CN108657151A - Agv电动叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV电动叉车，包括车体、万向轮、压力检测装置、驱动轮、液压油缸、液压油箱和控制装置，车体的底部设有安装支架和驱动板，万向轮可转动地设在安装支架上，压力检测装置设在安装支架上以检测车体对万向轮的压力，驱动轮设在驱动板上，液压油缸设在车体上，液压油缸的活塞杆与驱动板配合以向驱动板施加压力，液压油箱与液压油缸的进油口通过进油管相连，进油管上串联有控制阀，控制装置与压力检测装置和控制阀相连以在检测到的压力小于预设值时控制控制阀关闭进油管。根据本发明的SGV电动叉车，可以防止驱动轮打滑。

Description

AGV电动叉车

技术领域

本发明涉及电动叉车技术领域，尤其是涉及一种AGV电动叉车。

背景技术

Automated Guided Vehicle(简称AGV)，即无人自动搬运叉车，在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地执行并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，具有安全保护以及各种移载功能。无人自动搬运叉车，转向控制器控制驱动轮旋转，从而实现无人自动搬运叉车的转向；驱动控制器同时也能控制驱动轮前进、后退。驱动轮既能够实现叉车的转向，也能够带动叉车的运行，然而通常驱动轮会因为负载的增加、驱动轮长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种AGV电动叉车，所述AGV电动叉车具有防止驱动轮打滑的优点。

根据本发明实施例的AGV电动叉车，包括：车体，所述车体的底部设有安装支架和驱动板；万向轮，所述万向轮可转动地设在所述安装支架上；压力检测装置，所述压力检测装置设在所述安装支架上以检测所述车体对所述万向轮的压力；驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动板上；液压油缸，所述液压油缸设在所述车体上，所述液压油缸的活塞杆与所述驱动板配合以向所述驱动板施加压力；液压油箱，所述液压油箱与所述液压油缸的进油口通过进油管相连，所述进油管上串联有控制阀；控制装置，所述控制装置与所述压力检测装置和所述控制阀相连以在检测到的压力小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。

根据本发明实施例的AGV电动叉车，通过在安装支架上设置压力检测装置以检测车体对万向轮的压力，在车体上设置液压油缸，使液压油缸的活塞杆与驱动板配合，并在液压油箱与液压油缸的进油口之间的进油管上串联控制阀，当压力检测装置检测到的压力小于预设值时控制控制阀关闭进油管，不仅可以防止驱动轮打滑，还可以在保证驱动轮有足够的摩擦力带动重物运行的同时，防止在货物重量增加时，驱动轮因为负载的增加、驱动轮长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

根据本发明的一些实施例，所述液压油缸的所述活塞杆通过弹性件与所述驱动板相连。

根据本发明的一些实施例，还包括液压油泵，所述液压油泵设在所述进油管上，所述液压油泵与所述控制装置相连，当所述压力检测装置检测到的压力小于预设值时，所述控制装置控制所述液压油泵停止工作。

根据本发明的一些实施例，所述控制阀为电动球阀。

根据本发明的一些实施例，所述液压油箱为所述AGV电动叉车自身的油箱。

根据本发明的一些实施例，所述预设值的取值范围为100N-300N。

根据本发明的一些实施例，所述压力检测装置为压力传感器。

在本发明的一些实施例中，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为一个以检测其中一个所述万向轮受到的压力。

在本发明的一些实施例中，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为多个且与多个所述万向轮一一对应设置，所述控制装置在多个所述压力检测装置的检测结果的平均值小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。

在本发明的一些实施例中，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为多个且与多个所述万向轮一一对应设置，所述控制装置在其中一个所述压力检测装置的检测结果小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的AGV电动叉车的结构示意图。

附图标记：

AGV电动叉车100，

车体1，安装支架11，驱动板12，

万向轮2，压力传感器3，驱动轮4，

液压油缸5，活塞杆51，进油口52，

液压油箱6，液压油泵61，油泵电机62，

进油管7，电动球阀71，

控制装置8，弹簧9。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1描述根据本发明实施例的AGV电动叉车100。

如图1所示，根据本发明实施例的AGV电动叉车100，包括车体1、万向轮2、压力检测装置、驱动轮4、液压油缸5、液压油箱6、控制装置8。

具体地，如图1所示，车体1的底部设有安装支架11和驱动板12，万向轮2可转动地设在安装支架11上，万向轮2便于AGV电动叉车100转弯，压力检测装置(如下所述的压力传感器3)设在安装支架11上以检测车体1对万向轮2的压力。驱动轮4设在驱动板12上，液压油缸5设在车体1上，液压油缸5的活塞杆51与驱动板12配合以向驱动板12施加压力，液压油箱6与液压油缸5的进油口52通过进油管7相连，进油管7上串联有控制阀(如下所述的电动球阀71)，控制装置8与压力检测装置和控制阀相连以在检测到的压力小于预设值时控制控制阀关闭进油管7。

当压力检测装置检测到车体1对万向轮2的压力大于预设值时，车体1对驱动轮4的压力相对较小，驱动轮4与地面之间的摩擦力较小，驱动轮4容易打滑，压力检测装置将检测值输入到控制装置8中，控制装置8控制控制阀打开，液压油进入液压油缸5内并推动活塞杆51，活塞杆51向下推动驱动板12，驱动板12再推动驱动轮4，驱动轮4作用在地面上的压力增大，从而驱动轮4与地面之间的摩擦力增大，进而可以防止驱动轮4打滑；当压力检测装置检测到车体1对万向轮2的压力小于预设值时，车体1对驱动轮4的压力相对较大，驱动轮4与地面之间的摩擦力较大，驱动轮4不容易打滑，压力检测装置将检测值输入到控制装置8中，控制装置8控制控制阀关闭，停止向液压油缸5内供油，驱动板12停止向驱动轮4增加压力，从而保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

根据本发明实施例的AGV电动叉车100，通过在安装支架11上设置压力检测装置以检测车体1对万向轮2的压力，在车体1上设置液压油缸5，使液压油缸5的活塞杆51与驱动板12配合，并在液压油箱6与液压油缸5的进油口52之间的进油管7上串联控制阀，当压力检测装置检测到的压力小于预设值时控制控制阀关闭进油管7，不仅可以防止驱动轮4打滑，还可以在保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，AGV电动叉车100还包括液压油泵61，液压油泵61设在进油管7上以将液压油箱6内的液压油泵送至液压油缸5内。液压油泵61与控制装置8相连，当压力检测装置检测到的压力小于预设值时，控制装置8控制液压油泵61停止工作，从而液压油箱6停止向液压油缸5内供油。其中，如图1所示，液压油泵61靠近液压油箱6设置。

进一步地，如图1所示，AGV电动叉车100还包括油泵电机62，油泵电机62与液压油泵61连接以驱动液压油泵61工作，油泵电机62与控制装置8相连，当压力检测装置检测到的压力小于预设值时，控制装置8控制油泵电机62停止工作，液压油泵61即停止泵油。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，液压油缸5的活塞杆51通过弹性件与驱动板12相连。弹性件可以起到缓冲的作用，防止驱动板12突然动作。具体地，弹性件为弹簧9，弹簧9应用范围广，通用性强，成本低，性能好。当然，弹性件还可以为其它结构形式的弹性件，只要能够实现连接活塞杆51与驱动板12，且能起到缓冲作用即可。

在本发明的一些实施例中，控制阀为电动球阀71。电动球阀71构造简略，只由少数几个零件组成，资料耗用省；体积小、重量轻、安装尺寸小，驱动力矩小,压力调节阀，操作简便、敏捷，只需旋转90°即可快速启闭；并且还同时具有良好的流量调节功效和封闭密封特性。

在本发明的一些实施例中，液压油箱6为AGV电动叉车100自身的油箱。由此，可以避免单独设计一个专门用于为液压油缸5供油的液压油箱6，可以简化AGV电动叉车100的结构，节省成本。

在本发明的一些实施例中，预设值的取值范围为100N-300N。当压力检测装置检测到车体1对万向轮2的压力小于上述预设值时，控制装置8控制控制阀关闭，液压油箱6停止向液压油缸5供油，活塞杆51停止向驱动板12增加压力，进而停止向驱动轮4增加压力。由此，可以在保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，更好地防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

在本发明的一些实施例中，压力检测装置为压力传感器3。压力传感器3应用范围广，通用性强。

在本发明的一些实施例中，万向轮2为多个且分布在驱动轮4的两侧，压力检测装置为一个以检测其中一个万向轮2受到的压力。例如，在图1所示的示例中，万向轮2为两个且分布在驱动轮4的两侧，压力检测装置为一个并设在其中一个万向轮2的安装支架11上以检测该万向轮2受到的压力。由此，可以节省压力检测装置的成本，从而节省AGV电动叉车100的成本。

在本发明的另一些实施例中，万向轮2为多个且分布在驱动轮4的两侧，压力检测装置为多个且与多个万向轮2一一对应设置，控制装置8在多个压力检测装置的检测结果的平均值小于预设值时控制控制阀关闭进油管7。由于路面不平，多个检测装置检测到的压力存在一定的误差，设置多个与万向轮2一一对应的检测装置，并取多个检测装置的检测结果的平均值向控制装置8发送，可以提高车体1对万向轮2压力的检测的准确性，可以更好地防止驱动轮4打滑，且在保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，更好地防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

在本发明的另一些实施例中，万向轮2为多个且分布在驱动轮4的两侧，压力检测装置为多个且与多个万向轮2一一对应设置，控制装置8在其中一个压力检测装置的检测结果小于预设值时控制控制阀关闭进油管7。由于路面不平，多个检测装置检测到的压力存在一定的误差，设置多个与万向轮2一一对应的检测装置，并取多个检测装置的检测结果的最小值向控制装置8发送，可以提高检测车体1对万向轮2压力的准确性，可以更好地防止驱动轮4打滑，且在保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，更好地防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

下面参考图1描述根据本发明一个具体实施例的AGV电动叉车100，值得理解的是，下述描述只是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所述，根据本发明实施例的AGV电动叉车100，包括车体1、万向轮2、压力检测装置、驱动轮4、液压油缸5、液压油箱6、液压油泵61、油泵电机62和控制装置8。

具体地，车体1的底部设有安装支架11和驱动板12，驱动轮4设在驱动板12上，万向轮2设在安装支架11上，万向轮2为两个且分布在驱动轮4的两侧，压力检测装置为压力传感器3，压力传感器3设在安装支架11上以检测车体1对其中一个万向轮2的压力，液压油缸5设在车体1上，液压油缸5的活塞杆51通过弹簧9与驱动板12连接以向驱动板12施加压力，液压油箱6为AGV电动叉车100本身的油箱，液压油箱6与液压缸的进油口52之间设有进油管7，进油管7上串联有电动球阀71，进油管7上还设有液压油泵61，液压油泵61靠近液压油箱6设置且与油泵电机62连接，油泵电机62可以驱动液压油泵61工作，控制装置8(例如车载控制器)与压力传感器3、油泵电机62和电动球阀71通讯连接，当压力传感器3检测到的压力小于预设值时，控制装置8控制电动球阀71关闭以断开进油管7，并控制油泵电机62停止工作，从而使液压油泵61停止向液压油缸5泵油。

当压力传感器3检测到车体1对万向轮2的压力大于预设值时，车体1对驱动轮4的压力相对较小，驱动轮4与地面之间的摩擦力较小，驱动轮4容易打滑，压力传感器3将检测值输入到控制装置8中，控制装置8控制电动球阀71打开，并控制油泵电机62开始工作，液压油进入液压油缸5内并推动活塞杆51，活塞杆51向下推动弹簧9，弹簧9向驱动板12增加压力，驱动板12向驱动轮4增加压力，驱动轮4作用在地面上的压力增大，从而驱动轮4与地面之间的摩擦力增大，进而可以防止驱动轮4打滑。

当压力传感器3检测到车体1对万向轮2的压力小于预设值时，车体1对驱动轮4的压力相对较大，驱动轮4与地面之间的摩擦力较大，驱动轮4不容易打滑，压力传感器3将检测值输入到控制装置8中，控制装置8控制电动球阀71关闭，并控制油泵电机62停止工作，停止向液压油缸5内供油，驱动板12停止向驱动轮4增加压力，从而保证驱动轮4有足够的摩擦力带动重物运行的同时，防止在货物重量增加时，驱动轮4因为负载的增加、驱动轮4长时间磨损而会出现摩擦力不够而打滑的现象。

其中，预设值的范围可以为100N-300N，具体数值可根据AGV电动叉车100的型号进行确定。

另外，AGV电动叉车100还包括PLC控制器81，压力传感器3、电动球阀71和油泵电机62通过PLC控制器81间接与控制装置8通讯连接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种AGV电动叉车，其特征在于，包括：

车体，所述车体的底部设有安装支架和驱动板；

万向轮，所述万向轮可转动地设在所述安装支架上；

压力检测装置，所述压力检测装置设在所述安装支架上以检测所述车体对所述万向轮的压力；

驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动板上；

液压油缸，所述液压油缸设在所述车体上，所述液压油缸的活塞杆与所述驱动板配合以向所述驱动板施加压力；

液压油箱，所述液压油箱与所述液压油缸的进油口通过进油管相连，所述进油管上串联有控制阀；

控制装置，所述控制装置与所述压力检测装置和所述控制阀相连以在检测到的压力小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。

2.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述液压油缸的所述活塞杆通过弹性件与所述驱动板相连。

3.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，还包括液压油泵，所述液压油泵设在所述进油管上，所述液压油泵与所述控制装置相连，当所述压力检测装置检测到的压力小于预设值时，所述控制装置控制所述液压油泵停止工作。

4.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述控制阀为电动球阀。

5.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述液压油箱为所述AGV电动叉车自身的油箱。

6.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述预设值的取值范围为100N-300N。

7.根据权利要求1所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述压力检测装置为压力传感器。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为一个以检测其中一个所述万向轮受到的压力。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为多个且与多个所述万向轮一一对应设置，所述控制装置在多个所述压力检测装置的检测结果的平均值小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的AGV电动叉车，其特征在于，所述万向轮为多个且分布在所述驱动轮的两侧，所述压力检测装置为多个且与多个所述万向轮一一对应设置，所述控制装置在其中一个所述压力检测装置的检测结果小于预设值时控制所述控制阀关闭所述进油管。