CN108638937B - 一种纺纱搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。

Description

一种纺纱搬运机器人

技术领域

本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低的纺纱搬运机器人。

背景技术

众所周知，国内众多棉纺企业普遍面临着纺织工序长、能耗大、用工多、毛利率低等困局，而用工成本大幅度上升和招工难并存的局面已经成为影响纺织企业竞争能力的重要因素。同时，各纺织工序车间相对分隔与独立，纺织车间的辅助工种尤其是运输机械的革新改造较为缓慢，传统的老虎车、手推车、竹篮等运输工具导致辅助工的劳动强度较大、工作时间长工效低等问题较为严重。

目前，现有的纺纱搬运机器人一般都是通过老虎车或者手推车拉动料筒进行移动，料筒的过程中料筒底部的滚轮与地面的摩擦力大，产生拉动困难的现象，而且为了拉动方便，在老虎车或者手推车上设有经电池供电、电机驱动进行移动，一旦电池在耗电完成，拖动运载小车的过程中，运载小车下方的驱动轮就会与地面产生摩擦，造成运载小车拉动困难的现象，因此，无论运载小车的结构还是运输机架的结构都会造成工作人员的劳动强度高、工作效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低的纺纱搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，运载小车机构由车架和驱动底盘组件组成，所述的车架上设有电池槽，电池槽内设有电池，所述的驱动底盘组件由底架、车轮、驱动轮和驱动电机组成，所述的底架的四个角上分别设有车轮，车轮的上端与底架的下端相连接，所述的底架的后部设有驱动电机，驱动电机与底架相连接，驱动电机的输出轴与驱动轮相连接，驱动电机经导线与电池槽内的电池相连接，通过驱动电机带动驱动轮转动进而带动运载小车拉动运输机架机构运动，其特征在于所述的运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的前车架和后车架的下端与万向轮相连接，前车架和后车架中下部设有与前车架和后车架上方水平的横向杆，所述的前车架和后车架之间经两条水平的卡接连杆相连接，所述的一条卡接连杆的一端与前车架的横向杆中部相连接，另一端与后车架的横向杆中部相连接，另一条卡接连杆的一端与前车架的上端中部相连接，另一端与后车架的上端中部相连接，所述的两条卡接连杆之间设有并列平行的穿过卡接连杆两侧的至少一个间隔架，间隔架的上端中部与上方的卡接连杆相连接，间隔架的下端中部与下方的卡接连杆相连接，间隔架之间、前车架和间隔架之间、后车架与间隔架之间分别设有固定料筒的竖直放置的弧形卡板，所述的间隔架下方一侧的卡接连杆的两侧对称的设有导向杆，导向杆上设有导向孔，导向杆之间的卡接连杆上设有液压油缸，液压油缸的下端与卡接连杆相连接，液压油缸的输出轴上设有固定杆，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，所述的前接杆和后接杆分别位于前车架和后车架的内侧，前接杆和后接杆之间经承载连杆相连接，所述的承载连杆的前端与前接杆的中部相连接，承载连杆的后端与后接杆相连接，所述的承载连杆上设有并列平行的穿过承载连杆两侧的与间隔架位置相对应的间隔杆、间隔杆之间、间隔杆与前接杆之间、间隔杆与后接杆之间分别设有承载料筒的水平放置的弧形承载板，所述的承载连杆上设有与导向杆位置对应的承载杆，所述的承载杆上设有与承载杆垂直的拉动轴，所述的拉动轴的下端与承载杆相连接，拉动轴的上端穿过导向杆上的导向孔并经固定杆进行固定，通过液压油缸的作用带动固定杆上下移动进而通过拉动轴拉动料筒承载组件的整体移动进而实现料筒的移动。

本发明所述的承载连杆的上方设有与承载连杆相平行的支撑连杆，所述的支撑连杆经支撑杆固定在承载连杆上方，所述的承载杆和拉动轴设在支撑连杆上，可降低弧形承载板的高度，增大结构的稳定性。

本发明所述的支撑连杆两端的卡接连杆下方设有侧轨，所述的侧轨的内侧分别设有供支撑连杆两端的支撑杆上下滑动的滑动槽，通过侧轨的导向作用，进一步增大结构的稳定性。

本发明所述的前车架上的横向杆外侧设有液压泵固定块，所述的液压泵固定在液压泵固定块上，液压泵通过液压管分别与液压油缸相连接，可同步实现卡接连杆上的液压油缸同步上升或下降。

本发明所述的运载小车机构中的驱动底盘组件中的底盘后端与车轮之间设有车轮抬升组件，所述的车轮抬升组件由抬升框架、抬升板、弹簧、扳动杆、抬升杆组成，所述的抬升框架由上板、下板、左板和右板组成，所述的左板和右板上设有导向滑槽，所述的抬升板的两端分别设有导向滑杆，所述的导向滑杆的两端分别穿进导向滑槽内使抬升板沿着导向滑槽上下移动，所述的抬升板的下端设有两侧分别设有抬升杆，所述的抬升杆的上端与抬升板相连接，抬升杆的下端穿过抬升框架的下板上设有的圆孔与车轮相连接，所述的抬升板与抬升框架下板之间的抬升杆上套接设有弹簧，弹簧的上端与抬升板相抵触，弹簧的下端与抬升框架的下板相抵触，所述的抬升框架的上板两侧分别设有扳动槽孔，所述的扳动槽孔上设有中心轴，中心轴的两端分别与扳动槽孔的侧壁相连接，所述的扳动杆的中部设有中心孔，扳动杆通过中心孔套接中心轴上，扳动杆的一端穿进扳动槽孔与抬升板相抵触，扳动杆的另一端伸出扳动槽孔，所述的抬升板上设有与扳动杆端部相接触的卡槽，通过撬起扳动杆将与抬升板接触的扳动杆端部滑进卡槽内进行卡接，进而使抬升板下移继而使抬升杆下端伸出抬升框架的下板，进而提起运载小车机构的后部，实现驱动轮不与地面接触，进而人工拉动小车移动。

本发明所述的伸进扳动槽孔内部的抬升杆端设有滚动轮，滚动轮与抬升杆的端部相连接，方便扳动杆在扳动的过程中滚动轮在抬升板上移动。

本发明由于所述的运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，通过液压油缸带动料筒承载组件的上下移动，实现料筒的搬移，料筒承载组件在液压油缸带动下移与地面接触，将料筒移动到料筒承载组件上，再通过液压油缸带动料筒承载组件上移，进而使料筒不与地面接触，进而方便搬运料筒，同时，运载小车机构的后端设有车轮抬升组件，在电池无电的状态上也可快速移动运载小车机构，不会因驱动轮的不转动，影响运载小车机构的移动，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中料筒卡接组件的结构示意图。

图3是本发明中料筒承载组件的结构示意图。

图4是运载小车机构的结构示意图。

图5是本发明中运载小车机构中的驱动底盘组件的结构示意图。

图6是本发明中车轮抬升组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明：

如附图所示，一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链1相连接，运载小车机构由车架2和驱动底盘组件组成，所述的车架2上设有电池槽3，电池槽3内设有电池，所述的驱动底盘组件由底架4、车轮5、驱动轮6和驱动电机7组成，所述的底架4的四个角上分别设有车轮5，车轮5的上端与底架4的下端相连接，所述的底架4的后部设有驱动电机7，驱动电机7与底架4相连接，驱动电机7的输出轴与驱动轮6相连接，驱动电机7经导线与电池槽3内的电池相连接，通过驱动电机7带动驱动轮6转动进而带动运载小车拉动运输机架机构运动，其特征在于所述的运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架8、后车架9、间隔架11、卡接连杆12、横向杆13、弧形卡板10、液压油缸14、导向杆15和万向轮16组成，所述的前车架8和后车架9的下端与万向轮16相连接，前车架8和后车架9中下部设有与前车架8和后车架9上方水平的横向杆13，所述的前车架8和后车架9之间经两条水平的卡接连杆12相连接，所述的一条卡接连杆12的一端与前车架8的横向杆13中部相连接，另一端与后车架9的横向杆13中部相连接，另一条卡接连杆12的一端与前车架8的上端中部相连接，另一端与后车架9的上端中部相连接，所述的两条卡接连杆12之间设有并列平行的穿过卡接连杆12两侧的至少一个间隔架11，间隔架11的上端中部与上方的卡接连杆12相连接，间隔架11的下端中部与下方的卡接连杆12相连接，间隔架11之间、前车架8和间隔架11之间、后车架9与间隔架11之间分别设有固定料筒的竖直放置的弧形卡板10，所述的间隔架11下方一侧的卡接连杆12的两侧对称的设有导向杆15，导向杆15上设有导向孔16，导向杆15之间的卡接连杆12上设有液压油缸14，液压油缸14的下端与卡接连杆12相连接，液压油缸14的输出轴上设有固定杆18，所述的料筒承载组件由前接杆19、后接杆20、间隔杆21、承载连杆22和弧形承载板23组成，所述的前接杆19和后接杆20分别位于前车架8和后车架9的内侧，前接杆19和后接杆20之间经承载连杆22相连接，所述的承载连杆22的前端与前接杆19的中部相连接，承载连杆22的后端与后接杆20相连接，所述的承载连杆22上设有并列平行的穿过承载连杆22两侧的与间隔架11位置相对应的间隔杆21、间隔杆21之间、间隔杆21与前接杆19之间、间隔杆21与后接杆20之间分别设有承载料筒的水平放置的弧形承载板23，所述的承载连杆22上设有与导向杆15位置对应的承载杆25，所述的承载杆25上设有与承载杆25垂直的拉动轴24，所述的拉动轴24的下端与承载杆25相连接，拉动轴24的上端穿过导向杆15上的导向孔17并经固定杆18进行固定，通过液压油缸14的作用带动固定杆18上下移动进而通过拉动轴24拉动料筒承载组件的整体移动进而实现料筒的移动，所述的承载连杆22的上方设有与承载连杆22相平行的支撑连杆26，所述的支撑连杆26经支撑杆27固定在承载连杆22上方，所述的承载杆25和拉动轴24设在支撑连杆26上，可降低弧形承载板23的高度，增大结构的稳定性，所述的支撑连杆26两端的卡接连杆12下方设有侧轨28，所述的侧轨28的内侧分别设有供支撑连杆26两端的支撑杆27上下滑动的滑动槽29，通过侧轨28的导向作用，进一步增大结构的稳定，所述的前车架8上的横向杆13外侧设有液压泵固定块30，所述的液压泵31固定在液压泵固定块30上，液压泵31通过液压管分别与液压油缸14相连接，可同步实现卡接连杆12上的液压油缸14同步上升或下降，所述的运载小车机构中的驱动底盘组件中的底盘后端与车轮5之间设有车轮抬升组件，所述的车轮抬升组件由抬升框架32、抬升板33、弹簧34、扳动杆35、抬升杆36组成，所述的抬升框架32由上板、下板、左板和右板组成，所述的左板和右板上设有导向滑槽37，所述的抬升板33的两端分别设有导向滑杆，所述的导向滑杆的两端分别穿进导向滑槽37内使抬升板33沿着导向滑槽37上下移动，所述的抬升板33的下端设有两侧分别设有抬升杆36，所述的抬升杆36的上端与抬升板33相连接，抬升杆36的下端穿过抬升框架32的下板上设有的圆孔与车轮5相连接，所述的抬升板33与抬升框架32下板之间的抬升杆36上套接设有弹簧34，弹簧37的上端与抬升板33相抵触，弹簧37的下端与抬升框架32的下板相抵触，所述的抬升框架32的上板两侧分别设有扳动槽孔38，所述的扳动槽孔38上设有中心轴40，中心轴40的两端分别与扳动槽孔38的侧壁相连接，所述的扳动杆35的中部设有中心孔41，扳动杆35通过中心孔41套接中心轴40上，扳动杆35的一端穿进扳动槽孔38与抬升板33相抵触，扳动杆35的另一端伸出扳动槽孔38，所述的抬升板33上设有与扳动杆35端部相接触的卡槽42，通过撬起扳动杆35将与抬升板33接触的扳动杆35端部滑进卡槽42内进行卡接，进而使抬升板33下移继而使抬升杆36下端伸出抬升框架32的下板，进而提起运载小车机构的后部，实现驱动轮6不与地面接触，进而人工拉动小车移动，所述的伸进扳动槽孔38内部的抬升杆36端设有滚动轮43，滚动轮43与抬升杆36的端部相连接，方便扳动杆35在扳动的过程中滚动轮43在抬升板33上移动。

本发明在使用时，首先通过启动液压泵将液压油缸14的输出轴下移，然后使料筒承载组件中的弧形承载板23移动到与地面接触，然后将料筒移动到弧形承载板23的上方，之后再驱动液压泵31，将液压油缸14的输出轴上移，进而带动料筒承载板23的上移，避免料筒承载板与地面有摩擦阻力，再启动小车移动料筒至相应的位置，移动到相应的位置后，启动液压泵31将液压油缸14的输出轴下移进而使料筒承载板23与地面接触，将料筒卸下，再打开液压泵31升起料筒承载板23，在使用过程中，由于运载小车机构是采用电池驱动的，因此电池可能存在没电的情况，这个时候驱动电机带动的驱动轮就不会转动，因此难以移动小车，此时就可以通过撬起扳动杆35，将与抬升板33接触的扳动杆35端部滑进卡槽42内进行卡接，进而使抬升板33下移继而使抬升杆35下端伸出抬升框架32的下板，进而提起运载小车机构的后部，实现驱动轮不与地面接触，进而人工拉动小车移动，节省人力，方便移动，本发明由于所述的运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，通过液压油缸14带动料筒承载组件的上下移动，实现料筒的搬移，料筒承载组件在液压油缸带动下移与地面接触，将料筒移动到料筒承载组件上，再通过液压油缸14带动料筒承载组件上移，进而使料筒不与地面接触，进而方便搬运料筒，同时，运载小车机构的后端设有车轮抬升组件，在电池无电的状态上也可快速移动运载小车机构，不会因驱动轮的不转动，影响运载小车机构的移动，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。

Claims (6)

1.一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，运载小车机构由车架和驱动底盘组件组成，所述的车架上设有电池槽，电池槽内设有电池，所述的驱动底盘组件由底架、车轮、驱动轮和驱动电机组成，所述的底架的四个角上分别设有车轮，车轮的上端与底架的下端相连接，所述的底架的后部设有驱动电机，驱动电机与底架相连接，驱动电机的输出轴与驱动轮相连接，驱动电机经导线与电池槽内的电池相连接，通过驱动电机带动驱动轮转动进而带动运载小车拉动运输机架机构运动，其特征在于所述的运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的前车架和后车架的下端与万向轮相连接，前车架和后车架中下部设有与前车架和后车架上方水平的横向杆，所述的前车架和后车架之间经两条水平的卡接连杆相连接，所述的两条水平的卡接连杆中的一条卡接连杆的一端与前车架的横向杆中部相连接，另一端与后车架的横向杆中部相连接，所述的两条水平的卡接连杆中的另一条卡接连杆的一端与前车架的上端中部相连接，另一端与后车架的上端中部相连接，所述的两条水平的卡接连杆之间设有并列平行的穿过卡接连杆两侧的至少一个间隔架，间隔架的上端中部与上方的卡接连杆相连接，间隔架的下端中部与下方的卡接连杆相连接，间隔架之间、前车架和间隔架之间、后车架与间隔架之间分别设有固定料筒的竖直放置的弧形卡板，所述的间隔架下方一侧的卡接连杆的两侧对称的设有导向杆，导向杆上设有导向孔，导向杆之间的卡接连杆上设有液压油缸，液压油缸的下端与卡接连杆相连接，液压油缸的输出轴上设有固定杆，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，所述的前接杆和后接杆分别位于前车架和后车架的内侧，前接杆和后接杆之间经承载连杆相连接，所述的承载连杆的前端与前接杆的中部相连接，承载连杆的后端与后接杆相连接，所述的承载连杆上设有并列平行的穿过承载连杆两侧的与间隔架位置相对应的间隔杆、间隔杆之间、间隔杆与前接杆之间、间隔杆与后接杆之间分别设有承载料筒的水平放置的弧形承载板，所述的承载连杆上设有与导向杆位置对应的承载杆，所述的承载杆上设有与承载杆垂直的拉动轴，所述的拉动轴的下端与承载杆相连接，拉动轴的上端穿过导向杆上的导向孔并经固定杆进行固定，通过液压油缸的作用带动固定杆上下移动进而通过拉动轴拉动料筒承载组件的整体移动进而实现料筒的移动。

2.根据权利要求1所述的一种纺纱搬运机器人，其特征在于所述的承载连杆的上方设有与承载连杆相平行的支撑连杆，所述的支撑连杆经支撑杆固定在承载连杆上方，所述的承载杆和拉动轴设在支撑连杆上。

3.根据权利要求2所述的一种纺纱搬运机器人，其特征在于所述的支撑连杆两端的卡接连杆下方设有侧轨，所述的侧轨的内侧分别设有供支撑连杆两端的支撑杆上下滑动的滑动槽。

4.根据权利要求1所述的一种纺纱搬运机器人，其特征在于所述的前车架上的横向杆外侧设有液压泵固定块，所述的液压泵固定在液压泵固定块上，液压泵通过液压管分别与液压油缸相连接，可同步实现卡接连杆上的液压油缸同步上升或下降。

5.根据权利要求1所述的一种纺纱搬运机器人，其特征在于所述的运载小车机构中的驱动底盘组件中的底盘后端与车轮之间设有车轮抬升组件，所述的车轮抬升组件由抬升框架、抬升板、弹簧、扳动杆、抬升杆组成，所述的抬升框架由上板、下板、左板和右板组成，所述的左板和右板上设有导向滑槽，所述的抬升板的两端分别设有导向滑杆，所述的导向滑杆的两端分别穿进导向滑槽内使抬升板沿着导向滑槽上下移动，所述的抬升板的下端设有两侧分别设有抬升杆，所述的抬升杆的上端与抬升板相连接，抬升杆的下端穿过抬升框架的下板上设有的圆孔与车轮相连接，所述的抬升板与抬升框架下板之间的抬升杆上套接设有弹簧，弹簧的上端与抬升板相抵触，弹簧的下端与抬升框架的下板相抵触，所述的抬升框架的上板两侧分别设有扳动槽孔，所述的扳动槽孔上设有中心轴，中心轴的两端分别与扳动槽孔的侧壁相连接，所述的扳动杆的中部设有中心孔，扳动杆通过中心孔套接中心轴上，扳动杆的一端穿进扳动槽孔与抬升板相抵触，扳动杆的另一端伸出扳动槽孔，所述的抬升板上设有与扳动杆端部相接触的卡槽，通过撬起扳动杆将与抬升板接触的扳动杆端部滑进卡槽内进行卡接，进而使抬升板下移继而使抬升杆下端伸出抬升框架的下板，进而提起运载小车机构的后部，实现驱动轮不与地面接触，进而人工拉动小车移动。

6.根据权利要求5所述的一种纺纱搬运机器人，其特征在于所述的穿进扳动槽孔内部的抬升杆端设有滚动轮，滚动轮与抬升杆的端部相连接。