CN108661342A - 一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，包括底板、行走轮、涂胶装置与粘贴装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上安装有涂胶装置，涂胶装置后端布置有粘贴装置，且粘贴装置安装在底板上，涂胶装置包括移动机构、涂胶机构与刮平机构，粘贴装置包括伸缩安装架、整平机构与粘贴机构。本发明可以解决现有碳纤维布粘贴加固过程中存在的人工成本高、工作效率低、涂胶不均匀与粘贴易出褶皱等问题，可以实现涂胶、粘贴一体化的功能，具有人工成本低、工作效率高、涂胶均匀与粘贴平整度好等优点。

Description

一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人

技术领域

本发明涉及建筑设备领域，具体的说是一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人。

背景技术

碳纤维布加固是砌体结构采用纤维增强材料粘贴加固，是一种比较新型的加固方法，作用是纤维材料在加固结构中承担拉应力，改善构件的受力状态，限制裂缝的产生和发展。通过碳纤维布加固，能有效改善结构状态(减少变形、降低原有结构应力、减少裂缝)。使用碳纤维布对建筑物进行加固时主要有以下几个步骤：首先对建筑物基面进行处理，主要是将不平整的地方打磨平整，将基面打磨平整后再滚涂粘合剂，之后将裁剪好的碳纤维布粘贴在涂胶面上，最后使用刮板等工具对碳纤维布进行碾压，使得碳纤维布表面平整、无气泡，以上步骤多采用人工进行操作，使用人工进行涂胶很容易出现涂胶不均匀的情况，且涂胶过程中粘合剂也可能到处滴落，对工作环境造成污染，同样的，使用人工进行碳纤维布粘贴，也容易出现表面不平整的情况，常常需要花费大量时间对不平整的地方进行处理，影响了工作进度，降低了工作效率。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，可以解决现有碳纤维布粘贴加固过程中存在的人工成本高、工作效率低、涂胶不均匀与粘贴易出褶皱等问题，可以实现涂胶、粘贴一体化的功能，具有人工成本低、工作效率高、涂胶均匀与粘贴平整度好等优点。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，包括底板、行走轮、涂胶装置与粘贴装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上安装有涂胶装置，涂胶装置后端布置有粘贴装置，且粘贴装置安装在底板上；其中：

所述涂胶装置包括移动机构、涂胶机构与刮平机构，移动机构安装在底板上，移动机构侧壁上安装有涂胶机构与刮平机构；通过移动机构将工作位置调节适当，然后通过涂胶机构在指定位置上涂胶，最后通过刮平机构对涂胶不均匀的地方进行处理，以保证建筑物基面平整，保证了加固效果。

所述粘贴装置包括伸缩安装架、整平机构与粘贴机构，伸缩安装架安装在底板上，安装架下端安装偶整平机构，整平机构下端布置有粘贴机构，粘贴机构安装在底板上；工作人员将裁剪好的碳纤维布放置在粘贴机构上，然后在伸缩安装架的辅助作用下，整平机构将碳纤维布扯平，最后粘贴机构将碳纤维布粘贴在涂过胶的建筑物基面，无需人工进行操作，提高了工作效率，且保证了碳纤维布的平整性，使得粘贴效果更理想。

所述移动机构包括工作电机、丝杠、固定架、移动块与直线导轨，工作电机通过电机座安装在底板上，工作电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接，丝杠另一端通过轴承安装在固定架内壁上，固定架安装在底板上，丝杠中部安装有移动块，移动块通过滑动配合方式与直线导轨相连接，直线导轨安装在固定架侧壁上；通过工作电机带动丝杠进行同步转动，在直线导轨的辅助作用下，移动块进行上下往复直线运动，实现对涂胶机构位置的调节，无需人工调节位置，提高了工作效率，降低了劳动强度。

所述涂胶机构包括竖板、直线滑轨、伸缩推送板、升降支板、升降气缸、托架、推送气缸、旋转轴、驱动电机与滚刷，移动块左右两端对称安装有竖板，竖板上安装有直线滑轨，直线滑轨上通过滑动配合方式安装有伸缩推送板，伸缩推送板上端与升降气缸顶端相连接，升降气缸底端安装在升降支板下端，升降支板安装在竖板侧壁上，伸缩推送板顶端安装有托架，托架后端与推送气缸顶端相连接，推送气缸底端安装在移动块侧壁上，托架内壁通过轴承与旋转轴一端相连接，旋转轴另一端通过联轴器与驱动电机输出轴相连接，驱动电机通过电机座安装在托架侧壁上，旋转轴外壁上安装有滚刷；通过推送气缸的伸缩运动带动伸缩推送板进行同步运动，当滚刷外表面能够与墙壁相接触时，推送气缸停止运动，此时通过驱动电机带动旋转轴进行转动，使得滚刷对基面进行涂胶作业，当滚刷上的胶料不足时，通过升降气缸带动伸缩推送板在直线滑轨上向下运动，便于滚刷重新上胶，无需人工进行涂胶，消除了人工涂胶时可能因手滑、失误导致涂胶效果不理想的隐患，且降低了人工成本，提高了工作效率。

所述刮平机构包括滑动支架、连接滑板、导引轨、一号安装支板、升降液压缸、二号安装支板、伸缩牵引架、滑动槽板、电动滑块、刮刀与收集槽，固定架上开设有滑槽，滑槽数量为二，两个滑槽对称布置在固定在左右两端，滑槽内通过滑动配合方式安装有滑动支架，滑动支架后端与连接滑板相连接，连接滑板通过滑动配合方式安装在导引轨上，导引轨安装在固定架后端，连接滑板上安装有一号安装支板，一号安装支板侧壁与升降液压缸底端相连接，升降液压缸顶端安装在二号安装支板下端，二号安装支板安装在固定架侧壁上，滑动支架前端安装有伸缩牵引架，伸缩牵引架前端安装有滑动槽板，滑动槽板上开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有电动滑块，两个电动滑块之间安装有刮刀，滑动槽板下端安装有收集槽；通过升降液压缸的伸缩运动带动连接滑板进行同步运动，使得滑动支架在滑槽内进行滑动，当运动到适当位置后，升降液压缸停止运动，此时伸缩牵引架带动滑动槽板进行同步运动，直至刮刀顶端能够与基面相接触，之后在电动滑块的作用下，刮刀进行上下往复直线运动，从而能够将基面上涂胶不均匀的地方刮平，保证了基面的平整，便于之后将碳纤维布粘贴在基面上，且使得加固效果更理想。

所述整平机构包括升降电动推杆、整平支板与限位架，升降电动推杆安装在伸缩安装架下端，升降电动推杆顶端通过铰链安装有整平支板，整平支板数量为二，两块整平支板对称布置，整平支板下端通过滑动配合方式与限位架内壁相连接，限位架安装在伸缩安装架下端；通过升降电动推杆带动整平支板在限位架内进行往复直线运动，从而能够将铺在粘贴机构上的碳纤维布整平，以免碳纤维布在粘贴过程中产生褶皱，对加固效果产生不利影响。

所述粘贴机构包括伸缩升降架、伸缩调节架、一号定位支板、转向电机、转向轴、二号定位支板、工作架、辅助槽板、转动电机、转动轴、压架、粘贴支链与支撑伸缩杆，伸缩升降架安装在底板上，伸缩升降架顶端安装有伸缩调节架，伸缩调节架右端安装有一号定位支板，一号定位支板外壁上通过电机座安装有转向电机，转向电机输出轴通过联轴器与转向轴一端相连接，转向轴另一端通过轴承安装在二号定位支板内壁上，二号定位支板安装在伸缩调节架左端，转向轴上安装有工作架，工作架左右侧壁上对称安装有辅助槽板，辅助槽板上开设有方槽，方槽内通过轴承与转动轴一端相连接，转动轴另一端通过联轴器与转动电机输出轴相连接，转动电机通过电机座安装在辅助槽板侧壁上，转动轴上安装有压架，工作架下端开设有滑动槽，滑动槽数量为二，两个滑动槽对称布置在工作架左右两端，滑动槽内通过滑动配合方式与粘贴支链相连接，工作架左右两端通过铰链对称安装有支撑伸缩杆，支撑伸缩杆底端通过铰链安装在底板上；通过伸缩升降架与伸缩调节架将工作位置调节适当后，转向电机带动转向轴进行同步旋转，使得工作架呈水平状态，此时工作人员将裁剪好的碳纤维布平铺在工作架上，当整平机构将碳纤维布整平后，通过转动电机带动转动轴进行旋转，使得压架顶端紧压在碳纤维布上，实现对碳纤维布位置的固定，将碳纤维布压紧后，通过转向电机带动转向轴进行旋转，直至工作架呈竖直状态，最后通过粘贴支链将碳纤维布粘贴在指定位置。

所述粘贴支链包括电动滑台、工作板、横板、伸缩压板、一号辅助支板、调节液压缸与二号辅助支板，电动滑台通过滑动配合方式安装在滑动槽内，电动滑台侧壁上安装有工作板，工作板顶端与横板相连接，横板内壁上安装有伸缩压板，伸缩压板外壁上安装有一号辅助支板，一号辅助支板侧壁与调节气缸底端相连接，调节气缸顶端安装在二号辅助支板侧壁上，二号辅助支板安装在伸缩压板侧壁上；通过调节液压缸的伸缩运动对伸缩压板的长度进行调节，使得伸缩压板顶端能够与碳纤维布紧贴，然后在电动滑台的作用下，伸缩压板进行上下往复直线运动，从而将碳纤维布粘贴在基面上，无需人工进行粘贴，不会在粘贴过程中出现褶皱，保证了粘贴效果。

工作时，通过行走轮将本发明移动至指定工作位置，然后涂胶装置开始工作，通过移动机构将工作位置调节适当后，通过推送气缸的伸缩运动带动伸缩推送板进行同步运动，当滚刷外表面能够与墙壁相接触时，推送气缸停止运动，此时通过驱动电机带动旋转轴进行转动，使得滚刷对基面进行涂胶作业，当滚刷上的胶料不足时，通过升降气缸带动伸缩推送板在直线滑轨上向下运动，便于滚刷重新上胶，然后刮平机构开始工作，通过升降液压缸的伸缩运动带动连接滑板进行同步运动，使得滑动支架在滑槽内进行滑动，当运动到适当位置后，升降液压缸停止运动，此时伸缩牵引架带动滑动槽板进行同步运动，直至刮刀顶端能够与基面相接触，之后在电动滑块的作用下，刮刀进行上下往复直线运动，从而能够将基面上涂胶不均匀的地方刮平，保证了基面的平整，接着粘贴装置开始工作，通过伸缩升降架与伸缩调节架将工作位置调节适当后，转向电机带动转向轴进行同步旋转，使得工作架呈水平状态，此时工作人员将裁剪好的碳纤维布平铺在工作架上，然后通过升降电动推杆带动整平支板在限位架内进行往复直线运动，从而能够将铺在粘贴机构上的碳纤维布整平，以免碳纤维布在粘贴过程中产生褶皱，当整平机构将碳纤维布整平后，通过转动电机带动转动轴进行旋转，使得压架顶端紧压在碳纤维布上，实现对碳纤维布位置的固定，将碳纤维布压紧后，通过转向电机带动转向轴进行旋转，直至工作架呈竖直状态，最后通过调节液压缸的伸缩运动对伸缩压板的长度进行调节，使得伸缩压板顶端能够与碳纤维布紧贴，然后在电动滑台的作用下，伸缩压板进行上下往复直线运动，从而将碳纤维布粘贴在基面上，本发明可以解决现有碳纤维布粘贴加固过程中存在的人工成本高、工作效率低、涂胶不均匀与粘贴易出褶皱等问题，可以实现涂胶、粘贴一体化的功能。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1.本发明可以解决现有碳纤维布粘贴加固过程中存在的人工成本高、工作效率低、涂胶不均匀与粘贴易出褶皱等问题，可以实现涂胶、粘贴一体化的功能，具有人工成本低、工作效率高、涂胶均匀与粘贴平整度好等优点；

2.本发明设置有粘贴装置，工作人员将裁剪好的碳纤维布放置在粘贴机构上，然后在伸缩安装架的辅助作用下，整平机构将碳纤维布扯平，最后粘贴机构将碳纤维布粘贴在涂过胶的建筑物基面，无需人工进行操作，降低了人工成本，提高了工作效率，且保证了碳纤维布的平整性，使得粘贴效果更理想；

3.本发明设置有涂胶装置，通过移动机构将工作位置调节适当，然后通过涂胶机构在指定位置上涂胶，最后通过刮平机构对涂胶不均匀的地方进行处理，以保证建筑物基面平整，保证了加固效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明底板与涂胶装置之间的配合立体结构示意图；

图3是本发明底板、移动机构与涂胶机构之间的配合立体结构示意图；

图4是本发明底板、移动机构与刮平机构之间的配合立体结构示意图；

图5是本发明底板与粘贴机构之间的配合立体结构示意图；

图6是本发明伸缩安装架与整平机构之间的配合立体结构示意图；

图7是本发明转动电机、转动轴与粘贴支链之间的配合立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，包括底板1、行走轮2、涂胶装置4与粘贴装置5，所述底板1下端安装有行走轮2，底板1上安装有涂胶装置4，涂胶装置4后端布置有粘贴装置5，且粘贴装置5安装在底板1上；其中：

所述涂胶装置4包括移动机构41、涂胶机构42与刮平机构43，移动机构41安装在底板1上，移动机构41侧壁上安装有涂胶机构42与刮平机构43；通过移动机构41将工作位置调节适当，然后通过涂胶机构42在指定位置上涂胶，最后通过刮平机构43对涂胶不均匀的地方进行处理，以保证建筑物基面平整，保证了加固效果。

所述粘贴装置5包括伸缩安装架51、整平机构52与粘贴机构53，伸缩安装架51安装在底板1上，安装架下端安装偶整平机构52，整平机构52下端布置有粘贴机构53，粘贴机构53安装在底板1上；工作人员将裁剪好的碳纤维布放置在粘贴机构53上，然后在伸缩安装架51的辅助作用下，整平机构52将碳纤维布扯平，最后粘贴机构53将碳纤维布粘贴在涂过胶的建筑物基面，无需人工进行操作，提高了工作效率，且保证了碳纤维布的平整性，使得粘贴效果更理想。

所述移动机构41包括工作电机411、丝杠412、固定架413、移动块414与直线导轨415，工作电机411通过电机座安装在底板1上，工作电机411输出轴通过联轴器与丝杠412一端相连接，丝杠412另一端通过轴承安装在固定架413内壁上，固定架413安装在底板1上，丝杠412中部安装有移动块414，移动块414通过滑动配合方式与直线导轨415相连接，直线导轨415安装在固定架413侧壁上；通过工作电机411带动丝杠412进行同步转动，在直线导轨415的辅助作用下，移动块414进行上下往复直线运动，实现对涂胶机构42位置的调节，无需人工调节位置，提高了工作效率，降低了劳动强度。

所述涂胶机构42包括竖板421、直线滑轨422、伸缩推送板423、升降支板424、升降气缸425、托架426、推送气缸427、旋转轴428、驱动电机429与滚刷4210，移动块414左右两端对称安装有竖板421，竖板421上安装有直线滑轨422，直线滑轨422上通过滑动配合方式安装有伸缩推送板423，伸缩推送板423上端与升降气缸425顶端相连接，升降气缸425底端安装在升降支板424下端，升降支板424安装在竖板421侧壁上，伸缩推送板423顶端安装有托架426，托架426后端与推送气缸427顶端相连接，推送气缸427底端安装在移动块414侧壁上，托架426内壁通过轴承与旋转轴428一端相连接，旋转轴428另一端通过联轴器与驱动电机429输出轴相连接，驱动电机429通过电机座安装在托架426侧壁上，旋转轴428外壁上安装有滚刷4210；通过推送气缸427的伸缩运动带动伸缩推送板423进行同步运动，当滚刷4210外表面能够与墙壁相接触时，推送气缸427停止运动，此时通过驱动电机429带动旋转轴428进行转动，使得滚刷4210对基面进行涂胶作业，当滚刷4210上的胶料不足时，通过升降气缸425带动伸缩推送板423在直线滑轨422上向下运动，便于滚刷4210重新上胶，无需人工进行涂胶，消除了人工涂胶时可能因手滑、失误导致涂胶效果不理想的隐患，且降低了人工成本，提高了工作效率。

所述刮平机构43包括滑动支架431、连接滑板432、导引轨433、一号安装支板434、升降液压缸435、二号安装支板436、伸缩牵引架437、滑动槽板438、电动滑块439、刮刀4310与收集槽4311，固定架413上开设有滑槽，滑槽数量为二，两个滑槽对称布置在固定在左右两端，滑槽内通过滑动配合方式安装有滑动支架431，滑动支架431后端与连接滑板432相连接，连接滑板432通过滑动配合方式安装在导引轨433上，导引轨433安装在固定架413后端，连接滑板432上安装有一号安装支板434，一号安装支板434侧壁与升降液压缸435底端相连接，升降液压缸435顶端安装在二号安装支板436下端，二号安装支板436安装在固定架413侧壁上，滑动支架431前端安装有伸缩牵引架437，伸缩牵引架437前端安装有滑动槽板438，滑动槽板438上开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有电动滑块439，两个电动滑块439之间安装有刮刀4310，滑动槽板438下端安装有收集槽4311；通过升降液压缸435的伸缩运动带动连接滑板432进行同步运动，使得滑动支架431在滑槽内进行滑动，当运动到适当位置后，升降液压缸435停止运动，此时伸缩牵引架437带动滑动槽板438进行同步运动，直至刮刀4310顶端能够与基面相接触，之后在电动滑块439的作用下，刮刀4310进行上下往复直线运动，从而能够将基面上涂胶不均匀的地方刮平，保证了基面的平整，便于之后将碳纤维布粘贴在基面上，且使得加固效果更理想。

所述整平机构52包括升降电动推杆521、整平支板522与限位架523，升降电动推杆521安装在伸缩安装架51下端，升降电动推杆521顶端通过铰链安装有整平支板522，整平支板522数量为二，两块整平支板522对称布置，整平支板522下端通过滑动配合方式与限位架523内壁相连接，限位架523安装在伸缩安装架51下端；通过升降电动推杆521带动整平支板522在限位架523内进行往复直线运动，从而能够将铺在粘贴机构53上的碳纤维布整平，以免碳纤维布在粘贴过程中产生褶皱，对加固效果产生不利影响。

所述粘贴机构53包括伸缩升降架5313、伸缩调节架532、一号定位支板533、转向电机534、转向轴535、二号定位支板536、工作架537、辅助槽板538、转动电机539、转动轴5310、压架5311、粘贴支链531与支撑伸缩杆5312，伸缩升降架5313安装在底板1上，伸缩升降架5313顶端安装有伸缩调节架532，伸缩调节架532右端安装有一号定位支板533，一号定位支板533外壁上通过电机座安装有转向电机534，转向电机534输出轴通过联轴器与转向轴535一端相连接，转向轴535另一端通过轴承安装在二号定位支板536内壁上，二号定位支板536安装在伸缩调节架532左端，转向轴535上安装有工作架537，工作架537左右侧壁上对称安装有辅助槽板538，辅助槽板538上开设有方槽，方槽内通过轴承与转动轴5310一端相连接，转动轴5310另一端通过联轴器与转动电机539输出轴相连接，转动电机539通过电机座安装在辅助槽板538侧壁上，转动轴5310上安装有压架5311，工作架537下端开设有滑动槽，滑动槽数量为二，两个滑动槽对称布置在工作架537左右两端，滑动槽内通过滑动配合方式与粘贴支链531相连接，工作架537左右两端通过铰链对称安装有支撑伸缩杆5312，支撑伸缩杆5312底端通过铰链安装在底板1上；通过伸缩升降架5313与伸缩调节架532将工作位置调节适当后，转向电机534带动转向轴535进行同步旋转，使得工作架537呈水平状态，此时工作人员将裁剪好的碳纤维布平铺在工作架537上，当整平机构52将碳纤维布整平后，通过转动电机539带动转动轴5310进行旋转，使得压架5311顶端紧压在碳纤维布上，实现对碳纤维布位置的固定，将碳纤维布压紧后，通过转向电机534带动转向轴535进行旋转，直至工作架537呈竖直状态，最后通过粘贴支链531将碳纤维布粘贴在指定位置。

所述粘贴支链531包括电动滑台5314、工作板5315、横板5316、伸缩压板5317、一号辅助支板5318、调节液压缸5319与二号辅助支板5320，电动滑台5314通过滑动配合方式安装在滑动槽内，电动滑台5314侧壁上安装有工作板5315，工作板5315顶端与横板5316相连接，横板5316内壁上安装有伸缩压板5317，伸缩压板5317外壁上安装有一号辅助支板5318，一号辅助支板5318侧壁与调节气缸底端相连接，调节气缸顶端安装在二号辅助支板5320侧壁上，二号辅助支板5320安装在伸缩压板5317侧壁上；通过调节液压缸5319的伸缩运动对伸缩压板5317的长度进行调节，使得伸缩压板5317顶端能够与碳纤维布紧贴，然后在电动滑台5314的作用下，伸缩压板5317进行上下往复直线运动，从而将碳纤维布粘贴在基面上，无需人工进行粘贴，不会在粘贴过程中出现褶皱，保证了粘贴效果。

工作时，通过行走轮2将本发明移动至指定工作位置，然后涂胶装置4开始工作，通过移动机构41将工作位置调节适当后，通过推送气缸427的伸缩运动带动伸缩推送板423进行同步运动，当滚刷4210外表面能够与墙壁相接触时，推送气缸427停止运动，此时通过驱动电机429带动旋转轴428进行转动，使得滚刷4210对基面进行涂胶作业，当滚刷4210上的胶料不足时，通过升降气缸425带动伸缩推送板423在直线滑轨422上向下运动，便于滚刷4210重新上胶，然后刮平机构43开始工作，通过升降液压缸435的伸缩运动带动连接滑板432进行同步运动，使得滑动支架431在滑槽内进行滑动，当运动到适当位置后，升降液压缸435停止运动，此时伸缩牵引架437带动滑动槽板438进行同步运动，直至刮刀4310顶端能够与基面相接触，之后在电动滑块439的作用下，刮刀4310进行上下往复直线运动，从而能够将基面上涂胶不均匀的地方刮平，保证了基面的平整，接着粘贴装置5开始工作，通过伸缩升降架5313与伸缩调节架532将工作位置调节适当后，转向电机534带动转向轴535进行同步旋转，使得工作架537呈水平状态，此时工作人员将裁剪好的碳纤维布平铺在工作架537上，然后通过升降电动推杆521带动整平支板522在限位架523内进行往复直线运动，从而能够将铺在粘贴机构53上的碳纤维布整平，以免碳纤维布在粘贴过程中产生褶皱，当整平机构52将碳纤维布整平后，通过转动电机539带动转动轴5310进行旋转，使得压架5311顶端紧压在碳纤维布上，实现对碳纤维布位置的固定，将碳纤维布压紧后，通过转向电机534带动转向轴535进行旋转，直至工作架537呈竖直状态，最后通过调节液压缸5319的伸缩运动对伸缩压板5317的长度进行调节，使得伸缩压板5317顶端能够与碳纤维布紧贴，然后在电动滑台5314的作用下，伸缩压板5317进行上下往复直线运动，从而将碳纤维布粘贴在基面上，本发明解决了现有碳纤维布粘贴加固过程中存在的人工成本高、工作效率低、涂胶不均匀与粘贴易出褶皱等问题，实现了涂胶、粘贴一体化的功能，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，包括底板(1)、行走轮(2)、涂胶装置(4)与粘贴装置(5)，其特征在于：所述底板(1)下端安装有行走轮(2)，底板(1)上安装有涂胶装置(4)，涂胶装置(4)后端布置有粘贴装置(5)，且粘贴装置(5)安装在底板(1)上；其中：

所述涂胶装置(4)包括移动机构(41)、涂胶机构(42)与刮平机构(43)，移动机构(41)安装在底板(1)上，移动机构(41)侧壁上安装有涂胶机构(42)与刮平机构(43)；

所述粘贴装置(5)包括伸缩安装架(51)、整平机构(52)与粘贴机构(53)，伸缩安装架(51)安装在底板(1)上，安装架下端安装偶整平机构(52)，整平机构(52)下端布置有粘贴机构(53)，粘贴机构(53)安装在底板(1)上；所述粘贴机构(53)包括伸缩升降架(5313)、伸缩调节架(532)、一号定位支板(533)、转向电机(534)、转向轴(535)、二号定位支板(536)、工作架(537)、辅助槽板(538)、转动电机(539)、转动轴(5310)、压架(5311)、粘贴支链(531)与支撑伸缩杆(5312)，伸缩升降架(5313)安装在底板(1)上，伸缩升降架(5313)顶端安装有伸缩调节架(532)，伸缩调节架(532)右端安装有一号定位支板(533)，一号定位支板(533)外壁上通过电机座安装有转向电机(534)，转向电机(534)输出轴通过联轴器与转向轴(535)一端相连接，转向轴(535)另一端通过轴承安装在二号定位支板(536)内壁上，二号定位支板(536)安装在伸缩调节架(532)左端，转向轴(535)上安装有工作架(537)，工作架(537)左右侧壁上对称安装有辅助槽板(538)，辅助槽板(538)上开设有方槽，方槽内通过轴承与转动轴(5310)一端相连接，转动轴(5310)另一端通过联轴器与转动电机(539)输出轴相连接，转动电机(539)通过电机座安装在辅助槽板(538)侧壁上，转动轴(5310)上安装有压架(5311)，工作架(537)下端开设有滑动槽，滑动槽数量为二，两个滑动槽对称布置在工作架(537)左右两端，滑动槽内通过滑动配合方式与粘贴支链(531)相连接，工作架(537)左右两端通过铰链对称安装有支撑伸缩杆(5312)，支撑伸缩杆(5312)底端通过铰链安装在底板(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，其特征在于：所述移动机构(41)包括工作电机(411)、丝杠(412)、固定架(413)、移动块(414)与直线导轨(415)，工作电机(411)通过电机座安装在底板(1)上，工作电机(411)输出轴通过联轴器与丝杠(412)一端相连接，丝杠(412)另一端通过轴承安装在固定架(413)内壁上，固定架(413)安装在底板(1)上，丝杠(412)中部安装有移动块(414)，移动块(414)通过滑动配合方式与直线导轨(415)相连接，直线导轨(415)安装在固定架(413)侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，其特征在于：所述涂胶机构(42)包括竖板(421)、直线滑轨(422)、伸缩推送板(423)、升降支板(424)、升降气缸(425)、托架(426)、推送气缸(427)、旋转轴(428)、驱动电机(429)与滚刷(4210)，移动块(414)左右两端对称安装有竖板(421)，竖板(421)上安装有直线滑轨(422)，直线滑轨(422)上通过滑动配合方式安装有伸缩推送板(423)，伸缩推送板(423)上端与升降气缸(425)顶端相连接，升降气缸(425)底端安装在升降支板(424)下端，升降支板(424)安装在竖板(421)侧壁上，伸缩推送板(423)顶端安装有托架(426)，托架(426)后端与推送气缸(427)顶端相连接，推送气缸(427)底端安装在移动块(414)侧壁上，托架(426)内壁通过轴承与旋转轴(428)一端相连接，旋转轴(428)另一端通过联轴器与驱动电机(429)输出轴相连接，驱动电机(429)通过电机座安装在托架(426)侧壁上，旋转轴(428)外壁上安装有滚刷(4210)。

4.根据权利要求1所述的一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，其特征在于：所述刮平机构(43)包括滑动支架(431)、连接滑板(432)、导引轨(433)、一号安装支板(434)、升降液压缸(435)、二号安装支板(436)、伸缩牵引架(437)、滑动槽板(438)、电动滑块(439)、刮刀(4310)与收集槽(4311)，固定架(413)上开设有滑槽，滑槽数量为二，两个滑槽对称布置在固定在左右两端，滑槽内通过滑动配合方式安装有滑动支架(431)，滑动支架(431)后端与连接滑板(432)相连接，连接滑板(432)通过滑动配合方式安装在导引轨(433)上，导引轨(433)安装在固定架(413)后端，连接滑板(432)上安装有一号安装支板(434)，一号安装支板(434)侧壁与升降液压缸(435)底端相连接，升降液压缸(435)顶端安装在二号安装支板(436)下端，二号安装支板(436)安装在固定架(413)侧壁上，滑动支架(431)前端安装有伸缩牵引架(437)，伸缩牵引架(437)前端安装有滑动槽板(438)，滑动槽板(438)上开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有电动滑块(439)，两个电动滑块(439)之间安装有刮刀(4310)，滑动槽板(438)下端安装有收集槽(4311)。

5.根据权利要求1所述的一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，其特征在于：所述整平机构(52)包括升降电动推杆(521)、整平支板(522)与限位架(523)，升降电动推杆(521)安装在伸缩安装架(51)下端，升降电动推杆(521)顶端通过铰链安装有整平支板(522)，整平支板(522)数量为二，两块整平支板(522)对称布置，整平支板(522)下端通过滑动配合方式与限位架(523)内壁相连接，限位架(523)安装在伸缩安装架(51)下端。

6.根据权利要求1所述的一种采用碳纤维布加固的建筑加工机器人，其特征在于：所述粘贴支链(531)包括电动滑台(5314)、工作板(5315)、横板(5316)、伸缩压板(5317)、一号辅助支板(5318)、调节液压缸(5319)与二号辅助支板(5320)，电动滑台(5314)通过滑动配合方式安装在滑动槽内，电动滑台(5314)侧壁上安装有工作板(5315)，工作板(5315)顶端与横板(5316)相连接，横板(5316)内壁上安装有伸缩压板(5317)，伸缩压板(5317)外壁上安装有一号辅助支板(5318)，一号辅助支板(5318)侧壁与调节气缸底端相连接，调节气缸顶端安装在二号辅助支板(5320)侧壁上，二号辅助支板(5320)安装在伸缩压板(5317)侧壁上。