CN108591416A - 一种谐波减速器 - Google Patents

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廖德林
杨勇
徐国飞
杨卫东
高云峰
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Shenzhen Dazu Precision Transmission Technology Co Ltd
Han s Laser Technology Industry Group Co Ltd
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Shenzhen Dazu Precision Transmission Technology Co Ltd
Han s Laser Technology Industry Group Co Ltd
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种谐波减速器，包括：波发生器、刚轮、交叉滚子轴承、柔轮、柔轮压板；所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述钢轮具有一凸缘结构，所述钢轮通过所述凸缘结构与所述交叉滚子轴承外圈定位配合；所述柔轮安装在所述刚轮内，所述波发生器安装在所述柔轮内，所述柔轮压板设置在所述柔轮的底部，所述柔轮通过所述柔轮压板固定设置在所述交叉滚子轴承内圈上。本发明谐波减速器结构紧凑，可以比现有组合型减速器减重20％，并且减小安装法兰，节省空间。

Description

一种谐波减速器
技术领域
本发明涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种谐波减速器。
背景技术
谐波减速器结构简单，体积小，重量轻，当前在机器人中是无法取代的一个重要零部件。但是现有的机器人应用中，谐波减速器主要有两种结构：刚轮和柔轮分离的，需要使用方对谐波减速器由足够的了解，并对零件加工要求高；刚轮和柔轮与交叉滚子轴承装配在一起的，重量大，安装法兰大，占用空间大。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种谐波减速器，从而克服现有的谐波减速器重量大，占用空间大的问题。
本发明的技术方案如下：
本发明提供一种谐波减速器，包括：波发生器、刚轮、交叉滚子轴承、柔轮、柔轮压板；所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述钢轮具有一凸缘结构，所述钢轮通过所述凸缘结构与所述交叉滚子轴承外圈定位配合；所述柔轮安装在所述刚轮内，所述波发生器安装在所述柔轮内，所述柔轮压板设置在所述柔轮的底部，所述柔轮通过所述柔轮压板固定设置在所述交叉滚子轴承内圈上。
所述的谐波减速器，其中，所述柔轮压板上设置有压板通孔，所述柔轮通过螺钉穿过所述压板通孔与所述交叉滚子轴承内圈固定连接。
所述的谐波减速器，其中，所述钢轮和所述交叉滚子轴承外圈上分别对应设置有多个用于固定安装钢轮的法兰孔位，所述钢轮通过螺钉固定连接所述交叉滚子轴承外圈。
所述的谐波减速器，其中，所述交叉滚子轴承内圈外端面上设置有多个用于将负载与柔轮固定连接的第一螺纹孔。
所述的谐波减速器，其中，所述波发生器包括柔性轴承和安装在所述柔性轴承内的凸轮。
所述的谐波减速器，其中，所述凸轮上设置有用于将凸轮与电机固定连接的键槽。
所述的谐波减速器，其中，所述凸轮侧壁上还设置有用于与紧定螺钉配合将凸轮与电机固定连接的第二螺纹孔。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种谐波减速器，本发明谐波减速器结构紧凑，可以比现有组合型减速器减重20％，并且减小安装法兰，节省空间。
附图说明
图1是本发明实施例的谐波减速器的爆炸图。
图2是本发明实施例的谐波减速器的结构示意图。
图3是沿图2中A-A方向的剖视结构示意图。
图4是沿图2中B-B方向的剖视结构示意图。
图5是本发明实施例的谐波减速器的另一结构示意图。
具体实施方式
本发明提供一种谐波减速器，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供的谐波减速器为一种新型谐波减速器结构，如图1至图5所示，其包括：波发生器1、刚轮2、交叉滚子轴承3、柔轮4、柔轮压板5；所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承内圈31和交叉滚子轴承外圈32；所述钢轮2具有一凸缘结构21，所述钢轮2通过所述凸缘结构21与所述交叉滚子轴承外圈32定位配合，也即是说，刚轮与交叉滚子轴承外圈用凸缘配合定位，螺钉连接；所述柔轮4安装在所述刚轮2内，所述波发生器1安装在所述柔轮4内，所述柔轮压板5设置在所述柔轮4的底部，所述柔轮4通过所述柔轮压板5固定设置在所述交叉滚子轴承内圈31上。本发明谐波减速器结构形式轻便、紧凑，可以比现有组合型减速器减重20％，并且减小安装法兰，节省空间。
进一步的，如图1至图5所示，本实施例中，所述柔轮压板5上设置有压板通孔51，所述柔轮5通过螺钉59穿过所述压板通孔51与所述交叉滚子轴承内圈31固定连接，也即是说，柔轮与交叉滚子轴承内圈之间用柔轮压板定位，螺钉连接。所述钢轮2和所述交叉滚子轴承外圈32上分别对应设置有多个用于与螺钉35配合固定安装钢轮的法兰孔位：钢轮法兰孔位24、轴承外圈法兰孔位34，在交叉滚子轴承及刚轮上加工法兰孔位，可以方便安装固定刚轮；所述钢轮2通过螺钉与所述法兰孔位9配合固定连接所述交叉滚子轴承外圈32。所述交叉滚子轴承内圈31外端面上设置有多个用于将负载(外接负载)与柔轮5固定连接的第一螺纹孔39，在交叉滚子轴承内圈外端面加工螺纹孔，方便将负载与柔轮固接。
进一步的，如图1至图5所示，本实施例中，所述波发生器1包括柔性轴承11和安装在所述柔性轴承11内的凸轮12。所述凸轮12上设置有用于将凸轮12与电机固定连接的键槽18。优选的，所述凸轮12侧壁上还设置有用于与紧定螺钉配合将凸轮12与电机固定连接的第二螺纹孔19，即波发生器用键槽加紧定螺钉的方式与电机连接。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种谐波减速器，包括：波发生器、刚轮、交叉滚子轴承、柔轮、柔轮压板；
所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述钢轮具有一凸缘结构，所述钢轮通过所述凸缘结构与所述交叉滚子轴承外圈定位配合；
所述柔轮安装在所述刚轮内，所述波发生器安装在所述柔轮内，所述柔轮压板设置在所述柔轮的底部，所述柔轮通过所述柔轮压板固定设置在所述交叉滚子轴承内圈上。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮压板上设置有压板通孔，所述柔轮通过螺钉穿过所述压板通孔与所述交叉滚子轴承内圈固定连接。
3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述钢轮和所述交叉滚子轴承外圈上分别对应设置有多个用于固定安装钢轮的法兰孔位，所述钢轮通过螺钉固定连接所述交叉滚子轴承外圈。
4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述交叉滚子轴承内圈外端面上设置有多个用于将负载与柔轮固定连接的第一螺纹孔。
5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器包括柔性轴承和安装在所述柔性轴承内的凸轮。
6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述凸轮上设置有用于将凸轮与电机固定连接的键槽。
7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，所述凸轮侧壁上还设置有用于与紧定螺钉配合将凸轮与电机固定连接的第二螺纹孔。
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