CN108604284B - 事故现场还原方法、装置及运动监控设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，所述方法包括：获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。
Description
技术领域
本发明实施例涉及交通领域，尤其涉及一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备。
背景技术
随着城市交通的快速发展，交通工具日益增多，交通事故也频频发生。当发生交通事故时，事故车辆通常需要停在原位，对交通事故进行责任判定后才能离开现场。
现有技术中，为了判定事故责任，一种方式是事故双方自行协商判断，但由于缺少中立的定责角色，双方对事故责任的认定难以达成一致，事故双方容易发生争执，短时间内难以完成事故判定，容易造成交通拥堵。现有技术中，另一种方式是，事故双方通过对事故现场进行拍照留证，等待交警或者保险公司的工作人员根据事故现场的照片进行事故责任判定。但是，由于交警或者保险公司的工作人员进行事故责任判定时，也仅仅只能依据事故双方留存的事故现场照片进行判定，由于受限于事故双方拍摄照片的专业水平，拍摄的照片可能不能充分体现现场状况，事后判断容易出错。
发明内容
本发明实施例提供一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，用以解决现有技术中难以准确判断事故发生过程，导致事故责任判断不准确的问题。
第一方面，本发明实施提供一种事故现场还原方法，所述事故现场还原方法包括：获取事故触发信息，所述事故触发信息中包括事故发生地的事故位置信息；根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；并根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。
通过在事故发生时自动获取到事故位置信息，并调用运动监控设备按照事故定损要求对现场进行更加精准的拍摄，从而使得事故现场还原装置或者运动监控设备能够根据现场的照片预测出事故车辆的历史行驶轨迹，从而更加准确地还原出事故现场。与现有技术相比，本发明实施例提供的事故现场还原方法能够更加高效且准确地完成事故现场的还原。
可选地，所述事故现场还原方法也可以由所述运动监控设备执行。
可选地，在确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。根据所述事故车辆的历史形式轨迹，可以更加准确地判定出事故车辆的事故责任。
可选地，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，可以根据所述行驶数据计算出事故车辆在发生事故前的位置，从而精确地得到所述事故车辆在发生事故前的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，事故现场还原装置或者运动监控设备可以更加准确地对事故责任进行判断。
可选地，根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹，包括：根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
通过获取到所述事故车辆在所述预设时间段内的行驶数据，并结合事故发生地的现场图像，即可以模拟出所述事故车辆在所述预设时间段内各个设定时间点的相对位置，从而得到事故车辆的准确行驶轨迹，为事故现场还原装置或者运动监控设备提供事故判定参考。
可选地，根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹的过程，具体可以通过下述方式实现：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
通过结合事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹，以及所述事故车辆的模型，事故发生地的道路模型，能够准确的还原出事故发生时事故车辆的行驶过程，以及事故发生地的道路环境，从而为事故现场还原装置或者运动监控设备在判定事故责任时提供更加准确的信息参考。
可选地，可以通过下述两种方式获取所述事故触发信息：接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，接收路侧监控设备发送的事故触发信息。通过提供不同的方式向事故现场还原装置发送事故触发信息，使得本发明实施例提供的事故现场还原方法可以针对不同类型的事故车辆进行事故现场还原。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
第二方面，本发明实施例提供一种事故现场还原装置，包括：获取模块及处理模块；
所述获取模块，用于获取事故触发信息，以及通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述处理模块，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块，还用于在所述确定模块确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述获取模块，还用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理模块，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块，具体用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理模块，具体用于：根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块，具体用于：接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种事故现场还原装置，包括：
数据采集器，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述数据采集器，还用于根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理器，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器，还用于，在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理器，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理器，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种运动监控设备，所述运动监控设备包括接收器、数据采集器及发送器；所述接收器用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括事故位置信息；所述数据采集器用于根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；所述发送器，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，还用于：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；
所述发送器，还用于：将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的运动监控设备的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
第五方面，本发明实施例还提供一种事故现场还原方法，包括：
接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括事故位置信息；根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据，包括：根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
本发明实施例提供的事故现场还原方法的技术效果与上述各种方法实施例类似，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例事故还原系统的框架结构示意图；
图2为本发明实施例事故还原方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中事故车辆模型、道路模型及行驶轨迹的示意图；
图4为本发明实施例事故车辆的一种碰撞位置示意图；
图5为本发明实施例事故车辆的另一种碰撞位置示意图；
图6为本发明实施例事故现场还原装置的结构示意图；
图7为本发明实施例另一种事故现场还原装置的结构示意图；
图8为本发明实施例运动监控设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中，行驶车辆发生碰撞事故后，交警或保险公司工作人员常仅仅通过事故现场照片判断事故责任，由于普通车主拍摄的照片并不专业，不能全面反映现场状况，容易导致判断结果不准确。为了提高事故责任的判断准确度，本发明提供了一种事故现场还原方法、装置及运动监控设备，通过拍摄专业的照片，并结合获取事故发生过程中事故车辆的行驶轨迹，还原出事故发生的整个过程，从而帮助事故责任判定人员或事故判定设备准确地根据交通法规判定出事故双方的事故责任。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下述几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例事故还原系统的框架结构示意图。
请参阅图1，所述事故还原系统包括事故现场还原装置10、运动监控设备20。可选地，所述事故还原系统还可以包括路侧监控设备30。所述运动监控设备20用于获取事故现场的图像以及事故车辆行驶数据，并发送给所述事故现场还原装置10，所述路侧监控设备30也可以用于获取事故现场图像，以及使用摄像头跟踪所述运动监控设备20到达事故现场。
图2为本发明实施例事故还原方法的流程示意图。请参阅图2，本发明实施例提供的事故还原方法包括：
S201：事故现场还原装置获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
具体地，当事故车辆发生碰撞时，所述事故现场还原装置可以并不限于根据以下方式获取事故触发信息：
一种实现方式中，所述获取事故触发信息，包括：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息。
具体地，可以通过事故车辆向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息，将所述事故车辆的位置，例如经纬度信息，发送给所述事故现场还原装置。该实现方式中，所述事故车辆中安装有紧急呼救系统。当所述事故车辆与其它事故车辆发生碰撞时，所述紧急呼救系统可以自动启动，向所述道路监控系统发送所述事故触发信息。或者，所述事故车辆的车主可以通过车辆上的呼救按钮手动向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。或者，所述事故车辆的车主可以还可以通过其它通信设备，例如手机、平板电脑、PC、智能可穿戴设备等，上报所述事故触发信息。
另一种实现方式中，所述获取事故触发信息，包括：
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
具体地，所述路侧监控设备可以为道路两侧的监控摄像头。当事故车辆发生碰撞后，事故发生地的所述路侧监控设备捕捉到事故发生的图像之后，确定是否发生事故。若确定发生事故，则所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。具体地，可以由路侧监控设备或其使用人员根据监控图像确定是否发生事故，并通过操作所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息。
S202：所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
为了更精确地还原所述事故车辆的行驶轨迹，所述方法还包括：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据。
具体地，所述步骤S202包括：
所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
所述事故现场还原装置接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
所述运动监控设备及所述事故车辆均具备无线传输能力，所述运动监控设备与所述事故车辆可以通过蓝牙匹配，Wi-Fi、2.4G、无线通信或网络通信等建立无线连接。
所述事故触发信息中还可以包括所述事故车辆的身份识别信息，所述身份识别信息可以由所述事故车辆向所述事故现场还原装置上报，也可以由所述路测监控设备上报。当所述事故现场还原装置接收到所述事故触发信息后，可以同时向所述运动监控设备及所述事故车辆发送数据采集控制指令，所述运动监控设备与所述事故车辆即可根据所述控制指令进行匹配，并完成安全校验。安全校验的方式可以为所述事故现场还原装置将验证口令或者所述运动监控设备的身份识别信息发送到所述事故车辆，或者发送到上报事故触发信息的用户终端。则所述运动监控设备即可以通过所述无线连接向所述事故车辆发送所述行驶数据获取请求，并从所述事故车辆接收所述行驶数据。
具体地，所述运动监控设备可以为带有摄像头的无人机或监控巡逻车等。无人机为无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。具体可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。无人机目前广泛应用于航拍、农业、灾难救援、监控危险环境、测绘、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等多个领域。所述无人机或监控巡逻车可以通过无线网络接收所述事故现场还原装置发送的指令。当所述事故现场还原装置接收到所述事故触发信息后，所述事故现场还原装置向所述运动监控设备发送控制指令，控制所述运动监控设备采集所述事故位置信息对应的事故发生位置的现场图像、以及控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求。所述运动监控设备接收到所述控制指令后，运动到所述事故位置信息对应位置处，通过对事故现场进行拍照或者摄像等方式获取现场图像。
所述运动监控设备也可以为手机、平板电脑等电子终端，只要能与车载电脑进行交互来获取行驶数据，然后判定事故责任即可。
可以理解的是，所述事故现场还原装置也可以直接向所述事故车辆发送行驶数据采集请求，所述事故车辆可以通过内置的车载部件与所述事故现场还原装置建立无线通信，并向所述事故现场还原装置发送所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故现场还原装置也可以直接通过所述路侧监控设备采集现场图像，并根据所述事故位置信息直接向所述事故车辆附近的运动监控设备发送指令，控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送形式数据采集请求。通过结合路侧监控设备与运动监控设备完成现场图像及事故车辆行驶数据采集的功能，减少运动监控设备的数据传输量，提高数据处理能力。
在具体实现过程中，所述事故现场还原装置可以通过并不限于以下方式引导所述运动监控设备到达事故现场。
一种方式中，所述事故现场还原装置通过所述路侧监控设备跟踪所述运动监控设备具体地，所述路测监控设备跟踪到所述运动监控设备偏离所述事故现场对应的位置时，可以指示所述运动监控设备矫正飞行方向，直到所述运动监控设备到达所述事故现场。当所述运动监控设备到达事故现场时，所述路侧监控设备向所述事故现场还原装置发送跟踪报告，通知所述事故现场还原装置所述运动监控设备已经到达所述事故位置信息对应位置。所述现场还原装置收到所述跟踪报告后，即可向所述运动监控设备发送控制指令，指示所述运动监控设备开始采集事故现场图像数据及事故车辆的行驶数据。
另一种方式中，所述事故现场还原装置直接向所述运动监控设备发送所述事故位置信息，所述运动监控设备根据所述事故位置信息进行导航，到达所述事故位置信息对应位置。可选地，还可以通过所述运动监控设备上的摄像头获取当前的运动轨迹并上报给所述事故现场还原装置，由所述事故现场还原装置对所述运动监控设备的飞行方向进行控制。
所述运动监控设备到达所述事故位置信息对应位置后，根据所述事故现场还原装置发送的控制指令，通过摄像头对事故现场的图像进行采集。
具体地，所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求，并获取所述事故车辆的行驶数据，包括：
所述运动监控设备向所述事故现场的车辆广播发送所述行驶数据采集请求。
所述事故现场的车辆上的车载设备接收到所述请求后，通过无线网络向所述运动监控设备发送所述车辆的车辆识别信息及所述车辆对应的行驶数据。
可选地，所述车载设备也可以在向所述事故现场还原装置发送所述事故触发信息的同时，向所述事故现场还原装置发送所述事故车辆的行驶数据。则在后续所述运动监控设备获取所述事故位置信息对应位置的现场图像时，就无需重复向所述车载设备收集所述事故车辆的行驶数据。
具体地，所述车载部件可以为汽车诊断第二代系统(the Second On-BoardDiagnostics，简称：OBDII)盒子或车载自带诊断部件。所述车载部件与所述运动监控设备可以通过蓝牙、无线保真(WIreless-Fidelity，简称：Wi-Fi)、2.4G无线、无线通信及网络通信等建立无线连接，以接收所述运动监控设备发送的所述行驶数据采集请求，并根据所述请求向所述运动监控设备发送所述事故车辆的行驶数据。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(Code DivisionMultiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access，宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution，长期演进)、电子邮件、SMS(Short MessagingService，短消息服务)等。
所述运动监控设备接收到所述事故现场的车辆的车载设备发送的所述行驶数据后，进行记录并上传至所述事故现场还原装置。
所述运动监控设备完成行驶数据收集过程后，发送数据收集完成指示。具体地，所述运动监控设备可以通过语音播报或者按照设定方式进行灯光闪烁的方式来指示数据收集完成，也可以通过向用户终端推送信息的方式来指示数据收集完成。所述事故现场的所述事故车辆接收到所述数据收集完成指示后，即可离开事故现场，防止造成交通拥堵。
S203：根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
具体地，所述步骤S203包括：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
所述预设时间段为所述事故发生时间点之前的一段时长。为了能够准确了解事故发生过程中事故车辆的行驶状态，可以根据所述事故车辆的行驶数据还原出所述预设时间段事故车辆的行驶轨迹，从而协助事故现场还原装置或者运动监控设备或者事故判断设备判定出正确的事故责任。
图3为本发明实施例中事故车辆模型、道路模型及行驶轨迹的示意图。
请参阅图3，具体地，所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹，包括：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹，具体可以通过以下方式实现：
根据图像信息，重建事故车辆模型。具体地，所述事故车辆模型可以为2D模型或者3D模型。如果为3D模型，则需要对多个角度拍摄图像进行边缘识别后，再对事故车辆进行建模计算。
具体地，对所述事故车辆进行建模计算的过程也可以直接由所述运动监控设备来实现。所述运动监控设备可以在收集到所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据时，根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据完成对所述事故车辆的建模计算，并将建模结果输出到所述事故现场还原装置。可选地，所述运动监控设备也可以将所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据发送给控制中心进行建模计算，并接收建模结果输出给所述事故现场还原装置。
使用图像识别技术，对图像中的道路边缘，车辆轮廓等进行识别。根据识别出的边缘信息，重建事故现场的道路模型及车辆模型。
根据各事故车辆的行驶数据，计算所述事故车辆在所述预设时间段内的多个设定时间点的位置，根据所述事故现场的道路模型及车辆模型，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
具体地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在所述预设时间段的速度、加速度以及运行方向。所述计算所述事故车辆在所述预设时间段内的多个设定时间点的位置，具体包括：
以所述事故车辆在所述事故发生时间点T0的停止位置为起点，根据事故车辆在与所述事故发生点相邻的第一个设定时间点T1的运行方向、速度及加速度，计算所述事故车辆在所述第一个设定时间点T1的位置，然后根据所述事故车辆在所述第一个设定时间点T1的位置，以及所述事故车辆在与所述第一个设定时间点T1相邻的第二个设定时间点T2的运行方向、速度及加速度，计算所述事故车辆在所述第二个设定时间点T2的位置。以此类推，直至计算出所述事故车辆在所述预设时间段内的所有设定时间点的位置。
具体地，根据
计算所述事故车辆从第i-1个设定时间点Ti-1运动到第i个设定时间点Ti时的位移，然后根据所述第i-1个设定时间点Ti的位置及所述事故车辆从第i-1个设定时间点Ti-1运动到第i个设定时间点Ti时的位移，确定出所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的位置。其中，Vi表示所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的行驶速度，ai表示所述事故车辆在所述第i个设定时间点Ti时的行驶加速度。
下面结合图3对上述建模过程进行举例说明：
所述事故车辆在时间点T0、T1、T2、T3的行驶数据包括方向d、速度V，加速度a，及时间T。其中，所述方向d为所述事故车辆的转弯角度。具体地，所述事故车辆在时间点T0、T1、T2、T3的行驶数据分别为(d0，v0，a0，T0)、(d1，v1，a1，T1)、(d2，v2，a2，T2)、(d3，v3，a3，T3)。由于所述事故车辆在时间点T0的位置为已知，可以根据所述事故车辆在时间点T0的位置确定相邻的轨迹点的位置，即所述事故车辆在时间点T1的位置。
具体地，可以根据
计算出所述事故车辆在时间点T0和T1之间的位移，则根据所述事故车辆在时间点T0的停止位置，以及所述事故车辆在时间点T0和T1之间的位移以及方向的变化值，即可得出所述事故车辆在时间点T1时的位置。以此类推，即可得出所述事故车辆在所述预设时间段内的行驶轨迹。确定出所述事故车辆在所述预设时间段内的所述设定时间点的位置后，所述事故车辆的模型按照所述事故车辆在各个所述设定时间点的位置、速度及加速度，进行运动场景重现，生成所述事故车辆在所述预设时间段内的历史运动轨迹。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述获取所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：
所述事故现场还原装置根据所述事故车辆的所述历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
具体地，所述事故现场还原装置内预设有事故判定规则。所述事故现场还原装置获取到所述事故车辆在所述预设时间段内的历史运动轨迹后，根据所述历史运动轨迹、所述事故车辆的行驶数据，以及所述事故判定规则，对所述事故车辆的事故责任进行判断。
具体地，所述事故现场还原装置或所述运动监控设备可以将事故责任的判断结果直接发送给事故现场的车载电脑、用户终端，或以语音播放等形式输出。
图4为本发明实施例事故车辆的一种碰撞位置示意图。
请参阅图4，例如，A车在碰撞前为直行，即方向为0；B车在碰撞发生时，方向不为0。根据交规“转弯让直行”的规则，则可以判定B车为事故责任方。
可选的，根据事故发生地点的特征信息，增强判定准确性，例如事故发生地点为有信号灯路口，则结合信号灯的指示信息以及所述事故车辆的历史运动轨迹，对事故责任进行判断。例如：有信号灯的路口，右转车辆未让直行的放行车辆，右转车辆承担全部责任。
图5为本发明实施例事故车辆的另一种碰撞位置示意图。
请参阅图5，例如，根据建模结果还原出A车和B车在所述预设时间段的运动轨迹，B车在碰撞前为直行，碰撞后速度增加；A车在碰撞前为直行，碰撞后速度降低。则可以判定A车追尾B车。可选的，根据事故发生地点的特征信息，增强判定准确性，例如事故发生地点为同一车道内，则符合下面的判定规则：在相同车道行驶的机动车发生追尾事故，后方车辆承担全部责任。
本发明实施例提供的事故现场还原方法，用于根据获取到的事故触发信息中的事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；并根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定事故车辆的历史行驶轨迹。采用本发明实施例提供的事故现场还原方法，事故现场还原装置可以在事故发生时自动获取到事故位置信息，并调用运动监控设备按照事故定损要求对现场进行更加精准的拍摄，从而使得判断事故责任时给出的判定结果更加准确。与现有技术相比，本发明实施例提供的事故现场还原方法能够更加高效且准确地完成事故责任判定。
本发明实施例还提供一种事故现场还原装置。图6为本发明实施例事故现场还原装置的结构示意图。
请参阅图6，本发明实施例事故现场还原装置，包括：
获取模块610，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述获取模块610，还用于通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理模块620，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块620，还用于，
在所述确定模块确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述获取模块610，还用于：根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理模块620，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块610，具体用于：
根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理模块620，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理模块610，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述获取模块610，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置，可用于执行本发明方法实施例所提供的事故现场还原方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供另一种事故现场还原装置。图7为本发明实施例另一种事故现场还原装置的结构示意图。
请参阅图7，本发明实施例事故现场还原装置，包括：
数据采集器710，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述数据采集器710，还用于根据所述事故位置信息，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理器720，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器720，还用于，
在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
可选地，所述数据采集器710，还用于：根据所述事故位置信息，控制所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据；
所述处理器720，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器710，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述处理器720，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述处理器720，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器710，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的事故现场还原装置，可用于执行本发明方法实施例所提供的事故现场还原方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种运动监控设备。图8为本发明实施例运动监控设备的结构示意图。
请参阅图8，本发明实施例提供的运动监控设备，包括：
接收器810，用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括：事故位置信息；
数据采集器820，用于根据所述事故位置信息，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像；
发送器830，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器820，还用于：根据所述事故位置信息，采集所述事故车辆的行驶数据；
所述发送器830，还用于：将所述事故车辆的行驶数据发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹。
可选地，所述数据采集器820，具体用于：
根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
可选地，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
可选地，所述运动监控设备为无人机。
本发明实施例提供的运动监控设备，与上述方法实施例所提供的事故现场还原方法的实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机、手机或其他便携装置的可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (24)
1.一种事故现场还原方法，其特征在于，包括：
获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
运动监控设备根据所述事故位置信息运动至所述事故位置信息对应位置处，通过所述运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像，以及通过所述运动监控设备采集事故车辆的行驶数据；
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹；
通过所述运动监控设备采集所述事故车辆的行驶数据，包括：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，所述方法还包括：
根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹，包括：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹，包括：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取事故触发信息，包括：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
8.一种事故现场还原装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述获取模块，还用于在运动监控设备运动至所述事故位置信息对应位置处后，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像，以及通过所述运动监控设备采集事故车辆的行驶数据；
处理模块，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹；
所述获取模块，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于，
在确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
15.一种事故现场还原装置，其特征在于，包括：
数据采集器，用于获取事故触发信息，所述事故触发信息包括：事故位置信息；
所述数据采集器，还用于在运动监控设备运动至所述事故位置信息对应位置处后，通过运动监控设备采集所述事故位置信息对应位置的现场图像；
处理器，用于根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹；
所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，通过所述运动监控设备向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于，
在所述处理器确定所述事故车辆的历史行驶轨迹之后，根据所述事故车辆的历史行驶轨迹确定所述事故车辆的事故责任。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆在预设时间段的行驶轨迹，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、以及所述根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述事故位置信息对应位置的现场图像，生成所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型；
根据所述事故车辆在所述预设时间段的行驶轨迹、所述事故位置信息对应位置的道路模型、以及所述事故车辆的模型，生成所述事故车辆在事故现场的历史行驶轨迹。
19.根据权利要求15-18任一项所述的装置，其特征在于，所述数据采集器，具体用于：
接收所述事故车辆发送的事故触发信息；或者，
接收路侧监控设备发送的事故触发信息。
20.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
21.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
22.一种运动监控设备，其特征在于，包括：
接收器，用于接收事故现场还原装置发送的数据采集控制指令，所述数据采集控制指令包括：事故位置信息；
数据采集器，用于在运动监控设备运动至所述事故位置信息对应位置处后，获取所述事故位置信息对应位置的现场图像，以及采集事故车辆的行驶数据；
发送器，用于将所述事故位置信息对应位置的现场图像发送给所述事故现场还原装置，以供所述事故现场还原装置根据所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据，确定所述事故车辆的历史行驶轨迹；
所述数据采集器，具体用于：
根据所述事故位置信息，向所述事故车辆发送行驶数据采集请求；
接收所述运动监控设备发送的所述事故位置信息对应位置的现场图像、以及所述事故车辆的行驶数据。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述事故车辆的行驶数据包括：所述事故车辆在预设时间段的速度、加速度以及运行方向，其中所述预设时间段包括事故时间点之前的预设时长、且以所述事故时间点为终点。
24.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述运动监控设备为无人机。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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