CN108609139A - 一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构 - Google Patents

一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108609139A
CN108609139A CN201810422001.3A CN201810422001A CN108609139A CN 108609139 A CN108609139 A CN 108609139A CN 201810422001 A CN201810422001 A CN 201810422001A CN 108609139 A CN108609139 A CN 108609139A
Authority
CN
China
Prior art keywords
matrix
annular
gear
ring gear
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810422001.3A
Other languages
English (en)
Inventor
喻伟辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yueqing Fengjie Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Yueqing Fengjie Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yueqing Fengjie Electronic Technology Co Ltd filed Critical Yueqing Fengjie Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201810422001.3A priority Critical patent/CN108609139A/zh
Publication of CN108609139A publication Critical patent/CN108609139A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
    • B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters

Abstract

本发明公开了一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、固定设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器、用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及用于驱动环形基体转动的基体驱动机构。本发明中的基体驱动电机能够驱动环形基体绕机器人壳体转动，齿轮驱动电机能够驱动位于环形基体上的环形齿轮绕机器人壳体转动，由于螺旋桨驱动器被环形齿轮同步带动，故螺旋桨驱动器能够转动至相对于壳体的任意角度位置，也即能够提供任意角度的动力驱动。

Description

一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构。
背景技术
水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。
现有的水下机器人，其驱动机构的动力方向相对于本体的方向一般是固定的，依靠改变舵方向来改变行进方向，这种行进方式难以满足较为复杂行动的需求。
如何设计能以任意角度驱动行进的万向驱动机构是本领域的重要课题。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构。
实现本发明目的的技术方案是：一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、固定设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器、用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及用于驱动环形基体转动的基体驱动机构。
上述方案中，环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部；环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合。
上述方案中，环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成，环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台。
上述方案中，环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合。
上述方案中，环形封板部高出环形挡台部，环形封板部位于环形挡台部的内侧。
上述方案中，环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和五个限位齿轮，驱动齿轮和限位齿轮均与环形齿轮适配；驱动齿轮和限位齿轮压接在环形齿轮的驱动齿部上。
上述方案中，环形封板部的内周壁上设有向内突出的键孔部；键孔部固定设置在环形封板部的内壁上，键孔部设有键孔；基体驱动机构包括位于环形基体内侧的基体驱动电机，基体驱动电机的输出轴插入固定在键孔部的键孔中。
上述方案中，环形封板部上还设有正对驱动齿轮设置的透孔，该透孔和基体驱动电机的输出轴同心设置。
上述方案中，齿轮驱动机构包括位于环形基体内侧的齿轮驱动电机，该齿轮驱动电机的输出轴穿过环形封板部上的透孔后和驱动齿轮固定相连。
上述方案中，螺旋桨驱动器的数量是两个，该两个螺旋桨驱动器对称设置在环形齿轮的两侧；各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动。
本发明具有积极的效果：基体驱动电机能够驱动环形基体绕机器人壳体转动，齿轮驱动电机能够驱动位于环形基体上的环形齿轮绕机器人壳体转动，由于螺旋桨驱动器被环形齿轮同步带动，故螺旋桨驱动器能够转动至相对于壳体的任意角度位置，也即能够提供任意角度的动力驱动。
附图说明
图1为本发明的一种立体结构示意图；
图2为图1所示万向驱动器中环形基体的一种立体结构示意图；
图3为图2所示环形基体从另一角度观察时的一种立体结构示意图；
图4为采用图1所示万向驱动器所制机器人的一种立体结构示意图；
图5为图4所示机器人从另一角度观察时的一种立体结构示意图；
图6为图4所示机器人的一种仰视图。
附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，清扫机构2，半环形支持板21，清扫刷22，清扫驱动电机的输出轴23，销轴24，环形基体4，环形平板部41，环形封板部42，环形挡台部43，驱动齿轮44，限位齿轮45，键孔部46，键孔461，透孔47，环形齿轮5，环形本体51，驱动齿部52，齿轮驱动机构6，齿轮驱动电机的输出轴61，螺旋桨驱动器7，驱动室71，螺旋桨72。
具体实施方式
（实施例1）
本实施例是一种用于水下机器人的万向驱动机构，见图1至图3所示，包括环形基体4、转动设置在环形基体上的环形齿轮5、用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构（图上未画出）、设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器7以及用于驱动环形基体转动的基体驱动机构（图上未画出）。
环形基体4包括环形平板部41、环形封板部42和环形挡台部43，环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成，环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台。环形封板部高出环形挡台部，环形封板部位于环形挡台部的内侧。
环形齿轮包括环形本体51和设置在环形本体上表面的驱动齿部52；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合，环形齿轮的底壁和环形平板部41的顶壁滑动配合。
环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮44和五个限位齿轮45，驱动齿轮和限位齿轮均与环形齿轮适配；驱动齿轮和限位齿轮压接在环形齿轮的驱动齿部上，从而将环形齿轮压接在环形基体的环形平板部上，防止环形齿轮上下晃动。本实施例中，驱动齿轮和限位齿轮的形状大小均是相同的。
环形封板部的内周壁上设有向内突出的键孔部46；键孔部固定设置在环形封板部的内壁上，键孔部设有键孔461；基体驱动机构包括位于环形基体内侧的基体驱动电机，基体驱动电机的输出轴插入固定在键孔部的键孔中。
环形封板部上还设有正对驱动齿轮44设置的透孔47，该透孔和基体驱动电机的输出轴同心设置。
齿轮驱动机构包括位于环形基体内侧的齿轮驱动电机，该齿轮驱动电机的输出轴穿过环形封板部上的透孔47后和驱动齿轮固定相连。
本实施例中，基体驱动电机的输出轴和齿轮驱动电机的输出轴是同心设置，齿轮驱动电机的输出轴还作为基体转动的转动轴。
两个螺旋桨驱动器7对称设置在环形齿轮的两侧，各螺旋桨驱动器7包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室71、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨72，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动；优选的方案是，两个螺旋桨产生的动力方向相同。
（应用例1）
本应用例是采用上述实施例1制成的一种能以任意角度驱动的水下机器人，见图4至图6所示，包括壳体1、内置于壳体中的摄像模块和用于驱动壳体移动的万向驱动机构。
壳体的整体形状为球形，壳体的下部设有透明的半球形观察窗11；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机的云台机构、设置在云台机构上的摄像头和设置在云台机构上的照明灯（图上未画出）。摄像头固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察窗的透明壁体。
万向驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体4、转动设置在环形基体上的环形齿轮5、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构6、设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器7以及用于驱动环形基体绕壳体转动的基体驱动机构。
环形基体4包括环形平板部41、环形封板部42和环形挡台部43，环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成，环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台。环形封板部高出环形挡台部，环形封板部位于环形挡台部的内侧。壳体和环形基体同心设置。
环形齿轮包括环形本体51和设置在环形本体上表面的驱动齿部52；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合，环形齿轮的底壁和环形平板部41的顶壁滑动配合。
环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮44和五个限位齿轮45，驱动齿轮和限位齿轮均与环形齿轮适配；驱动齿轮和限位齿轮压接在环形齿轮的驱动齿部上，从而将环形齿轮压接在环形基体的环形平板部上，防止环形齿轮上下晃动。本应用例中，驱动齿轮和限位齿轮的形状大小均是相同的。
环形封板部的内周壁上设有向内突出的键孔部46；键孔部固定设置在环形封板部的内壁上，键孔部设有键孔461；基体驱动机构包括设置在壳体中的基体驱动电机，该基体驱动电机的输出轴伸出壳体并插入固定在键孔部的键孔中。
环形封板部上还设有正对驱动齿轮44设置的透孔47，该透孔和基体驱动电机的输出轴同心设置；优选的一种方案是：壳体的球心和透孔的中心线共线。
齿轮驱动机构6包括设置在壳体中的齿轮驱动电机，该齿轮驱动电机的输出轴61伸出壳体，穿过环形封板部上的透孔47后和驱动齿轮固定相连。
本应用例中，基体驱动电机的输出轴和齿轮驱动电机的输出轴是同心设置，齿轮驱动电机的输出轴还作为基体绕壳体转动的一侧的转动轴，键孔部则作为基体绕壳体转动的另一侧的转动轴。
当基体驱动电机转动时，带动基体绕透孔的中心线转动；当齿轮驱动电机转动时，带动环形齿轮绕壳体转动。
两个螺旋桨驱动器7对称设置在环形齿轮的两侧，各螺旋桨驱动器7包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室71、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨72，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动；优选的方案是，两个螺旋桨产生的动力方向相同。
本应用例还具有用于清扫半球形观察窗外壁的清扫机构2，清扫机构包括半环形支持板21、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机、固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷22；清扫驱动电机的输出轴23伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴24转动设置在壳体上；清扫刷优选采用弹性橡胶垫或毛刷制成；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动，进而带动清扫刷刷除半球形观察窗外壁上的脏物。
本应用例工作中，齿轮驱动电机带动驱动齿轮转动，进而带动环形齿轮绕壳体转动，两个螺旋桨驱动器也同步随着环形齿轮移动，从而调整螺旋桨驱动器的驱动方向。这种结构由于可以调整螺旋桨驱动器相对于壳体的位置，故可实现较为复杂的行进动作。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构，其特征在于：包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、固定设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器、用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及用于驱动环形基体转动的基体驱动机构；环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部；环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合；
环形封板部的内周壁上设有向内突出的键孔部；键孔部固定设置在环形封板部的内壁上，键孔部设有键孔；基体驱动机构包括位于环形基体内侧的基体驱动电机，基体驱动电机的输出轴插入固定在键孔部的键孔中。
CN201810422001.3A 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构 Withdrawn CN108609139A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810422001.3A CN108609139A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710642701.9A CN107458558B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN201810422001.3A CN108609139A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710642701.9A Division CN107458558B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108609139A true CN108609139A (zh) 2018-10-02

Family

ID=60548124

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810421333.XA Withdrawn CN108609138A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 用于水下机器人的万向驱动机构
CN201710642701.9A Active CN107458558B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN201810421346.7A Withdrawn CN108408008A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN201810422001.3A Withdrawn CN108609139A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的具有螺旋桨驱动器的万向驱动机构

Family Applications Before (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810421333.XA Withdrawn CN108609138A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 用于水下机器人的万向驱动机构
CN201710642701.9A Active CN107458558B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN201810421346.7A Withdrawn CN108408008A (zh) 2017-07-31 2017-07-31 一种用于水下机器人的万向驱动机构

Country Status (1)

Country Link
CN (4) CN108609138A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110963012A (zh) * 2019-12-20 2020-04-07 鹏城实验室 水下潜航器和水下潜航设备的控制方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110347169A (zh) * 2019-07-30 2019-10-18 南京昱晟机器人科技有限公司 水下机器人及其高速运动下自主避障与规划的控制系统
CN111332410B (zh) * 2020-03-25 2021-11-26 嵊州市鉴亭新材料科技有限公司 安装有自动推进机构的模块式海洋观测用浮标设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201849653U (zh) * 2010-11-12 2011-06-01 高川 一种水下仿生机器人
CN202429337U (zh) * 2011-12-08 2012-09-12 上海交通大学 辅助深海管道移动所需的推进器
CN103358839A (zh) * 2013-08-05 2013-10-23 战强 一种水陆两栖球形探察机器人
CN203921182U (zh) * 2014-05-13 2014-11-05 上海海洋大学 一种小型潜水器转向推进系统
CN104554675A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 一种水下碟形航行器
CN204578631U (zh) * 2015-03-19 2015-08-19 安徽四创电子股份有限公司 一种可自动清洁的球型摄像机罩

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2094997A (en) * 1934-09-17 1937-10-05 Lucich Giovanni Propelling mechanism for torpedoes
US3101066A (en) * 1961-07-14 1963-08-20 Frederick R Haselton Submarine hydrodynamic control system
GB0521292D0 (en) * 2005-10-19 2005-11-30 Go Science Ltd Submersible vehicle
CN105799887A (zh) * 2016-06-08 2016-07-27 广东海洋大学 一种同心双球式救生艇
CN105947125B (zh) * 2016-06-23 2017-11-24 亳州沃野知识产权服务有限公司 一种水面环境监测巡航机器人
CN106314731B (zh) * 2016-09-18 2018-02-16 河海大学常州校区 水下探测打捞机器人及工作方法、控制系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201849653U (zh) * 2010-11-12 2011-06-01 高川 一种水下仿生机器人
CN202429337U (zh) * 2011-12-08 2012-09-12 上海交通大学 辅助深海管道移动所需的推进器
CN103358839A (zh) * 2013-08-05 2013-10-23 战强 一种水陆两栖球形探察机器人
CN203921182U (zh) * 2014-05-13 2014-11-05 上海海洋大学 一种小型潜水器转向推进系统
CN104554675A (zh) * 2014-12-26 2015-04-29 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 一种水下碟形航行器
CN204578631U (zh) * 2015-03-19 2015-08-19 安徽四创电子股份有限公司 一种可自动清洁的球型摄像机罩

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110963012A (zh) * 2019-12-20 2020-04-07 鹏城实验室 水下潜航器和水下潜航设备的控制方法
CN110963012B (zh) * 2019-12-20 2022-03-01 鹏城实验室 水下潜航器和水下潜航设备的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107458558A (zh) 2017-12-12
CN108609138A (zh) 2018-10-02
CN107458558B (zh) 2018-06-19
CN108408008A (zh) 2018-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107364562B (zh) 一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人
CN107458558B (zh) 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN107380379B (zh) 能以任意角度驱动的水下机器人
CN107458559A (zh) 能改变动力驱动方向的水下机器人
CN207208437U (zh) 能以任意角度驱动的水下机器人
CN107380382B (zh) 一种能以任意角度驱动的水下机器人
CN107363843B (zh) 一种混合动力驱动的水下机器人
CN107444592A (zh) 一种用于万向水下机器人的环形基体
CN107377430A (zh) 一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构
CN207241986U (zh) 一种用于万向水下机器人的环形基体
CN207206435U (zh) 一种用于水下机器人的万向驱动机构
CN207208422U (zh) 一种用于万向水下机器人的压板限位型环形基体
CN107434018B (zh) 万向水下机器人
CN207225631U (zh) 一种能以任意角度驱动的水下机器人
CN207208435U (zh) 一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人
CN107378936B (zh) 一种用于水下机器人的驱动机构
CN107380376B (zh) 能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人
CN207208428U (zh) 能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人
CN207225632U (zh) 一种用于水下机器人的驱动机构
CN107380378A (zh) 一种具有观察窗清扫机构的水下机器人
CN207204681U (zh) 一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构
CN207225629U (zh) 一种能改变动力驱动方向的水下机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20181002

WW01 Invention patent application withdrawn after publication