CN108622193A - Agv运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化运输装置领域，具体提供了一种AGV运输车。AGV运输车包括车架和设置在车架上的车轮，所述车架的角落部分设置有车轮，所述车轮为驱动AGV运输车运动的驱动舵轮。在AGV运输车进行转向时，位于车架角落部分上的每个驱动舵轮都能提供为AGV运输车的转向提供动力，角落部分的驱动舵轮的转动力矩大，并且每个驱动舵轮都能够被单独控制，使四个驱动舵轮能够配合形成一个供AGV运输车转向的总体的方向，避免了现有技术中在AGV运输车转向时，不能够主动换向的万向轮会影响到AGV运输车的运动，并且在本发明中的AGV运输车在转向或是原地转向时，多个驱动舵轮同时工作，AGV运输车输出的驱动力较强，能够保证AGV运输车的转向效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动化运输装置领域，具体涉及一种AGV运输车。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动引导装置的运输工具，他能够沿着规定好的引导路径形式，在运输的过程中不需要驾驶员来对其进行驾驶，而是利用电脑来控制其行进路线及行为，或是利用粘贴在底板上的电磁轨道来对AGV进行引导。由于AGV的运动主要依靠主动轮与从动轮结合，比其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、灵活高效及安全性好等优势。
现有技术中的大多数AGV运输车采用六轮式结构，即在AGV运输车的底盘的中部同轴设置有两个驱动轮，这两个驱动轮采用伺服电机驱动，能够利用两者的差速进行转弯，而其他的四个轮设置为万向轮。例如申请公布号为CN105774457A，申请公布日为2016.07.20的专利文件公开了一种可升降自适应地形AGV小车底盘，该AGV小车底盘包括作为底盘主体的车架、设置在车架底部中间的驱动轮模块、安装在车架底部两端的从动轮模块，其中，驱动轮模块内包括驱动轮支架及连接在驱动轮支架上的驱动轮，驱动轮设置有两个，分别位于车架底部中间的左右两侧，能够在AGV小车运动时为小车提供沿直线或转向运动的驱动力，而从动轮模块包括四个万向轮，四个万向轮分别对应设置在车架底部的两端，每端都设置有两个万向轮，并且各端的万向轮间隔布置，起到了良好的辅助转弯的效果。
上述的AGV小车利用主动轮及从动轮能够实现直线行走、原地转弯等功能。但是其中存在的问题是，将驱动轮设置在小车车架底部的中间，在小车进行原地转向时，位于车架底部两端的万向轮不能够为小车转向运动提供动力，也不能够主动改变方向来适应小车的转动，反而在转向的过程中万向轮处于一定角度会阻碍的驱动轮的动作，产生一定程度的卡滞，由驱动轮产生的转动力矩小、万向轮产生的阻力矩大，使AGV小车整体呈现出转向力不足、转向效果不好的问题，影响到AGV小车的正常工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV运输车，能够解决现有技术中AGV小车转向效果不好的问题。
为实现上述目的，本发明中AGV运输车采用如下技术方案：
AGV运输车，包括车架和设置在车架上的车轮，所述车架的角落部分设置有车轮，所述车轮为驱动AGV运输车运动的驱动舵轮。
其有益效果在于：在AGV运输车进行转向时，位于车架角落部分上的每个驱动舵轮都能提供为AGV运输车的转向提供动力，角落部分的驱动舵轮的转动力矩大，并且每个驱动舵轮都能够被单独控制，使四个驱动舵轮能够配合形成一个供AGV运输车转向的总体的方向，避免了现有技术中在AGV运输车转向时，不能够主动换向的万向轮会影响到AGV运输车的运动，并且在本发明中的AGV运输车在转向或是原地转向时，多个驱动舵轮同时工作，AGV运输车输出的驱动力较强，能够保证AGV运输车的转向效果。
进一步的，所述车轮还包括万向轮，所述万向轮设置在车架长度方向上的中部。
其有益效果在于：在本发明中将原本设置在车架端部的万向轮设置在了车架的中部，减少了万向轮在AGV运输车换向时所产生的负面影响，使万向轮能够在AGV运输车工作时起到了一个辅助转向的功能，并且万向轮还能够承担一部分重量，减轻了驱动舵轮的工作负担。
进一步的，所述车轮以矩阵形式排列。
其有益效果在于：将由驱动舵轮和万向轮组成的车轮以矩阵的形式进行排列布置，使AGV运输车在运动时的协同性更好。
进一步的，所述驱动舵轮上设有驱动舵轮减震结构，所述万向轮上设有万向轮减震结构。
其有益效果在于：为了保证AGV运输车在工作时的稳定性，在驱动舵轮上设置有驱动舵轮减震结构、万向轮减震结构，能够改善驱动舵轮及万向轮在工作时的受力情况。
进一步的，所述驱动舵轮减震结构包括间隔布置的驱动舵轮安装板和驱动舵轮固定板，所述驱动舵轮固定在驱动舵轮固定板上，所述驱动舵轮安装板与所述车架固定连接，所述驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间设有弹性支撑组件。
其有益效果在于：设置弹性支撑件能够起到缓冲、吸震的作用，并且能够减小压在驱动舵轮上的重力，改善驱动舵轮的受力。
进一步的，所述弹性支撑组件包括设置在驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与驱动舵轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过驱动舵轮固定板，支撑轴的穿过驱动舵轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。
其有益效果在于：在弹性支撑组件中设置直线轴承，支撑轴能够与直线轴承滑动配合，使整个弹性支撑组件在驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间实现了一种浮动连接，减少了弹簧在驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间受到的约束力，使弹性支撑组件中的弹簧在伸展或压缩时产生的形变量更大。
进一步的，所述万向轮减震结构包括间隔布置的万向轮安装板和万向轮固定板，所述万向轮固定在万向轮固定板上，所述万向轮安装板与所述车架固定连接，所述万向轮安装板与万向轮固定板之间设有弹性支撑组件。
其有益效果在于：设置弹性支撑件能够起到缓冲、吸震的作用，并且能够减小压在万向轮上的重力，改善万向轮的受力。
进一步的，所述弹性支撑组件包括在万向轮安装板与万向轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与万向轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过万向轮固定板，支撑轴的穿过万向轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。
其有益效果在于：在弹性支撑组件中设置直线轴承，支撑轴能够与直线轴承滑动配合，使整个弹性支撑组件在万向轮安装板与万向轮固定板之间实现了一种浮动连接，减少了弹簧在万向轮安装板与万向轮固定板之间受到的约束力，使弹性支撑组件中的弹簧在伸展或压缩时产生的形变量更大。
进一步的，设置在万向轮上的弹簧的数量多于设置在驱动舵轮上弹簧的数量。
其有益效果在于：在万向轮中增加弹簧的数量，从而可以使万向轮负载更多的重量，减轻了压在驱动舵轮上的重量，使驱动舵轮在工作时受到的阻力更小，也提高了驱动舵轮的使用寿命，减少驱动舵轮在运动时受到的磨损。如果万向轮失效后，可以直接对万向轮进行更换，相较于驱动舵轮失效，成本要比更换驱动舵轮的成本要小得多，减少了损失。
附图说明
图1为本发明中AGV运输车的车体结构示意图；
图2为本发明中AGV运输车的车架的底部的结构示意图；
图3为本发明中AGV运输车的驱动舵轮的结构示意图；
图4为本发明中AGV运输车的万向轮的结构示意图。
图中：1.车体；2.状态指示灯；3.转向灯；4.激光雷达；5.运动方向指示灯；6.急停开关；7.驱动舵轮；8.万向轮；9.驱动舵轮固定板；10.万向轮固定板；11.充电刷块；12.驱动舵轮安装板；13.支撑轴；14.弹簧；15.直线轴承；16.螺母；17.万向轮安装板。
具体实施方式
现结合附图来对本发明中的AGV运输车的具体实施方式进行说明。
如图1至图4所示，为本发明中AGV运输车的具体结构。从外形上来看，AGV运输车的形状为长方体，包括车架和位于车架上方的车体1，并且在车体1上集成设置有对AGV运输车的运动进行控制的元件。在AGV运输车的侧面上设置有能够显示出AGV运输车工作状态及电池电量的状态指示灯2；在AGV运输车的四个棱边上设置有转向灯3，能够在AGV运输车工作时为AGV运输车提供转向的方向，以便于AGV运输车自动转向。在AGV运输车上还设置有为AGV运输车探测前方障碍的激光雷达4，激光雷达4设置有两个，分别位于AGV运输车的棱边上，并且这两个激光雷达4是沿着AGV运输车的对角线布置，由于激光雷达4是设置在AGV运输车的棱边上的，因此每个激光雷达4能够对自己所在位置周围270°的环境进行探测，而不能探测的90°区域属于车体1。两个处于对角线上的激光雷达4配合能够对对车体1周围360°的环境进行探测，使AGV运输车在行进过程中直动避开障碍。车体1还设置有运动方向指示灯5，在AGV运输车工作时能够为AGV运输车的运动指示出运动方向。另外，在车体1前后两端各设置有一个导航传感器，能够对运输路径上底面磁钉的信息进行读取。在车体1上还分别设置有8个急停开关6，技术人员可以在紧急情况下通过按下急停开关6来实现AGV运输车的紧急停车。
AGV运输车的车架位于整个车体1的底部，在车架的角落部分上设置有能够带动AGV运输车的驱动舵轮7，驱动舵轮7既能够实现带动车体1运动，又能够实现自身的转向，对于车架的角落部分，是指对于车架的整体结构来说，处于车架的边缘的部分，在这个部分设置驱动舵轮7能够增加转向力矩，使AGV运输车转向运动更加自由灵活，角落部分不能局限于车架形状上的某些折边拐角。驱动舵轮的具体布置形式是在车架沿AGV运输车前进方向的前后两端上分别设置有一组驱动舵轮组，驱动舵轮组靠近长方体的车体1的短边设置，在每组驱动舵轮组内设置有两个同轴布置、大小结构相同的驱动舵轮7，可以直接选取驱动舵轮来作为本发明中的驱动舵轮7。从AGV运输车的底面上来看，在AGV运输车的底面上的四个边角处都设置有一个驱动舵轮7，在AGV运输车进行转向时，每个驱动舵轮7都能提供为AGV运输车的转向提供动力，并且每个驱动舵轮7都能够被单独控制，使四个驱动舵轮7能够配合形成一个供AGV运输车转向的总体的方向，避免了现有技术中在AGV运输车转向时，不能够主动换向的万向轮会影响到AGV运输车的运动，并且在本发明中的AGV运输车在转向或是原地转向时，四个驱动舵轮7同时工作，AGV运输车输出的驱动力较强，能够保证AGV运输车的转向效果。
在AGV运输车的车架的底部沿着长度方向的中部，还设置有能够提高AGV运输车承载能力的万向轮8，在本发明中将原本设置在车架端部的万向轮8设置在了车架的中部，减少了万向轮8在AGV运输车换向时所产生的负面影响，使万向轮8能够在AGV运输车工作时起到了一个辅助转向的功能，并且万向轮8还能够承担一部分重量，减轻了驱动舵轮7的工作负担。在本实施方式中，万向轮8设置有两个，分别位于长方体的车体1的长边上，万向轮8与车架的连接点与驱动舵轮7与车架的连接点处于同一条直接线上，使驱动舵轮7和万向轮8形成了一种以矩阵形式排列的结构，车架上对应设置有与驱动舵轮7和万向轮8排列形式匹配的网格，单个的驱动舵轮7和万向轮8都占据一个网格。由此，在AGV运输车的车架上形成了前后两侧为驱动舵轮7，中部为万向轮8的驱动结构。并且在车架底面的中间还设置有充电刷块11，能够与底面充电刷板对接以实现充电。
为了保证AGV运输车在工作时的稳定性，在驱动舵轮7上设置有驱动舵轮减震结构，同时也在万向轮8上设置有万向轮减震结构。驱动舵轮减震结构与万向轮减震结构的大体结构相同，而仅在细节上略有差异。
驱动舵轮减震结构直接设置在驱动舵轮7上，包括两块间隔布置的、相互平行的板体，分别为直接与车架连接的驱动舵轮安装板12和用于与驱动舵轮7固定的驱动舵轮固定板9，在这两块板体之间设置有弹性支撑组件，也正是依靠位于这两块板体之间的弹性支撑组件来对AGV运输车在行进过程中受到的颠簸进行缓冲吸收，并且弹性支撑组件还能够对AGV运输车上承载的物体进行支撑，改善AGV运输车整体的受力情况。
而上述实施方式中的弹性支撑组件包括支撑轴13及套设在支撑轴外周面的弹簧14，支撑轴13一端直接与驱动舵轮安装板12固定连接，而在驱动舵轮固定板9上开设有供支撑轴13穿过的开口，支撑轴13直接通过开口穿出驱动舵轮固定板9，并且在支持轴13的端部上设置有与驱动舵轮固定板9的端面配合的直线轴承15及螺母16。在弹性支撑组件中设置直线轴承15，支撑轴13能够与直线轴承15滑动配合，使整个弹性支撑组件在驱动舵轮安装板12与驱动舵轮固定板9之间实现了一种浮动连接，减少了弹簧14在驱动舵轮安装板12与驱动舵轮固定板9之间受到的约束力，使弹性支撑组件中的弹簧14在伸展或压缩时产生的形变量更大。
万向轮减震结构同样是直接设置在万向轮8上的，与驱动舵轮减震结构类似，在万向轮减震结构中，同样设置有直接用于与车架连接的万向轮安装板17和用于与万向轮8固定的万向轮固定板10，在这两块板体之间设置与弹性支撑组件，这里的弹性支撑组件与上述驱动舵轮减震结构中的弹性支撑组件结构及组成相同。
但是驱动舵轮减震结构与万向轮减震结构也存在着差别，在驱动舵轮减震结构中设置有四个支撑轴13及对应的四个弹簧14，而在万向轮减震结构中设置有六个支撑轴13及对应的六个弹簧14。这样布置的目的是在于，在万向轮8中增加弹簧14的数量，从而可以使万向轮8负载更多的重量，减轻了压在驱动舵轮7上的重量，使驱动舵轮7在工作时受到的阻力更小，也提高了驱动舵轮7的使用寿命，减少驱动舵轮7在运动时受到的磨损。如果万向轮8失效后，可以直接对万向轮8进行更换，成本要比更换驱动舵轮7的成本要小得多，减少了损失。技术人员也可以通过改变驱动舵轮减震结构与万向轮减震结构中弹簧的软硬程度来改变驱动舵轮与万向轮承载能力。
在其他实施例中，AGV运输车的结构还可以替换为其他形式，例如在AGV运输车的车架上仅设置有驱动舵轮，而不在设置有万向轮。
在其他实施例中，AGV运输车的结构还可以替换为其他形式，例如将驱动舵轮和万向轮的排列形式进行调整，可以将驱动舵轮和万向轮都沿着车架的边沿进行排列。
在其他实施例中，AGV运输车的结构还可以替换为其他形式，例如将弹性支撑组件中的弹簧更换为弹性套筒，能够提高对两安装板、固定板的支撑效果，或是不在支撑轴上设置直线轴承，而仅是依靠螺母来将支撑轴固定。
以上所述的具体实施方式，对本发明的发明目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡是在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.AGV运输车，包括车架和设置在车架上的车轮，其特征在于：所述车架的角落部分设置有车轮，所述车轮为驱动AGV运输车运动的驱动舵轮。
2.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于：所述车轮还包括万向轮，所述万向轮设置在车架长度方向上的中部。
3.根据权利要求1或2所述的AGV运输车，其特征在于：所述车轮以矩阵形式排列。
4.根据权利要求2所述的AGV运输车，其特征在于：所述驱动舵轮上设有驱动舵轮减震结构，所述万向轮上设有万向轮减震结构。
5.根据权利要求4所述的AGV运输车，其特征在于：所述驱动舵轮减震结构包括间隔布置的驱动舵轮安装板和驱动舵轮固定板，所述驱动舵轮固定在驱动舵轮固定板上，所述驱动舵轮安装板与所述车架固定连接，所述驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间设有弹性支撑组件。
6.根据权利要求5所述的AGV运输车，其特征在于：所述弹性支撑组件包括设置在驱动舵轮安装板与驱动舵轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与驱动舵轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过驱动舵轮固定板，支撑轴的穿过驱动舵轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。
7.根据权利要求6所述的AGV运输车，其特征在于：所述万向轮减震结构包括间隔布置的万向轮安装板和万向轮固定板，所述万向轮固定在万向轮固定板上，所述万向轮安装板与所述车架固定连接，所述万向轮安装板与万向轮固定板之间设有弹性支撑组件。
8.根据权利要求7所述的AGV运输车，其特征在于：所述弹性支撑组件包括在万向轮安装板与万向轮固定板之间的支撑轴，所述支撑轴一端与万向轮安装板固定连接，所述支撑轴的另一端穿过万向轮固定板，支撑轴的穿过万向轮固定板的端部设有直线轴承，所述支撑轴上套设有弹簧。
9.根据权利要求8所述的AGV运输车，其特征在于：设置在万向轮上的弹簧的数量多于设置在驱动舵轮上弹簧的数量。
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