐标输送设备202和检测运动设备203，三坐标输送设备202包括纵向直线运动单元2021、横向直线运动单元2022和垂直直线运动单元2023，纵向直线运动单元2021携带有自动抓取机构(如机械手)。

在使用时，纵向直线运动单元2021所携带的自动抓取机构抓取抽液后的注射器(或者说是分装完毕的注射器)，由三坐标输送设备202进行纵向、横向和/或垂直运动，进而将注射器送至检测运动设备203的检测固定工位上，由检测运动设备203带动注射器竖直运动至活度计201中的检测位置，由活度计进行分装后放射性药物的活度检测，在检测完成后，由检测运动设备203归位，三坐标输送设备202中的自动抓取机构重新抓取注射器，并送至分装位置处的钨合金防护套内，完成药剂活度的自动检测。

在放射性药物自动分装系统完成自动分装动作后，放射性药物自动检测系统的自动抓取机构(如机械手)自动夹持注射器，由分装工位自动运动至检测工位，机械手将注射器放置在固定的检测位置后退出，自动进行分装后注射器药剂的活度检测。在活度检测完成之后，机械手再次夹持注射器，由检测工位运动至人工操作工位，放入钨合金防护套内。该放射性药物自动检测系统的自动检测运行时间小于2分钟。注射器夹持机械手与操作位置夹持机构的对接问题，可通过进一步优化自动抓取机构的结构以及增加编码器以实现直线单元的运动闭环控制。

图5a和图5b分别为优选的放射性药物自动注射系统的主视图和侧视图。放射性药物自动注射系统优选设置在放射性药物自动注射装置(或者说是放射性药物自动注射车)的防护壳体之外，如设置在前端，包括固定支架301和注射设备302，注射设备302与人机交互与控制系统相连，固定支架301用于固定活度检测完成后的注射器9，由注射设备302在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。

在放射性药剂自动分装的抽液运动时，注射设备302可随抽液设备105同步运动。当注射器药剂活度自动检测完成，并放入钨合金防护套内之后，手工抓持防护套，取出注射器9，放在固定支架301上，此时注射器9与注射设备302上的针推做固定，然后，根据病人的个性化需求，按照给定的注射速度、注射剂量进行自动注射。注射设备中设置注射电机，抽液设备中设置抽液电机，注射电机与抽液电机均采用伺服电机。注射设备的注射电机与抽液设备的抽液电机同步运动，保证针推的张开距离一致。人工取出将注射器(由钨合金防护套保护)，放置在注射工位，设置注射速度，实现药剂的自动注射。

本发明的放射性药物自动注射装置中的人机交互与控制系统包括相互连接的上位机和控制设备，上位机采用有计算机组态和触摸屏，触摸屏设置有人机交互界面，控制设备分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统。控制设备优选设置在放射性药物自动注射装置(或者说是放射性药物自动注射车)内的前部，触摸屏优选设置在放射性药物自动注射装置(或者说是放射性药物自动注射车)的上部靠后位置。人机交互与控制系统可采用分层控制，控制设备可以采用DSP或者PLC进行控制，如采用DSP，具体可选择DSP28335，上位机与DSP之间采用RS232通信，DSP与放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统之间均采用RS485通信。RS232通信即RS232总线数据协议，包括控制指令、查询指令和反馈数据，控制指令发送方为上位机，接收方为DSP，能够控制DSP28335实现抽液电机和注射电机的运动控制；查询指令发送方为上位机，接收方为DSP，能够查询抽液电机和注射电机的状态；反馈数据发送方为DSP，接收方为上位机，能够反馈抽液电机和注射电机的状态。控制设备采用控制与驱动分离，降低控制设备的干扰。控制设备采用基于TMS320F28335的DSP实现精确的运动控制，并通过工业I/O接口实现对执行系统(也就是射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统内各设备的执行动作，各设备设置相应的工业I/O接口)的启停控制及到位信号采集。

人机交互界面基于触屏电脑实现开发，人机交互界面具有控制指令下发、数据输入、执行机构状态采集及显示，数据通信等功能。软件平台基于MFC平台开发，界面美观，对用户友好，优选的人机交互界面如图6所示。人机交互界面程序采用多线程控制方式，实现对多数据采集及多任务并行功能，在实现人机交互的同时，提高控制设备执行效率。如图6所示，优选的人机交互界面能够选择抽液动作和扎针动作的上移和下移，选择走瓶动作的左移和右移，选择转台动作(即翻转动作)的正转和反转，还可以在旋转后选择夹持动作的锁紧和松开；在活度检测时能够进行活度的选择，并可输入抽液量，能够选择开盖和关盖，左移和右移，上升和下降，前进和后退，活度计升降，注射器锁紧和松开；在注射时也能够输入注射量。当然，人机交互界面的结构不限于此。

本发明放射性药物自动注射装置通过计算机组态和触摸屏的上位机软件开发，提供良好的用户交互操作界面；基于嵌入式系统开发与大扭矩阀体电机可靠性控制，实现机械结构功能的精确定位；通过开发的放射性药剂自动计算软件，获得放射性药剂活度的动态计算结果；通过伺服电机与PC端精确定位计算和动态补偿，实现放射性药剂的精确提取。医护人员只需输入所需放射性药物药剂量，系统自动对剂量补偿，比如活度偏低时可提高药剂量进行动态补偿，保证药剂使用的可靠性和稳定性，达到使用效果。该放射性药物自动注射装置的各系统按照《电离辐射防护与辐射源防护基本标准GB18871-2002》和《临床核医学放射卫生防护标准GBZ120-2002》以及《医用X射线诊断放射防护要求GBZ130-2013》等国家相关要求、标准进行设计，符合行业安全准入要求，整个装置可操作性强，费时少，可根据使用次数和使用量(达到准确用量的目的)进行多次初始化，省去每抽一次药剂都要检测的重复性工作。

该放射性药物自动注射装置自带防护，兼容通用样式的试剂防护套，配合注射器方便快捷安全的完成放射性试剂的准确提取及自动注射。具体优化的工作流程如下：

1)医护人员打开自动注射装置的防护门将带标准防护设备的试剂放入自动注射装置的放射性药物自动分装系统内，关上防护门；

2)医护人员将注射器(带防护套)卡在自动注射装置对应位置。

3)医护人员在自动注射装置的触摸屏上完成试剂参数及提取量的输入，并应用，启动。

4)自动注射装置提示提取完成后，医护人员取出提取好放射性试剂的注射器，并将从设备标签打印机处取出的标签贴在注射器上。

5)医护人员将注射器放在定制的输液支架上，并将其与给患者输液的输液管道支路连接。

6)医护人员设置注射器注射速度。

7)至此，一位患者的注射操作工作完成。可至下一位患者处重复第2)～6)步。(当带标准防护设备的试剂快要用完时，自动注射装置会报警提示更换。)

本发明的放射性药物自动注射装置能自动从标准放射性药瓶中抽取定量的放射性试剂，并将其输送到其所配的注射器中。然后通过注射器向患者自动注射放射性试剂。自动注射装置紧凑移动方便，整个提取试剂过程中，放射源始终在防护壳体内。一辆注射装置可以串行的替多名患者进行服务。

该注射装置的优点：(1)全程防护，避免护士受到辐射。抽取药剂时，医护人员在安全封闭的热室外采用人机交互界面远程操作，远离辐射源。带有放射性药物的药剂瓶采用专门设计的防护设备(如药剂罐)存放并预留出抽液时所需的针口，装有放射性药物的注射器采用专门设计的防护结构，并严格按照核医疗防护规章，操作简单，耗时少资源利用率高节省成本，从而最大限度的减少了医护人员与放射性药物接触的时间与剂量。(2)实时测量。医护人员只需输入本次所需药剂剂量，系统自动对剂量补偿，保证药剂使用的可靠性和稳定性，达到使用效果。系统可操作性强，费时少，可根据使用次数和使用量(达到准确用量的目的)进行多次初始化，省去了每抽一次药剂都要检测的麻烦。(3)监视/显示/控制/报警，记录存档及查询，方便的操控式界面，实现放射性药剂抽取全过程无人化全自动运行。

应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书参照附图和实施例对本发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创造进行修改或者等同替换，总之，一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明创造专利的保护范围当中。

Claims (10)

1.一种放射性药物自动注射装置，其特征在于，包括放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统、放射性药物自动注射系统以及人机交互与控制系统，所述放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统依次连接，所述人机交互与控制系统分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统；

所述放射性药物自动分装系统在人机交互与控制系统的控制下打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备并带动注射器的针头扎入药剂瓶以及基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，所述放射性药物自动检测系统在人机交互与控制系统的控制下对抽液后的注射器进行放射性药物的活度检测，所述放射性药物自动注射系统在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。

2.根据权利要求1所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述放射性药物自动分装系统包括开盖设备、扎针设备、移瓶设备和抽液设备，所述开盖设备、扎针设备、移瓶设备和抽液设备均与人机交互与控制系统相连，所述移瓶设备将装有放射性药物的药剂瓶连同防护设备移动至工作位置，所述开盖设备打开装有放射性药物的药剂瓶的防护设备以露出药剂瓶，所述扎针设备带动注射器的针头扎入药剂瓶，所述抽液设备基于抽液体积换算的原理按照药剂量需求自动抽液，在抽液完成后由所述扎针设备将注射器的针头拔出。

3.根据权利要求2所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述放射性药物自动分装系统还包括旋转设备，所述旋转设备与人机交互与控制系统相连，在扎针设备带动注射器的针头扎入药剂瓶后所述旋转设备运动进而将药剂瓶及注射器倒置再由抽液设备自动抽液，然后旋转设备归位再由所述扎针设备将注射器的针头拔出。

4.根据权利要求2或3所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述放射性药物自动检测系统包括活度计和抓取输送设备，所述活度计和抓取输送设备均与人机交互与控制系统相连，所述抓取输送设备抓取抽液后的注射器并输送至活度计中，由所述活度计进行放射性药物的活度检测，在检测完成后由抓取输送设备将注射器归位。

5.根据权利要求4所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述抓取输送设备包括均与人机交互与控制系统相连的三坐标输送设备和检测运动设备，所述三坐标输送设备包括纵向直线运动单元、横向直线运动单元和垂直直线运动单元，所述纵向直线运动单元携带有自动抓取机构，所述自动抓取机构抓取抽液后的注射器后由三坐标输送设备进行纵向、横向和/或垂直运动进而将注射器送至检测运动设备的检测工位，由检测运动设备带动注射器竖直运动至活度计中的检测位置进而由活度计进行放射性药物的活度检测，在检测完成后依次由检测运动设备和三坐标输送设备将注射器归位。

6.根据权利要求5所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述放射性药物自动检测系统的自动检测运行时间小于2分钟，所述三坐标输送设备和检测运动设备中均设置编码器以实现直线运动闭环控制。

7.根据权利要求4所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述放射性药物自动注射系统包括固定支架和注射设备，所述注射设备与人机交互与控制系统相连，所述固定支架用于固定活度检测完成后的注射器，由注射设备在人机交互与控制系统的控制下按照所需的注射速度和注射药剂量进行自动注射。

8.根据权利要求7所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述注射设备中设置注射电机，所述抽液设备中设置抽液电机，所述注射电机与抽液电机均采用伺服电机。

9.根据权利要求7所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述人机交互与控制系统包括相互连接的上位机和控制设备，所述上位机采用有计算机组态和触摸屏，所述触摸屏设置有人机交互界面，所述控制设备分别连接放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统。

10.根据权利要求9所述的放射性药物自动注射装置，其特征在于，所述控制设备采用DSP，所述上位机与DSP之间采用RS232通信，所述DSP与放射性药物自动分装系统、放射性药物自动检测系统和放射性药物自动注射系统之间均采用RS485通信；

和/或，所述放射性药物自动注射装置还包括防护壳体，所述放射性药物自动分装系统和放射性药物自动检测系统均设置在防护壳体内部，所述放射性药物自动注射系统设置在防护壳体的前端，所述人机交互与控制系统的触摸屏设置在防护壳体顶端，所述控制设备设置在防护壳体内部。