CN108638786A - 一种汽车空调风门执行器的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车空调风门执行器的控制方法，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术存在风门执行器运转角度调整不够准确的问题。本汽车空调风门执行器的控制方法包括：设定执行器目标位置P_tg，采集执行器当前实际位置P_fb，获取执行器目标位置P_tg与执行器当前实际位置P_fb的差值△S，将差值△S与预设值S_dt进行比较，在△S大于等于预设值S_dt时，进入全速区域运行阶段，控制风门执行器以百分之百的PWM运行；在△S小于预设值S_dt时，进入减速区域运行阶段，控制风门执行器以预设百分比进行依次递减后的PWM运行。本控制方法能够实现风门执行器既快又准确的到达既定的目标位置。

Description

一种汽车空调风门执行器的控制方法

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种汽车空调风门执行器的控制方法。

背景技术

汽车空调风门电机执行器的控制好坏，直接影响如内外循环进风量，模式出风位置偏移，混合区域的温度偏差，进而影响乘客的舒适度。目前市场上，风门电机控制方面主要存在以下几点不足：1.风门执行器控制执行不到位，当风门处于临界点位置时则存在漏风的现象，如模式风门执行器从吹头移动至吹脚位置时因为执行不到位可能还存在吹头处有漏风，或是模式风门执行器从吹脚移动至吹头位置时因为执行不到位可能还存在吹脚处有漏风。2.风门执行器控制执行过冲，如循环风门执行器从全内循环移动至全外循环或是全外循环切换至全内循环，因为过冲容易使得转轴形变，加快老化速度，严重时则会转轴断裂。3.风门执行器控制在目标位置附近来回摆动，如混合风门的来回摆动使得混合区域的温度有异常的波动，造成吹出来的风也温度不稳定。4.没有有效的故障判别机制，如不能明确的判别出执行器是否超出行程，也不能清晰地判别是否堵转故障，存在着严重的误判。5.适应能力差，对于不同的空调系统里均需要反复的标定和校准工作，从而浪费大量的时间，而效果也未必就好。

针对上述存在的问题，现有的中国专利文献公开了一种便携式汽车空调风门执行器控制仪【申请号：CN201710221203.7】，它包括有:微处理器、与所述微处理器连接的电源模块、与所述微处理器连接的操作面板模块、与所述微处理器连接的风门执行器电机驱动模块；虽然该发明包含反馈功能，可以通过显示反馈电压来精准控制风门的运行位置；对风门驱动可以实现“微调”和“粗调”两种模式，能全面的满足风门需要走到的任何位置；但是该发明需要人为手动进行调整才能实现将风门调整到需要的位置，存在准确度不高且控制不够便利的问题，而且需要增加设备来实现，增加了成本输出。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种汽车空调风门执行器的控制方法，该汽车空调风门执行器的控制方法所要解决的技术问题是：如何实现风门执行器既快又准确的到达既定的目标位置。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种汽车空调风门执行器的控制方法，包括：设定执行器目标位置P_tg，采集执行器当前实际位置P_fb；获取执行器目标位置P_tg与执行器当前实际位置P_fb的差值△S，将差值△S与预先设定的预设值S_dt进行比较；在△S大于等于预设值S_dt时，进入全速区域运行阶段，控制风门执行器以百分之百的PWM运行；在△S小于预设值S_dt时，进入减速区域运行阶段，控制风门执行器以预设百分比进行依次递减后的PWM运行，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。

本汽车空调风门执行器的控制方法的工作原理为：首先对执行器目标位置P_tg进行设定，并对执行器当前实际位置P_fb进行采集，通过比较执行器目标位置和执行器当前实际位置来判断是开始执行动作还是停止执行动作，在执行器目标位置和执行器当前实际位置有差别时开始执行动作，获取P_tg与P_fb之间的差值△S，在△S大于等于预先设定的设定值时，进入全速区域运行阶段，以百分之百的PWM控制风门执行器运转，在△S小于预先设定的设定值时，进入减速区域运行阶段，以预设百分比进行依次递减后的PWM控制风门执行器运转，直至风门执行器运转到设定的执行器目标位置P_tg。通过全速区域运行和减速区域运行这两个阶段，可实现风门执行器既快又准确的到达设定的执行器目标位置，避免因为风门执行器执行不到位或者过冲，影响使用效果和风门执行器本身使用寿命的问题。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述预设值S_dt的设定公式为：S_dt＝S_min×K×C；

其中，S_min为最小可控精度行程；K为阻尼行程；C为可标定的比例参数，此参数与风门执行器的扭矩有关。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述预设值S_dt的设定还包括阻尼行程K的校准过程，所述校准过程包括以百分之百的PWM控制风门执行器运行预设时间值，在到达预设时间值时，记录该时刻的执行器位置P_fb1并停止PWM输出，在风门执行器停止时记录执行器位置P_fb2，计算风门执行器的行程S_run，

S_run＝Abs(P_fb1-P_fb2)；

阻尼行程K的校准公式为：K＝S_run/S_min。对阻尼行程K的校准，可提高预设值设定的精确性，从而提高风门执行器到达目标位置的准确性和可靠性。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，在进入减速区域运行阶段时，设定能使风门执行器运转且有行程变化的临界值PWM_min，在减速区域的PWM获取的公式为：

PWM＝△S×100÷(S_min×K×C)；

在PWM小于PWM_min时，令：PWM等于PWM_min，以PWM_min控制风门执行器运转，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。设定临界值PWM_min能够保证风门执行器准确的到达设定的执行器目标位置，避免出现风门执行器执行不到位的问题。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述控制方法还包括对临界值PWM_min的单步校准过程，所述单步校准过程包括记录执行器当前位置P_{fb_old}，控制风门执行器以每秒1％的速率从0％开始逐渐增加PWM值，并且不断的采集执行器当前位置，记录为P_{fb_new}，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})大于等于S_min时，记入该值为PWM_min并进行存储。对PWM_min进行校准，能够提高风门执行器运行的可靠性和准确性，避免出现风门执行器执行不到位的问题。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述控制方法还包括通过比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态，在P_tg大于P_fb时，进入正向运行态；在P_tg小于P_fb时,进入反向运行态；在到达执行器目标位置P_tg后，进入停止态。通过该步的判断，可确定风门执行器的运转方向。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，在进入正向运行态后，实时判断执行器目标位置P_tg是否有变化，当执行器目标位置P_tg无变化时，继续当前运行状态，直至到达执行器目标位置P_tg后停止态；当执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态；当执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，调至停止态后，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态。在执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，调至停止态后再进行运行状态判断，即延时后进行运行状态判断，这样的操作，能够使风门执行器更稳定更准确的到达既定的目标位置。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，在进入反向运行态后，实时判断执行器目标位置P_tg是否有变化，当执行器目标位置P_tg无变化时，继续当前运行状态，直至到达执行器目标位置P_tg后停止态；当执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态；当执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，调至停止态后，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态。在执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，调至停止态后再进行运行状态判断，即延时后进行运行状态判断，这样的操作，能够使风门执行器更稳定更准确的到达既定的目标位置。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述控制方法还包括上电自校准和下电自校准的过程，所述上电自校准或下电自校准的过程均包括：首先获取系统设定的目标行程S_set,控制风门执行器正转直至堵转，记录位置为P_str，再控制风门执行器反转动作直至堵转，记录位置为P_end，计算出总行程S_tst＝Abs(P_end-P_str)；将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行比较，根据比较结果判断自校准是否成功，在成功时，确定S_tst为新的行程并进行存储；在失败时，取上一次记录的行程值。进行上电自校准和下电自校准，可避免各个风门因为长期运行后，风口的软垫等物质可能因挤压后松动，从而造成漏风现象的问题，保证风门执行器运转到设定的目标位置。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行差值百分比进行计算，公式为：C_dif＝Abs(S_set-S_tst)×100÷S_set；

在C_dif小于等于5时，则判断为一次成功地自学习，确定新的行程并进行存储；

在C_dif大于5时，则判断为一次失败地自学习，取上一次记录的行程值。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述控制方法还包括故障判别过程，所述故障判别过程包括当风门执行器在全速区域运行期间，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})小于等于S_min时，判断为风门执行器堵转故障。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述故障判别过程还包括通过反馈电压采集模块对执行器当前实际位置P_fb的反馈电压V_fb进行采集，在反馈电压V_fb大于等于预先设定的最小电压值或者大于等于预先设定的最大电压值时，判断为电子电路存在短路或短路故障。

在上述的汽车空调风门执行器的控制方法中，所述故障判别过程还包括将执行器当前实际位置P_fb与预先设定的最大行程P_max和预先设定的最小行程P_min进行比较，在大于等于最大行程P_max或小于等于最小行程P_min时，判断为风门执行器超出行程故障。

通过本控制方法中的故障判别过程，能够清晰地判别故障是超出行程故障还是堵转故障，又或者是电子电路故障，提高故障判断的准确度。

与现有技术相比，本汽车空调风门执行器的控制方法具有以下优点：

1、本发明通过全速区域运行和减速区域运行这两个阶段，可实现风门执行器既快又准确的到达设定的执行器目标位置，实现高效控制，能有效地避免风门执行器执行不到位，过冲及反复回来抖动的问题，从而也能够避免因上述问题引起出风温度不稳定的问题，有效的提高了空调箱体及执行器本身的使用寿命。

2、本发明通过自校准，能够实现一步到位，缩减了产品的开发周期，而且适应性好，只要是碳膜执行器都适用。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

本汽车空调风门执行器的控制方法包括：设定执行器目标位置P_tg，采集执行器当前实际位置P_fb；获取执行器目标位置P_tg与执行器当前实际位置P_fb的差值△S，将差值△S与预先设定的预设值S_dt进行比较，在△S大于等于预设值S_dt时，进入全速区域运行阶段，控制风门执行器以百分之百的PWM运行；在△S小于预设值S_dt时，进入减速区域运行阶段，控制风门执行器以预设百分比进行依次递减后的PWM运行，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。其中，预设值S_dt可根据实际情况进行设定，只要风门执行器能够进入减速区域运行阶段进行角度调整都可。预设百分比进行依次递减，比如：可以设定为以10％或20％或其他的值进行递减的方式，如在100％的PWM基础上，下次则以百分之90％、80％的PWM来使风门执行器工作，通过依次递减的方式，可使风门执行器准确的到达设定的执行器目标位置，避免过冲或执行不到位的问题，增强产品的稳定性，有效的避免出风忽冷忽热的现象。

作为优选方案，预设值的设定公式为：S_dt＝S_min×K×C；

其中，S_min为最小可控精度行程；K为阻尼行程；C为可标定的比例参数，此参数与风门执行器的扭矩有关。

预设值S_dt的设定还包括阻尼行程K的校准过程，校准过程包括以百分之百的PWM控制风门执行器运行预设时间值，在到达预设时间值时，记录该时刻的执行器位置P_fb1并停止PWM输出，在风门执行器停止时记录执行器位置P_fb2，计算风门执行器的行程S_run，S_run＝Abs(P_fb1-P_fb2)；阻尼行程K的校准公式为：K＝S_run/S_min。

对阻尼行程K的校准，可提高预设值设定的精确性，从而提高风门执行器到达目标位置的准确性和可靠性。

作为优选方案，在进入减速区域运行阶段时，设定能使风门执行器运转且有行程变化的临界值PWM_min，在减速区域的PWM获取的公式为：

PWM＝△S×100÷(S_min×K×C)；

在PWM小于PWM_min时，令：PWM等于PWM_min，以PWM_min控制风门执行器运转，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。设定临界值PWM_min能够保证风门执行器准确的到达设定的执行器目标位置，避免出现风门执行器执行不到位的问题。

作为优选方案，本控制方法还包括对临界值PWM_min的单步校准过程，单步校准过程包括记录执行器当前位置P_{fb_old}，控制风门执行器以每秒1％的速率从0％开始逐渐增加PWM值，并且不断的采集执行器当前位置，记录为P_{fb_new}，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})大于等于S_min时，记入该值为PWM_min并进行存储。对PWM_min进行校准，能够提高风门执行器运行的可靠性和准确性，避免出现风门执行器执行不到位的问题。

作为优选方案，本控制方法还包括通过比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态，在P_tg大于P_fb时，进入正向运行态；在P_tg小于P_fb时,进入反向运行态；在到达执行器目标位置P_tg后，进入停止态。通过该步的判断，可确定风门执行器的运转方向。

作为优选方案，在进入正向运行态后，实时判断执行器目标位置P_tg是否有变化，当执行器目标位置P_tg无变化时，继续当前运行状态，直至到达执行器目标位置P_tg后停止态；当执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态；当执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，调至停止态后，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态。在执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，调至停止态后再进行运行状态判断，即延时后进行运行状态判断，这样的操作，能够使风门执行器更稳定更准确的到达既定的目标位置。

作为优选方案，在进入反向运行态后，实时判断执行器目标位置P_tg是否有变化，当执行器目标位置P_tg无变化时，继续当前运行状态，直至到达执行器目标位置P_tg后停止态；当执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态；当执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，调至停止态后，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态。在执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，调至停止态后再进行运行状态判断，即延时后进行运行状态判断，这样的操作，能够使风门执行器更稳定更准确的到达既定的目标位置。

作为优选方案，本控制方法还包括上电自校准和下电自校准的过程，上电自校准或下电自校准的过程均包括：首先获取系统设定的目标行程S_set,控制风门执行器正转直至堵转，记录位置为P_str，再控制风门执行器反转动作直至堵转，记录位置为P_end，计算出总行程S_tst＝Abs(P_end-P_str)；将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行比较，根据比较结果判断自校准是否成功，在成功时，确定S_tst为新的行程并进行存储；在失败时，取上一次记录的行程值。进行上电自校准和下电自校准，可避免各个风门因为长期运行后，风口的软垫等物质可能因挤压后松动，从而造成漏风现象的问题，保证风门执行器运转到设定的目标位置。

作为优选方案，将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行差值百分比进行计算，公式为：C_dif＝Abs(S_set-S_tst)×100÷S_set；

在C_dif小于等于5时，则判断为一次成功地自学习，确定新的行程并进行存储；

在C_dif大于5时，则判断为一次失败地自学习，取上一次记录的行程值。

作为优选方案，本控制方法还包括故障判别过程，故障判别过程包括当风门执行器在全速区域运行期间，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})小于等于S_min时，判断为风门执行器堵转故障。在文中Abs表示获取两者差值的绝对值。

作为优选方案，故障判别过程还包括通过反馈电压采集模块对执行器当前实际位置P_fb的反馈电压V_fb进行采集，在反馈电压V_fb大于等于预先设定的最小电压值或者大于等于预先设定的最大电压值时，判断为电子电路存在短路或短路故障。

作为优选方案，故障判别过程还包括将执行器当前实际位置P_fb与预先设定的最大行程P_max和预先设定的最小行程P_min进行比较，在大于等于最大行程P_max或小于等于最小行程P_min时，判断为风门执行器超出行程故障。

通过本控制方法中的故障判别过程，能够清晰地判别故障是超出行程故障还是堵转故障，又或者是电子电路故障，提高故障判断的准确度。

本汽车空调风门执行器的控制方法的工作原理为：首先对执行器目标位置P_tg进行设定，并对执行器当前实际位置P_fb进行采集，风门执行器从开始执行动作到停止执行动作的过程主要是通过比较目标位置和反馈位置来判别，可分为状态判别、正向运行态、反向运行态和停止态。在上电后进行自校准，校准后，状态判别：在有目标需求变化时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb，判断是否正转或是反转，若P_tg大于P_fb，进入正向运行态；若P_tg小于P_fb,进入反向运行态。

正向运行态：当目标需求无变化时，维持当前运行状态，周期性采集的执行器当前实际位置P_fb与执行器目标位置P_tg的差值△S＝Abs(P_tg-P_fb)，

当△S大于等于Smin×K×C，则进入全速区域运行，即以100％的PWM运行。

当△S小于Smin×K×C，则进入减速区域运行，即以计算的百分比的PWM来运行。

其中Smin为最小可控精度行程，与ADC采样的精度有关；

K为阻尼行程，即从全速运行到停止时运行的行程；

C为可标定的比例参数，此参数与风门执行器电机的扭矩相关。

对于减速区域的PWM运行的判定过程如下：

PWM＝△S×100÷(S_min×K×C)

当PWM小于PWM_min时，令PWM等于PWM_min，以PWM_min控制风门执行器运转，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。其中PWM_min为风门执行器在以该PWM值下恰好能驱动执行器运转且有行程变化的临界值。

在到达目标位后进入停止态，当目标位需求变化时，当目标位正向增大时，跳转至状态判别，当目标位反向增大时，调至停止态，停止态的作用为；延时时间到跳转至状态判别。

反向运行态与正向运行态的操作方式相同。

在控制风门执行器运转过程中，实时采集当前位置的反馈电压V_fb，实时采集执行器当前实际位置P_fb，在当前位置的反馈电压V_fb小于等于V_min或V_fb大于等于V_max，记录电子电路的短路或是断路故障；执行器当前实际位置P_fb小于等于P_min或P_fb大于等于P_max，则执行器超出行程故障。

当风门执行器在全速运行区期间，反馈位置在持续一段时间内停滞或是未到达指定的速率，即Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})小于等于S_min，则执行器堵转故障。

通过本控制方法，各风门执行器能够既快又准且稳定的到达既定的目标位置，并且有效的提高空调箱体及执行器本身的使用寿命。在出现故障时，能够有效明确地判别故障是执行器超出行程，遇障碍物堵转，还是位置反馈失效等故障。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种汽车空调风门执行器的控制方法，包括：设定执行器目标位置P_tg，采集执行器当前实际位置P_fb，其特征在于，所述汽车空调风门执行器的控制方法还包括：

获取执行器目标位置P_tg与执行器当前实际位置P_fb的差值△S，将差值△S与预先设定的预设值S_dt进行比较；

在△S大于等于预设值S_dt时，进入全速区域运行阶段，控制风门执行器以百分之百的PWM运行；

在△S小于预设值S_dt时，进入减速区域运行阶段，控制风门执行器以预设百分比进行依次递减后的PWM运行，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。

2.根据权利要求1所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述预设值S_dt的设定公式为：S_dt＝S_min×K×C；

其中，S_min为最小可控精度行程；K为阻尼行程；C为可标定的比例参数，此参数与风门执行器的扭矩有关。

3.根据权利要求2所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述预设值S_dt的设定还包括阻尼行程K的校准过程，所述校准过程包括以百分之百的PWM控制风门执行器运行预设时间值，在到达预设时间值时，记录该时刻的执行器位置P_fb1并停止PWM输出，在风门执行器停止时记录执行器位置P_fb2，计算风门执行器的行程S_run，

S_run＝Abs(P_fb1-P_fb2)；

阻尼行程K的校准公式为：K＝S_run/S_min。

4.根据权利要2或3所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，在进入减速区域运行阶段时，设定能使风门执行器运转且有行程变化的临界值PWM_min，在减速区域的PWM获取的公式为：

PWM＝△S×100÷(S_min×K×C)；

在PWM小于PWM_min时，令：PWM等于PWM_min，

以PWM_min控制风门执行器运转，直至风门执行器运行到设定的执行器目标位置P_tg。

5.根据权利要求4所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括对临界值PWM_min的单步校准过程，所述单步校准过程包括记录执行器当前位置P_{fb_old}，控制风门执行器以每秒1％的速率从0％开始逐渐增加PWM值，并且不断的采集执行器当前位置，记录为P_{fb_new}，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})大于等于S_min时，记入该值为PWM_min并进行存储。

6.根据权利要求1所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括通过比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态，在P_tg大于P_fb时，进入正向运行态；在P_tg小于P_fb时,进入反向运行态；在到达执行器目标位置P_tg后，进入停止态。

7.根据权利要6所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，在进入正向运行态后，实时判断执行器目标位置P_tg是否有变化，当执行器目标位置P_tg无变化时，继续当前运行状态，直至到达执行器目标位置P_tg后停止态；当执行器目标位置P_tg有变化且正向增大时，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态；当执行器目标位置P_tg有变化且反向增大时，调至停止态后，比较执行器目标位置P_tg和执行器当前实际位置P_fb来判别风门执行器的运行状态。

8.根据权利要求1所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括上电自校准和下电自校准的过程，所述上电自校准或下电自校准的过程均包括：首先获取系统设定的目标行程S_set,控制风门执行器正转直至堵转，记录位置为P_str，再控制风门执行器反转动作直至堵转，记录位置为P_end，计算出总行程S_tst＝Abs(P_end-P_str)；将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行比较，根据比较结果判断自校准是否成功，在成功时，确定S_tst为新的行程并进行存储；在失败时，取上一次记录的行程值。

9.根据权利要求8所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，将计算出的总行程S_tst与系统设定的目标行程S_set进行差值百分比进行计算，公式为：C_dif＝Abs(S_set-S_tst)×100÷S_set；

在C_dif小于等于5时，则判断为一次成功地自学习，确定新的行程并进行存储；

在C_dif大于5时，则判断为一次失败地自学习，取上一次记录的行程值。

10.根据权利要求5所述的汽车空调风门执行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括故障判别过程，所述故障判别过程包括当风门执行器在全速区域运行期间，在Abs(P_{fb_new}-P_{fb_old})小于等于S_min时，判断为风门执行器堵转故障；通过反馈电压采集模块对执行器当前实际位置P_fb的反馈电压V_fb进行采集，在反馈电压V_fb大于等于预先设定的最小电压值或者大于等于预先设定的最大电压值时，判断为电子电路存在短路或短路故障；将执行器当前实际位置P_fb与预先设定的最大行程P_max和预先设定的最小行程P_min进行比较，在大于等于最大行程P_max或小于等于最小行程P_min时，判断为风门执行器超出行程故障。