CN108594054B - 架空线路线夹测量设备、方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种架空线路线夹测量设备、方法以及装置，其中，架空线路线夹测量设备，包括：沿架空线移动的巡线机器人以及连接巡线机器人的处理器；巡线机器人包括电压测量仪，以及连接电压测量仪的顶部电压测量探头、底部电压测量探头；巡线机器人在移动至相距架空线路线夹的预设距离处时，分别驱动顶部电压测量探头接触架空线、驱动底部电压测量探头接触架空线；电压测量仪通过分别与架空线接触稳固的顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角，并将电压以及电压相位角传输至处理器。本发明可有效防止不良连接导致的输送电能不稳定的情况，或者温度过高引发的导线熔断等安全事故的发生。

Description

架空线路线夹测量设备、方法以及装置

技术领域

本发明涉及架空线路线夹的测量技术领域，特别是涉及架空线路线夹测量设备、方法以及装置。

背景技术

耐张线夹作为高压架空输电线路中广泛使用的一种连接金具，其运行状态事关电力输电网络能否安全稳定的输送电能。在实际的工程中，由于导线与连接金具氧化腐蚀、施工工艺不严格等因素，使引流连接部位发生不良连接。近年来，随着输电线路输送容量的大幅提升，金具过热现象时有发生。

对于传统的架空线路线夹的检测方法，通常在线夹的运行状态下，使用红外测温的方法得到线夹的红外图片，但在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：红外图像拍摄得到的线夹温度存在一定误差，且无法反应线夹内部的实际情况，较易导致事故发生。

发明内容

基于此，有必要针对测量结果不准确的技术问题，提供一种架空线路线夹测量设备、方法以及装置。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种架空线路线夹测量设备，包括沿架空线移动的巡线机器人以及连接巡线机器人的处理器；巡线机器人包括电压测量仪，以及连接电压测量仪的顶部电压测量探头、底部电压测量探头；

巡线机器人在移动至相距架空线路线夹的预设距离处时，分别驱动顶部电压测量探头接触架空线、驱动底部电压测量探头接触架空线；

电压测量仪通过分别与架空线接触稳固的顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角，并将电压以及电压相位角传输至处理器。

在其中一个实施例中，巡线机器人包括用于驱动顶部电压测量探头动作的顶部机械臂，用于驱动底部电压测量探头动作的底部机械臂；

巡线机器人还包括电源模块，以及连接电源模块的图像采集模块、控制器、无线通讯模块；控制器分别连接无线通讯模块、顶部机械臂以及底部机械臂；图像采集模块装嵌在底部机械臂上；

图像采集模块采集包含底部机械臂与架空线路线夹的实时图像，并将实时图像传输至处理器；

处理器在根据实时图像确认底部机械臂与架空线路线夹相距预设距离时，通过无线通讯模块向控制器传输停止移动指令；

控制器根据停止移动指令停止巡线机器人的移动，并通过顶部机械臂驱动顶部电压测量探头接触架空线、通过底部机械臂驱动底部电压测量探头接触架空线。

在其中一个实施例中，还包括遥控器；巡线机器人根据遥控器的遥控指令沿架空线移动或停止移动。

在其中一个实施例中，巡线机器人还包括连接电源模块的GPS定位模块。

在其中一个实施例中，图像采集模块为摄像机。

在其中一个实施例中，架空线路线夹为110kV液压型耐压线夹或220kV液压型耐压线夹。

另一方面，本发明实施例还提供了一种从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量方法，包括以下步骤：

在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，向电压测量仪发送测量指令；

测量指令用于指示电压测量仪通过顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

另一方面，本发明提供了一种从处理器角度实施的架空线路线夹测量方法，包括以下步骤：

根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压、电压相位角，以及架空线当前运行状态下的电流、电流相位角，得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与架空线接触的顶部电压测量探头、与架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据；

根据阻抗值与阻抗角对应的正弦值的乘积，得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值；

对比线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别架空线路线夹的当前运行状态。

另一方面，本发明还提供了一种从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量装置，包括测量模块，用于在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，向电压测量仪发送测量指令；测量指令用于指示电压测量仪通过顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

另一方面，本发明还提供了一种从处理器角度实施的一种架空线路线夹测量装置，包括：

第一数据处理模块，用于根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压、电压相位角，以及架空线路当前运行状态下的电流、电流相位角，得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与架空线接触的顶部电压测量探头、与架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据；；

第二数据处理模块，用于根据阻抗值与阻抗角对应的正弦值的乘积，得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值；

第三数据处理模块，用于对比线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别架空线路线夹的当前运行状态。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有点和有益效果：

采用包括电压测量仪、顶部电压测量探头、底部电压测量探头的巡线机器人以及连接巡线机器人的处理器，进而利用电压测量仪通过分别与架空线接触稳固的顶部电压测量探头、底部电压测量探头测量架空线路线夹的电压、电压相位角，并传输至处理器。本发明的各实施例，能有效提高对架空线路线夹运行情况的测量精度，且能够根据测量到的电压以及电压相位角准确反映架空线路线夹运行时实际的内部情况，以及可以识别架空线在其他负载下，架空线路线夹的过热情况，从而防止不良连接导致的输送电能不稳定的情况，或者温度过高引发的导线熔断等安全事故的发生。

附图说明

图1为本发明架空线路线夹测量设备实施例1的结构示意图；

图2为本发明架空线路线夹测量设备的具体结构示意图；

图3为本发明架空线路线夹测量设备的巡线机器人的结构示意图；

图4为本发明从处理器人角度实施的架空线线路线夹测量方法实施例1的流程示意图；

图5为本发明从处理器角度实施的架空线路线夹测量装置实施例1的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1，本发明提供了一种架空线路线夹测量设备，包括沿架空线移动的巡线机器人10以及连接巡线机器人的处理器120；巡线机器人包括电压测量仪140，以及连接电压测量仪的顶部电压测量探头160、底部电压测量探头180。

巡线机器人10在移动至相距架空线路线夹的预设距离处时，分别驱动顶部电压测量探头160接触架空线、驱动底部电压测量探头180接触架空线。

电压测量仪140通过分别与架空线接触稳固的顶部电压测量探头160、底部电压测量探头180，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角，并将电压以及电压相位角传输至处理器120。

具体而言，电压测量仪可以为包括具备无线通讯功能的数字式电压表以及具备无线通讯功能的电压相位测量表，便于准确测量出架空线路线夹的电压以及电压相位角，并及时有效地传输至处理器。在行走阶段时，巡线机器人完成上线后沿架空线移动，巡线机器人在移动至相距架空线路线夹的预设距离处时，分别驱动顶部电压测量探头与架空线接触直至稳固，驱动底部电压测量探头与架空线接触直至稳固。此时，电压测量仪通过接触稳固的顶部电压测量探头与底部电压测量探头获得读数并开始测量架空线路线夹当前运行状态下的电压以及电压相位角。其中，预设距离范围可以为10-20cm；处理器可以为个人计算机或者移动终端。

本发明的架空线路线夹测量设备，通过采用包括电压测量仪、顶部电压测量探头、底部电压测量探头的巡线机器人以及连接巡线机器人的处理器，进而利用电压测量仪通过分别与架空线接触稳固的顶部电压测量探头、底部电压测量探头测量架空线路线夹的电压、电压相位角，并传输至处理器。本发明能有效提高对架空线路线夹运行情况的测量精度，且能够根据测量到的电压以及电压相位角准确反映架空线路线夹运行时实际的内部情况，以及可以识别架空线在其他负载下，架空线路线夹的过热情况，提高电力输送的稳定性，减少导线熔断等安全事故的发生。

参见图2，在一个具体的实施例中，巡线机器人20包括用于驱动顶部电压测量探头210动作的顶部机械臂220，用于驱动底部电压测量探头230动作的底部机械臂240。

巡线机器人20还包括电源模块250，以及连接电源模块250的图像采集模块260、控制器270、无线通讯模块280；控制器270分别连接无线通讯模块280、顶部机械臂210以及底部机械臂220；图像采集模块260装嵌在底部机械臂220上。

图像采集模块260采集包含底部机械臂220与架空线路线夹的实时图像，并将实时图像传输至处理器。

处理器在根据实时图像确认底部机械臂220与架空线路线夹相距预设距离时，通过无线通讯模块290向控制器270传输停止移动指令。

控制器270根据停止移动指令停止巡线机器人20的移动，并通过顶部机械臂210驱动顶部电压测量探头接触架空线、通过底部机械臂220驱动底部电压测量探头接触架空线。

具体而言，顶部电压测量探头与顶部机械臂可组合为顶部机械臂电压测量探头，底部电压测量探头与底部机械臂可组合为底部机械臂电压测量探头，其中，在实际运行过程中，可通过分别通过螺栓来调整顶部机械部与底部机械臂的角度，从而使得顶部电压测量探头以及底部电压测量探头可充分与架空线接触。巡线机器人在行走阶段时沿架空线移动并靠近需要测量的架空线路线夹，在移动过程中，图像采集模块采集的实时图像包含底部机械臂与架空线路线夹。处理器根据实时图像确认底部机械臂与架空线路线夹在预设距离时，通过无线通讯模块发送停止移动指令至控制器，进而控制器控制巡线机器人停止移动。具体地，若电压测量仪无法取得读数，则控制器可重复通过顶部机械臂驱动顶部电压测量探头接触架空线直至稳固，以及可重复通过底部机械臂驱动底部电压测量探头接触架空线直至稳固，以便电压测量仪取得读数。

本发明的架空线路线夹测量设备，巡线机器人的顶部机械臂能够使得顶部电压测量探头与架空线更有效接触并增强接触的稳固性，底部机械臂能过使得底部电压测量探头与架空线更有效接触并增强接触的稳固性，同时提高电压测量仪的测量灵敏度。处理器可通过装嵌在底部机械臂的图像采集模块采集的实时图像获得底部机械臂与架空线路线夹的距离，由此，可以确保巡线机器人能够在预设的位置停止行走，从而使顶部机械臂驱动顶部电压测量探头接触架空线时，顶部电压测量探头能够落入距离需要测量的架空线路线夹一端的连接接头的有效测量范围内的架空线上，同时也可使得底部机械臂驱动底部电压测量探头接触架空线时，底部电压测量探头能够落入距离需要测量的架空线线路线夹另一端的连接接头的有效测量范围内的架空线上。由此，可以提高巡线机器人对架空线路线夹电压以及电压相位角的测量精度，有助于准确反映架空线路线夹运行时的电阻、过热情况等内部实际状态，防止架空线路线夹与架空线的不良连接。

参见图3，结合图2，在图3中，1为顶部电压测量探头，2为底部电压测量探头，3为图像采集模块，4为底部机械臂，5为巡线机器人，6为架空线路线夹，7为顶部机械臂。

作为一优选的实施例，在行走阶段，巡线机器人完成上线后沿架空线移动并靠近需要测量的架空线路线夹，装嵌在底部机械臂的图像采集模块3采集底部机械臂4与架空线路线夹6的实时图像，并将实时图像传输至处理器。处理器根据该实时图像获得底部机械臂4与架空线路线夹6的实时距离，并在该实时距离约为10-20cm时发送停止移动指令至巡线机器人5，巡线机器人5的控制器通过无线通讯模块接收该停止移动指令控制巡线机器人停止移动并进入测量阶段。进一步地，在测量阶段，控制器控制顶部机械臂7向上延伸进而驱动顶部电压测量探头1与架空线接触直至稳固，控制底部机械臂4向前延伸进而驱动底部电压测量探头2与架空线接触直至稳固。若电压测量仪此时有读数，则开始记录测量读数，若无法取得读数则控制器控制顶部机械臂7收起再重新向上伸展驱动顶部电压测量探头1与架空线接触，控制底部机械臂4收起再重新向前伸展驱动底部电压测量探头2与架空线接触，直至电压测量仪取得读数。

本发明的架空线路线夹测量设备，能够提高对架空线路线夹运行数据的测量精度，并准确获取到架空线路线夹的当前运行情况，有效防止架空线路线夹与架空线的不良连接，以及架空线路线夹温度过高引发的熔断等安全事故的发生。

参见图2，在一个具体的实施例中，巡线机器人还包括连接电源模块的GPS定位模块。

本发明的架空线路线夹测量设备能够利用GPS定位模块采集巡线机器人所在架空线的位置，以及行走轨迹，进而可以从获取到的所在架空线的位置以及行走轨迹，实时掌控巡线机器人的运行情况，有助于灵活控制巡线机器人靠近需要测量的架空线路线夹，提高测量效率。

在一个具体的实施例中，还包括遥控器；巡线机器人根据遥控器的遥控指令沿架空线移动或者停止。

具体而言，遥控指令可以但不局限于包括行走指令以及停止指令。在行走阶段，本发明的巡线机器人可根据行走指令沿架空线移动；在行走过程中，遥控器当底部机械臂与架空线路线夹之间的距离达到预设距离时，发送停止指令至巡线机器人，以使巡线机器人根据停止指令停止移动。

本发明便于对巡线机器人进行远距离控制，从而使得巡线机器人能够准确移动至架空线上对应的位置，有助于电压测量仪通过顶部电压测量探头与底部电压测量探头在距离架空线路线夹的有效范围内的架空线上测量架空线路线夹。

在一个具体的实施例中，图像采集模块为摄像机。

本发明可采用摄像机作为图形采集模块，有助于采集到包含底部机械臂与架空线路线夹的清晰画面，进而可以从清晰的画面中减小对距离判断的误差。使得巡线机器人能够准确移动至相距架空线路线夹的预设距离处，提高对架空线路线夹电压以及电压相位角的测量精度。

在一个具体的实施例中，架空线路线夹为110kV液压型耐压线夹或220kV液压型耐压线夹。

本发明的架空线路线夹可以为110kV液压型耐压线夹或220kV液压型耐压线夹，其中，包括NY-150型、NY-185型、NY-240型、NY-300型、NY-400型等，使用范围广，能够满足多种型号的架空线线路线夹。

在一个实施例中，本发明提供了一种从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量方法，包括以下步骤：

步骤S310：在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，向电压测量仪发送测量指令；测量指令用于指示电压测量仪通过顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

本发明从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量方法，巡线机器人在驱动顶部电压测量探头与底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，发送测量指令至电压测量仪，进而能够使电压测量仪通过顶部电压测量探头以及底部电压测量探头准确测量出架空线路线夹的当前运行状态下的电压以及电压相位角，减小因接触晃动进行测量而造成的误差。

参见图4，在一个实施例中，本发明提供了一种从处理器角度实施的架空线路线夹测量方法，包括以下步骤：

步骤S410：根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压、电压相位角，以及架空线当前运行状态下的电流、电流相位角，得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与架空线接触的顶部电压测量探头、与架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据。

具体而言，架空线当前运行状态下的电路以及电流相位角可以但不局限于从电网调度部门中获取得到。

其中，架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角可根据以下公式得到：

其中，X表示架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值；θ₃表示架空线路线夹当前运行状态下的阻抗角；U表示架空线路线夹当前运行状态下的电压；θ₁表示架空线路线夹当前运行状态下的电压相位角；I表示架空线当前运行状态下的电流；θ₂表示架空线当前运行状态下的电流相位角。

本发明从处理器角度实施的架空线路线夹测量方法，处理器根据架空线路线夹当前运行状态下的电压、电压相位角，以及架空线当前运行状态下的电流、电流相位角，能够有效计算出架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角，便于得到架空线路线夹运行时的实际内部情况，以及在其他负载情况下的过热情况。

步骤S420：根据阻抗值与阻抗角对应的正弦值的乘积，得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值。

本发明架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值可根据以下公式得到：

R＝Xsinθ₃

其中，sinθ₃表示阻抗角对应的正弦值；R表示架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值。

本发明通过阻抗值与阻抗角对应的正弦值的乘积，便于有效计算出架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值，有助于提高测量精度，以及测量计算的效率。

步骤S430：对比线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别架空线路线夹的当前运行状态。

具体而言，预设的线夹电阻值可以为架空线路线夹正常运行时的线夹电阻值。在对比结果可以但不局限于线夹电阻值大于或者等于预设的线夹电阻值两倍时，确定架空线路线夹的当前运行情况处于电阻过大状态，当前运行状态造成线夹过热的概率较大。

本发明从处理器角度实施的架空线路线夹测量方法，根据架空线路线夹的电压以及电压相位角，架空线的电流以及电流相位角，进而得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角，并通过根据阻抗值以及阻抗角对应的正弦值得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻。线夹电阻的大小可反映在架空线当前的负载量下，架空线路线夹是否存在过热现象，是否在额定工作负荷范围内等实际运行状态。进一步地，通过线夹电阻与预设的线夹电阻进行对比，能够获得架空线路线夹的当前运行状态，有效防止架空线路线夹电阻超出正常工作范围而造成温度过高引发导线熔断等事故的发生。

应该理解的是，虽然图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，本发明提供了一种从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量装置，包括测量模块，用于在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，向电压测量仪发送测量指令；测量指令用于指示电压测量仪通过顶部电压测量探头、底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

本发明从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量装置，巡线机器人的测量模块在驱动顶部电压测量探头与底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，发送测量指令至电压测量仪，进而能够使电压测量仪通过顶部电压测量探头以及底部电压测量探头准确测量出架空线路线夹的当前运行状态下的电压以及电压相位角，减小因接触晃动进行测量而造成的误差。

关于从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量装置的具体限定可以参见上文中对于从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量方法的限定，在此不再赘述。上述从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

参见图5，在一个实施例中，本发明提供了一种从处理器角度实施的架空线路线夹测量装置，包括：

第一数据处理模块510，用于根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压、电压相位角，以及架空线路当前运行状态下的电流、电流相位角，得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与架空线接触的顶部电压测量探头、与架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据；；

第二数据处理模块520，用于根据阻抗值与阻抗角对应的正弦值的乘积，得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值；

第三数据处理模块530，用于对比线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别架空线路线夹的当前运行状态。

本发明从处理器角度实施的架空线路线夹测量装置，第一数据处理模块根据架空线路线夹的电压以及电压相位角，架空线的电流以及电流相位角，进而得到架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角，并通过第二数据处理模块根据阻抗值以及阻抗角对应的正弦值得到架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻。线夹电阻的大小可反映在架空线当前的负载量下，架空线路线夹是否存在过热现象，是否在额定工作负荷范围内等实际运行状态。进一步地，通过第三数据处理模块将线夹电阻与预设的线夹电阻进行对比，能够获得架空线路线夹的当前运行状态，有效防止架空线路线夹电阻超出正常工作范围而造成温度过高引发导线熔断等事故。

关于处理器角度实施的架空线路线夹测量装置的具体限定可以参见上文中对于处理器角度实施的架空线路线夹测量方法的限定，在此不再赘述。上述处理器角度实施的架空线路线夹测量装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现从巡线机器人角度实施的架空线路线夹测量方法的各步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现从处理器角度实施的架空线路线夹测量方法的各步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括以上方法的步骤，的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种架空线路线夹测量设备，其特征在于，包括沿架空线移动的巡线机器人以及连接所述巡线机器人的处理器；所述巡线机器人包括电压测量仪，以及连接所述电压测量仪的顶部电压测量探头和底部电压测量探头；所述巡线机器人还包括图像采集模块以及用于驱动所述底部电压测量探头动作的底部机械臂；所述图像采集模块装嵌在所述底部机械臂上；

所述巡线机器人在移动至相距架空线路线夹的预设距离处时，驱动所述顶部电压测量探头接触所述架空线，并驱动所述底部电压测量探头接触所述架空线；其中，所述图像采集模块采集包含所述底部机械臂与所述架空线路线夹的实时图像，并将所述实时图像传输至所述处理器；所述处理器在根据所述实时图像确认所述底部机械臂与所述架空线路线夹相距所述预设距离时输出停止移动指令，所述停止移动指令用于指示所述巡线机器人停止移动；

所述电压测量仪通过分别与所述架空线接触稳固的所述顶部电压测量探头及所述底部电压测量探头，测量所述架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角，并将所述电压以及所述电压相位角传输至所述处理器。

2.根据权利要求1所述的架空线路线夹测量设备，其特征在于，所述巡线机器人包括用于驱动所述顶部电压测量探头动作的顶部机械臂；

所述巡线机器人还包括电源模块，以及连接所述电源模块的控制器和无线通讯模块；所述电源模块还与所述图像采集模块电连接；所述控制器分别连接所述无线通讯模块、所述顶部机械臂以及所述底部机械臂；

所述处理器在根据所述实时图像确认所述底部机械臂与所述架空线路线夹相距所述预设距离时，通过所述无线通讯模块向所述控制器传输停止移动指令；

所述控制器根据所述停止移动指令停止所述巡线机器人的移动，并通过所述顶部机械臂驱动所述顶部电压测量探头接触所述架空线，还通过所述底部机械臂驱动所述底部电压测量探头接触所述架空线。

3.根据权利要求1所述的架空线路线夹测量设备，其特征在于，还包括遥控器；

所述巡线机器人根据所述遥控器的遥控指令沿所述架空线移动或停止移动。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的架空线路线夹测量设备，其特征在于，所述巡线机器人还包括连接所述电源模块的GPS定位模块。

5.根据权利要求4所述的架空线路线夹测量设备，其特征在于，所述图像采集模块为摄像机。

6.根据权利要求4所述的架空线路线夹测量设备，其特征在于，所述架空线路线夹为110kV液压型耐压线夹或220kV液压型耐压线夹。

7.一种架空线路线夹测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的架空线路线夹测量设备，所述方法包括以下步骤：

在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，

向电压测量仪发送测量指令；

所述测量指令用于指示所述电压测量仪通过所述顶部电压测量探头及所述底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

8.一种架空线路线夹测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的架空线路线夹测量设备，所述方法包括以下步骤：

根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压和电压相位角，以及架空线当前运行状态下的电流和电流相位角，得到所述架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；所述电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与所述架空线接触的顶部电压测量探头，以及与所述架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据；

根据所述阻抗值与所述阻抗角对应的正弦值的乘积，得到所述架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值；

对比所述线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别所述架空线路线夹的当前运行状态。

9.一种架空线路线夹测量装置，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的架空线路线夹测量设备，所述装置包括：

测量模块，用于在驱动顶部电压测量探头以及底部电压测量探头分别与架空线接触稳固时，向电压测量仪发送测量指令；所述测量指令用于指示所述电压测量仪通过所述顶部电压测量探头及所述底部电压测量探头，测量架空线路线夹在当前运行状态下的电压以及电压相位角。

10.一种架空线路线夹测量装置，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的架空线路线夹测量设备，所述装置包括：

第一数据处理模块，用于根据获取到的架空线路线夹当前运行状态下的电压和电压相位角，以及架空线路当前运行状态下的电流和电流相位角，得到所述架空线路线夹当前运行状态下的阻抗值以及阻抗角；所述电压以及电压相位角为巡线机器人的电压测量仪通过与所述架空线接触的顶部电压测量探头以及与所述架空线接触的底部电压测量探头测量到的运行数据；

第二数据处理模块，用于根据所述阻抗值与所述阻抗角对应的正弦值的乘积，得到所述架空线路线夹当前运行状态下的线夹电阻值；

第三数据处理模块，用于对比所述线夹电阻值与预设的线夹电阻值，并根据对比结果识别所述架空线路线夹的当前运行状态。

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