CN110337624A - 姿态转换方法、姿态显示方法及云台系统 - Google Patents

姿态转换方法、姿态显示方法及云台系统 Download PDF

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CN110337624A CN201880012712.1A CN201880012712A CN110337624A CN 110337624 A CN110337624 A CN 110337624A CN 201880012712 A CN201880012712 A CN 201880012712A CN 110337624 A CN110337624 A CN 110337624A
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Abstract

一种姿态转换方法，方法包括获取云台的当前姿态(S11)，确定云台的当前位姿(S12)，以及在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态(S13)。还涉及一种姿态显示方法、云台系统、电子装置台、拍摄系统及计算机可读存储介质。

Description

姿态转换方法、姿态显示方法及云台系统
技术领域
本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种姿态转换方法、姿态显示方法和云台系统，以及电子装置、拍摄系统及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，使用云台搭载手机、相机等拍摄设备进行拍摄已经成为了一种常见的拍摄手段，越来越多的人们会使用带有云台的无人飞行器等设备进行拍摄活动。现在常见的无人飞行器会与遥控器或手机进行配对，人们通过遥控器或手机的显示屏来获取无人飞行器的实时状态信息，例如云台的姿态信息。最常见的，人们会在遥控器或手机的显示屏上获得云台的俯仰角信息，从而更好地控制云台以达到想要的拍摄效果。现在常见的无人飞行器的云台都搭载在无人飞行器本体的下方，云台的姿态信息由云台的姿态传感器获取并结合无人飞行器的相对位置信息进行计算后来显示给用户。然而，随着云台技术及应用的发展，一些无人飞行器的云台也开始搭载在其本体上方，或者可以拆卸地搭载在无人飞行器本体的上方或下方；更常见的，在电影拍摄过程中，云台往往会倒置在车顶进行运动场景的拍摄。因此，现在云台的搭载形式越来越多样化，不再局限于简单的下置形式。对于默认为下置的云台，当其装配方式转换为上置形式时，在遥控器或手机的显示屏上显示的云台姿态信息会发生很大变化。例如，云台下置时的姿态为(0°,0°,0°)，将云台绕body轴旋转180°后变为上置后使用时，显示的云台的姿态会变为(0°,180°,0°)，如此，导致显示的云台的姿态很不直观，影响用户的使用体验。
发明内容
本发明的实施例提供一种姿态转换方法、姿态显示方法、云台系统、电子装置、拍摄系统及计算机可读存储介质。
本发明实施方式的云台的姿态转换方法包括：
获取所述云台的当前姿态；
确定所述云台的当前位姿；和
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
本发明实施方式的云台的姿态显示方法，所述云台与电子装置建立通信连接，所述电子装置包括显示屏，所述姿态显示方法包括：
通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态；
确定所述云台的当前位姿；
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态；和
显示所述转换姿态。
本发明实施方式的云台系统包括云台及基座设备，所述云台搭载在基座设备上，所述云台系统还包括姿态传感器和处理器。所述姿态传感器用于获取所述云台的当前姿态。所述处理器用于确定所述云台的当前位姿，以及在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
本发明实时方式的电子装置与云台系统建立通信连接，所述云台系统包括云台，所述电子装置包括显示屏、通信模块和处理器。所述通信模块用于通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态。所述处理器用于确定所述云台的当前位姿，以及在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。所述显示屏用于显示所述转换姿态。
本发明实施方式的拍摄系统包括上述的云台系统和上述的电子装置。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的姿态转换方法；或所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的姿态显示方法。
本发明实施方式的姿态转换方法、姿态显示方法、云台系统、电子装置、拍摄系统及计算机可读存储介质在云台位姿不为基准姿态时，将测得的云台的当前姿态进行转换得到转换姿态，相对于当前姿态，转换姿态可以使得用户更直观地理解云台各轴对应的旋转情况，改善用户的使用体验。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的云台的姿态转换方法的流程示意图。
图2是本发明某些实施方式的云台系统的模块示意图。
图3至图7是本发明某些实施方式的云台的姿态转换方法的流程示意图。
图8是本发明某些实施方式的云台的姿态显示方法的流程示意图。
图9是本发明某些实施方式的电子装置的模块示意图。
图10至图14是本发明某些实施方式的云台的姿态显示方法的流程示意图。
图15是本发明某些实施方式的拍摄系统的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请一并参阅图1和图2，本发明提供一种云台11的姿态转换方法。姿态转换方法包括：
S11：获取云台11的当前姿态；
S12：确定云台11的当前位姿；和
S13：在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态。
请参阅图2，本发明还提供一种云台系统10。云台系统10包括云台11、姿态传感器13和处理器14。云台系统10可以是搭载有云台的无人飞行器，可以是手持云台装置，也可以是拍摄电影所使用的专业级云台装置。云台11可以是单轴云台、两轴云台、三轴云台或多轴云台。姿态传感器13可以是三轴陀螺仪、三向加速度计或惯性测量单元。处理器14可以设置在云台11上，也可以设置在搭载云台11的装置上，例如云台系统10中搭载有云台的无人飞行器的本体上、手持云台装置的手握部分中或专业级云台装置的承载结构中。可以理解的是，此处对云台系统10、云台11、姿态传感器13及处理器14的说明仅为一些实施例的情况。
请参阅图1，步骤S11可以由姿态传感器13实现。步骤S12和步骤S13可以由处理器14实现。也即是说，姿态传感器13可以用于获取云台11的当前姿态。处理器14可以用于确定云台11的当前位姿，以及在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态。
基准位姿包括云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置的放置方式中的任意一种。也即是说，基准位姿可以是云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置。基准位姿指的是云台11在搭载其的设备上以默认工作方式搭载时的位姿。
同样地，当前位姿包括云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置的放置方式中的任意一种。也即是说，当前位姿可以是云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置。例如，对于一个无人飞行器，其云台11默认搭载在其下方，则此时基准位姿认为是云台11下置；当无人飞行器同时具有云台11上置或其他位姿搭载的结构时，云台11更换到上置形式或其他位姿时，则此时当前位姿与基准位姿不相同。
基准位姿为云台11的哪一种置放形式不影响本发明，因此，在本发明的具体实施例中，以基准位姿为云台11下置为例说明。
可以理解，在云台11下置时，显示的云台11相对于大地坐标系下的姿态可以方便用户较为直观地理解云台11各轴对应的旋转情况，此时云台11的姿态传感器13测量得到的云台11的姿态信息即是以云台11下置为准进行标定计算的。但是在云台11上置时，由于云台11的姿态传感器13根据已标定的算法进行测量计算后，其显示的姿态不再是云台11相对于大地坐标系下的姿态，不能让用户直观地理解云台11各轴对应的旋转情况。例如，云台11下置时的姿态为(0°,0°,0°)，则将云台11变为上置后，若仍需正常使用拍摄正立的图像，则云台11所搭载的拍摄设备需要旋转后才能使用，在一种情况下，云台11需将俯仰轴旋转180°以保证拍摄设备的正常拍摄，此时云台11的姿态变为(0°,180°,0°)，如此将导致云台11的姿态很不直观，用户使用体验较差。需要理解的是，此处下置转为上置的姿态显示变化仅为可能的一种情况，实际会与上置和下置的安装和使用方式不同而有区别，但二者之间均会存在着较大差别而导致不直观的体验。
本发明实施方式的云台11的姿态转换方法在云台11位姿不为基准姿态时，将测得的云台11的当前姿态进行转换得到转换姿态，相对于当前姿态，转换姿态可以使得用户更直观地理解云台11各轴对应的旋转情况，改善用户的使用体验。
请参阅图3，在某些实施方式中，云台11搭载在基座设备12上。步骤S12确定云台11的当前位姿包括：
S121：确定云台11当前使用的基座设备12的搭载接口；和
S122：根据搭载接口确定云台11的当前位姿。
请参阅图2，在某些实施方式中，步骤S121和步骤S122均可以由处理器14实现。也即是说，处理器14可用于确定云台11当前使用的基座设备12的搭载接口，以及根据搭载接口确定云台11的当前位姿。
其中，基座设备12包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。也即是说，基座设备12可以是无人飞行器、云台基座或车辆中的任意一种；或者，基座设备12可以是无人飞行器和云台基座；或者，基座设备12可以是无人飞行器和车辆；或者，基座设备12可以是云台基座和车辆；或者，基座设备12可以是无人飞行器、云台基座和车辆。
具体地，例如，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例，当基座设备12为无人飞行器时，无人飞行器包括上置的搭载接口和下置的搭载接口。云台11下置时，云台11与下置的搭载接口连接，此时可以由无人飞行器将下置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给处理器14，处理器14接收到该搭载接口信息后，处理器14根据该信息确定云台11此时的放置方式为下置。同样地，云台11上置时，云台11与上置的搭载接口连接，此时可以由无人飞行器将上置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给处理器14，处理器14接收到该搭载接口信息后，处理器14根据该信息确定云台11此时的放置方式为上置。
再例如，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例，当基座设备12为车辆时，车辆包括上置的搭载接口和下置的搭载接口。云台11下置时，云台11与下置的搭载接口连接，此时可以由车辆将下置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给处理器14，处理器14接收到该搭载接口信息后，处理器14根据该信息确定云台11此时的放置方式为下置。同样地，云台11上置时，云台11与上置的搭载接口连接，此时可以由车辆将上置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给处理器14，处理器14接收到该搭载接口信息后，处理器14根据该信息确定云台11此时的放置方式为上置。
如此，根据云台11的搭载接口即可确定云台11的当前位姿。
请一并参阅图4和图15，在某些实施方式中，云台11包括基座101，步骤S12确定云台11的当前位姿包括：
S123：确定基座101的姿态；和
S124：根据基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
请参阅图2，在某些实施方式中，步骤S123和步骤S124均可以由处理器14实现。也即是说，处理器14可用于确定基座101的姿态，以及根据基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
其中，基座101的姿态可以由三轴陀螺仪、惯性测量单元等测得。
具体地，例如，三轴陀螺仪可以测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与基座101之间的夹角，基座101上置与基座101下置相比，垂直轴与基座101之间的夹角会对应不同的放置方式而发生变化，对应可以得到基座101的姿态是不同的。处理器14从三轴陀螺仪处获取基座101的姿态，再根据读取的基座101的姿态确定云台11的当前位姿。同样地，惯性测量单元通常包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，利用三个单轴陀螺也可检测基座101的姿态。如此，即可根据测得的基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
请参阅图5，在某些实施方式中，每种放置方式对应一个预设标准姿态，步骤S12确定云台11的当前位姿包括：
S125：获取预定时间内当前姿态与预设标准姿态之间的姿态差值；和
S126：当预定时间内的姿态差值位于预设姿态差值范围内时，确定当前位姿为放置方式对应的位姿。
请参阅图2，在某些实施方式中，步骤S125和步骤S126均可以由处理器14实现。也即是说，处理器14可用于获取预定时间内当前姿态与预设标准姿态之间的姿态差值，以及当预定时间内的姿态差值位于预设姿态差值范围内时，确定当前位姿为放置方式对应的位姿。
具体地，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例。当云台11下置时，预设标准姿态为(0°,0°,0°)，在云台11下置的正常工作范围内，云台11的姿态会受其限位所限制，而处在一个范围内。当姿态传感器13测得的云台11的姿态超过了这个范围时，则可以认为云台11处在了另外一种位姿中，对应的，这个另一种位姿也会有其对应的预设标准姿态，以云台11上置为例，可以是(0°,180°,0°)。例如，假设在预定时间内处理器14获得N个云台11的当前姿态，则分别计算每一个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,0°,0°)之间的姿态差值，并分别计算每一个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,180°,0°)之间的姿态差值，若多个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,0°,0°)之间的姿态差值均位于预设姿态差值范围以内，则确定云台11的当前位姿为云台11下置，若多个云台10的当前姿态与预设标准姿态(0°,180°,0°)之间的姿态差值均位于预设姿态差值范围以内，则确定云台11的当前位姿为云台11上置。
如此，根据云台11的当前姿态的数据集合即可判断云台11的当前位姿。
在某些实施方式中，云台11的当前位姿还可以由用户来判断。用户判断云台11的当前位姿后，将云台11的当前位姿输入到云台11中，使得云台11根据当前位姿来判断是否进行当前姿态的转换。其中，用户输入云台11的当前位姿的方式可以通过云台11上的设置按钮进行设置，或者利用与云台11通信的遥控设备(如遥控器、手机、电脑等)发送云台11的当前位姿到云台11。
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S13在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态包括：
S131：根据获取的当前姿态确定第一姿态值；
S132：根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
S133：根据第一姿态值和姿态转换值确定第二姿态值，并根据第二姿态值确定转换姿态。
请参阅图2，在某些实施方式中，步骤S131、步骤S132和步骤S133均可以由处理器14实现。也即是说，处理器14还可用于根据获取的当前姿态确定第一姿态值，根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值，以及根据第一姿态值和姿态转换值确定第二姿态值，并根据第二姿态值确定转换姿态。
具体地，当前姿态由欧拉角进行表示。第一姿态值为与当前姿态对应的四元数。当前位姿与基准位姿之间的差异对应的姿态转换值也为四元数，四元数可以表征云台11各轴在三维空间中的旋转。根据第一姿态值和姿态转换值得到的第二姿态值也为四元数，对应第二姿态值的转换姿态为云台11的当前姿态转换后的欧拉角。
例如，假设云台11的基准位姿为云台11下置，云台11的当前位姿为云台11上置，则此时云台11绕俯仰轴旋转了180°，对应的四元数q0为(0,1,0,0)，即姿态转换值为q0＝(0,1,0,0)。若云台11的当前姿态为E1＝(0°,180°,105°)，则可以根据欧拉角转换为四元数的转换公式
得到第一姿态值q1。随后，根据第一姿态值q1和姿态转换值q0即可算得第二姿态值q2＝q1*q0。最后，根据四元数转换为欧拉角的转换公式
即可得到最终的转换姿态E2＝(0°,0°,-75°)。
在某些实施方式中，请结合图15，云台11包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一种。也即是说，云台11可以仅包括俯仰轴，或仅包括偏航轴，或仅包括横滚轴；或者，云台11可以同时包括俯仰轴和偏航轴，或同时包括俯仰轴和横滚轴，或同时包括偏航轴和横滚轴；或者，云台11可以同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴。当前位姿与基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种。也即是说，云台11仅包括俯仰轴时，差异仅包括俯仰角差异；云台11仅包括偏航轴时，差异仅包括偏航角差异；云台11仅包括横滚轴时，差异仅包括横滚角差异；云台11同时包括俯仰轴和偏航轴时，差异包括俯仰角差异和偏航角差异；云台11同时包括俯仰轴和横滚轴时，差异包括俯仰角差异和横滚角差异；云台11同时包括偏航轴和横滚轴时，差异包括偏航角差异和横滚角差异；云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴时，差异同时包括俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异。
其中，请参阅图7，步骤S13在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态包括：
S134：根据俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种来计算与当前姿态对应的转换姿态。
请参阅图2，在某些实施方式中，步骤S134可以由处理器14实现。也即是说，处理器14可用于根据俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种来计算与当前姿态对应的转换姿态。
具体地，当云台11仅包括俯仰轴时，转换姿态根据俯仰角差异来计算；当云台11仅包括偏航轴时，转换姿态根据偏航角差异来计算；当云台11仅包括横滚轴时，转换姿态根据横滚角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴和偏航轴时，转换姿态根据俯仰角差异和偏航角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴和横滚轴时，转换姿态根据俯仰角差异和横滚角差异来计算；当云台11同时包括偏航轴和横滚轴时，转换姿态根据偏航角差异和横滚角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴时，转换姿态根据俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异来计算。
以三轴云台11，即云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴为例，云台11的基准位姿为云台11下置，云台11的当前位姿为云台11上置，则下置的云台11的转换姿态可同时根据俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异来计算。具体地，假设云台11搭载在无人飞行器上，云台11搭载相机进行拍摄，云台11下置的初始位置对应的当前姿态为(0°,0°,0°)，则将云台11绕俯仰轴旋转180°变为上置后，相机拍摄的画面会发生颠倒，此时提供给用户的画面也是颠倒的，导致用户无法正常观看拍摄的图像或视频，为避免这个问题，需要将横滚轴旋转180°以使相机拍摄的画面不会发生颠倒，即此时横滚角差异为180°，而云台11在俯仰轴方向和偏航轴方向上可以无需变化，即俯仰角差异和偏航角差异均为0°。那么，当云台11上置时的当前姿态为(0°,180°,0°)时，直接根据俯仰角差异、偏航角差异及横滚轴角差异可计算得到云台11上置时的转换姿态为(0°,0°,0°)，当云台11上置时的当前姿态为(0°,180°,105°)时，直接根据俯仰角差异、偏航角差异及横滚轴角差异可计算得到云台11上置时的转换姿态为(0°,0°,-75°)。可以理解，云台11的当前位姿确定后，该当前位姿与基准位姿之间的各轴的角度差异是确定的，此时，也可以无需经过四元数的运算来得到转换姿态，而是直接根据各轴的角度差异来计算出转换姿态，处理器14所需处理的数据量较小。
如此，将云台11的当前姿态进行转换，以为用户提供更加直观的姿态角，方便用户理解云台11各轴的旋转情况。
请一并参阅图8和图15，本发明还提供一种云台11的姿态显示方法。云台11与电子装置20建立通信连接。电子装置20包括显示屏23。姿态显示方法包括：
S21：通过通信连接获取云台11的当前姿态；
S22：确定云台11的当前位姿；
S23：在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态；和
S24：显示转换姿态。
请一并参阅图9和图15，本发明还提供一种电子装置20。电子装置20与云台系统10建立通信连接。云台系统10包括云台11。电子装置20包括通信模块21、处理器22和显示屏23。步骤S21可以由通信模块21实现。步骤S22和步骤S23均可以由处理器22实现。步骤S24可以由显示屏23实现。也即是说，通信模块21可用于通过通信连接获取云台11的当前姿态。处理器22可用于确定云台11的当前位姿，以及在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态。显示屏23可用于显示转换姿态。
其中，电子装置20包括遥控器、手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜、智能头盔及云台显示装置中的一种或多种。也即是说，电子装置20可以是遥控器、手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜、智能头盔、云台显示装置中的任意一种。
在一些实施例中，电子装置20与云台系统10之间可以通过有线通信方式，例如电子装置20为云台显示装置，即安装在云台设备上的显示组件或集成于云台设备上的显示组件，通过接口与云台系统10进行通信；或电子装置20通过数据线连接云台系统10进行通信。在另一些实施例中，电子装置20与云台系统10之间可以通过无线通信方式进行通信，例如电子装置20为手机或遥控器，通过WiFi、蓝牙等公有协议或私有协议与云台系统10进行通信。
云台11的基准位姿包括云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置的放置方式中的任意一种。也即是说，基准位姿可以是云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置。基准位姿指的是云台11在搭载其的设备上以默认工作方式搭载时的位姿。
同样地，云台11的当前位姿包括云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置的放置方式中的任意一种。也即是说，当前位姿可以是云台11上置、云台11下置、云台11前置、云台11后置、云台11左置或云台11右置。例如，对于一个无人飞行器，其云台11默认搭载在其下方，则此时基准位姿认为是云台11下置；当无人飞行器同时具有云台11上置或其他位姿搭载的结构时，云台11更换到上置形式或其他位姿时，则此时当前位姿与基准位姿不相同。
基准位姿为云台11的哪一种置放形式不影响本发明，因此，在本发明的具体实施例中，以基准位姿为云台11下置为例说明。
可以理解，在云台11下置时，显示的云台11相对于大地坐标系下的姿态可以方便用户较为直观地理解云台11各轴对应的旋转情况，此时处理器22计算云台11的姿态传感器13测量得到的当前姿态是以云台11下置为准进行标定计算的。但是在云台11上置时，由于处理器22根据已标定算法对姿态传感器13的测量数据进行计算后，显示的姿态不再是云台11相对于大地坐标系下的姿态，不能让用户直观地理解云台11各轴对应的旋转情况。例如，云台11下置时的姿态为(0°,0°,0°)，则将云台11绕俯仰轴旋转180°后变为上置后，云台11的姿态则变为(0°,180°,0°)，如此将导致云台11的姿态很不直观，用户使用体验较差。
本发明实施方式的云台11的姿态显示方法和电子装置20在云台11位姿不为基准姿态时，将云台11的当前姿态进行转换得到转换姿态，并在显示屏23上显示转换姿态。相对于当前姿态，转换姿态可以使得用户更直观地理解云台11各轴对应的旋转情况，改善用户的使用体验。
请参阅图10，在某些实施方式中，云台系统10还包括基座设备12。云台11搭载在基座设备12上。步骤S22确定云台11的当前位姿包括：
S221：通过通信连接获取云台11当前使用的基座设备12的搭载接口；和
S222：根据搭载接口确定所述云台11的当前位姿。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S22和步骤S222均可以由处理器22实现。也即是说，处理器22可用于从通信模块21处获取云台11当前使用的基座设备12的搭载接口，其中通信模块21通过通信连接从云台11获取搭载接口。处理器22还可用于根据搭载接口确定所述云台11的当前位姿。
其中，基座设备12包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。也即是说，基座设备12可以是无人飞行器、云台基座或车辆中的任意一种；或者，基座设备12可以是无人飞行器和云台基座；或者，基座设备12可以是无人飞行器和车辆；或者，基座设备12可以是云台基座和车辆；或者，基座设备12可以是无人飞行器、云台基座和车辆。
具体地，例如，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例，当基座设备12为无人飞行器时，无人飞行器包括上置的搭载接口和下置的搭载接口。云台11下置时，云台11与下置的搭载接口连接，此时可以由无人飞行器将下置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给通信连接的电子装置20，处理器22再根据该信息确定云台11此时的放置方式为下置。同样地，云台11上置时，云台11与上置的搭载接口连接，此时可以由无人飞行器将上置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给通信连接的电子装置20，处理器22再根据该信息确定云台11此时的放置方式为上置。
再例如，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例，当基座设备12为车辆时，车辆包括上置的搭载接口和下置的搭载接口。云台11下置时，云台11与下置的搭载接口连接，此时可以由车辆将下置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送给通信连接的电子装置20，处理器22再根据该信息确定云台11此时的放置方式为下置。同样地，云台11上置时，云台11与上置的搭载接口连接，此时可以由车辆将上置的搭载接口的信息通过有线通信方式或无线通信方式发送通信连接的电子装置20，处理器22再根据该信息确定云台11此时的放置方式为上置。
如此，电子装置20根据云台11的搭载接口即可确定云台11的当前位姿。
请一并参阅图11和图15，在某些实施方式中，云台11包括基座101，步骤S22确定云台11的当前位姿包括：
S223：通过通信连接获取基座101的姿态；和
S224：根据基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S223和步骤S224均可以由处理器22实现。也即是说场，处理器22可用于从通信模块21处获取基座101的姿态，其中，通信模块21通过通信连接从云台11处获取基座101的姿态。处理器22还可用于根据基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
其中，基座101的姿态可以由三轴陀螺仪、惯性测量单元等测得。
具体地，例如，三轴陀螺仪可以测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与基座101之间的夹角，基座101上置与基座101下置相比，垂直轴与基座101之间的夹角会对应不同的放置方式而发生变化，对应可以得到基座101的姿态是不同的。云台系统10将基座101的姿态通过通信连接发送给电子装置20，电子装置20的处理器22再根据从通信模块21处读取的基座101的姿态确定云台11的当前位姿。同样地，惯性测量单元通常包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，利用三个单轴陀螺也可检测基座101的姿态。如此，即可根据云台11的基座101的姿态确定云台11的当前位姿。
请参阅图12，在某些实施方式中，每种放置方式对应一个预设标准姿态，步骤S22确定云台11的当前位姿包括：
S225：获取预定时间内当前姿态与预设标准姿态之间的姿态差值；和
S226：当预定时间内的姿态差值位于预设姿态差值范围内时，确定当前位姿为放置方式对应的位姿。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S225和步骤S226均可以由处理器22实现。也即是说，处理器22还可以用于获取预定时间内当前姿态与预设标准姿态之间的姿态差值，以及当预定时间内的姿态差值位于预设姿态差值范围内时，确定当前位姿为放置方式对应的位姿。
其中，预定时间内的当前姿态由云台系统10通过通信连接发送给电子装置20。
具体地，以云台11的放置方式包括云台11上置和云台11下置为例。当云台11上置时，预设标准姿态为(0°,0°,0°)，在云台11下置的正常工作范围内，云台11的姿态会受其限位所限制，而处在一个范围内。当姿态传感器13测得的云台11的姿态超过了这个范围时，则可以认为云台11处在了另外一种位姿中，对应的，这个另一种位姿也会有其对应的预设标准姿态，以云台11上置为例，可以是(0°,180°,0°)。假设在预定时间内处理器22获得N个云台11的当前姿态，则分别计算每一个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,0°,0°)之间的姿态差值，并分别计算每一个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,180°,0°)之间的姿态差值，若多个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,0°,0°)之间的姿态差值均位于预设姿态差值范围内，则确定云台11的当前位姿为云台11下置，若多个云台11的当前姿态与预设标准姿态(0°,180°,0°)之间的姿态差值均位于预设姿态差值范围内，则确定云台11的当前位姿为云台11上置。
如此，根据云台11的当前姿态的数据集合即可判断云台11的当前位姿。
在某些实施方式中，云台11的当前位姿还可以由用户来判断。用户判断云台11的当前位姿后，将云台11的当前位姿输入到电子装置20中，使得电子装置20根据云台11的当前位姿来判断是否进行当前姿态的转换。其中，用户输入云台11的当前位姿的方式可以通过电子装置20上的物理按键或触摸屏进行设置。
请参阅图13，在某些实施方式中，步骤S23在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态包括：
S231：根据获取的当前姿态确定第一姿态值；
S232：根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
S233：根据第一姿态值和姿态转换值确定第二姿态值，并根据第二姿态值确定转换姿态。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S231、步骤S232和步骤S233均可以由处理器22实现。也即是说，处理器22可以用于根据获取的当前姿态确定第一姿态值，根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值，以及根据第一姿态值和姿态转换值确定第二姿态值，并根据第二姿态值确定转换姿态。
具体地，当前姿态由欧拉角进行表示。第一姿态值为与当前姿态对应的四元数。当前位姿与基准位姿之间的差异对应的姿态转换值也为四元数，四元数可以表征云台11各轴在三维空间中的旋转。根据第一姿态值和姿态转换值得到的第二姿态值也为四元数，对应第二姿态值的转换姿态为云台11的当前姿态转换后的欧拉角。
例如，假设云台11的基准位姿为云台11下置，云台11的当前位姿为云台11上置，则此时云台11绕俯仰轴旋转了180°，处理器22根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值为q0＝(0,1,0,0)。若处理器22获取的云台11的当前姿态E1＝(0°,180°,105°)，则处理器22根据欧拉角转换为四元数的转换公式
可计算得到第一姿态值q1。随后，处理器22根据第一姿态值q1和姿态转换值q0可算得第二姿态值q2＝q1*q0。最后，处理器22根据四元数转换为欧拉角的转换公式
即可得到最终的转换姿态E2＝(0°,0°,-75°)。
在某些实施方式中，请结合图15，云台11包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一种。也即是说，云台11可以仅包括俯仰轴，或仅包括偏航轴，或仅包括横滚轴；或者，云台11可以同时包括俯仰轴和偏航轴，或同时包括俯仰轴和横滚轴，或同时包括偏航轴和横滚轴；或者，云台11可以同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴。当前位姿与基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种。也即是说，云台11仅包括俯仰轴时，差异仅包括俯仰角差异；云台11仅包括偏航轴时，差异仅包括偏航角差异；云台11仅包括横滚轴时，差异仅包括横滚角差异；云台11同时包括俯仰轴和偏航轴时，差异包括俯仰角差异和偏航角差异；云台11同时包括俯仰轴和横滚轴时，差异包括俯仰角差异和横滚角差异；云台11同时包括偏航轴和横滚轴时，差异包括偏航角差异和横滚角差异；云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴时，差异同时包括俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异。其中，俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异由处理器22根据云台11的当前位姿和基准位姿进行确定。
其中，请参阅图14，步骤S23在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态包括：
S234：根据俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种来计算与当前姿态对应的转换姿态。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S234可以由处理器22实现。也即是说，处理器22可用于根据俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种来计算与当前姿态对应的转换姿态。
具体地，当云台11仅包括俯仰轴时，转换姿态根据俯仰角差异来计算；当云台11仅包括偏航轴时，转换姿态根据偏航角差异来计算；当云台11仅包括横滚轴时，转换姿态根据横滚角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴和偏航轴时，转换姿态根据俯仰角差异和偏航角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴和横滚轴时，转换姿态根据俯仰角差异和横滚角差异来计算；当云台11同时包括偏航轴和横滚轴时，转换姿态根据偏航角差异和横滚角差异来计算；当云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴时，转换姿态根据俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异来计算。
以三轴云台11，即云台11同时包括俯仰轴、偏航轴和横滚轴为例，云台11的基准位姿为云台11下置，云台11的当前位姿为云台11上置，则下置的云台11的转换姿态可同时根据俯仰角差异、偏航角差异和横滚角差异来计算。具体地，假设云台11搭载在无人飞行器上，云台11搭载相机进行拍摄，云台11下置的初始位置对应的当前姿态为(0°,0°,0°)，则将云台11绕俯仰轴旋转180°变为上置后，相机拍摄的画面会发生颠倒，此时提供给用户的画面也是颠倒的，导致用户无法正常观看拍摄的图像或视频，为避免这个问题，需要将横滚轴旋转180°以使相机拍摄的画面不会发生颠倒，即此时横滚角差异为-180°，而云台11在俯仰轴方向和偏航轴方向上可以无需变化，即俯仰角差异和偏航角差异均为0°。因此，处理器22可根据俯仰角差异、偏航角差异及横滚角差异即可确定姿态转换值(0,1,0,0)。那么，当云台11上置时的当前姿态为(0°,180°,0°)时，处理器22直接根据俯仰角差异、偏航角差异及横滚轴角差异可计算得到云台11上置时的转换姿态为(0°,0°,0°)，当云台11上置时的当前姿态为(0°,180°,105°)时，处理器22直接根据俯仰角差异、偏航角差异及横滚轴角差异可计算得到云台11上置时的转换姿态为(0°,0°,-75°)。可以理解，云台11的当前位姿确定后，该当前位姿与基准位姿之间的各轴的角度差异是确定的，此时，也可以无需经过四元数的运算来得到转换姿态，而是直接根据各轴的角度差异来计算出转换姿态，处理器22所需处理的数据量较小。
如此，在电子装置20这一端将云台11的当前姿态进行转换，可为用户提供更加直观的姿态角，方便用户理解云台11各轴的旋转情况。
请参阅图15，本发明还提供一种拍摄系统100。拍摄系统100包括上述任意一项实施方式的云台系统10和上述任意一项实施方式的电子装置20。其中，当前姿态转换为转换姿态的动作可以在云台系统10上实现，也可以在电子装置20上实现。如此，将当前姿态转换为转换姿态，使得用户能更加直观地理解云台11各轴的旋转情况。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。计算机程序可被处理器14执行以完成上述任意一项实施方式所述的云台11的姿态转换方法。
例如，计算机程序可被处理器14执行以完成以下步骤：
控制姿态传感器13获取云台11的当前姿态；
确定云台11的当前位姿；和
在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态。
再例如，计算机程序还可被处理器14执行以完成以下步骤：
确定云台11当前使用的基座设备12的搭载接口；和
根据搭载接口确定云台11的当前位姿。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。计算机程序可被处理器22执行以完成上述任意一项实施方式所述的云台11的姿态显示方法。
例如，计算机程序可被处理器22执行以完成以下步骤：
控制通信模块21通过通信连接获取云台11的当前姿态；
确定云台11的当前位姿；
在当前位姿不为基准位姿时，根据当前位姿与基准位姿之间的差异计算与当前姿态对应的转换姿态；和
控制显示屏23显示转换姿态。
再例如，计算机程序还可被处理器22执行以完成以下步骤：
根据获取的当前姿态确定第一姿态值；
根据当前位姿与基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
根据第一姿态值和姿态转换值确定第二姿态值，并根据第二姿态值确定转换姿态。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理电路的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (35)

1.一种云台的姿态转换方法，其特征在于，所述姿态转换方法包括：
获取所述云台的当前姿态；
确定所述云台的当前位姿；和
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
2.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。
3.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台搭载在基座设备上，所述确定所述云台的当前位姿包括：
确定所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口；和
根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。
4.根据权利要求3所述的姿态转换方法，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台包括基座，所述确定所述云台的当前位姿包括：
确定所述基座的姿态；和
根据所述基座的姿态确定所述云台的当前位姿。
6.根据权利要求2所述的姿态转换方法，其特征在于，每种所述放置方式对应一个预设标准姿态，所述确定所述云台的当前位姿包括：
获取预定时间内所述当前姿态与所述预设标准姿态之间的姿态差值；和
当所述预定时间内的姿态差值位于所述预设姿态差值范围内时，确定所述当前位姿为所述放置方式对应的位姿。
7.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：
根据获取的所述当前姿态确定第一姿态值；
根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
根据所述第一姿态值和所述姿态转换值确定第二姿态值，并根据所述第二姿态值确定所述转换姿态。
8.根据权利要求1所述的姿态转换方法，其特征在于，所述云台包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一轴，所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：
根据所述俯仰角差异、所述偏航角差异、所述横滚角差异中的至少一种来计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
9.一种云台的姿态显示方法，所述云台与电子装置建立通信连接，所述电子装置包括显示屏，其特征在于，所述姿态显示方法包括：
通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态；
确定所述云台的当前位姿；
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态；和
显示所述转换姿态。
10.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。
11.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述云台搭载在基座设备上，所述确定所述云台的当前位姿包括：
通过所述通信连接获取所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口；和
根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。
12.根据权利要求11所述的姿态显示方法，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。
13.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述云台包括基座，所述确定所述云台的当前位姿包括：
通过所述通信连接获取所述基座的姿态；和
根据所述基座的姿态确定所述云台的当前位姿。
14.根据权利要求10所述的姿态显示方法，其特征在于，每种所述放置方式对应一个预设标准姿态，所述确定所述云台的当前位姿包括：
获取预定时间内所述当前姿态与所述预设标准姿态之间的姿态差值；和
当所述预定时间内的姿态差值位于所述预设姿态差值范围内时，确定所述当前位姿为所述放置方式对应的位姿。
15.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：
根据获取的所述当前姿态确定第一姿态值；
根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
根据所述第一姿态值和所述姿态转换值确定第二姿态值，并根据所述第二姿态值确定所述转换姿态。
16.根据权利要求9所述的姿态显示方法，其特征在于，所述云台包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一轴，所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种，所述根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态包括：
根据所述俯仰角差异、所述偏航角差异、所述横滚角差异中的至少一种来计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
17.一种云台系统，包括云台及基座设备，所述云台搭载在基座设备上，其特征在于，所述云台系统还包括：
姿态传感器，所述姿态传感器用于获取所述云台的当前姿态；和
处理器，所述处理器用于：
确定所述云台的当前位姿；和
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
18.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。
19.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述处理器还用于：
确定所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口；和
根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。
20.根据权利要求19所述的云台系统，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。
21.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述云台包括基座，所述处理器还用于：
确定所述基座的姿态；和
根据所述基座的姿态确定所述云台的当前位姿。
22.根据权利要求18所述的云台系统，其特征在于，每种所述放置方式对应一个预设标准姿态，所述处理器还用于：
获取预定时间内所述当前姿态与所述预设标准姿态之间的姿态差值；和
当所述预定时间内的姿态差值位于所述预设姿态差值范围内时，确定所述当前位姿为所述放置方式对应的位姿。
23.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据获取的所述当前姿态确定第一姿态值；
根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
根据所述第一姿态值和所述姿态转换值确定第二姿态值，并根据所述第二姿态值确定所述转换姿态。
24.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述云台包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一轴，所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种，所述处理器还用于：
根据所述俯仰角差异、所述偏航角差异、所述横滚角差异中的至少一种来计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
25.一种电子装置，所述电子装置与云台系统建立通信连接，所述云台系统包括云台，所述电子装置包括显示屏，其特征在于，所述电子装置还包括：
通信模块，所述通信模块用于通过所述通信连接获取所述云台的当前姿态；和
处理器，所述处理器用于：
确定所述云台的当前位姿；和
在所述当前位姿不为基准位姿时，根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异计算与所述当前姿态对应的转换姿态；
所述显示屏用于显示所述转换姿态。
26.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述基准位姿和所述当前位姿包括云台上置、云台下置、云台前置、云台后置、云台左置或云台右置的放置方式中的任意一种。
27.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述云台系统还包括基座设备，所述云台搭载在所述基座设备上，所述处理器还用于：
从所述通信模块处获取所述云台当前使用的所述基座设备的搭载接口，所述通信模块通过所述通信连接获取所述搭载接口；
根据所述搭载接口确定所述云台的当前位姿。
28.根据权利要求27所述的电子装置，其特征在于，所述基座设备包括无人飞行器、云台基座、车辆中的至少一种。
29.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述云台包括基座，所述处理器还用于：
从所述通信模块处获取所述基座的姿态，所述通信模块通过所述通信连接获取所述基座的姿态；和
根据所述基座的姿态确定所述云台的当前位姿。
30.根据权利要求26所述的电子装置，其特征在于，每种所述放置方式对应一个预设标准姿态，所述处理器还用于：
获取预定时间内所述当前姿态与所述预设标准姿态之间的姿态差值；和
当所述预定时间内的姿态差值位于所述预设姿态差值范围内时，确定所述当前位姿为所述放置方式对应的位姿。
31.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据获取的所述当前姿态确定第一姿态值；
根据所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异确定姿态转换值；和
根据所述第一姿态值和所述姿态转换值确定第二姿态值，并根据所述第二姿态值确定所述转换姿态。
32.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述云台包括俯仰轴、偏航轴、横滚轴中的至少一轴，所述当前位姿与所述基准位姿之间的差异包括俯仰角差异、偏航角差异、横滚角差异中的至少一种，所述处理器进一步用于：
根据所述俯仰角差异、所述偏航角差异、所述横滚角差异中的至少一种来计算与所述当前姿态对应的转换姿态。
33.根据权利要求25所述的电子装置，其特征在于，所述电子装置包括遥控器、手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜及云台显示装置的一种或者多种。
34.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括：
权利要求17至24任意一项所述的云台系统；和
权利要求25至33任意一项所述的电子装置。
35.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至8中任意一项所述的姿态转换方法；或
所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求9至16中任意一项所述的姿态显示方法。
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