CN108628336A - 无人机的飞行控制方法、装置和无人机 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机，所述方法包括：确定无人机的飞行轨道；接收遥控设备发送的遥控信号；将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。本申请实施例通过在使用遥控设备手动控制无人机飞行时，能够根据横向调节控制量保证无人机在长时间飞行的情况下不发生偏航，始终飞行在正确的轨道上，提高了飞行的准确性。

Description

无人机的飞行控制方法、装置和无人机
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和一种无人机。
背景技术
无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于农业植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。
以无人机植保为例，无人机在进行植保作业时，目前有自主飞行和使用遥控设备控制无人机飞行两种方式。在采用人工操作遥控设备控制无人机飞行时，操作员难以判断无人机飞行中所产生的误差，无人机的飞行方向容易发生偏差，并随着时间积累，偏差越来越大，使得在实际过程中无人机的作业难以覆盖目标区域，影响了植保作业的效果。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和相应的一种无人机。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制方法，包括：
确定无人机的飞行轨道；
接收遥控设备发送的遥控信号；
将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量的步骤包括：
当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；
根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
可选地，所述按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上的步骤包括：
按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；
按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述方法还包括：
当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
若是，则在所述飞行轨道上悬停；
若否，则飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
可选地，所述飞行至所述飞行轨道的步骤包括：
确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；
按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制装置，包括：
确定模块，用于确定无人机的飞行轨道；
接收模块，用于接收遥控设备发送的遥控信号；
转换模块，用于将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
生成模块，用于根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
执行模块，用于按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述生成模块包括：
确定子模块，用于当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；
生成子模块，用于根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
可选地，所述执行模块包括：
第一执行子模块，用于按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；
第二执行子模块，用于按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述执行模块包括：
判断子模块，用于当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
悬停子模块，用于在无人机运行于所述飞行轨道上时，在所述飞行轨道上悬停；
执行子模块，用于在无人机未运行于所述飞行轨道上时，飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
可选地，所述执行子模块包括：
确定单元，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；
飞行单元，用于按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种无人机，所述无人机包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括飞行控制器、定位模块和通讯模块，
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的遥控信号，并将所述遥控信号传输至所述飞行控制器；
所述定位模块用于获取无人机当前的位置，并将所述无人机当前的位置传输至所述飞行控制器；
所述飞行控制器用于确定无人机的飞行轨道，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；
所述飞行控制器在生成所述无人机的飞行调节控制量时，用于若所述横向飞行控制量为零，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量，根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
可选地，所述飞行控制器在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于控制所述无人机按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上，控制所述无人机按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
可选地，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；
所述飞行控制器在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于若所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上，若所述无人机运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机在所述飞行轨道上悬停；若所述无人机未运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
可选地，所述飞行控制器在控制所述无人机飞行至所述飞行轨道时，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离，按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
与背景技术相比，本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例，在确定无人机的飞行轨道后，通过接收遥控设备发送的遥控信号并将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，然后可以根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，进而能够按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。本申请实施例通过在使用遥控设备手动控制无人机飞行时，能够根据横向调节控制量保证无人机在长时间飞行的情况下不发生偏航，始终飞行在正确的轨道上，提高了飞行的准确性。对于植保无人机而言，提高了植保作业的精准性和作业效率。
附图说明
图1是本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请的生成飞行调节控制量的示意图；
图3是本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例二的步骤流程图；
图4是本申请的飞行区域示意图；
图5是本申请的一种无人机的飞行控制装置实施例的结构框图；
图6是本申请的一种无人机的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，确定无人机的飞行轨道；
在本申请实施例中，所述无人机可以是用于进行植保作业，例如对农田或山林进行农药喷洒或化肥喷洒的植保无人机，也可以是用于执行拍摄或测绘等其他任务的无人机，本申请实施例对无人机的具体类型不作限定。
在本申请实施例中，无人机在执行飞行任务前，需要首先确定执行本次飞行任务的飞行轨道，然后按照所述飞行轨道进行飞行。
通常，无人机的飞行轨道可以由用户或无人机操作人员采用测绘系统生成，也可以由用户或无人机操作人员在地图上选择作业边界生成。在生成飞行轨道后，可以将该飞行轨道的信息发送至无人机的飞行控制系统，飞行控制系统在接收到上述飞行轨道的信息后，可以自主地或在操作人员的遥控操作下开始执行飞行任务。本领域技术人员还可以选择其他方式来生成无人机的飞行轨道，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例所述的飞行轨道可以是一条预设的或根据实际需求生成的航线或航路。例如，所述飞行轨道可以是一条直线，可以用两点坐标来表示，也可以用原点和方向来表示。
例如，无人机的飞行轨道可以表示为：{A＝(lat1,lng1),B＝(lat2,lng2),D＝A->B}，其中A和B分别为采用经纬度坐标表示的两个点，D为无人机的飞行方向，A->B表示无人机由A点向B点飞行。或者，无人机的飞行轨道还可以表示为：{A＝(lat,lng),D＝degree}，其中A为飞行的原点，D为真北方向角，即无人机可以从A点按照D所指示的方向进行飞行。当然，本领域技术人员还可以选择其他方式来表示无人机的飞行轨道，本申请实施例对此不作限定。
步骤102，接收遥控设备发送的遥控信号；
在本申请实施例中，所述无人机可以是由人工操作遥控设备来进行飞行控制的无人机。所述遥控设备可以是具有操纵杆的遥控器，所述操纵杆在默认情况下可以位于遥控器的中间位置。当用户向前推动所述操纵杆时，可以控制无人机向前飞行，而当用户向后拉动所述操纵杆时，则可以控制所述无人机向后飞行。类似地，当用户操作所述操纵杆向左或向右移动时，则可以控制所述无人机向左或向右飞行。当然，本领域技术人员可以根据实际需要，设定不同的操作方式与飞行状态之间的对应关系，由用户按照特定的操作方式控制无人机的飞行，本申请实施例对此不作限定。
在本申请实施例中，无人机在执行飞行任务时，用户可以通过操作遥控设备控制无人机的飞行。具体地，用户在操作操纵杆时，遥控器可以发出针对无人机的遥控信号，从而无人机在接收到上述遥控信号后，可以按照所述遥控信号的指示对当前的飞行状态进行调整。
步骤103，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
通常，遥控信号为脉宽信号，例如，可以为1ms～2ms的脉宽信号。无人机在接收到遥控设备发送的遥控信号后，可以进一步将所述遥控信息转换为无人机的飞行控制量。
在具体实现中，可以根据脉宽与飞行速度之间的正比例关系，将所述遥控信号转换为无人机的飞行控制量，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量。
在本申请实施例中，可以用{Cp,Cr}表示所述飞行控制量，其中Cp表示俯仰飞行控制量，即俯仰飞行的速度大小和方向，Cr表示横向飞行控制量，即横向飞行的速度大小和方向。
作为本申请的一种示例，当Cp为正数时，表示无人机向前飞行，当Cp为负数时，表示无人机向后飞行；而当Cr为正数时，表示无人机向左飞行，当Cr为负数时，表示无人机向右飞行。当然，本领域技术人员可以根据实际需要设定具体的数值与无人机的飞行方向之间的对应关系，例如，可以设定当Cp为正数时，表示无人机向后飞行，当Cp为负数时，表示无人机向前飞行，本申请实施例对此不作限定。
步骤104，根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
在本申请实施例，为了保证无人机能够始终沿确定的飞行轨道进行飞行，可以实时地根据无人机当前的位置与飞行轨道之间的偏差，以及由用户操作遥控设备发出的遥控信号转换得到的飞行控制量，生成无人机的飞行调节控制量，由无人机按照所述飞行调节控制量的指示，自动进行轨道纠偏，以使无人机能够始终位于正确的飞行轨道上。
例如，当所述横向飞行控制量为零且俯仰飞行控制量不为零，即Cr＝0且Cp≠0时，可以认为无人机沿直线飞行，其中，Cp>0时表示无人机向前飞行，Cp<0时表示无人机向后飞行。此时，可以根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量，对无人机进行轨道纠偏，以使所述无人机能始终运行于正确的飞行轨道上。
在本申请实施例中，可以采用一预设的控制器来生成无人机的飞行调节控制量以实现无人机的轨道纠偏，例如，PID控制器。
目前，闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性，而反馈理论的要素则包括三个部分：测量、比较和执行。其中，测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制。PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。
在本申请实施例中，在无人机的飞行过程中，PID控制器可以实时输出一横向调节控制量，以纠正无人机在飞行过程中与飞行轨道之间的偏差。
在本申请实施例中，可以采用Cr'表示所述横向调节控制量，与横向飞行控制量Cr类似，当Cr'＞0时，可以表示所述横向调节控制量指示无人机向左飞行，而当Cr'小于0时，则表示所述横向调节控制量指示无人机向右飞行。
在生成横向调节控制量后，可以进一步根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
如图2所示，是本申请的生成飞行调节控制量的示意图。在图2中，Cp＞0，表示无人机向前飞行，Cr'＞0，表示无人机向左飞行，则依据Cp和Cr'生成的飞行调节控制量V1的飞行方向为偏西北方向，所述飞行调节控制量V1的飞行速度大小可以根据公式sqrt(Cp2和Cr'2)获得，其中，sqrt表示对Cp和Cr'的平方和求平方根。
需要说明的是，当俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均不为零，即Cp≠0且Cr≠0时，此时，可以按照俯仰飞行控制量和横向飞行控制量共同给定的飞行速度和方向进行飞行，而不对无人机的飞行轨道进行偏差纠正。
例如，当Cr＞0且Cp＞0时，可以认为无人机在向前后飞行的过程中同时在向左调整，此时，可以不对无人机是否偏离飞行轨道进行判断，即不对无人机进行轨道偏差纠正，从而可以根据Cp和Cr生成一飞行速度，然后无人机可以按照所述飞行速度进行飞行。
步骤105，按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
在本申请实施例中，当确定出飞行调节控制量后，无人机可以按照所述飞行调节控制量所指示的动作执行飞行任务，从而使无人机能够运行与所述飞行轨道上。
在具体实现中，无人机可以按照飞行调节控制量中包括的所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上，当无人机已经位于飞行轨道后，则可以只按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
需要说明的是，无人机在飞行过程中，可以实时判断是否接收到重新设定飞行轨道指令。当有新的飞行轨道被确定后，无人机可以按照上述步骤沿新设定的飞行轨道进行飞行。
在本申请实施例中，在确定无人机的飞行轨道后，通过接收遥控设备发送的遥控信号并将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，然后可以根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，进而能够按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。本申请实施例通过在使用遥控设备手动控制无人机飞行时，能够根据横向调节控制量保证无人机在长时间飞行的情况下不发生偏航，始终飞行在正确的轨道上，提高了飞行的准确性。对于植保无人机而言，提高了植保作业的精准性和作业效率。
参照图3，示出了本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，确定无人机的飞行轨道；
在本申请实施例中，所述无人机可以是由人工操作遥控设备来进行飞行控制的、用于进行植保作业，例如对农田或山林进行农药喷洒或化肥喷洒的植保无人机。当然，也可以是用于执行其他任务的无人机，例如拍摄无人机或测绘无人机，本申请实施例对无人机的具体类型不作限定。
在本申请实施例中，无人机在执行飞行任务前，可以首先确定出执行本次飞行任务的飞行轨道，所述飞行轨道可以是一条预设的或根据实际需求生成的航线或航路。例如，所述飞行轨道可以是一条直线。
步骤302，接收遥控设备发送的遥控信号；
步骤303，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；
在本申请实施例中，无人机可以在用户的手动操作下沿着一定的轨道进行飞行，例如，用户可以通过操作遥控器的操纵杆，发出针对无人机的遥控信号。
通常，所述遥控信号可以是脉宽信号。因此，无人机在接收到上述遥控信号后，可以根据脉宽与飞行速度之间的正比例关系，将所述遥控信号转换为无人机的飞行控制量，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量。
在本申请实施例中，可以用{Cp,Cr}表示所述飞行控制量，其中Cp表示俯仰飞行控制量，Cr表示横向飞行控制量。
步骤304，当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
在本申请实施例中，当所述俯仰飞行控制量Cp＝0Cr＝0和横向飞行控制量Cr＝0时，可以认为无人机当前处于悬停状态，此时，可以进一步判断无人机当前悬停的位置是否位于所述飞行轨道上。若是，则可以执行步骤305，若否，则可以执行步骤306。
步骤305，在所述飞行轨道上悬停；
步骤306，飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
在本申请实施例中，若无人机当前悬停的位置位于飞行轨道上，则可以控制所述无人机继续在当前的位置悬停待命；若无人机当前悬停的位置不在飞行轨道上，则可以控制所述无人机飞回至所述飞行轨道。
在具体实现中，可以采用PID控制器确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离，然后控制所述无人机按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
在本申请实施例中，所述距离可以是无人机当前的位置与飞行轨道之间的垂直距离，即点到直线的距离，从而无人机可以经过最短路线的飞行回到飞行轨道。当然，本领域技术人员还可以根据实际需要选择其他路线作为无人机当前的位置与飞行轨道之间的距离，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例通过在使用遥控设备手动控制无人机飞行时，当根据遥控信号转换获得的俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，若无人当前不在飞行轨道上，则可以自动飞回所述飞行轨道，从而保证无人机在长时间飞行的情况下不发生偏航，始终位于正确的飞行轨道上，提高了飞行的准确性。
为了便于理解，下面以一个完整的示例，对本申请的无人机的飞行控制方法作一介绍。
如图4所示，是本申请的飞行区域示意图。在图4所示的飞行区域中包括有9条轨道，所述飞行区域可以是需要进行植保作业的农田区域，植保无人机可以沿着上述的9条轨道完成对该农田区域的植保作业，例如，对该农田区域进行农药喷洒等等，其中，E为方向指示信息，表示为东方。
需要说明的是，轨道中标号的顺序仅仅是一种示例，实际飞行的过程中，无人机可以在任意轨道间进行切换；同时，轨道上标记的方向也是可逆向的，即无人机既可以从南边开始沿第1轨道开始飞行，也可以从北边开始飞行。
首先，可以通过无人机操作设备指示无人机飞至作业区域内，然后开始使用上述方法遥控所述无人机进行作业。
1、操纵无人机飞抵轨道1{S1,N1,S1->N1}的南边端点S1上，并设置飞行轨道为轨道1{S1,N1,S1->N1}；
2、推动前进操纵杆，同时打开喷洒系统，此时飞行控制量{Cp>0,Cr＝0}，则无人机可以以速度Cp向N1飞去；在S1->N1飞行期间，对轨迹偏差使用PID控制器得到飞行调节控制量{Cp,Cr’}进行向前飞行和偏差纠正；
3、在无人机飞抵N1之后，根据实际情况，将无人机操控至下一轨道2{S2,N2,N2->S2}的北边端点N2上；重新设置飞行轨道为轨道2{S2,N2,N2->S2}(即从轨道1切换到轨道2)；
4、推动后退操纵杆，同时打开喷洒系统，此时飞行控制量{Cp<0,Cr＝0}，无人机以速度Cp向S2飞去；在N2->S2飞行期间，对轨迹偏差使用PID控制器得到飞行调节控制量{Cp,Cr'}进行向前飞行和偏差纠正；
5、重复上述操作步骤，直至飞完图4中的9条飞行轨道所覆盖的作业区域。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图5，示出了本申请的一种无人机的飞行控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
确定模块501，用于确定无人机的飞行轨道；
接收模块502，用于接收遥控设备发送的遥控信号；
转换模块503，用于将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
生成模块504，用于根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
执行模块505，用于按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
在本申请实施例中，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述生成模块504具体可以包括如下子模块：
确定子模块，用于当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；
生成子模块，用于根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
在本申请的一种实施例中，所述执行模块505具体可以包括如下子模块：
第一执行子模块，用于按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；
第二执行子模块，用于按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
在本申请又一种实施例中，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述执行模块505具体可以包括如下子模块：
判断子模块，用于当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
悬停子模块，用于在无人机运行于所述飞行轨道上时，在所述飞行轨道上悬停；
执行子模块，用于在无人机未运行于所述飞行轨道上时，飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
在本申请实施例中，所述执行子模块具体可以包括如下单元：
确定单元，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；
飞行单元，用于按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了无人机的飞行控制装置的另一种实施例，在本实施例中，所述无人机的飞行控制装置包括：处理器，其中所述处理器用于执行存储在存储器中的一下程序模块：确定模块，用于确定无人机的飞行轨道；接收模块，用于接收遥控设备发送的遥控信号；转换模块，用于将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；生成模块，用于根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；执行模块，用于按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
在一个实施例中，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述生成模块具体可以包括如下子模块：确定子模块，用于当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；生成子模块，用于根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
在本申请的一种实施例中，所述执行模块具体可以包括如下子模块：第一执行子模块，用于按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；第二执行子模块，用于按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
在本申请又一种实施例中，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述执行模块具体可以包括如下子模块：判断子模块，用于当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；悬停子模块，用于在无人机运行于所述飞行轨道上时，在所述飞行轨道上悬停；执行子模块，用于在无人机未运行于所述飞行轨道上时，飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
在本申请实施例中，所述执行子模块具体可以包括如下单元：确定单元，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；飞行单元，用于按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
参照图6，示出了本申请的一种无人机结构框图，所述无人机可以包括飞行控制系统600，所述飞行控制系统600可以包括飞行控制器601、定位模块602和通讯模块603，
所述接收模块603用于接收遥控设备发送的遥控信号，并将所述遥控信号传输至所述飞行控制器601；
所述定位模块602用于获取无人机当前的位置，并将所述无人机当前的位置传输至所述飞行控制器601；
所述飞行控制器601用于确定无人机的飞行轨道，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
具体实施时，所述飞行控制器601可以包括存储介质，该存储介质用于存储程序，其中所述程序运行时用于确定无人机的飞行轨道，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
在本申请实施例中，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；所述飞行控制器601在生成所述无人机的飞行调节控制量时，用于若所述横向飞行控制量为零，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量，根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
在本申请实施例中，所述飞行控制器601在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于控制所述无人机按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上，控制所述无人机按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
在本申请实施例中，所述飞行控制量可以包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；所述飞行控制器601在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于若所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上，若所述无人机运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机在所述飞行轨道上悬停；若所述无人机未运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
在本申请实施例中，所述飞行控制器601在控制所述无人机飞行至所述飞行轨道时，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离，按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和一种无人机，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
确定无人机的飞行轨道；
接收遥控设备发送的遥控信号；
将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量的步骤包括：
当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；
根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上的步骤包括：
按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；
按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述方法还包括：
当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
若是，则在所述飞行轨道上悬停；
若否，则飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行至所述飞行轨道的步骤包括：
确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；
按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
6.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定无人机的飞行轨道；
接收模块，用于接收遥控设备发送的遥控信号；
转换模块，用于将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量；
生成模块，用于根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量；
执行模块，用于按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述生成模块包括：
确定子模块，用于当所述横向飞行控制量为零时，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量；
生成子模块，用于根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：
第一执行子模块，用于按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上；
第二执行子模块，用于按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量，所述执行模块包括：
判断子模块，用于当所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零时，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上；
悬停子模块，用于在无人机运行于所述飞行轨道上时，在所述飞行轨道上悬停；
执行子模块，用于在无人机未运行于所述飞行轨道上时，飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述执行子模块包括：
确定单元，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离；
飞行单元，用于按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
11.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括飞行控制器、定位模块和通讯模块，
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的遥控信号，并将所述遥控信号传输至所述飞行控制器；
所述定位模块用于获取无人机当前的位置，并将所述无人机当前的位置传输至所述飞行控制器；
所述飞行控制器用于确定无人机的飞行轨道，将所述遥控信号转换为所述无人机的飞行控制量，根据无人机当前的位置、所述飞行轨道和飞行控制量，生成所述无人机的飞行调节控制量，控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务，使所述无人机运行于所述飞行轨道上。
12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；
所述飞行控制器在生成所述无人机的飞行调节控制量时，用于若所述横向飞行控制量为零，根据所述无人机当前的位置和所述飞行轨道确定横向调节控制量，根据所述俯仰飞行控制量和横向调节控制量，生成飞行调节控制量，所述飞行调节控制量包括飞行速度大小和方向。
13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于控制所述无人机按照所述飞行速度大小和方向飞行至所述飞行轨道上，控制所述无人机按照所述俯仰飞行控制量指示的动作沿所述飞行轨道执行飞行任务。
14.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制量包括俯仰飞行控制量和横向飞行控制量；
所述飞行控制器在控制所述无人机按照所述飞行调节控制量指示的动作执行飞行任务时，用于若所述俯仰飞行控制量和横向飞行控制量均为零，判断所述无人机是否位于所述飞行轨道上，若所述无人机运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机在所述飞行轨道上悬停；若所述无人机未运行于所述飞行轨道上，则控制所述无人机飞行至所述飞行轨道，并在所述飞行轨道上悬停。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在控制所述无人机飞行至所述飞行轨道时，用于确定所述无人机当前的位置与所述飞行轨道之间的距离，按照所述距离指示的路线飞行至所述飞行轨道。
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