CN111289794A - 一种基于机器人的过电压在线监测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于机器人的过电压在线监测装置，起包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；电压互感器安装于机器人上，用于测量电网线路的电压信号；信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；信号处理单元用于对电压信号进行数字化处理并传送至工控机；工控机用于显示数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。本发明克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

Description

一种基于机器人的过电压在线监测装置

技术领域

本发明涉及电气技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人的过电压在线监测装置。

背景技术

目前大多数采用的过电压在线监测系统结构主要有两种结构，分别是集中式监控结构和分布式监控结构。集中式监控结构的缺点是：测量系统的阻抗很难精确匹配，过电压高频模拟信号用同轴电缆长距离传输损耗大，接受的信号会发生衰变，还需要专用的采样卡，扩展不方便。检测对象多时，监测实时性不好，并且成本较高。分布式监控结构的缺点是：结构比较复杂，对监控人员的要求度大。单片机的功能单一，过电压实时性较差，多采用串口通信数据，传输率低，稳定性差，发生数据丢包情况较多。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如图6所示，申请号为201710755919.5的专利公开了一种强干扰性的过电压在线监测系统，其提供了信噪比，方便用户随时查看数据。又如图7所示，申请号为200910024091.1的专利公开了一种基于双时基采样技术的过电压在线监测装置，其具有提高过电压在线监测的准确性和稳定性的特点。又如图8所示，申请号为200810079582.1的专利公开了一种过电压在线监测方法及其装置，其能为电力系统的设备事故原因提供可靠分析。

可见，对于过电压在线监测，其实际应用中的亟待处理的实际问题(如降低造价成本等)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种基于机器人的过电压在线监测装置，本发明的具体技术方案如下：

一种基于机器人的过电压在线监测装置，包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；

所述电压互感器安装于机器人上，所述电压互感器用于测量电网线路的电压信号；

所述信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；

所述信号处理单元用于对信号采集单元采集到的电压信号进行数字化处理并传送至工控机；

所述工控机用于显示经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。

可选的，所述信号采集单元采用多通道采集方式采集电压互感器所测量到的电压信号。

可选的，所述信号采集单元的采样频率满足奈奎斯特采样定律。

可选的，所述信号处理单元采用冒泡法对信号采集单元采集到的电压信号的峰值信号进行数字化处理。

可选的，所述可移动式过电压在线监测装置还包括滤波放大器，所述信号采集单元采集到的电压信号经过滤波放大器后输出到信号处理单元。

可选的，所述工控机之中安装有电压在线监测软件，所述电压在线监测软件用于存储电压信号历史数据、追踪查询电压信号的峰值信号以及过电压值。

可选的，所述电压在线监测软件还用于实时查看局部电压信号的在线单周期图谱。

本发明所取得的有益效果包括：电网线路上的电压信号采集单元与电压信号处理单元分离，相互独立。在实际使用之时，可以根据实际需要控制机器人移动，对电网各处线路信号进行移动监测，其不仅可以覆盖多个变电站使用，还克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便以及人工带电检测方法数据量不足且具有高危险性的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例中一种基于机器人的过电压在线监测装置的整体结构示意图；

图2是本发明实施例中机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式示意图一；

图3是本发明实施例中机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式示意图二；

图4是本发明实施例中机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式示意图三；

图5是本发明实施例中机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式示意图四；

图6是现有技术中，一种强干扰性的过电压在线监测系统的结构示意图；

图7是现有技术中，一种基于双时基采样技术的过电压在线监测装置的结构示意图；

图8是现有技术中，一种过电压在线监测方法及其装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明为一种基于机器人的过电压在线监测装置，根据附图所示讲述以下实施例：

实施例一：

如图1所示，一种基于机器人的过电压在线监测装置，包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；所述电压互感器安装于机器人上，所述电压互感器用于测量电网线路的电压信号；所述信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；所述信号处理单元用于对信号采集单元采集到的电压信号进行数字化处理并传送至工控机；所述工控机用于显示经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。

在本实施例中，电压互感器安装在机器人上，工作人员可以远程或者现场控制机器人的动作，然后是电压互感器与电网线路搭接在一起，进而采集电网线路的电压信号。机器人的作用主要是为了方便监控测量人员将电压互感器接驳到电网线路上，具体而言，电压互感器上设有多个引出线接头，电压互感器与电网线路之间通过引出线接头电连接，从而实现电网线路电压信号的测量。

信号采集单元可以与电压互感器一起安装在机器人上，其根据奈奎斯特采样定律对电网线路上的电压信号进行采样，然后将采样的电压信号传送至信号处理单元。

信号采集单元与信号处理单元之间的信号传输方式，可以采用诸如蓝牙、wifi、4G或者Zig-Bee等技术。如此，电网线路上的电压信号采集单元与电压信号处理单元分离，相互独立。在实际使用之时，可以根据实际需要控制机器人移动，对电网各处线路信号进行移动监测，其不仅可以覆盖多个变电站使用，还克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便以及人工带电检测方法数据量不足且具有高危险性的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

其中，所述信号采集单元采用多通道采集方式采集电压互感器所测量到的电压信号，且所述信号采集单元的采样频率满足奈奎斯特采样定律。所述信号处理单元采用冒泡法对信号采集单元采集到的电压信号的峰值信号进行数字化处理。

其中，如图1所示，所述可移动式过电压在线监测装置还包括滤波放大器，所述信号采集单元采集到的电压信号经过滤波放大器后输出到信号处理单元。

其中，所述工控机之中安装有电压在线监测软件，所述电压在线监测软件用于存储电压信号历史数据、追踪查询电压信号的峰值信号以及过电压值。所述电压在线监测软件还用于实时查看局部电压信号的在线单周期图谱。

图2所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的其中一种接线方式，其为单向电压互感器接线，可用于测量35kv及以下中性点不直接接地的线电压或110kv以上中性点直接接地系统的相对地电压。

图3所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的另一种接线方式，其为电压互感器的V-V接法。这一种接法就是将两台全绝缘单向电压互感器的高低压绕组分别接于相与相之间构成不完全三角形，其广泛应用于中性点不接地或消弧线圈接地的35kv以及一下的高压三相系统中，特别是10kv的三相系统中。V-V接法不仅能够节省一抬电压互感器，还能满足三相表计所需要的线电压。在实施例中，机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式优选为V-V接法。

图4所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的Y-Y接法。这种Y-Y接法是用三台单向电压互感器构成一台三相电压互感器，也可以用一台三铁芯柱式三相电压互感器，将其高低压绕组分别接成星形，其多用于小电流接地的高压三相系统，可以测量线电压。

图5所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的YN/YN/Δ接法，其常用三台单相电压互感器构成三相电压互感器组，主要用于大电流接地系统中。这种接法其主二次绕组既可测量线电压，又可测量相对地电压，辅助绕组二次绕组接成开口三角形供给单相接地保护使用。当YN/YN/Δ接法用于小接地电流系统时，通常采用三相五柱式的电压互感器，其一次绕组和主二次绕组接成星形，兵器中性点接地，辅助二次绕组接成开口三角形。

在本实施例中，机器人可以是四轴、五轴或者六轴机器人，由于本领域技术人员可以根据变电站的大小类型合理采用不同的机器人，故而在此不再赘述。

实施例二：

如图1所示，一种基于机器人的过电压在线监测装置，包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；所述电压互感器安装于机器人上，所述电压互感器用于测量电网线路的电压信号；所述信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；所述信号处理单元用于对信号采集单元采集到的电压信号进行数字化处理并传送至工控机；所述工控机用于显示经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。

在本实施例中，电压互感器安装在机器人上，工作人员可以远程或者现场控制机器人的动作，然后是电压互感器与电网线路搭接在一起，进而采集电网线路的电压信号。机器人的作用主要是为了方便监控测量人员将电压互感器接驳到电网线路上，具体而言，电压互感器上设有多个引出线接头，电压互感器与电网线路之间通过引出线接头电连接，从而实现电网线路电压信号的测量。

信号采集单元可以与电压互感器一起安装在机器人上，其根据奈奎斯特采样定律对电网线路上的电压信号进行采样，然后将采样的电压信号传送至信号处理单元。

信号采集单元与信号处理单元之间的信号传输方式，可以采用诸如蓝牙、wifi、4G或者Zig-Bee等技术。如此，电网线路上的电压信号采集单元与电压信号处理单元分离，相互独立。在实际使用之时，可以根据实际需要控制机器人移动，对电网各处线路信号进行移动监测，其不仅可以覆盖多个变电站使用，还克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便以及人工带电检测方法数据量不足且具有高危险性的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

其中，所述信号采集单元采用多通道采集方式采集电压互感器所测量到的电压信号，且所述信号采集单元的采样频率满足奈奎斯特采样定律。所述信号处理单元采用冒泡法对信号采集单元采集到的电压信号的峰值信号进行数字化处理。

其中，如图1所示，所述可移动式过电压在线监测装置还包括滤波放大器，所述信号采集单元采集到的电压信号经过滤波放大器后输出到信号处理单元。

其中，所述工控机之中安装有电压在线监测软件，所述电压在线监测软件用于存储电压信号历史数据、追踪查询电压信号的峰值信号以及过电压值。所述电压在线监测软件还用于实时查看局部电压信号的在线单周期图谱。

图2所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的其中一种接线方式，其为单向电压互感器接线，可用于测量35kv及以下中性点不直接接地的线电压或110kv以上中性点直接接地系统的相对地电压。

图3所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的另一种接线方式，其为电压互感器的V-V接法。这一种接法就是将两台全绝缘单向电压互感器的高低压绕组分别接于相与相之间构成不完全三角形，其广泛应用于中性点不接地或消弧线圈接地的35kv以及一下的高压三相系统中，特别是10kv的三相系统中。V-V接法不仅能够节省一抬电压互感器，还能满足三相表计所需要的线电压。在实施例中，机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式优选为V-V接法。

图4所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的Y-Y接法。这种Y-Y接法是用三台单向电压互感器构成一台三相电压互感器，也可以用一台三铁芯柱式三相电压互感器，将其高低压绕组分别接成星形，其多用于小电流接地的高压三相系统，可以测量线电压。

图5所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的YN/YN/Δ接法，其常用三台单相电压互感器构成三相电压互感器组，主要用于大电流接地系统中。这种接法其主二次绕组既可测量线电压，又可测量相对地电压，辅助绕组二次绕组接成开口三角形供给单相接地保护使用。当YN/YN/Δ接法用于小接地电流系统时，通常采用三相五柱式的电压互感器，其一次绕组和主二次绕组接成星形，兵器中性点接地，辅助二次绕组接成开口三角形。

在本实施例中，机器人可以是四轴、五轴或者六轴机器人，由于本领域技术人员可以根据变电站的大小类型合理采用不同的机器人，故而在此不再赘述。

作为一种优选的技术方案，本发明所述的可移动式过电压在线监测装置还包括一个GPS定位模块，所述GPS定位模块安装在机器人上，其用于对本在线监测装置的实时位置进行定位并反馈至工控机中，以便技术人员更好地对电网线路的电压信号进行查询了解。GPS定位信号与电压信号一起被记录在工控机中，当电网线路(变电站)过电压，技术人员可以通过追踪电网线路电压峰值及其关联的GPS点位信号，即可以快速知道电网线路过电压所出现的位置。

实施例三：

如图1所示，一种基于机器人的过电压在线监测装置，包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；所述电压互感器安装于机器人上，所述电压互感器用于测量电网线路的电压信号；所述信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；所述信号处理单元用于对信号采集单元采集到的电压信号进行数字化处理并传送至工控机；所述工控机用于显示经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。

在本实施例中，电压互感器安装在机器人上，工作人员可以远程或者现场控制机器人的动作，然后是电压互感器与电网线路搭接在一起，进而采集电网线路的电压信号。机器人的作用主要是为了方便监控测量人员将电压互感器接驳到电网线路上，具体而言，电压互感器上设有多个引出线接头，电压互感器与电网线路之间通过引出线接头电连接，从而实现电网线路电压信号的测量。

信号采集单元可以与电压互感器一起安装在机器人上，其根据奈奎斯特采样定律对电网线路上的电压信号进行采样，然后将采样的电压信号传送至信号处理单元。

信号采集单元与信号处理单元之间的信号传输方式，可以采用诸如蓝牙、wifi、4G或者Zig-Bee等技术。如此，电网线路上的电压信号采集单元与电压信号处理单元分离，相互独立。在实际使用之时，可以根据实际需要控制机器人移动，对电网各处线路信号进行移动监测，其不仅可以覆盖多个变电站使用，还克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便以及人工带电检测方法数据量不足且具有高危险性的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

其中，所述信号采集单元采用多通道采集方式采集电压互感器所测量到的电压信号，且所述信号采集单元的采样频率满足奈奎斯特采样定律。所述信号处理单元采用冒泡法对信号采集单元采集到的电压信号的峰值信号进行数字化处理。

其中，如图1所示，所述可移动式过电压在线监测装置还包括滤波放大器，所述信号采集单元采集到的电压信号经过滤波放大器后输出到信号处理单元。

其中，所述工控机之中安装有电压在线监测软件，所述电压在线监测软件用于存储电压信号历史数据、追踪查询电压信号的峰值信号以及过电压值。所述电压在线监测软件还用于实时查看局部电压信号的在线单周期图谱。

图2所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的其中一种接线方式，其为单向电压互感器接线，可用于测量35kv及以下中性点不直接接地的线电压或110kv以上中性点直接接地系统的相对地电压。

图3所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的另一种接线方式，其为电压互感器的V-V接法。这一种接法就是将两台全绝缘单向电压互感器的高低压绕组分别接于相与相之间构成不完全三角形，其广泛应用于中性点不接地或消弧线圈接地的35kv以及一下的高压三相系统中，特别是10kv的三相系统中。V-V接法不仅能够节省一抬电压互感器，还能满足三相表计所需要的线电压。在实施例中，机器人上的电压互感器与电网线路之间的接线方式优选为V-V接法。

图4所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的Y-Y接法。这种Y-Y接法是用三台单向电压互感器构成一台三相电压互感器，也可以用一台三铁芯柱式三相电压互感器，将其高低压绕组分别接成星形，其多用于小电流接地的高压三相系统，可以测量线电压。

图5所示的是机器人上的电压互感器与电网线路之间的又一种接线方式，其为电压互感器的YN/YN/Δ接法，其常用三台单相电压互感器构成三相电压互感器组，主要用于大电流接地系统中。这种接法其主二次绕组既可测量线电压，又可测量相对地电压，辅助绕组二次绕组接成开口三角形供给单相接地保护使用。当YN/YN/Δ接法用于小接地电流系统时，通常采用三相五柱式的电压互感器，其一次绕组和主二次绕组接成星形，兵器中性点接地，辅助二次绕组接成开口三角形。

在本实施例中，机器人可以是四轴、五轴或者六轴机器人，由于本领域技术人员可以根据变电站的大小类型合理采用不同的机器人，故而在此不再赘述。

作为一种优选的技术方案，本发明所述的可移动式过电压在线监测装置还包括一个GPS定位模块，所述GPS定位模块安装在机器人上，其用于对本在线监测装置的实时位置进行定位并反馈至工控机中，以便技术人员更好地对电网线路的电压信号进行查询了解，也就是说电压互感器测量到的电压信号与在线监测装置所在的实时位置相互绑定。GPS定位信号与电压信号一起被记录在工控机中，当电网线路(变电站)过电压，技术人员可以通过追踪电网线路电压峰值及其关联的GPS点位信号，即可以快速知道电网线路过电压所出现的位置。

本发明所述的可移动式过电压在线监测装置包括一个服务器，所述服务器与工控机通信连接。所述工控机将经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号与GPS定位模块所测到在线监测装置的实时位置信息反馈到服务器中。所述服务器区块链网络中的一个区块链节点，服务器将数字化处理后的电压信号以及在线监测装置的实时位置信息打包封装，广播至区块链网络之中，接着响应于区块链网络中对打包封装的电压信号以及在线监测装置的实时位置信息通过验证后，写入到区块链网络中。

由于将监测到的电网线路的电压信号以及实时位置信息写入到区块链网络中，利用区块链不可伪造、全程留痕、可以追溯、公开透明以及集体维护的特点，即便工控机或者服务器出现宕机或者硬盘损坏而导致数据丢失的情况，通过区块链网络也可以轻易的追溯到电网线路电压信号历史数据。

特别地，为了更好地利用区块链网络存储在线监测装置检测到的电网线路的电压信号，在本实施例中，电压信号包括正常电压信号以及过电压信号，所述过电压信号为超过预设过电压阈值的电压信号。

所述工控机以及服务器用于存储经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号以及在线监测装置的实时位置信息，服务器将预设时间宽度的过电压信号以及过电压信号发生时在线监测装置的实时位置信息打包封装，广播至区块链网络之中，接着响应于区块链网络中对打包封装的过电压信号以及在线监测装置的实时位置信息通过验证后，写入到区块链网络中。

在这里，预设时间宽度的过电压信号是指当电网线路产生过电压信号时，截取过电压出现瞬间之前以及过电压出现瞬间之后一定时间宽度的过电压信号，比如过电压信号出现瞬间前后60秒的电压信号。如此一来，可以在剔除无需存储到区块链网络的电压信号，降低区块链网络负担的同时，保证电网线路电压信号追踪溯源以及分析的可靠性

综上所述，本发明公开的一种基于机器人的过电压在线监测装置，所产生的有益技术效果包括：信号采集单元与信号处理单元之间的信号传输方式，可以采用诸如蓝牙、wifi、4G或者Zig-Bee等技术。如此，电网线路上的电压信号采集单元与电压信号处理单元分离，相互独立。在实际使用之时，可以根据实际需要控制机器人移动，对电网各处线路信号进行移动监测，其不仅可以覆盖多个变电站使用，还克服了传统固定式过电压在线监测系统存在的散热性能差、移动操作不便以及人工带电检测方法数据量不足且具有高危险性的缺点，具有造价低廉、维护工作量小、测量策略灵活方便、可以根据实际需要移动测量以及在开展电压互感器灵敏度校验时无需一次设备停电的特点，增加了供电的可能性。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法、系统和设备是示例，各种配置可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法和/或可以添加、省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本发明公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本发明公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (7)

1.一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，包括电压互感器、信号采集单元、信号处理单元以及工控机；

所述电压互感器安装于机器人上，所述电压互感器用于测量电网线路的电压信号；

所述信号采集单元用于采集电压互感器所测量到的电压信号；

所述信号处理单元用于对信号采集单元采集到的电压信号进行数字化处理并传送至工控机；

所述工控机用于显示经所述信号处理单元数字化处理后的电压信号，并判断电压信号是否超过预设过电压阈值。

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述信号采集单元采用多通道采集方式采集电压互感器所测量到的电压信号。

3.如权利要求2所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述信号采集单元的采样频率满足奈奎斯特采样定律。

4.如权利要求3所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述信号处理单元采用冒泡法对信号采集单元采集到的电压信号的峰值信号进行数字化处理。

5.如权利要求4所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述可移动式过电压在线监测装置还包括滤波放大器，所述信号采集单元采集到的电压信号经过滤波放大器后输出到信号处理单元。

6.如权利要求5所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述工控机之中安装有电压在线监测软件，所述电压在线监测软件用于存储电压信号历史数据、追踪查询电压信号的峰值信号以及过电压值。

7.如权利要求6所述的一种基于机器人的过电压在线监测装置，其特征在于，所述电压在线监测软件还用于实时查看局部电压信号的在线单周期图谱。

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