CN108584024B - 智能化包装生产线的使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了智能化包装生产线的使用方法。本发明的优点：定位器采集位置信号输出到移动设备，移动设备可以更加准确的移动，红外测距传感器采集产品之间的缝隙大小进行微调抓取爪的位置，并且第一爪和第二爪楔形设计的抓钩可以伸入一堆平铺的产品的缝隙中，进行精确抓取，进行全自动包装，无需人工调整，更加智能。
Description
技术领域
本发明涉及包装设备领域，更具体的说是涉及智能化包装生产线的使用方法。
背景技术
产品包装讲究效率，目前包装生产线的传送带接收外部加工装置输送的产品，传送带将产品传输到包装设备，现有的包装设备的抓取爪难以在一堆平铺且相互抵触的产品中稳定的抓取其中的一个产品，这种情况往往还需要人工调整产品的位置，使产品相互分离，无法实现全自动包装，效率低。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种包装过程中无需人工调整产品位置、抓取更加稳定、更加智能的智能化包装生产线的使用方法。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：智能化包装生产线的使用方法，包括有依次连接的筛振设备、传送带和包装设备，所述筛振设备用于接收外部加工装置输送的产品后输出到传送带，所述包装设备用于包装传送带上的产品，所述包装设备包括有定位器和抓取器，所述定位器用于定位产品的位置并将位置信息发送到抓取器，所述抓取器包括有抓取爪、升降机构、移动机构和安放机构，所述抓取爪用于抓取产品，所述移动机构连接设备本体和升降机构，用于控制升降机构移动，所述移动机构与定位器连接，接收定位器输出的位置信息并根据位置信息移动升降机构，所述抓取爪安装在升降机构上，受升降机构控制上升或下降，所述安放机构设置在抓取爪上，用于控制抓取爪松开将产品安放到外部包装箱内，所述抓取爪包括有固定板、第一爪、第二爪和弹簧，所述固定板与升降机构连接，所述安放机构设置在固定板上，所述第一爪和第二爪可旋转连接在固定板上，所述第一爪和第二爪的下方均设有用于抓取的抓钩，上方为接收安放机构控制的控制部，所述抓钩呈楔形，所述第一爪和第二爪相对的一侧分别设有第一安装杆和第二安装杆，所述弹簧一端套设在第一安装杆上与第一爪相抵触，另一端套设在第二安装杆上与第二爪相抵触，所述第一爪上设有用于测量产品之间缝隙的红外测距传感器，所述红外测距传感器与移动机构连接。
作为本发明的进一步改进，所述移动机构包括有第一移动电机、第一移动臂、第二移动电机和第二移动臂，所述第一移动电机和第二移动电机均与定位器连接，所述第一移动电机固定连接在外部设备上，所述第一移动臂的一端固定连接在第一移动电机的转轴上，另一端固定连接第二移动电机，所述第二移动臂固定连接在第二移动电机的转轴上。
作为本发明的进一步改进，所述升降机构包括有升降电机、升降螺杆、升降块，所述升降电机固定连接在第二移动臂背离第二移动电机的一端，所述升降螺杆同轴固定连接在升降电机的转轴上，所述升降块上开设有与升降螺杆螺纹连接的通孔，所述升降电机外壳上设有限制升降块转动的限位杆，当升降电机转动时，升降螺杆转动，升降块升降。
作为本发明的进一步改进，所述安放机构包括有安放板、安放电机和安放螺杆，所述安放电机固定连接在固定板上，所述安放螺杆同轴固定连接在安放电机的转轴上，所述安放板上开设有安放槽和安放孔，所述安放孔与安放螺杆螺纹连接，当安放电机旋转使安放板向下移动时，安放槽分别与第一爪和第二爪相抵触且使第一爪和第二爪抓钩的一侧相互分离。
作为本发明的进一步改进，所述固定板上沿竖直方向开设有滑槽，所述安放板上设有滑块，所述滑块嵌入滑槽内，当安放板上下滑移时，滑块在滑槽内上下滑移。
本发明的有益效果，定位器采集位置信号输出到移动设备，移动设备可以更加准确的移动，红外测距传感器采集产品之间的缝隙大小进行微调抓取爪的位置，并且第一爪和第二爪楔形设计的抓钩可以伸入一堆平铺的产品的缝隙中，进行精确抓取，进行全自动包装，无需人工调整，更加智能。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为固定板和安放板的俯视结构示意图；
图4为移动机构的结构示意图；
图5为本发明定位器的连接示意图；
图6为本发明的整体流程图。
附图说明：1、筛振设备；2、传送带；3、包装设备；31、定位器；32、抓取器；4、抓取爪；5、升降机构；6、移动机构；7、安放机构；40、固定板；41、第一爪；42、第二爪；411、第一安装杆；421、第二安装杆；43、弹簧；44、抓钩；45、控制部；61、第一移动电机；62、第二移动电机；63、第一移动臂；64、第二移动臂；51、升降电机；52、升降螺杆；53、升降块；530、通孔；54、限位杆；71、安放电机；72、安放板；73、安放螺杆；720、安放孔；70、安放槽；400、滑槽；721、滑块；9、红外测距传感器。
具体实施方式
下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。
参照图1-图6所示，本实施例的智能化包装生产线的使用方法，包括有依次连接的筛振设备1、传送带2和包装设备3，所述筛振设备1用于接收外部加工装置输送的产品后输出到传送带2，所述包装设备3用于包装传送带2上的产品，所述包装设备3包括有定位器31和抓取器32，所述定位器31用于定位产品的位置并将位置信息发送到抓取器32，所述抓取器32包括有抓取爪4、升降机构5、移动机构6和安放机构7，所述抓取爪4用于抓取产品，所述移动机构6连接设备本体和升降机构5，用于控制升降机构5移动，所述移动机构6与定位器31连接，接收定位器31输出的位置信息并根据位置信息移动升降机构5，所述抓取爪4安装在升降机构5上，受升降机构5控制上升或下降，所述安放机构7设置在抓取爪4上，用于控制抓取爪4松开将产品安放到外部包装箱内，所述抓取爪4包括有固定板40、第一爪41、第二爪42和弹簧43，所述固定板40与升降机构5连接，所述安放机构7设置在固定板40上，所述第一爪41和第二爪42可旋转连接在固定板40上，所述第一爪41和第二爪42的下方均设有用于抓取的抓钩44，上方为接收安放机构7控制的控制部45，所述抓钩44呈楔形，所述第一爪41和第二爪42相对的一侧分别设有第一安装杆411和第二安装杆421，所述弹簧43一端套设在第一安装杆411上与第一爪41相抵触，另一端套设在第二安装杆421上与第二爪42相抵触，所述第一爪41上设有用于测量产品之间缝隙的红外测距传感器9，所述红外测距传感器与移动机构6连接。
通过上述技术方案，筛振设备1将产品依次输出到传送带2，之后定位器31采集产品位置，并将位置信号输送到定位器31上，移动机构6根据位置信号进行移动，将抓取爪4移动到对应位置，之后升降机构5工作，带动抓取爪4下降抓取产品，抓取爪4抓住产品后，升降机构5工作电动抓取爪4上升，抓出产品，之后移动机构6工作将抓取爪4移动到包装盒相应的位置上，此时升降机构5下降，将抓取爪4往下移动将其放置在包装盒内，之后安放机构7工作使抓取爪4松开，完成安放，之后升降机构5、安放机构7回复到原位置，移动机构6接收下一个产品的位置信息，抓取安放下一个产品。抓取时，升降机构5控制抓取爪4下降，此时抓取爪4对准产品，红外测距传感器9采集自身与产品之间的距离，当产品之间缝隙过小时，采集的距离是红外测距传感器9与产品上侧面之间的距离；当产品之间的缝隙过大时，采集的距离是红外测距传感器9与传送带之间的距离，根据产品之间缝隙的大小微调抓取爪4的位置，提高抓取过程的稳定性，第一爪41和第二爪42的抓钩44与产品相抵触，抓钩44的下边沿是内凹的弧形，楔形设计的抓钩44可以伸入产品的缝隙中，在一堆平铺的产品中抓出其中一个产品，无需人工调整，更加方便高效，抓取到产品时弹簧43被压缩，第一爪41和第二爪42抓住产品，针对圆形的平铺时相互抵触的产品，下边沿内凹弧形设计的抓钩44距离产品更近的先插入产品之间更大的缝隙中，之后第一爪41和第二爪42持续下降，推开相互抵触的产品，可以更加轻松的伸入产品的缝隙中，避免了在多个产品内难以抓取需要人工调整的情况，松开时安放机构7工作，控制第一爪41和第二爪42的控制部45，第一爪41和第二爪42转动，第一爪41和第二爪42的控制部45相互靠近、抓钩44相互远离，产品被安放。
作为改进的一种具体实施方式，所述移动机构6包括有第一移动电机61、第一移动臂63、第二移动电机62和第二移动臂64，所述第一移动电机61和第二移动电机62均与定位器31连接，所述第一移动电机61固定连接在外部设备上，所述第一移动臂63的一端固定连接在第一移动电机61的转轴上，另一端固定连接第二移动电机62，所述第二移动臂64固定连接在第二移动电机62的转轴上。
通过上述技术方案，第一电机转动带动第一转动臂转动，第二电机转动带动第二移动臂64转动，两个移动臂使移动机构6更加灵活，同时提高抓取爪4的活动范围，第一移动电机61和第二移动电机62接收定位器31输出的产品位置信号后转动，调整升降装置的位置，对准产品，进行抓取，快速高效。
作为改进的一种具体实施方式，所述升降机构5包括有升降电机51、升降螺杆52、升降块53，所述升降电机51固定连接在第二移动臂64背离第二移动电机62的一端，所述升降螺杆52同轴固定连接在升降电机51的转轴上，所述升降块53上开设有与升降螺杆52螺纹连接的通孔530，所述升降电机51外壳上设有限制升降块53转动的限位杆54，当升降电机51转动时，升降螺杆52转动，升降块53升降。
通过上述技术方案，升降电机51转动，带动升降螺杆52转动，进而带动升降块53上下升降，限位杆54将升降块53限位，使其在规定区域内上下移动，避免升降块53转动出现抓取爪4与产品无法对准的情况，提高抓取的稳定性。
作为改进的一种具体实施方式，所述安放机构7包括有安放板72、安放电机71和安放螺杆73，所述安放电机71固定连接在固定板40上，所述安放螺杆73同轴固定连接在安放电机71的转轴上，所述安放板72上开设有安放槽70和安放孔720，所述安放孔720与安放螺杆73螺纹连接，当安放电机71旋转使安放板72向下移动时，安放槽70分别与第一爪41和第二爪42相抵触且使第一爪41和第二爪42抓钩44的一侧相互分离。
通过上述技术方案，移动机构6将产品移动到需要放置的位置时，安放电机71转动，带动安放螺杆73转动，进而使安放板72向下移动，安放板72向下移动的过程中，第一爪41和第二爪42的控制部45先进入安放槽70，安放板72持续下降过程中，安放槽70持续下降，第一抓和第二爪42的控制部45顺着在安放槽70内顺着安放槽70的槽壁滑动，第一抓和第二爪42的控制部45相互靠近，抓钩44相互远离，此时弹簧43被压缩，松开产品，产品落下，安放到对应位置。之后安放电机71反转，控制安防板上升，当第一爪41和第二爪42的控制部45脱离安放槽70时，弹簧43复位，进而带动第一爪41和第二爪42复位。
作为改进的一种具体实施方式，所述固定板40上沿竖直方向开设有滑槽400，所述安放板72上设有滑块721，所述滑块721嵌入滑槽400内，当安放板72上下滑移时，滑块721在滑槽400内上下滑移。
通过上述技术方案，安放板72在固定板40上上下滑移时，滑块721嵌入滑槽400内，上下滑移，使安放板72在上下滑移过程中更加稳定，进一步提高安放机构7控制抓取爪4松开产品的稳定性，提高产品安放的稳定性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.智能化包装生产线的使用方法，该智能化包装生产线包括有依次连接的筛振设备(1)、传送带(2)和包装设备(3)，所述筛振设备(1)用于接收外部加工装置输送的产品后输出到传送带(2)，所述包装设备(3)用于包装传送带(2)上的产品，其特征在于：所述包装设备(3)包括有定位器(31)和抓取器(32)，所述定位器(31)用于定位产品的位置并将位置信息发送到抓取器(32)，所述抓取器(32)包括有抓取爪(4)、升降机构(5)、移动机构(6)和安放机构(7)，所述抓取爪(4)用于抓取产品，所述移动机构(6)连接设备本体和升降机构(5)，用于控制升降机构(5)移动，所述移动机构(6)与定位器(31)连接，接收定位器(31)输出的位置信息并根据位置信息移动升降机构(5)，所述抓取爪(4)安装在升降机构(5)上，受升降机构(5)控制上升或下降，所述安放机构(7)设置在抓取爪(4)上，用于控制抓取爪(4)松开将产品安放到外部包装箱内，所述抓取爪(4)包括有固定板(40)、第一爪(41)、第二爪(42)和弹簧(43)，所述固定板(40)与升降机构(5)连接，所述安放机构(7)设置在固定板(40)上，所述第一爪(41)和第二爪(42)可旋转连接在固定板(40)上，所述第一爪(41)和第二爪(42)的下方均设有用于抓取的抓钩(44)，上方为接收安放机构(7)控制的控制部(45)，所述抓钩(44)呈楔形，所述第一爪(41)和第二爪(42)相对的一侧分别设有第一安装杆(411)和第二安装杆(421)，所述弹簧(43)一端套设在第一安装杆(411)上与第一爪(41)相抵触，另一端套设在第二安装杆(421)上与第二爪(42)相抵触，所述第一爪(41)上设有用于测量产品之间缝隙的红外测距传感器(9)，所述红外测距传感器与移动机构(6)连接；
对于智能化包装生产线的使用方法包括以下步骤：
[1]由筛振设备(1)将产品依次输出到传送带(2)；
[2]由定位器(31)采集传送带(2)上的产品位置，并由移动机构(6)根据产品位置进行移动，将抓取爪(4)移动到产品对应位置；
[3]升降机构(5)控制抓取爪(4)下降，此时抓取爪(4)对准产品，红外测距传感器(9)采集自身与产品之间的距离，当产品之间缝隙过小时，采集的距离是红外测距传感器(9)与产品上侧面之间的距离；当产品之间的缝隙过大时，采集的距离是红外测距传感器(9)与传送带(2)之间的距离，根据产品之间缝隙的大小微调抓取爪(4)的位置；
[4]抓取爪(4)的第一爪(41)和第二爪(42)的抓钩(44)与产品相抵触，抓钩(44)伸入产品间的缝隙中抓出一个产品，并推开相互抵触的其他产品；
[5]抓取爪(4)抓住产品后，升降机构(5)上升；
[6]移动机构(6)将抓取爪(4)移动到包装盒相应的位置上，升降机构(5)带动抓取爪(4)下降，安放机构(7)工作使抓取爪(4)松开完成产品安放。
2.根据权利要求1所述的智能化包装生产线的使用方法，其特征在于：所述移动机构(6)包括有第一移动电机(61)、第一移动臂(63)、第二移动电机(62)和第二移动臂(64)，所述第一移动电机(61)和第二移动电机(62)均与定位器(31)和红外测距传感器(9)连接，所述第一移动电机(61)固定连接在外部设备上，所述第一移动臂(63)的一端固定连接在第一移动电机(61)的转轴上，另一端固定连接第二移动电机(62)，所述第二移动臂(64)固定连接在第二移动电机(62)的转轴上。
3.根据权利要求2所述的智能化包装生产线的使用方法，其特征在于：所述升降机构(5)包括有升降电机(51)、升降螺杆(52)、升降块(53)，所述升降电机(51)固定连接在第二移动臂(64)背离第二移动电机(62)的一端，所述升降螺杆(52)同轴固定连接在升降电机(51)的转轴上，所述升降块(53)上开设有与升降螺杆(52)螺纹连接的通孔(530)，所述升降电机(51)外壳上设有限制升降块(53)转动的限位杆(54)，当升降电机(51)转动时，升降螺杆(52)转动，升降块(53)升降。
4.根据权利要求3所述的智能化包装生产线的使用方法，其特征在于：所述安放机构(7)包括有安放电机(71)、安放板(72)和安放螺杆(73)，所述安放电机(71)固定连接在固定板(40)上，所述安放螺杆(73)同轴固定连接在安放电机(71)的转轴上，所述安放板(72)上开设有安放槽(70)和安放孔(720)，所述安放孔(720)与安放螺杆(73)螺纹连接，当安放电机(71)旋转使安放板(72)向下移动时，安放槽(70)分别与第一爪(41)和第二爪(42)相抵触且使第一爪(41)和第二爪(42)抓钩(44)的一侧相互分离。
5.根据权利要求4所述的智能化包装生产线的使用方法，其特征在于：所述固定板(40)上沿竖直方向开设有滑槽(400)，所述安放板(72)上设有滑块(721)，所述滑块(721)嵌入滑槽(400)内，当安放板(72)上下滑移时，滑块(721)在滑槽(400)内上下滑移。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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