CN108591790B - 稳定器用机架组件及稳定器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种稳定器用机架组件，其中该稳定器包括用于固定拍摄装置的并调整所述拍摄装置的姿态的云台，所述机架组件用于支承所述云台，该机架组件包括：第一机架部；被构造成与所述第一机架部成角度地设置的第二机架部；把持杆；以及用于远程设定所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第一控制单元。由此，提供一种可以简单方便地远程控制云台或该云台所搭载的拍摄装置，从而提升用户体验。进一步，本发明还提供了一种带有上述机架组件的稳定器。

Description

稳定器用机架组件及稳定器

技术领域

本发明涉及稳定器技术领域，具体涉及一种具备云台和拍摄装置的控制功能的且自身空间利用率高的机架组件。进一步，本发明还涉及带有该机架组件的稳定器。

背景技术

已知的是，现有的手持稳定器一般由一个可固定拍摄装置的云台和一端与云台连接的、用于支承云台的机架组成，其中该机架一般呈直立的杆状结构，可供拍摄者握持，在拍摄时用以托举拍摄部。由于该手持稳定器的操作按键和手持稳定器工作所需的电池均设置在机架内，这往往使得该机架很长。对于这种具有细长杆状结构的机架存在以下问题：为了降低手持稳定器及相机的整体重心和用户握持部之间的距离，则会导致用于操作按键的功能区面积和容置电池的电池仓体积缩小，这对于手持稳定器的功能提升和操作时间提升大为不利。

在授权公告号为CN205424318U的中国实用新型专利说明书中公开了一种相机稳定器，其能够实现利用该相机稳定器在360度的范围内对相机进行姿态调节。在实际操作中发现上述相机稳定器存在以下问题，该相机稳定器为了保证用户的手持空间，仅在稳定器上设置功能键和摇杆键，因此控制功能单一，仅能够对稳定器中的电机进行姿态控制而无法对安装在稳定器上的相机进行控制；进一步，当用户手持稳定器时，存在把持的手由于距上述功能键和摇杆键较远而不便于触碰和操作的问题。同时，在稳定器工作时触碰拍摄装置和云台是不期望的，因为这会导致拍摄装置不期望的抖动或失稳。

有人提出通过手机等移动终端来远程控制稳定器所搭载的相机，例如控制稳定器或相机的解决方案。通常，这种方案需要在手机上安装应用程序(App)，通过控制App来控制稳定器或拍摄装置。App控制手持稳定器和相机并不便于控制稳定器的变化速度，这是因为App的操作感差，用户难以通过手指控制稳定器的相应部件移动到理想位置，很容易出现达不到用户期望效果或者超调的现象。另外，远程控制稳定器或拍摄装置受到手机状态和功能的限制，例如在手机没电的情况下，则不能实现远程控制。

因此，行业内仍存在提供一种符合人机工程学、控制功能丰富、具有远程控制功能的稳定器及其机架组件的需求。

发明内容

本发明旨在提供一种能至少部分地解决上述现有技术的种种不足的机架组件及带有该机架组件的稳定器。

根据本发明的一方面，提供了一种稳定器的机架组件，其中该稳定器包括用于固定拍摄装置并调整所述拍摄装置的姿态的云台，所述机架组件用于所述云台，其中所述机架组件包括：第一机架部，所述第一机架部具有连接至所述云台的第一端和远离所述云台的第二端，所述第一机架部被构造成以其第一端支承所述云台；第二机架部，所述第二机架部具有连接至所述第一机架部的第一端和远离所述第一机架部的第二端，所述第二机架部被构造为与所述第一机架部成角度地设置；把持杆，所述把持杆被构造为具有连接至所述第二机架部的第二端的连接端和远离所述第二机架部的把持端；用于远程设定所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第一控制单元，所述第一控制单元设置在所述把持端的端部附近，所述第一控制单元包括：接收外部输入信号的第一操作键组、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第一处理模块以及用于将处理后的控制信号发送至所述云台和/或拍摄装置的第一通信模块。

由此，根据本发明的机架组件与现有技术相比，从根本功能原理上改变了现有稳定器的机架的设计，将现有的单一直杆机架改型为由在不同方向上延伸的多个部件组成的机架组件并且在其中用户把持的部件上设置用于远程控制云台或云台所搭载的拍摄装置的控制单元，从而解决了现有技术中稳定器功能按键布局困难以及稳定器工作时用户难于触碰和操作的问题。进一步，由于对云台或云台所搭载的拍摄装置进行非直接触碰式的操作，从而避免了拍摄装置不期望的抖动或失稳。这有利地提高了整个稳定器的空间利用率，使得按键布局更加美观清晰、便于操作、不易混淆。再者，由于控制单元利用的是物理按键来进行操作，这带来了更好地用户体验和控制精度，并且对云台和拍摄装置的控制不会受到外接设备的状态和功能的限制。

在一个优选实施方式中，所述第一操作键组包括至少一个云台控制键，所述云台控制键接受外部输入信号以将所述云台设定在以下工作模式中的一个：全跟随模式、横滚跟随模式、快速全跟随模式和归中模式；和/或所述第一操作键组包括拍摄装置控制键，所述拍摄装置控制键接受外部输入以设定所述拍摄装置的以下工作模式中的至少一个：快门优先模式、光圈优先模式、感光度设置模式和录像模式。由此，控制键组的布局尽可能地符合云台和拍摄装置的操作习惯，从而能够降低用户使用时的学习成本和时间，提高了用户体验。

在一个优选实施方式中，所述第一操作键组还包括：用于调节所述拍摄装置的焦距的控制键和/或当拍摄装置进入上述工作模式时调节拍摄装置的工作参数的拨轮。由此，以方便用户操作的方式调节拍摄装置的工作参数。

在一个优选实施方式中，所述第一控制单元还包括：用于显示所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的显示屏和/或用于调节所述拍摄装置的参数的拨盘。由此，以便于用户操作的方式外显云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数或调节拍摄装置的工作参数。

在一个优选实施方式中，还包括设置在所述第一机架部上的、用于设定所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第二控制单元，所述第二控制单元包括：接收外部输入信号的第二操作键组、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第二处理模块以及用于将处理后的控制信号发送至所述云台和/或拍摄装置的第二通信模块。由此，在稳定器正常操作时用户需要把持的另一部件上也设置有控制单元，从而进一步解决了现有技术中稳定器功能按键布局困难以及稳定器工作时用户难于触碰和操作的问题，进一步提高了用户的使用体验。

在一个优选实施方式中，所述第二操作键组包括：用于使所述云台在航向跟随模式和全锁定模式之间切换的滑动键；和/或用于接收外部输入生成云台方向控制数据的云台万向控制摇杆；和/或用于控制跟焦器的至少一个滚轮，其中所述跟焦器操作性地连接至所述拍摄装置以调节所述拍摄装置的焦距。由此，以便于用户手动操作的方式调节云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数。

在一个优选实施方式中，所述第二操作键组还包括：用于开关所述稳定器的操作开关以及响应于所述操作开关状态的状态指示灯；和/或用于与外部设备电气连接的扩展接口。由此，以简单可靠的方式操作该稳定器及外显稳定器的当前工作状态。

在一个优选实施方式中，所述第一通信模块和/或第二通信模块包括蓝牙模块、红外模块、超宽带模块和无线保真模块中的至少一种。由此，以简单可靠的方式实现对云台或该云台所搭载的拍摄装置的远程控制。

在一个优选实施方式中，所述云台为带航向轴的三轴云台，其中所述第一机架部大体沿该航向轴的方向延伸，且所述第二机架部沿大致垂直于该航向轴的方向延伸。

在一个优选实施方式中，所述第一机架部与所述第二机架部被构造为一体件。由此，可以简单的方式实现机架组件的生产和组件。

在一个优选实施方式中，其中所述把持杆经由设置在所述把持杆和所述第二机架部间的第一枢转机构以绕所述第二机架部的轴线可枢转的方式连接至所述第二机架部的第二端，从而所述把持杆相对于所述第一机架部所成的角度是可调的。由此，以简单可靠的方式实现了对机架组件操作姿态的调整。

在一个优选方式中，所述第一枢转机构包括：固定连接至所述第二机架部的转轴；枢转座，所述枢转座的一端可旋转地支承在所述转轴上以相对于所述第二机架部绕第二机架部的轴线枢转，所述枢转座的相对端连接至所述把持杆。由此，以节省零部件数量的方式实现了对机架组件操作姿态的调整，同时可以将转轴隐蔽地置于枢转座内，进而提高了稳定器的美观度和质感。

在一个优选方式中，所述第一枢转机构还包括第一限位机构，其被构造成限定所述枢转座相对于所述第二机架部绕第二机架部的轴线的枢转角度范围，其包括：设置在所述枢转座上的、沿所述转轴的周向延伸的限位槽；固定连接至转轴的端部处的止挡件，所述止挡件带有延伸入所述限位槽内的止挡突起。由此，以简单可靠的方式限定出把持杆相对于第二机架部的枢转角度范围。

在一个优选方式中，所述第一枢转机构还包括第一锁止机构，其被构造成将所述枢转座相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置，其包括：绕所述转轴设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块，当所述夹紧块处于所述夹紧位置时，所述夹紧块经由其与转轴间的摩擦接合和/或形状配合阻止所述枢转座绕所述转轴相对于第二机架部的转动；螺纹件，所述螺纹件被构造成经由其自身的旋转驱动所述夹紧块在所述夹紧位置和松开位置之间动作。由此，以简单可靠的方式实现了把持杆和第二机架部所成的角度的设定和锁止。

在一个优选方式中，其中所述把持杆经由设置在所述把持杆和所述第二机架部间的第二枢转机构以绕正交于所述第二机架部的轴线的枢转轴线可枢转的方式连接至所述第二机架部的第二端，从而所述把持杆相对于所述第二机架部所成的角度是可调的。由此，以简单可靠的方式允许用户以符合人机工程学的方式把持该稳定器。

在一个优选方式中，所述第二枢转机构包括：枢转座，所述枢转座的一端连接至所述第二机架部，其另一端设置有一对连接臂，在所述一对连接臂之间限定出内部空间；固定连接至所述把持杆的枢转体，所述枢转体被构造为夹设在所述一对连接臂之间的内部空间中，以使得所述把持杆相对于所述枢转座绕所述枢转轴线是可枢转的。由此，以节省零部件数量的方式实现了对机架组件的调整，同时可以将枢转体隐蔽地置于枢转座内，进而提高了稳定器的美观度和质感。

在一个优选方式中，所述第二枢转机构还包括第二限位机构，其被构造成限定所述把持杆相对于所述第二机架部的枢转角度范围，其包括：至少部分地由所述枢转体限定出的限位槽，所述限位槽被构造成跟随所述把持杆转动并限定出所述把持杆可枢转的角度范围；固定设置于所述枢转座的止挡件，所述止挡件伸入所述限位槽内以经由所述止挡件阻止所述把持杆超出所述角度范围的转动。由此，以简单可靠的方式限定出把持杆相对于第二机架部的枢转角度范围。

在一个优选方式中，所述第二枢转机构还包括第二锁止机构，其被构造成将所述把持杆相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置，其包括：锁止件，其被构造成沿所述枢转轴线方向在压紧位置和松开位置之间动作，其中所述锁止件被构造成在处于所述压紧位置时以摩擦接合和/或形状配合的方式将所述把持杆相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置；调节件，所述调节件被构造成经由其自身的旋转驱动所述锁止件在所述压紧位置和松开位置之间动作。由此，以简单可靠的方式实现了第二机架部和把持杆所成的角度的设定和锁止。

在一个优选方式中，其中所述枢转体为球接头，所述锁止件包括沿所述枢转轴线方向分别设置在所述球接头的两侧的一对夹紧座，其中该一对夹紧座带有适形于所述球接头的外球面的球形凹面以在所述夹紧座被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述球接头。由此，以更加稳固可靠的方式限定出把持杆相对于第二机架部的枢转角度范围。

在一个优选方式中，其中所述枢转体为转轴，所述锁止件包括在所述枢转轴线方向上位于所述转轴的一侧的锁止块，所述锁止块适形于设置在所述转轴的端侧处的凹口以在所述锁止块被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述转轴。由此，以简单可靠的方式限定出把持杆相对于第二机架部的枢转角度范围。

在一个优选实施方式中，所述第二锁止机构还包括：固定连接至所述枢转座的引导套；在所述引导套内可滑动的楔紧块，所述楔紧块被布置在所述调节件和所述锁止件之间并被构造成在被压紧时以与所述锁止件构成楔面配合的方式将所述锁止件楔紧在其压紧位置处。由此，归因于楔面配合压紧来防止回弹，从而以更加稳固可靠的方式实现了将第二机架部相对于把持杆锁止在预定角度位置处。

在一个优选实施方式中，所述第二机架部以可绕其自身轴线相对于所述第一机架部枢转的方式连接至所述第一机架部。由此，以简单可靠的方式实现了对机架组件操作姿态的调整。

在一个优选实施方式中，所述第一机架部在其第二端带有用以连接外部配件的螺孔，或所述把持杆在其连接端或把持端处带有用以连接外部配件的螺孔。由此，可以简单的方式允许用户根据需要将诸如为三脚架、闪光灯等外部配件与机架组件相连接，从而扩展云台的使用范围。

在另一方面，本发明还提供了一种稳定器，其包括用于固定拍摄装置的、带有航向轴的云台以及用于支承所述云台的机架组件，其中所述机架组件为根据本发明所述的机架组件。

本发明的其它特征和优点的一部分将会是本领域技术人员在阅读本公开后显见的，另一部分将在下文的具体实施方式中结合附图描述。

附图说明

以下，结合附图来详细说明本发明的实施例，其中：

图1示出了带有本申请的机架组件的实施例的稳定器的立体图；

图2-3示出了根据本申请的带有第一和第二控制单元的机架组件的立体图；

图4-5分别示出了本申请的机架组件的枢转机构的两种实施例的立体图；

图6示出了本申请的机架组件内部的信号线走向图。

附图标记说明

100.机架组件 101.稳定器 103.云台

1.第一机架部 11.第一端 12.第二端 2.第二机架部

21.第一端 22.第二端 3、3’.把持杆 31.连接端 32.把持端

41、41’.枢转座 42、42’.连接臂 421、421’.内部空间

43、43’.支撑销 51、51’.转轴 52、52’.止挡件

521、521’.止挡突起 53、53’.夹紧块

54、54’.螺纹件 55、55’.连接板 61、61’.枢转体

611、611’.限位槽 612.凹口 62.锁止块 621、622.夹紧座

63、63’.调节件 64.引导套 65.楔紧块

A1.航向轴 A2.第二机架部轴线 A3.枢转轴线 33.第一控制单元

331.云台控制键 332.拍摄装置控制键 333.控制键

334.拨轮 335.显示屏336.拨盘 13.第二控制单元

131.USB外接口 132.滑动键 133.扩展接口 134.开关 135.滚轮 136.万向摇杆

具体实施方式

现参考附图，详细说明本发明所公开的机架组件的示意性方案。尽管提供附图是为了呈现本发明的一些实施方式，但附图不必按具体实施方案的尺寸绘制，并且某些特征可被放大、移除或局剖以更好地示出和解释本发明的公开内容。附图中的部分构件可在不影响技术效果的前提下根据实际需求进行位置调整。在说明书中出现的短语“在附图中”或类似用语不必参考所有附图或示例。

需要说明的是，当组件被称为“固定”至另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置”于另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。在下文中被用于描述附图的某些方向性术语，例如“横”、“竖”、“前”、“后”、“内”、“外”、“上方”、“下方”和其它方向性术语，将被理解为具有其正常含义并且指正常看附图时所涉及的那些方向。除另有指明，本说明书所述方向性术语基本按照本领域技术人员所理解的常规方向。

本发明中所使用的术语“第一”、“第二”及其类似术语，在本发明中并不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个部件与其它部件进行区分。其中术语“大体”应理解为并不要求严格地共线或者同轴，而是允许在合理的偏差范围内进行布置。术语“大致垂直”应理解为并不要求严格成90度垂直，而是允许存在优选在正负5度角度范围内的角度偏差。

进一步，本发明中使用的术语“球接头”是指能够与适配部件至少部分地形成球面接触的接头件，其中该球面接触不应该被理解为受限于绝对几何意义上的球面接触，而应当被理解为允许在制造公差范围内存在一定的变形或偏差。类似地，术语“球形”不应该被理解为受限于绝对几何意义上的球性，而应当被理解为允许在制造公差范围内存在一定的变形或偏差。也不应术语“正交”是指在立体空间中存在垂直关系，A正交于B是指A和B存在垂直关系，而无论A和B是否是共面的。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如附图1所示，其中示出了带有本发明的机架组件100的第一实施例的稳定器101。其中该稳定器100包括用于固定诸如单反相机或者摄像机等的拍摄装置的云台103。如图1所示，其中示出的云台103为三轴云台，包括三个转轴结构，即俯仰轴结构、横滚轴结构和航向轴结构。其中，所述俯仰轴结构可用于安装该拍摄装置，作为一种示例，可以通过俯仰轴结构内的电机带动拍摄装置做绕俯仰轴的俯仰运动；俯仰轴结构安装于横滚轴结构上，通过横滚轴结构内的电机带动拍摄装置做绕横滚轴的横滚运动；横滚轴结构安装于航向轴结构上，通过航向轴结构内的电机控制拍摄装置相机绕航向轴A1的转动。需说明的是，图示中虽然示出的是三轴云台，但本发明实施方式中提供的方案同样适应于二轴云台。

进一步，如图1所示，该稳定器101还包括用于支承该云台103的机架组件100。其中该机架组件包括：沿该云台103的航向轴A1的方向延伸的第一机架部1，该第一机架部1作为示例地大体呈圆筒状，其具有连接至云台103的第一端11和远离该云台103的第二端12。其中第一机架部1以其第一端11支承该云台103，更具体地，第一机架部1的第一端11连接至云台103的航向轴结构从而实现对整个云台103的支承。进一步优选地，该第一机架部1在其第二端12带有用以连接外部配件的螺孔，其中该外部配件例如但不限于为三脚架、闪光灯等其他配件。其中该螺孔可以为1/4的通用螺孔。由此，可以简单的方式允许用户根据需要将诸如为三脚架、闪光灯等外部配件与机架组件相连接，从而扩展云台的使用范围。

根据本发明的机架组件100的第一机架部1与现有技术相比，其竖向高度明显降低，作为示例，该第一机架部1的高度可大体为现有稳定器的机架高度的约三分之一至二分之一。进一步，如图2-3所示，在该第一机架部的外周设置有用于设定该云台103和/或拍摄装置的第二控制单元13。如图2所示，该第二控制单元13包括：接收外部输入信号的第二操作键组、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第二处理模块以及用于将处理后的控制信号发送至云台和/或拍摄装置的第二通信模块。

在本实施例中，可选地，第二控制单元与云台和/或拍摄装置的通信方式可以包括无线通信方式和有线通信方式。其中，无线通信方式可以通过将该第二通信模块构造成包括蓝牙(Bluetooth)模块、红外模块、超宽带(Ultra Wideband，UWB)模块和无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)模块中的至少一种来实现。同样能够想到的是，也可以通过在稳定器内部走线的方式来实现第二控制单元与云台和/或拍摄装置之间的有线通信(如图6所示，其中该图6中的虚线表示稳定器机架组件内的信号线走向)。

在本实施例中，具体地，由本申请中的稳定器还可以包括惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)，IMU用于当稳定器搭载有拍摄装置时，检测云台动作时的姿态信息，第二处理模块还用于根据云台的姿态信息形成相应的云台方向控制数据，通过第二通信模块将云台方向控制数据发送给云台，从而提高云台的控制精度。当然，也可以想到的是，也可以将作为姿态获取单元的IMU设置于拍摄装置上，从而检测所述拍摄装置的姿态信息，进而依据拍摄装置的姿态信息来调整云台的姿势。为此，该第二处理模块可以被构造为电路板。

进一步如图2和图3所示，其中在第一机架部1上的第二操作键组包括：用于使所述云台在航向跟随模式和全锁定模式之间切换的滑动键132、用于接收外部输入生成云台方向控制数据的云台万向控制摇杆136以及用于控制跟焦器的至少一个滚轮135，其中该跟焦器操作性地连接至拍摄装置以调节拍摄装置的焦距。

对于滑动键132而言，其优选地布置在第一机架部1的外周的正前方，从而能够在用户把持稳定器100时容易地对其进行操作，在用户动作该滑动键132时，将外部输入信号发送给第二处理模块加以处理，进而经由该第二通信模块将处理后的相应的控制信号发送给云台和/或拍摄装置，具体而言，当用户将滑动键132向上推动时，促使云台进入到航向跟随模式中，而当用户将滑动键132向下推动时，则促使云台进入到全锁定模式中。进一步优选地，在该滑动键132的上方设置USB外接口131，其用于外接USB线使通过手机经该接口对云台固件进行升级成为可能。当然该外接口并不限于USB形式，可以想到的是，RS232或者Type-C接口也是可行的。

对于万向控制摇杆136而言，其如图3所示，其以面对用户的方式布置在第一机架部1的外周的正后方，并被构造成用于检测用户对该控制摇杆执行的操作。进一步优选地，将该万向控制摇杆136设计有回中的功能，也即，当摇杆136被上下或者左右拨动后，在附加到其上的驱动力消失时，摇杆会自动回复到中点，以便操作者进行下一次的操作。第二处理模块在接受到来自该万向控制摇杆的信号后，根据用户所需调整云台的姿态。

对于滚轮135而言，其优选地布置在第一机架部1的外周的侧方，从而能够在用户把持稳定器100时容易地对其进行操作。由于设计使用滚轮135来接受外部输入信号，从而能够以线性的方式控制跟焦器对拍摄装置焦距的调整。

如图2所述，优选地，该第二操作键组还包括：用于开关稳定器的操作开关以及响应于操作开关状态的状态指示灯134；和/或用于与外部设备电气连接的扩展接口131。优选地，该扩展接口131为将稳定器用于与外部设备电气连接的接口(作为示例，USB接口或者充电接口或者SD卡接口等)。同时该操作开关134用于在不需要稳定器工作时一键关闭稳定器，或者在需要使用稳定器时一键唤醒该稳定器，由于附设有响应于操作开关状态的状态指示灯，使得用户能够很清楚当前稳定器是否处于工作状态。

根据如上文所述的控制键组的布置，一方面便于用户在操作稳定器时，能够在把持稳定器时利用空闲的手指操作拍摄装置的控制按键从而控制拍摄装置拍摄，从而提高了用户使用时的用户体验。另一方面，当稳定器与外部设备进行有线式电气连接时，诸如充电操作或者与外部设备数据连接时，外接的引线并不会妨碍用户对稳定器的正常操作，这同样提高了用户使用时的用户体验。

可以理解的是，该第一机架部1是由具有一定强度的工程塑料或者金属。为了便于用户把持，可以例如对第一机架部1的外周面进行磨砂处理，从而防止第一机架部1从用户手中的意外滑脱。

如图1所示，该机架组件100还包括沿垂直于该云台103的航向轴A1的方向延伸的第二机架部2。其中该第二机架部2具有连接至该第一机架部1的第一端21和远离该第一机架部1的第二端22，其中第二机架部2在其第一端21处支承第一机架部1。如图1所示，作为一种优选示例，该第一机架部2和第一机架部1可以被构造为一体件，这例如在第一机架部1和第二机架部2由塑料制成时，通过模制的方式制出。本领域技术人员能够理解，在第一机架部1和第二机架部2采用一体件的方式形成时，可以减少制造稳定器或者机架组件时的零部件数量并相应地降低组装成本。当然，本领域技术人员能够理解，该第一机架部1和第二机架部2也可以为彼此连接的独立部件。在此情况下，该第二机架部2以可绕其自身轴线A2相对于第一机架部1枢转的方式连接至第一机架部1。

作为一种示例，该第二机架部2截面大体呈两端被倒圆的长方形的带轴线A2的筒状结构，优选地，该第二机架部2是关于其自身轴线A2成轴对称的筒状结构。其中该第二机架部2的宽度大致与第一机架部1的直径相同以允许其大致平滑过渡的方式连接至第一机架部1，这避免该机架组件100的外表面存在突变部或者台阶部，从而使机架组件100具有良好的把持手感或产品质感。优选地，该第二机架部2在其筒状结构的上端面和下端面均设置有用于在用户把持时增大与用户的手面间的摩擦力的软胶。作为一种替代，也可以经由在第二机架部2的外周面上形成增大摩擦的纹理。

作为一种非限定性的示例，该第二机架部2被构造成稳定器101的、用于容置电池的电池仓。其中该电池仓可以设计为允许用户自外部打开以对电池进行替换操作，也可以设计为禁止用户打开并仅以充电接口对所容置的电池进行充电操作的结构。当然，本领域技术人员可以理解，该第二机架部也可以构造成用于布置功能按键等其他用途。可以理解的是，该第二机架部1可以是由与第一机架部2相同的材料制成，例如但不限于为塑料或者金属。

如图1所示，该机架组件100还包括相对于该第二机架部2成角度地设置的把持杆3，其中该把持杆3具有连接至该第二机架部2的连接端31和远离该第二机架部2的、在图1中示出为位于连接端31上方的把持端32，这使得该机架组件被构造为允许经由该把持杆3以大致竖向对准稳定器及拍摄装置的整体重心的方式支承该稳定器(将在下文中结合图6进行更详细的描述)。具体来说，如图1所示，该把持杆3可以被构造为自连接端31向上延伸的、大体具有圆形截面的筒状结构。在该把持杆3的把持端32处优选地设置有与用户的手面形状贴合的弧面以增大把持杆3和用户手面之间的接触面。

进一步优选地，在该把持端32的端部处沿其外周面设置有用于远程设定云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第一控制单元。该第一控制单元包括：接收外部输入信号的第一操作键组33、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第一处理模块以及用于将处理后的控制信号发送至云台和/或拍摄装置的第一通信模块。

具体来说，如图2-3所示，第一操作键组33包括至少一个云台控制键331，其中该云台控制键331包括例如布设在把持端32的侧面上的用于将云台设定在以下工作模式中的一个：全跟随模式、横滚跟随模式和归中模式的三个物理按键，以及布设在把持端32的背面上的用于将云台设定至快速全跟随模式的物理按键。需要指出的是，上述物理按键的布局方位可以根据实际需要进行调整。进一步，该第一操作键组33还包括：拍摄装置控制键332，其优选为布置在把持端32的侧面上的多个物理按键以便于接受外部输入以设定所述拍摄装置的以下工作模式中的至少一个：快门优先模式、光圈优先模式、感光度设置模式和录像模式。

具体来说，当需要操作拍摄装置拍摄运动的物体，例如体育运动、行使中的车辆、瀑布、飞行中的物体、烟花、水滴等等时，通过触动对应于快门优先模式的物理按键，从而促使拍摄装置根据拍摄者设定的快门速度值，自动调整光圈值到正常曝光水平，从而能够抓拍到动态影像。

当需要操作拍摄装置拍摄风景或者人物时，通过触动对应于光圈优先模式的物理按键，从而促使拍摄装置的测光系统自动计算出曝光量的值，然后根据用户选定的光圈大小自动决定用多少的快门，从而实现准确的曝光。

当需要在较暗的环境下拍摄时，通过触动对应于感光度优先模式的物理按键，从而促使拍摄装置的快门速度与光圈值依据用户所选感光度自动设定，以获得正确的曝光。

当需要录摄短片时，通过触动对应于录像模式的物理按键，从而促使拍摄装置进行录像操作。

由此可知，上述控制键组133的布局尽可能地符合云台和拍摄装置的操作习惯，从而能够降低用户使用时的学习成本和时间，提高了用户体验。

进一步优选地，该第一操作键组33还包括用于调节拍摄装置的焦距的控制键333和/或当拍摄装置进入上述工作模式时调节拍摄装置的工作参数的拨轮334。具体来说，当稳定器与拍摄装置实现通信连接后，用于自动获取和识别拍摄装置的通讯协议；当完成自动获取和识别拍摄装置的通讯协议后，通过通讯接口获取拍摄装置的开放接口可供调节的参数，包括：快门、光圈调节、感光度(ISO)调节、对焦和曝光补偿参数等；随后，用户可以通过位于把持端32上的第一操作键组33中的控制键333和拨轮334对拍摄装置进行拍摄参数调整，可以避免调整拍摄装置参数时触碰到拍摄装置，影响拍摄效果。并且，使用拨轮334能够迅速地实现参数调节。

进一步，在把持端32的端部附近的第一控制单元还包括一块外嵌在手持稳定器100表面的显示屏301，其中该显示屏301与同样被构造为电路板的第一处理模块电连接，从而被构造成用于显示云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数；使用显示屏301显示云台和/或拍摄装置的参数更加清楚直观，实现调节参数的可视化与调节结果的可视化；显示屏301中显示的相机参数信息包括调整后的云台和/或拍摄装置的参数信息。同时，如图3所示，还包括用于调节该拍摄装置的参数的拨盘336，该拨盘336被构造成用于在进入拍摄装置的参数调节模式下时，选择控制拍摄装置的调节参数。如上所述，如本实施例中设置第一控制单元，通过引入若干的功能扩展键来控制拍摄装置，通过不同的物理按键的组合达到功能的最大化，这样就能扩展出若干控制命令对云台和拍摄装置的控制，以调用云台和拍摄装置的更多功能，提高用户的体验感觉。

如上所示，本领域技术人员能够理解，经由将稳定器101的操作按键分别布置在第一机架部1和把持杆3的把持端32处，不仅提高了用户使用时的用户体验，还能保证在第一机架部1相对于现有技术高度降低的情况下，仍能有足够的区域用于布置稳定器101的操作按键，这对于解决稳定器的丰富功能和按键布局界面有限的矛盾是非常有益的。

与现有技术相比，根据以上布置，解决了现有技术中存在的已有结构难于满足云台功能不断扩展的需求，单一的机架结构限制了有限的功能区面积内再布置新的功能按键的问题。与之不同的，从根本功能原理上改变了现有稳定器的机架的设计，将现有的单一直杆机架改型为由在不同方向上延伸的多个部件组成的机架组件并且在其中用户把持的部件上设置用于远程控制云台或云台所搭载的拍摄装置的控制单元，从而解决了现有技术中稳定器功能按键布局困难以及稳定器工作时用户难于触碰和操作的问题。经过以上描述可知，以上布置充分利用了分段式的机架组件，提高了稳定器的空间利用率，同时将对云台的控制按键区域和对相机的控制按键区域分开，使得按键布局更美观清晰、便于操作、不易混淆。

进一步，由于对云台或云台所搭载的拍摄装置进行非直接触碰式的操作，从而避免了拍摄装置不期望的抖动或失稳。这有利地提高了整个稳定器的空间利用率，使得按键布局更加美观清晰、便于操作、不易混淆。再者，由于控制单元利用的是物理按键来进行操作，这带来了更好地用户体验和控制精度，并且对云台和拍摄装置的控制不会受到外接设备的状态和功能的限制。

优选地，该把持杆3也可以在其连接端31或把持端32带有用以连接外部配件的螺孔，其中该外部配件例如但不限于为三脚架、闪光灯等其他配件。

进一步，如图1所示，根据本发明的把持杆3可以经由设置在把持杆3和第二机架部2之间的第一枢转机构以绕第二机架部2的轴线A2可枢转的方式连接至第二机架部2的第二端22，从而允许用户调节该把持杆3相对于第一机架部1所成的角度，进而允许用户可以根据实际的应用环境对机架组件的形态进行灵活调整，以确保以符合人机工程学的方式操作该稳定器。具体而言，该把持杆3可以绕第二机架部2的轴线A2枢转，从而允许改变把持杆3相对于第一机架部1的方位，例如在图1中的把持杆3可以绕轴线A2沿顺时针方向枢转90度，此时把持杆3将处于大致垂直于第一机架部1的位置(也大致垂直于由轴线A1和轴线A2所限定的平面)，此时允许用户例如可以将把持杆搭靠在其支撑物或者用户的肩上，从而减轻了用户的负担；进一步，当图1中的把持杆3绕轴线A2继续沿顺时针方向枢转90度时，此时把持杆3将大致处于平行于第一机架部1的位置(大致与由轴线A1和轴线A2所限定的平面共面)，此时，允许用户可以将第二机架部2搭靠在用户的肩上，并以把持杆3抵靠用户的后背从而防止稳定器101自用户的身体处滑脱或者偏离。优选地，期望将把持杆3绕轴线A2的枢转角度范围设置为在0-180度之间。

进一步，如图1所示，可以独立于上述绕轴线A2的枢转，该把持杆3也可以经由设置在把持杆3和第二机架部2间的第二枢转机构以绕正交于该第二机架部的轴线A2的枢转轴线(参见附图4-5，其中的枢转轴线A3)可枢转的方式连接至第二机架部2的第二端22，从而使把持杆3相对于第二机架部2所成的角度是可调的。归因于该角度可调性，允许用户可以根据所搭载的拍摄装置的重量和实际的应用环境调节用户把持稳定器机架的角度和方式，以确保以符合人机工程学的方式操作该稳定器。

本领域技术人员能够知晓，上文中提及的第一枢转机构和第二枢转机构可以被构造成互相独立的部件，同样可行的是将第一枢转机构和第二枢转机构集成在一起以减少稳定器机架组件的零部件数量。在下文中，将结合附图4-5给出将第一枢转机构和第二枢转机构集成在一起的两种示例性实施例。然而，需要指出的是，上述示例并不意图限定本申请的保护范围，本领域技术人员在不脱离附图4-5所给出的发明构思的基础上能够做出很多的常规变型，但仍落入本申请的保护范围。

在图4中示出了将第一枢转机构和第二枢转机构集成在一起的第一种示例方式。其中该图4所示出的枢转机构包括：固定连接至该第二机架部2的连接板55；其中，该连接板55上开设有多个供紧固件穿设的通孔，从而经由设置在孔中的紧固件将连接板固定连接至第二机架部2。固定连接至该连接板55上的转轴51，其中该转轴51例如以一体成型的方式支承在连接板55上，当然该转轴51也可以通过例如粘结或者焊接的方式支承在连接板55上并随之一同旋转。同样可以理解的是，该连接板55是可以省略的，即可以将转轴51直接固定连接至第二机架部2。进一步如图4所示，该枢转机构还包括有枢转座41，其中该枢转座41的一端可旋转地支承在该转轴51上以便绕第二机架部轴线A2相对于第二机架部2进行枢转。进一步，还包括固定连接至把持杆3的枢转体61，在本实施例中，该枢转体也被构造为转轴61。其中该转轴61绕枢转轴线A3可枢转地支承在枢转座41的另一端，其中该第二机架部轴线A2正交于所述枢转轴线A3。

具体来说，该枢转座41包括：位于其一端的用于容置转轴51的沉孔，在该沉孔中设置有用于旋转支承该转轴51的轴承部(未图示出)；以及设置在枢转座41另一端处的一对连接臂42，其中在一对连接臂42之间限定出内部空间421，由此将转轴61夹设在该内部空间421中。该把持杆3可经由连接环套设在该转轴61上，以使得把持杆3相对于该枢转座41绕枢转轴线A3是可枢转的。由此可见，经由上述设计，使得枢转座43经由转轴51绕第二机架部轴线A2的枢转和把持杆3绕枢转轴线A3的枢转成为可能。

如图4所示，其中该把持杆3的一端设置有固定连接的连接环，其中经由该连接环使得把持杆以固定套设在转轴61上的方式容置在一对连接臂42之间的内部空间421中。经由一对连接臂42对连接环31的夹持作用可以进一步阻止连接环和转轴61在枢转轴线A3方向上的不期望的运动，从而使把持杆3仅可绕枢转轴线A3枢转。在本实施例中，上述枢转座43可以是例如经由注塑成型一体成型制成，之后将转轴51和转轴61分别插入到枢转座43中以实现枢转功能。由此，以简单可靠的方式实现了对机架组件操作姿态的调整。

为了限定把持杆3绕枢转轴线A3的枢转角度范围，优选地，还包括用于限定该把持杆3的枢转角度范围的第二限位机构，其中如图4所示，该第二限位机构包括：设置在转轴61的端部处的轴肩，其中该轴肩在转轴61的部分外周上延伸以限定出限位槽611。作为一种优选的示例，在该轴肩上设置有多个螺纹孔，由此可以经由将诸如为螺钉的紧固件穿设该螺纹孔和设置在连接环上的相对应的螺纹孔来把持杆3固定连接至转轴61。作为一种示例，其中该限位槽611是以轴肩不沿枢转体的全部外周延伸所形成的，其中限位槽611所对应的圆心角的角度范围对应于把持杆3的枢转角度范围，即该限位槽611的两侧壁形成为转轴61绕枢转轴线A3枢转时的止挡端壁。进一步，该第二限位机构还包括固定不动地设置在连接臂42上的作为止挡件的支撑销43，其中该支撑销43延伸入由轴肩51所限定出的限位槽52中，从而经由支撑销43与限位槽611的两端的止挡端壁的配合阻止把持杆3超出其枢转角度范围的转动。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该把持杆3在约120度的角度范围内枢转。更进一步，该把持杆3在约90度的角度范围内枢转。

在更有利的方面中，为了使把持杆3可以保持在用户调整好的角度位置处，在图4示出的示例中还包括用于将该把持杆3锁止在预定角度位置的第二锁止机构，其包括：设置在该转轴61的端部处的凹口612，其中该凹口612可经由对转轴61的一端加工出开口而形成，当然也可以在注塑成型该转轴61时一体形成该凹口612；以及相对于该凹口612沿枢转轴线A3方向在压紧位置和松开位置之间活动动作的锁止块62，如图4所示，其中该锁止块62大体呈截头圆锥形且其外轮廓被定尺寸为当其处于锁止位置时与凹口612形成摩擦接合和/或形状配合，由此经由该摩擦接合和/或形状配合来锁止把持杆3绕枢转轴线A3的枢转；以及调节件63，其被构造成经由其自身的旋转使该锁止块62在压紧位置和松开位置之间动作。具体来说，调节件为与该枢转座41上的螺纹孔相配合的螺纹件，其中该螺纹件的一端固定连接有设置在枢转座外侧的扭力扳手，而其另一端连接至该锁止块62。在使用时，用户经由设置在枢转座41外侧的扭力扳手从而驱动该调节件63旋转，在调节件63旋转时，经由其与枢转座中的未示出的螺纹间的螺纹配合实现了调节件63在枢转轴线A3方向上的直线运动，从而使锁止块62在其压紧位置和松开位置之间动作。对于摩擦接合和/或形状配合来说，其可以经由选定锁止块62和凹口612的材料对的摩擦系数或者在锁止块62和凹口612上设置对应的形状配合结构来实现，这些对于本领域技术人员而言都是已知的，在此不再赘述。

更进一步，为了避免外部灰尘和潮气对转轴61的影响，当转轴61插入就位于枢转座41中时，还包括自外侧封闭的封盖，其中该封盖例如为带有卡脚的盖，其中该卡脚与设置在枢转座41的连接臂42中的卡槽相卡合，从而固定连接至枢转座41上。优选地，在该封盖设置有密封圈以提高对外部环境影响的密封性。

与此同时，为了限定枢转座41相对于作为第二机架部2的枢转角度范围，优选地，在图4示出的实施例还包括用于限定枢转座41相对于第二机架部的枢转角度范围的第一限位机构，其中该第一限位机构包括：设置在该枢转座41的前述沉孔内的、沿该转轴52的周向延伸的限位槽；以及固定套设在该转轴51的端部处的止挡件52，其中该止挡件52例如为与该转轴51形状配合并随转轴51同步转动的套环，其中该止挡件52带有延伸入该限位槽内的止挡突起521。由此，经由止挡突起521与该限位槽两端壁间的限位作用，从而限定出枢转座41相对于该第二机架部2的枢转角度范围。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该枢转座41在180度的角度范围内枢转。更进一步，该枢转座41在120度的角度范围内枢转。

在更有利的方面中，为了使枢转座41可以保持在用户调整好的相对于第二机架部2的角度位置处，还包括用于设定所述第二机架部2和枢转座43(同样地，把持杆3)所成的角度的第一锁止机构，其中该第一锁止机构包括：绕转轴51设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块53，如图4所示，该夹紧块53例如成一端开口的燕尾状结构，其部分地包绕该转轴51设置，从而能在外力作用下在松开位置和夹紧位置之间动作。具体来说，当该夹紧块53处于松开位置时，夹紧块53在其自身张力的作用下外张从而并不与转轴51发生摩擦接合，这允许枢转座41及把持杆3相对于第二机架部2的自由转动；而当夹紧块53在外力作用下克服自身张力处于夹紧位置时，该夹紧块53经由其与转轴51间的摩擦接合和/或形状配合阻止该枢转座41绕第二机架部轴线A2的转动，由此可以设定所述第二机架部2和枢转座41及把持杆3所成的角度位置。进一步，用于施加外力的机构例如可以为螺纹件54，其中该螺纹件54可以与设置在该枢转座41上的螺纹孔相配合，其中该螺纹件54的一端固定连接有设置在枢转座41外侧的供用户操作的旋钮，同时该螺纹件54的另一端抵接至夹紧块。由此，经由用户操作旋钮，可以选择性地对夹紧块施加外力，从而使其在夹紧位置和松开位置之间动作，这最终实现了将枢转座41保持在用户调整好的相对于第一部件2的角度位置处。

进一步，在图5中示出了将第一枢转机构和第二枢转机构集成在一起的另一种示例方式。类似于图4所示出的，其中该图5所示出的枢转机构包括：固定连接至该第二机架部的连接板55’。固定连接至该连接板55’上的转轴51’，其中该转轴51’支承在连接板55’上并随之一同旋转。同样可以理解的是，该连接板55’是可以省略的，即可以将转轴51直接固定连接至第二机架部2。进一步如图5所示，该枢转机构还包括有枢转座41’，其中该枢转座41’的一端可旋转地支承在该转轴51’上以便绕第二机架部轴线A2进行枢转。进一步，还包括固定连接至把持杆3的枢转体61’，在本实施例中，该枢转体被构造为球接头61’。其中该球接头61’绕枢转轴线A3可枢转地支承在枢转座41’的另一端，其中该第二机架部轴线A2正交于所述枢转轴线A3。在本实施例中，该球接头61’可以是完整的球体，也可以是局部地带有球面的球缺等，只要其能够与相应的夹紧座(在下文中将详述)形成球面接触即可。

类似于图4所示的，在图5中，该把持杆3在其一端也设置有固定连接的连接环，其中经由该连接环使得把持杆3固定套设在球接头61’并容置在一对连接臂42’之间的内部空间421’中。经由一对连接臂42’的夹持作用可以阻止连接环和球接头61’在枢转轴线A3方向上的不期望的运动，从而允许把持杆3仅可绕枢转轴线A3枢转。

作为一种非限定性的示例，在组装时，首先将连接环插入到一对连接臂之间的内部空间421’中，随后沿枢转轴线A3方向自一侧将球接头61’置于位于内部空间421’中的连接环内。在该球接头61’的外周上设置有间隔出多条限位槽611’的螺纹孔，优选但不限于均匀间隔开呈120度的限位槽的三个螺纹孔。相应地，沿该连接环的外周与上述螺纹孔对应地设置有相同数量的螺纹孔(如图5所示)，从而通过穿设入该连接环和球接头61’的紧固件将连接环固定连接至该球接头61’，从而允许把持杆3能够经由球接头61’绕枢转轴线A3枢转。

为了限定把持杆3绕枢转轴线A3的枢转角度范围，优选地，还包括用于限定该把持杆3的枢转角度范围的第二限位机构，其中如图5所示，该第二限位机构包括：经由该球接头61’的外周限定出的限位槽。具体来说，优选但不限于的是，限定出角度范围内呈120度的该限位槽。进一步，该第二限位机构还包括固定设置在枢转座41’的相对端处的作为止挡件的支撑销9’，将该支撑销9’相对于枢转座41’固定不动地设置在该限位槽611’内，从而可以经由该支撑销9’阻止把持杆3超出上述枢转角度范围的转动。需要指出的是，使把持杆3在约120度的角度范围内枢转只是示例性给出的角度范围，在本实施例中，也可以想到的是，该把持杆3在约90度的角度范围内枢转。

在更有利的方面中，为了使把持杆3可以保持在用户调整好的角度位置处，图5所示出的实施例还包括用于将该把持杆3锁止在预定角度位置的第二锁止机构，如图5所示，其包括：沿枢转轴线A3方向分别设置在该球接头61’的两侧的作为锁止件的一对夹紧座621和622，其中该一对夹紧座621和622被构造成沿图示出的枢转轴线A3方向在压紧位置和松开位置之间动作，并且在该锁止件处于压紧位置时以摩擦接合/形状配合的方式将把持杆3锁止在预定角度位置。具体来说，该一对夹紧座621和622带有适形于该球接头61’的外球面的球形凹面以在该一对夹紧座621和622被压紧时以摩擦接合/形状配合的方式止动该球接头’。进一步，第二部件锁止机构还包括被构造成经由其自身的旋转驱动所述锁止件在所述压紧位置和松开位置之间动作的调节件。

优选地，其中一对夹紧座621和622中的一个夹紧座622被构造成在压紧时是可胀开的。具体来说，可以通过使该夹紧座622具有不封闭的外周来实现，即该夹紧座622是带有开口的。由于该夹紧座622是可胀开的，使得在球接头61’压紧该夹紧座622时，该夹紧座622能进一步胀开从而以更大的接触面积来容置该球接头61’，这从而能更好地锁止该球接头61’以防止把持杆3在外部意外作用时发生偏离预定角度位置的不期望的枢转。

如图5所示，其中该调节件包括与该枢转座41’上的螺纹孔相配合的螺纹件63。与图4一样，其中该螺纹件的一端固定连接有设置在枢转座外侧的扭力扳手，而其另一端连接至该锁止件。上述螺纹件63的使用方法与图4相同，在此不再赘述。

进一步优选地，在图5中示出的第二锁止机构还包括：经由紧固件连接到枢转座41’的引导套64以及在该引导套64内可滑动的楔紧块65，其中该楔紧块65的一端连接至螺纹件63，其另一端则以楔面配合的方式压靠至作为锁止件的夹紧座621，从而在经由螺纹件63在枢转轴线A3的轴向上在引导套64内被轴向引导地向内运动时，螺纹件63压紧该楔紧块65，进而该楔紧块65压紧夹紧座621。归因于楔紧块65和夹紧座621之间的楔面配合，能够将夹紧座621楔紧在其压紧位置而不易发生回弹。在夹紧座621被楔紧块65压紧时，经由夹紧座621和622的球形凹面将球接头61’以摩擦接合/形状配合的方式抱死，从而实现了将把持杆3锁止在预定角度位置。

更优选地，如图5所示，楔紧块65和夹紧座621之间带有相互配合的凹凸配合结构以使得该楔紧块65相对于夹紧座621是不可相对转动的。作为示例，如图5所示，其中夹紧座663上的凹凸配合结构为突出于形成楔面配合的夹紧座621的斜面的凸条，而楔紧块65上的凹凸配合机构则为设置在楔紧块65的斜面上的、与该凸条形状配合的凹槽。

需要指出的是，在图5示出的实施例中，作为优选，使以上球接头61’、一对夹紧座621和622和楔紧块65中的至少一个至少部分地由选自以下组的材料制成：尼龙、铝合金、钢和聚甲醛树脂(POM)。由此，经由这样的材料选择配对，使得球接头、一对夹紧座和楔紧块两两间的接触面上的摩擦系数得以增大，从而使锁止机构更加稳固可靠的工作。

更优选地，为了避免外部灰尘和潮气对球接头的影响，同样带有在图4中示出的自外侧封闭的封盖10’。

为了限定枢转座41’相对于第二机架部的枢转角度范围，优选地，在图5示出的实施例中还包括第一限位机构，其包括：设置在该枢转座的沉孔内的沿该转轴51’的周向延伸的限位槽；以及固定套设在该转轴51’的端部处的止挡件71’，其中该止挡件71’带有延伸入该限位槽内的止挡突起721’。由此，经由止挡突起721’与该限位槽两端壁间的限位作用，从而限定出枢转座相对于该第二机架部的枢转角度范围。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该枢转座41’相对于该第二机架部2在180度的角度范围内枢转。更进一步，该枢转座41’相对于该第二机架部2在120度的角度范围内枢转。

在更有利的方面中，还包括将枢转座41’锁止在预定角度位置处的第一锁止机构，其中该第一锁止机构包括：绕所述第一转轴42’设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块81’，该夹紧块81’经由其与第一转轴51’间的摩擦接合和/或阻止绕所述转轴51’的转动，由此可以锁止枢转座41’在预定角度位置处。进一步，用于施加外力的机构例如可以为螺纹件54’，其中该螺纹件54’可以与该枢转座上的螺纹孔相配合，其中该螺纹件以与图4相同的方式被操作，在此不再赘述。由此，用户可以选择性地对夹紧块81’施加外力使其在夹紧位置和松开位置之间动作，这最终实现了将枢转座41’保持在用户调整好的角度位置处。

需要指出的是，尽管上文中第一锁止机构和第二锁止机构等的调节均是以用户手动调节的方式加以说明的，但本领域技术人员能够理解。手动仅仅只是一种示例的方式，采用自动的方式同样能够实现上述功能并因此应当视为落入本发明的保护范围。进一步需要注意的是，上述在不同实施例中公开的等特征彼此是独立的，可以单独或以任意组合来实现。

根据以上内容不难看出，在第一实施例中介绍的把持杆3除了可以相对于第二机架部的轴线A2和/或枢转轴线A3枢转从而调节该把持杆3相对于第一机架部1和/或第二机架部2所成的角度外，还允许用户可以根据实际的应用环境对机架组件的形态进行锁止保持，并且对机架组件的操作姿态也进行了预先的设定，这些可以确保以符合人机工程学的方式操作该稳定器。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经组合，形成本领域技术人员可以理解的其它实施方式。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。在不脱离本发明的构思和原则的前提下，本领域的技术人员可作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。

Claims (23)

1.一种稳定器用机架组件，其中该稳定器包括用于固定拍摄装置并调整所述拍摄装置的姿态的云台，所述机架组件用于支承所述云台，其特征在于，所述机架组件包括：

第一机架部，所述第一机架部具有连接至所述云台的第一端和远离所述云台的第二端，所述第一机架部被构造成以其第一端支承所述云台；

第二机架部，所述第二机架部具有连接至所述第一机架部的第一端和远离所述第一机架部的第二端，所述第二机架部被构造为与所述第一机架部成角度地设置；

把持杆，所述把持杆被构造为具有连接至所述第二机架部的第二端的连接端和远离所述第二机架部的把持端,其中该把持杆相对于第二机架部成角度地设置，以使得允许经由该把持杆以大致竖向对准稳定器及拍摄装置的整体重心的方式支承该稳定器；

其中所述云台为带航向轴的三轴云台，其中所述第一机架部大体沿该航向轴的方向延伸，且所述第二机架部沿大致垂直于该航向轴的方向延伸；

用于远程设定所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第一控制单元，所述第一控制单元设置在所述把持端的端部附近，所述第一控制单元包括接收外部输入信号的第一操作键组、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第一处理模块以及用于将处理后的所述控制信号处理发送至所述云台和/或拍摄装置的第一通信模块。

2.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述第一操作键组包括至少一个云台控制键，所述云台控制键接收外部输入信号以将所述云台设定在以下工作模式之一中：全跟随模式、横滚跟随模式、快速全跟随模式和归中模式；和/或

所述第一操作键组包括拍摄装置控制键，所述拍摄装置控制键接收外部输入以设定所述拍摄装置的以下工作模式中的至少一个：快门优先模式、光圈优先模式、感光度设置模式和录像模式。

3.如权利要求2所述的机架组件，其特征在于，所述第一操作键组还包括用于调节所述拍摄装置的焦距的控制键和/或当拍摄装置进入上述工作模式时调节拍摄装置的工作参数的拨轮。

4.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述第一控制单元还包括用于显示所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的显示屏和/或用于调节所述拍摄装置的参数的拨盘。

5.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，还包括设置在所述第一机架部上的用于设定所述云台和/或拍摄装置的至少一个工作参数的第二控制单元，所述第二控制单元包括：接收外部输入信号的第二操作键组、对外部输入信号进行处理以产生控制信号的第二处理模块以及用于将处理后的所述控制信号发送至所述云台和/或拍摄装置的第二通信模块。

6.如权利要求5所述的机架组件，其特征在于，所述第二操作键组包括：用于使所述云台在航向跟随模式和全锁定模式之间切换的滑动键；和/或用于接收外部输入生成云台方向控制数据的云台万向控制摇杆；和/或用于控制跟焦器的至少一个滚轮，其中所述跟焦器操作性地连接至所述拍摄装置以调节所述拍摄装置的焦距。

7.如权利要求6所述的机架组件，其特征在于，所述第二操作键组还包括：用于开关所述稳定器的操作开关以及响应于所述操作开关状态的状态指示灯；和/或用于与外部设备电气连接的扩展接口。

8.如权利要求5所述的机架组件，其特征在于，所述第一通信模块和/或第二通信模块包括蓝牙模块、红外模块、超宽带模块和无线保真模块中的至少一种。

9.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述第一机架部与所述第二机架部被构造为一体件。

10.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述把持杆经由设置在所述把持杆和所述第二机架部间的第一枢转机构以绕所述第二机架部的轴线可枢转的方式连接至所述第二机架部的第二端，从而所述把持杆相对于所述第一机架部所成的角度是可调的。

11.如权利要求10所述的机架组件，其特征在于，所述第一枢转机构包括：

固定连接至所述第二机架部的转轴；

枢转座，所述枢转座的一端可旋转地支承在所述转轴上以相对于所述第二机架部绕第二机架部的轴线枢转，所述枢转座的相对端连接至所述把持杆。

12.如权利要求11所述的机架组件，其特征在于，所述第一枢转机构还包括第一限位机构，其被构造成限定所述枢转座相对于所述第二机架部绕第二机架部的轴线的枢转角度范围，其包括：

设置在所述枢转座上的、沿所述转轴的周向延伸的限位槽；

固定连接至转轴的端部处的止挡件，所述止挡件带有延伸入所述限位槽内的止挡突起。

13.如权利要求11所述的机架组件，其特征在于，所述第一枢转机构还包括第一锁止机构，其被构造成将所述枢转座相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置，其包括：

绕所述转轴设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块，当所述夹紧块处于所述夹紧位置时，所述夹紧块经由其与转轴间的摩擦接合和/或形状配合阻止所述枢转座绕所述转轴相对于第二机架部的转动；

螺纹件，所述螺纹件被构造成经由其自身的旋转驱动所述夹紧块在所述夹紧位置和松开位置之间动作。

14.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述把持杆经由设置在所述把持杆和所述第二机架部间的第二枢转机构以绕正交于所述第二机架部的轴线的枢转轴线可枢转的方式连接至所述第二机架部的第二端，从而所述把持杆相对于所述第二机架部所成的角度是可调的。

15.如权利要求14所述的机架组件，其特征在于，所述第二枢转机构包括：

枢转座，所述枢转座的一端连接至所述第二机架部，其另一端设置有一对连接臂，在所述一对连接臂之间限定出内部空间；

固定连接至所述把持杆的枢转体，所述枢转体被构造为夹设在所述一对连接臂之间的内部空间中，以使得所述把持杆相对于所述枢转座绕所述枢转轴线是可枢转的。

16.如权利要求15所述的机架组件，其特征在于，所述第二枢转机构还包括第二限位机构，其被构造成限定所述把持杆相对于所述第二机架部的枢转角度范围，其包括：

至少部分地由所述枢转体限定出的限位槽，所述限位槽被构造成跟随所述把持杆转动并限定出所述把持杆可枢转的角度范围；

固定设置于所述枢转座的止挡件，所述止挡件伸入所述限位槽内以经由所述止挡件阻止所述把持杆超出所述角度范围的转动。

17.如权利要求15所述的机架组件，其特征在于，所述第二枢转机构还包括第二锁止机构，其被构造成将所述把持杆相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置，其包括：

锁止件，其被构造成沿所述枢转轴线方向在压紧位置和松开位置之间动作，其中所述锁止件被构造成在处于所述压紧位置时以摩擦接合和/或形状配合的方式将所述把持杆相对于所述第二机架部锁止在预定角度位置；

调节件，所述调节件被构造成经由其自身的旋转驱动所述锁止件在所述压紧位置和松开位置之间动作。

18.如权利要求17所述的机架组件，其特征在于，所述枢转体为球接头，所述锁止件包括沿所述枢转轴线方向分别设置在所述球接头的两侧的一对夹紧座，其中该一对夹紧座带有适形于所述球接头的外球面的球形凹面以在所述夹紧座被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述球接头。

19.如权利要求17所述的机架组件，其特征在于，所述枢转体为转轴，所述锁止件包括在所述枢转轴线方向上位于所述转轴的一侧的锁止块，所述锁止块适形于设置在所述转轴的端侧处的凹口以在所述锁止块被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述转轴。

20.如权利要求17所述的机架组件，其特征在于，所述第二锁止机构还包括：固定连接至所述枢转座的引导套；

在所述引导套内可滑动的楔紧块，所述楔紧块被布置在所述调节件和所述锁止件之间并被构造成在被压紧时以与所述锁止件构成楔面配合的方式将所述锁止件楔紧在其压紧位置处。

21.如权利要求1至8中任一项所述的机架组件，其特征在于，所述第二机架部以可绕其自身轴线相对于所述第一机架部枢转的方式连接至所述第一机架部。

22.如权利要求1至8中任一项所述的机架组件，其特征在于，所述第一机架部在其第二端带有用以连接外部配件的螺孔，或所述把持杆在其连接端或把持端处带有用以连接外部配件的螺孔。

23.一种稳定器，其包括用于固定拍摄装置的并调整所述拍摄装置的姿态的云台以及用于支承所述云台的机架组件，其中所述机架组件为如权利要求1至22中任一项所述的机架组件。