CN108583371B - 一种接触网腕臂加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种接触网腕臂加工装置。该装置包括：平腕臂加工装置、斜腕臂加工装置和腕臂合并装置；平腕臂加工装置与斜腕臂加工装置并排设置，腕臂合并装置位于平腕臂加工装置与斜腕臂加工装置的末端；平腕臂加工装置与腕臂合并装置通过平腕臂合并机械手桁架连接；斜腕臂加工装置与腕臂合并装置通过斜腕臂合并机械手桁架连接；平腕臂合并机械手桁架用于为平腕臂合并机械手提供运动轨道；斜腕臂合并机械手桁架用于为斜腕臂合并机械手提供运动轨道；腕臂合并装置用于将加工好的平腕臂和加工好的斜腕臂进行合并。本发明公开的接触网腕臂加工装置，能够提高腕臂的加工精度和加工效率。

Description

一种接触网腕臂加工装置

技术领域

本发明涉及腕臂预配加工领域，特别是涉及一种接触网腕臂加工装置。

背景技术

腕臂是一种新型的高铁接触网支撑装置。图1为本发明所加工的腕臂在支柱上固定时的连接结构图。参见图1，平腕臂管1、斜腕臂管2和腕臂支撑管3三者构成三角形结构。平腕臂管1的一端通过上部棒式绝缘子4和上底座5固定在支柱6上，另一端安装承力索座7；斜腕臂管2的一端通过下部棒式绝缘子8和下底座9固定在支柱6上，另一端通过套管座10与平腕臂管1连接；腕臂支撑管3的两端均通过套管单耳11分别连接到平腕臂管1与斜腕臂管2上；在所述斜腕臂管2上设置有定位环12。在进行斜腕臂加工时，需要将一个套管单耳11和定位环12固定在斜腕臂管2的指定位置上才能保证斜腕臂准确安装在支柱上。

目前腕臂加工主要采用人工完成，具体步骤为在平腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置、套管座的位置和承力索座的位置划上标记线，按截断位置的标记线把平腕臂管切断，再将截断后的平腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳、套管座的上套管、承力锁座安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母；然后在斜腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置和定位环的位置划上标记线，按截断位置的标记线把斜腕臂管切断，再将截断后的斜腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳和定位环安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母。然后将斜腕臂穿到平腕臂的套管座的下套管中，并拧紧套管座的下套管。该过程需要多人配合才能完成。通过人工完成腕臂加工过程，加工精度和加工效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种接触网腕臂加工装置，提高腕臂的加工精度和加工效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种接触网腕臂加工装置，包括：平腕臂加工装置、斜腕臂加工装置和腕臂合并装置；所述平腕臂加工装置与所述斜腕臂加工装置并排设置，所述腕臂合并装置位于所述平腕臂加工装置与所述斜腕臂加工装置的末端；

所述平腕臂加工装置与所述腕臂合并装置通过平腕臂合并机械手桁架连接；所述斜腕臂加工装置与所述腕臂合并装置通过斜腕臂合并机械手桁架连接；所述平腕臂合并机械手桁架用于为平腕臂合并机械手提供运动轨道，使所述平腕臂合并机械手将平腕臂加工装置加工好的平腕臂输送到腕臂合并装置；所述斜腕臂合并机械手桁架用于为斜腕臂合并机械手提供运动轨道，使所述斜腕臂合并机械手将斜腕臂加工装置加工好的斜腕臂输送到腕臂合并装置；所述腕臂合并装置用于将加工好的平腕臂和加工好的斜腕臂进行合并。

可选的，所述平腕臂加工装置包括平腕臂管上料装置和平腕臂主加工装置；

所述平腕臂管上料装置包括平腕臂管送管机械手、平腕臂管送管机械手桁架、平腕臂管送管机构和平腕臂管顶管机构；所述平腕臂管顶管机构位于所述平腕臂管送管机构的末端；所述平腕臂管送管机构通过传送装置将所述平腕臂管滚动至所述平腕臂管顶管机构上；所述平腕臂管送管机械手桁架位于所述平腕臂管顶管机构的上方，所述平腕臂管送管机械手挂在所述平腕臂管送管机械手桁架上，与所述平腕臂管顶管机构的位置相对应；所述平腕臂管送管机械手桁架用于为所述平腕臂管送管机械手的运动提供运动轨道；所述平腕臂管顶管机构用于将平腕臂管顶到预设高度，所述平腕臂管送管机械手用于将位于所述预设高度的平腕臂管抓起并沿所述平腕臂管送管机械手桁架运动从而将所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置，送管时，所述平腕臂管的轴向与所述平腕臂管送管机械手的运动方向相同；

所述平腕臂主加工装置包括：第一抓件机械手桁架、第一单耳抓件机械手、套管座抓件机械手、承力索座抓件机械手、第一单耳拧紧装置、套管座上套管拧紧装置、承力索座拧紧装置、打孔装置、平腕臂管切割装置、套管座上套管穿管导向装置和承力索座穿管导向装置；

所述第一单耳抓件机械手、所述套管座抓件机械手、所述承力索座抓件机械手均吊挂在所述第一抓件机械手桁架上，并沿所述第一抓件机械手桁架运动；所述第一抓件机械手桁架位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的上方；所述第一单耳拧紧装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，拧紧方向朝上；所述套管座上套管拧紧装置和所述承力索座拧紧装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的两侧，且位于所述第一单耳拧紧装置的远离所述平腕臂管上料装置的一侧，拧紧方向沿水平方向且与送管时所述平腕臂管的轴线所在直线垂直；所述打孔装置位于所述第一单耳拧紧装置与所述平腕臂管上料装置之间，且打孔方向沿水平方向且正对送管时所述平腕臂管的轴线所在直线；所述平腕臂管切割装置位于所述打孔装置与所述平腕臂管上料装置之间，用于切割所述平腕臂管；所述套管座上套管穿管导向装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管拧紧装置与所述第一单耳拧紧装置之间，用于在所述平腕臂管穿入套管座的上套管之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向；所述承力索座穿管导向装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管穿管导向装置的远离所述平腕臂管上料装置的一侧，用于在所述平腕臂管穿入承力索座之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

可选的，所述斜腕臂加工装置包括斜腕臂管上料装置和斜腕臂主加工装置；

所述斜腕臂管上料装置包括斜腕臂管送管机械手、斜腕臂管送管机械手桁架、斜腕臂管送管机构和斜腕臂管顶管机构；所述斜腕臂管顶管机构位于所述斜腕臂管送管机构的末端；所述斜腕臂管送管机构通过传送装置将所述斜腕臂管滚动至所述斜腕臂管顶管机构上；所述斜腕臂管送管机械手桁架位于所述斜腕臂管顶管机构的上方，所述斜腕臂管送管机械手挂在所述斜腕臂管送管机械手桁架上，与所述斜腕臂管顶管机构的位置相对应；所述斜腕臂管送管机械手桁架用于为所述斜腕臂管送管机械手的运动提供运动轨道；所述斜腕臂管顶管机构用于将斜腕臂管顶到预设高度，所述斜腕臂管送管机械手用于将位于所述预设高度的斜腕臂管抓起并沿所述斜腕臂管送管机械手桁架运动从而将所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置，送管时，所述斜腕臂管的轴向与所述斜腕臂管送管机械手的运动方向相同；

所述斜腕臂主加工装置包括：第二抓件机械手桁架、第二单耳抓件机械手、定位环抓件机械手、第二单耳拧紧装置、定位环拧紧装置、斜腕臂管切割装置、单耳穿管导向装置和旋管装置；

所述第二单耳抓件机械手和所述定位环抓件机械手均吊挂在所述第二抓件机械手桁架上，并沿所述第二抓件机械手桁架运动；所述第二抓件机械手桁架位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的上方；所述单耳穿管导向装置、所述第二单耳拧紧装置和所述定位环拧紧装置均位于送管时所述斜腕臂管的轴线所在直线的下方，且沿所述斜腕臂管送管机械手的运动方向依次排列；所述单耳穿管导向装置用于在所述斜腕臂管穿入套管单耳之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向；所述第二单耳拧紧装置和所述定位环拧紧装置的拧紧方向均朝上；所述斜腕臂管切割装置位于所述单耳穿管导向装置与所述斜腕臂管上料装置之间，用于切割所述斜腕臂管；所述旋管装置位于所述定位环拧紧装置的远离所述斜腕臂管上料装置的一侧，用于将所述斜腕臂管以所述斜腕臂管的轴线为转轴旋转180度。

可选的，所述腕臂合并装置包括：套管座下套管抓件机械手和套管座下套管拧紧装置；套管座下套管抓件机械手位于所述腕臂合并装置的合并位的正下方，用于抓住所述套管座的下套管，使所述套管座的下套管固定；所述套管座下套管拧紧装置位于所述腕臂合并装置的合并位的两侧，用于在所述斜腕臂管穿入所述套管座的下套管之后将所述套管座的下套管拧紧。

可选的，在所述平腕臂管上料装置和所述平腕臂主加工装置之间设置有平腕臂管送管导向机构，所述平腕臂管送管导向机构用于在所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

可选的，在所述斜腕臂管上料装置和所述斜腕臂主加工装置之间设置有斜腕臂管送管导向机构，所述斜腕臂管送管导向机构用于在所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向。

可选的，所述平腕臂主加工装置还包括第一套管单耳上料装置、套管座上料装置和承力索座上料装置；所述第一套管单耳上料装置、所述套管座上料装置和所述承力索座上料装置均位于所述第一抓件机械手桁架的下方；所述第一套管单耳上料装置用于为所述第一单耳抓件机械手提供套管单耳；所述套管座上料装置用于为所述套管座抓件机械手提供套管座；所述承力索座上料装置用于为所述承力索座抓件机械手提供承力索座。

可选的，所述斜腕臂主加工装置还包括第二套管单耳上料装置和定位环上料装置；所述第二套管单耳上料装置和所述定位环上料装置均位于所述第二抓件机械手桁架的下方；所述第二套管单耳上料装置用于为所述第二单耳抓件机械手提供套管单耳；所述定位环上料装置用于为所述定位环抓件机械手提供定位环。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明的接触网腕臂加工装置，利用机械自动化，实现了接触网腕臂的全自动加工，能够准确控制各个构件的安装位置，提高了腕臂的加工精度和加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所加工的腕臂在支柱上固定时的连接结构图；

图2为本发明接触网腕臂加工装置实施例的整体装置结构示意图；

图3为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂加工装置的整体俯视图；

图4为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂加工装置的整体主视图；

图5为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂管上料装置的俯视图；

图6为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂管上料装置的主视图；

图7为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂主加工装置的俯视图；

图8为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂主加工装置的主视图；

图9为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂加工装置的整体俯视图；

图10为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂加工装置的整体主视图；

图11为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂管上料装置的俯视图；

图12为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂管上料装置的主视图；

图13为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂主加工装置的俯视图；

图14为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂主加工装置的主视图；

图15为本发明接触网腕臂加工装置实施例中腕臂合并装置的主视图；

图16为本发明接触网腕臂加工装置实施例中腕臂合并装置的侧视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种接触网腕臂加工装置，提高腕臂的加工精度和加工效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图2为本发明接触网腕臂加工装置实施例的整体装置结构示意图。

一种接触网腕臂加工装置，包括：平腕臂加工装置13、斜腕臂加工装置14和腕臂合并装置15；所述平腕臂加工装置13与所述斜腕臂加工装置14并排设置，所述腕臂合并装置15位于所述平腕臂加工装置13与所述斜腕臂加工装置14的末端；

所述平腕臂加工装置13与所述腕臂合并装置15通过平腕臂合并机械手桁架16连接；所述斜腕臂加工装置14与所述腕臂合并装置15通过斜腕臂合并机械手桁架17连接；所述平腕臂合并机械手桁架16用于为平腕臂合并机械手18提供运动轨道，使所述平腕臂合并机械手18将平腕臂加工装置13加工好的平腕臂输送到腕臂合并装置15；所述斜腕臂合并机械手桁架17用于为斜腕臂合并机械手19提供运动轨道，使所述斜腕臂合并机械手19将斜腕臂加工装置14加工好的斜腕臂输送到腕臂合并装置15；所述腕臂合并装置15用于将加工好的平腕臂和加工好的斜腕臂进行合并。

图3为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂加工装置的整体俯视图。

图4为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂加工装置的整体主视图。

图5为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂管上料装置的俯视图。

图6为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂管上料装置的主视图。

图7为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂主加工装置的俯视图。

图8为本发明接触网腕臂加工装置实施例中平腕臂主加工装置的主视图。

参加图3～图8，所述平腕臂加工装置13包括平腕臂管上料装置20和平腕臂主加工装置21；

所述平腕臂管上料装置20包括平腕臂管送管机械手22、平腕臂管送管机械手桁架23、平腕臂管送管机构24和平腕臂管顶管机构25；所述平腕臂管顶管机构25位于所述平腕臂管送管机构24的末端；所述平腕臂管送管机构24通过传送装置将所述平腕臂管滚动至所述平腕臂管顶管机构25上；所述平腕臂管送管机械手桁架23位于所述平腕臂管顶管机构25的上方，所述平腕臂管送管机械手22挂在所述平腕臂管送管机械手桁架23上，与所述平腕臂管顶管机构25的位置相对应；所述平腕臂管送管机械手桁架23用于为所述平腕臂管送管机械手22的运动提供运动轨道；所述平腕臂管顶管机构25用于将平腕臂管顶到预设高度，所述平腕臂管送管机械手22用于将位于所述预设高度的平腕臂管抓起并沿所述平腕臂管送管机械手桁架23运动从而将所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置21，送管时，所述平腕臂管的轴向与所述平腕臂管送管机械手22的运动方向相同；

所述平腕臂主加工装置21包括：第一抓件机械手桁架26、第一单耳抓件机械手27、套管座抓件机械手28、承力索座抓件机械手29、第一单耳拧紧装置30、套管座上套管拧紧装置31、承力索座拧紧装置32、打孔装置33、平腕臂管切割装置34、套管座上套管穿管导向装置35和承力索座穿管导向装置36；

所述第一单耳抓件机械手27、所述套管座抓件机械手28、所述承力索座抓件机械手29均吊挂在所述第一抓件机械手桁架26上，并沿所述第一抓件机械手桁架26运动；所述第一抓件机械手桁架26位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的上方；所述第一单耳拧紧装置30位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，拧紧方向朝上；所述套管座上套管拧紧装置31和所述承力索座拧紧装置32位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的两侧，且位于所述第一单耳拧紧装置30的远离所述平腕臂管上料装置20的一侧，拧紧方向沿水平方向且与送管时所述平腕臂管的轴线所在直线垂直；所述打孔装置33位于所述第一单耳拧紧装置30与所述平腕臂管上料装置20之间，且打孔方向沿水平方向且正对送管时所述平腕臂管的轴线所在直线；所述平腕臂管切割装置34位于所述打孔装置33与所述平腕臂管上料装置20之间，用于切割所述平腕臂管；所述套管座上套管穿管导向装置35位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管拧紧装置31与所述第一单耳拧紧装置30之间，用于在所述平腕臂管穿入套管座的上套管之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向；所述承力索座穿管导向装置36位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管穿管导向装置35的远离所述平腕臂管上料装置20的一侧，用于在所述平腕臂管穿入承力索座之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

所述平腕臂主加工装置21还包括第一套管单耳上料装置37、套管座上料装置38和承力索座上料装置39；所述第一套管单耳上料装置37、所述套管座上料装置38和所述承力索座上料装置39均位于所述第一抓件机械手桁架26的下方；所述第一套管单耳上料装置37用于为所述第一单耳抓件机械手27提供套管单耳；所述套管座上料装置38用于为所述套管座抓件机械手28提供套管座；所述承力索座上料装置39用于为所述承力索座抓件机械手29提供承力索座。

利用上述平腕臂加工装置13加工平腕臂的过程为：上管—顶管—抓管—上件、送件—抓件—穿管—拧紧承力索座和套管座的上套管—合并机械手抓管—打孔—切割—套管单耳拧紧—送到合并区。具体为：

平腕臂管送管机构24将待加工的平腕臂管送到平腕臂管顶管机构25上，平腕臂管顶管机构25将待加工的平腕臂管顶到预设高度，平腕臂管送管机械手22下降到预设高度抓取平腕臂管，抓管后将平腕臂管送到送管零点位置，等待套管单耳、承力索座和套管座上件，此时第一单耳抓件机械手27从第一套管单耳上料装置37上抓取套管单耳，所述套管座抓件机械手28从套管座上料装置38中抓取套管座，所述承力索座抓件机械手29从承力索座上料装置39中抓取承力索座，并调整第一单耳抓件机械手27、套管座抓件机械手28和承力索座抓件机械手29的位置，使套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线与送管时平腕臂管的轴线在一条直线上，然后进行穿管，平腕臂管送管机械手22沿平腕臂管送管机械手桁架23运动，使平腕臂管穿入套管单耳，然后在套管座上套管穿管导向装置35的引导下穿入套管座的上套管，再在承力索座穿管导向装置36的引导下穿入承力索座。穿管完成后将套管座上套管拧紧装置31和承力索座拧紧装置32移动到对应位置完成承力索座和套管座的上套管的拧紧工作。之后平腕臂管送管机械手22复位，两个平腕臂合并机械手18抓取平腕臂管，其中一个平腕臂合并机械手18抓在套管单耳和套管座之间，另一个平腕臂合并机械手18抓在套管座与承力索座之间，抓住平腕臂管后，按预定尺寸前进或后退把平腕臂管的待打孔位置移动到打孔位，控制打孔装置33将平腕臂管水平方向打两个Φ18的定位孔，完成打孔后继续移动平腕臂管使待切断位置运动到平腕臂管切割装置34的位置，切断平腕臂管，再移动平腕臂管将套管单耳的螺丝对准第一单耳拧紧装置30进行套管单耳的拧紧工作，此时平腕臂加工完成，然后控制两个平腕臂合并机械手18将加工好的平腕臂运动到腕臂合并装置15等待合并。

图9为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂加工装置的整体俯视图。

图10为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂加工装置的整体主视图。

图11为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂管上料装置的俯视图。

图12为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂管上料装置的主视图。

图13为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂主加工装置的俯视图。

图14为本发明接触网腕臂加工装置实施例中斜腕臂主加工装置的主视图。

参见图9～图14，所述斜腕臂加工装置14包括斜腕臂管上料装置40和斜腕臂主加工装置41；

所述斜腕臂管上料装置40包括斜腕臂管送管机械手42、斜腕臂管送管机械手桁架43、斜腕臂管送管机构44和斜腕臂管顶管机构45；所述斜腕臂管顶管机构45位于所述斜腕臂管送管机构44的末端；所述斜腕臂管送管机构44通过传送装置将所述斜腕臂管滚动至所述斜腕臂管顶管机构45上；所述斜腕臂管送管机械手桁架43位于所述斜腕臂管顶管机构45的上方，所述斜腕臂管送管机械手42挂在所述斜腕臂管送管机械手桁架43上，与所述斜腕臂管顶管机构45的位置相对应；所述斜腕臂管送管机械手桁架43用于为所述斜腕臂管送管机械手42的运动提供运动轨道；所述斜腕臂管顶管机构45用于将斜腕臂管顶到预设高度，所述斜腕臂管送管机械手42用于将位于所述预设高度的斜腕臂管抓起并沿所述斜腕臂管送管机械手桁架43运动从而将所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置41，送管时，所述斜腕臂管的轴向与所述斜腕臂管送管机械手42的运动方向相同；

所述斜腕臂主加工装置41包括：第二抓件机械手桁架46、第二单耳抓件机械手47、定位环抓件机械手48、第二单耳拧紧装置49、定位环拧紧装置50、斜腕臂管切割装置51、单耳穿管导向装置52和旋管装置53；

所述第二单耳抓件机械手47和所述定位环抓件机械手48均吊挂在所述第二抓件机械手桁架46上，并沿所述第二抓件机械手桁架46运动；所述第二抓件机械手桁架46位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的上方；所述单耳穿管导向装置52、所述第二单耳拧紧装置49和所述定位环拧紧装置50均位于送管时所述斜腕臂管的轴线所在直线的下方，且沿所述斜腕臂管送管机械手42的运动方向依次排列；所述单耳穿管导向装置52用于在所述斜腕臂管穿入套管单耳之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向；所述第二单耳拧紧装置49和所述定位环拧紧装置50的拧紧方向均朝上；所述斜腕臂管切割装置51位于所述单耳穿管导向装置52与所述斜腕臂管上料装置40之间，用于切割所述斜腕臂管；所述旋管装置53位于所述定位环拧紧装置50的远离所述斜腕臂管上料装置40的一侧，用于将所述斜腕臂管以所述斜腕臂管的轴线为转轴旋转180度。

所述斜腕臂主加工装置41还包括第二套管单耳上料装置54和定位环上料装置55；所述第二套管单耳上料装置54和所述定位环上料装置55均位于所述第二抓件机械手桁架46的下方；所述第二套管单耳上料装置54用于为所述第二单耳抓件机械手47提供套管单耳；所述定位环上料装置55用于为所述定位环抓件机械手48提供定位环。

利用上述斜腕臂加工装置14加工平腕臂的过程为：上管—顶管—抓管—上件、送件—抓件—穿管—拧紧单耳—切割—旋转斜腕臂管—定位环拧紧—送到合并区。具体为：

斜腕臂管送管机构44将待加工的斜腕臂管送到斜腕臂管顶管机构45上，斜腕臂管顶管机构45将待加工的斜腕臂管顶到预设高度，斜腕臂管送管机械手42下降到预设高度抓取斜腕臂管，抓管后将斜腕臂管送到送管零点位置，等待套管单耳和定位环上件，此时第二单耳抓件机械手47从第二套管单耳上料装置54上抓取套管单耳，所述定位环抓件机械手48从定位环上料装置55中抓取定位环，并调整第二单耳抓件机械手47和定位环抓件机械手48的位置，使套管单耳和定位环的轴线与送管时斜腕臂管的轴线在一条直线上，然后进行穿管，斜腕臂管送管机械手42沿斜腕臂管送管机械手桁架43运动，使斜腕臂管在单耳穿管导向装置52的引导下依次穿入套管单耳和定位环。穿管完成后移动斜腕臂管使套管单耳的螺丝对准第二单耳拧紧装置49进行套管单耳的拧紧工作；之后移动斜腕臂管使待切断位置运动到斜腕臂管切割装置51的位置，切断斜腕臂管，然后移动斜腕臂管使斜腕臂管的一端移动到旋管装置53处将斜腕臂管以斜腕臂管的轴线为转轴旋转180度，然后移动斜腕臂管将定位环的螺丝对准定位环拧紧装置50进行定位环的拧紧工作，完成斜腕臂的加工。最后控制两个斜腕臂合并机械手19将加工好的斜腕臂运动到腕臂合并装置15进行合并。

图15为本发明接触网腕臂加工装置实施例中腕臂合并装置的主视图。

图16为本发明接触网腕臂加工装置实施例中腕臂合并装置的侧视图。

参见图15和图16，所述腕臂合并装置15包括：套管座下套管抓件机械手56和套管座下套管抓拧紧装置手57；套管座下套管抓件机械手56位于所述腕臂合并装置15的合并位的正下方，用于抓住所述套管座的下套管，使所述套管座的下套管固定；所述套管座下套管抓拧紧装置手57位于所述腕臂合并装置15的合并位的两侧，用于在所述斜腕臂管穿入所述套管座的下套管之后将所述套管座的下套管拧紧。

在两个平腕臂合并机械手18将加工好的平腕臂运动到腕臂合并装置15后，将平腕臂移动到合并位，然后控制两个平腕臂合并机械手18运动，将平腕臂的远离套管座的一端拉高，使套管座的下套管的轴线水平，然后控制套管座下套管抓件机械手56抓住套管座的下套管，使套管座的下套管固定；然后当两个斜腕臂合并机械手19将加工好的斜腕臂运动到腕臂合并装置15后，控制两个斜腕臂合并机械手19将加工好的斜腕臂穿过套管座的下套管，完成腕臂的合并。

在所述平腕臂管上料装置20和所述平腕臂主加工装置21之间设置有平腕臂管送管导向机构，所述平腕臂管送管导向机构用于在所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置21之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

在所述斜腕臂管上料装置40和所述斜腕臂主加工装置41之间设置有斜腕臂管送管导向机构，所述斜腕臂管送管导向机构用于在所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置41之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明的接触网腕臂加工装置，利用机械自动化，实现了接触网腕臂的全自动加工，能够准确控制各个构件的安装位置，提高了腕臂的加工精度和加工效率。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，包括：平腕臂加工装置、斜腕臂加工装置和腕臂合并装置；所述平腕臂加工装置与所述斜腕臂加工装置并排设置，所述腕臂合并装置位于所述平腕臂加工装置与所述斜腕臂加工装置的末端；

所述平腕臂加工装置与所述腕臂合并装置通过平腕臂合并机械手桁架连接；所述斜腕臂加工装置与所述腕臂合并装置通过斜腕臂合并机械手桁架连接；所述平腕臂合并机械手桁架用于为平腕臂合并机械手提供运动轨道，使所述平腕臂合并机械手将平腕臂加工装置加工好的平腕臂输送到腕臂合并装置；所述斜腕臂合并机械手桁架用于为斜腕臂合并机械手提供运动轨道，使所述斜腕臂合并机械手将斜腕臂加工装置加工好的斜腕臂输送到腕臂合并装置；所述腕臂合并装置用于将加工好的平腕臂和加工好的斜腕臂进行合并。

2.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，所述平腕臂加工装置包括平腕臂管上料装置和平腕臂主加工装置；

所述平腕臂管上料装置包括平腕臂管送管机械手、平腕臂管送管机械手桁架、平腕臂管送管机构和平腕臂管顶管机构；所述平腕臂管顶管机构位于所述平腕臂管送管机构的末端；所述平腕臂管送管机构通过传送装置将所述平腕臂管滚动至所述平腕臂管顶管机构上；所述平腕臂管送管机械手桁架位于所述平腕臂管顶管机构的上方，所述平腕臂管送管机械手挂在所述平腕臂管送管机械手桁架上，与所述平腕臂管顶管机构的位置相对应；所述平腕臂管送管机械手桁架用于为所述平腕臂管送管机械手的运动提供运动轨道；所述平腕臂管顶管机构用于将平腕臂管顶到预设高度，所述平腕臂管送管机械手用于将位于所述预设高度的平腕臂管抓起并沿所述平腕臂管送管机械手桁架运动从而将所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置，送管时，所述平腕臂管的轴向与所述平腕臂管送管机械手的运动方向相同；

所述平腕臂主加工装置包括：第一抓件机械手桁架、第一单耳抓件机械手、套管座抓件机械手、承力索座抓件机械手、第一单耳拧紧装置、套管座上套管拧紧装置、承力索座拧紧装置、打孔装置、平腕臂管切割装置、套管座上套管穿管导向装置和承力索座穿管导向装置；

所述第一单耳抓件机械手、所述套管座抓件机械手、所述承力索座抓件机械手均吊挂在所述第一抓件机械手桁架上，并沿所述第一抓件机械手桁架运动；所述第一抓件机械手桁架位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的上方；所述第一单耳拧紧装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，拧紧方向朝上；所述套管座上套管拧紧装置和所述承力索座拧紧装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的两侧，且位于所述第一单耳拧紧装置的远离所述平腕臂管上料装置的一侧，所述套管座上套管拧紧装置和所述承力索座拧紧装置的拧紧方向均沿水平方向且与送管时所述平腕臂管的轴线所在直线垂直；所述打孔装置位于所述第一单耳拧紧装置与所述平腕臂管上料装置之间，且打孔方向沿水平方向且正对送管时所述平腕臂管的轴线所在直线；所述平腕臂管切割装置位于所述打孔装置与所述平腕臂管上料装置之间，用于切割所述平腕臂管；所述套管座上套管穿管导向装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管拧紧装置与所述第一单耳拧紧装置之间，用于在所述平腕臂管穿入套管座的上套管之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向；所述承力索座穿管导向装置位于送管时所述平腕臂管的轴线所在直线的下方，且位于所述套管座上套管穿管导向装置的远离所述平腕臂管上料装置的一侧，用于在所述平腕臂管穿入承力索座之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

3.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，所述斜腕臂加工装置包括斜腕臂管上料装置和斜腕臂主加工装置；

所述斜腕臂管上料装置包括斜腕臂管送管机械手、斜腕臂管送管机械手桁架、斜腕臂管送管机构和斜腕臂管顶管机构；所述斜腕臂管顶管机构位于所述斜腕臂管送管机构的末端；所述斜腕臂管送管机构通过传送装置将所述斜腕臂管滚动至所述斜腕臂管顶管机构上；所述斜腕臂管送管机械手桁架位于所述斜腕臂管顶管机构的上方，所述斜腕臂管送管机械手挂在所述斜腕臂管送管机械手桁架上，与所述斜腕臂管顶管机构的位置相对应；所述斜腕臂管送管机械手桁架用于为所述斜腕臂管送管机械手的运动提供运动轨道；所述斜腕臂管顶管机构用于将斜腕臂管顶到预设高度，所述斜腕臂管送管机械手用于将位于所述预设高度的斜腕臂管抓起并沿所述斜腕臂管送管机械手桁架运动从而将所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置，送管时，所述斜腕臂管的轴向与所述斜腕臂管送管机械手的运动方向相同；

所述斜腕臂主加工装置包括：第二抓件机械手桁架、第二单耳抓件机械手、定位环抓件机械手、第二单耳拧紧装置、定位环拧紧装置、斜腕臂管切割装置、单耳穿管导向装置和旋管装置；

所述第二单耳抓件机械手和所述定位环抓件机械手均吊挂在所述第二抓件机械手桁架上，并沿所述第二抓件机械手桁架运动；所述第二抓件机械手桁架位于送管时所述斜腕臂管的轴线所在直线的上方；所述单耳穿管导向装置、所述第二单耳拧紧装置和所述定位环拧紧装置均位于送管时所述斜腕臂管的轴线所在直线的下方，且沿所述斜腕臂管送管机械手的运动方向依次排列；所述单耳穿管导向装置用于在所述斜腕臂管穿入套管单耳之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向；所述第二单耳拧紧装置和所述定位环拧紧装置的拧紧方向均朝上；所述斜腕臂管切割装置位于所述单耳穿管导向装置与所述斜腕臂管上料装置之间，用于切割所述斜腕臂管；所述旋管装置位于所述定位环拧紧装置的远离所述斜腕臂管上料装置的一侧，用于将所述斜腕臂管以所述斜腕臂管的轴线为转轴旋转180度。

4.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，所述腕臂合并装置包括：套管座下套管抓件机械手和套管座下套管拧紧装置；套管座下套管抓件机械手位于所述腕臂合并装置的合并位的正下方，用于抓住所述套管座的下套管，使所述套管座的下套管固定；所述套管座下套管拧紧装置位于所述腕臂合并装置的合并位的两侧，用于在所述斜腕臂穿入所述套管座的下套管之后将所述套管座的下套管拧紧。

5.根据权利要求2所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，在所述平腕臂管上料装置和所述平腕臂主加工装置之间设置有平腕臂管送管导向机构，所述平腕臂管送管导向机构用于在所述平腕臂管送入所述平腕臂主加工装置之前对所述平腕臂管的运动方向进行导向。

6.根据权利要求3所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，在所述斜腕臂管上料装置和所述斜腕臂主加工装置之间设置有斜腕臂管送管导向机构，所述斜腕臂管送管导向机构用于在所述斜腕臂管送入所述斜腕臂主加工装置之前对所述斜腕臂管的运动方向进行导向。

7.根据权利要求2所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，所述平腕臂主加工装置还包括第一套管单耳上料装置、套管座上料装置和承力索座上料装置；所述第一套管单耳上料装置、所述套管座上料装置和所述承力索座上料装置均位于所述第一抓件机械手桁架的下方；所述第一套管单耳上料装置用于为所述第一单耳抓件机械手提供套管单耳；所述套管座上料装置用于为所述套管座抓件机械手提供套管座；所述承力索座上料装置用于为所述承力索座抓件机械手提供承力索座。

8.根据权利要求3所述的一种接触网腕臂加工装置，其特征在于，所述斜腕臂主加工装置还包括第二套管单耳上料装置和定位环上料装置；所述第二套管单耳上料装置和所述定位环上料装置均位于所述第二抓件机械手桁架的下方；所述第二套管单耳上料装置用于为所述第二单耳抓件机械手提供套管单耳；所述定位环上料装置用于为所述定位环抓件机械手提供定位环。