CN108436389B - 一种接触网腕臂加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种接触网腕臂加工方法。该方法包括：将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，抓取平腕臂管将平腕臂管沿第一穿管中心线依次穿入到承力索座、套管座的上套管和第一套管单耳；拧紧承力索座、套管座的上套管和第一套管单耳，打孔、切断，得到加工好的平腕臂；将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，抓取斜腕臂管将斜腕臂管沿第二穿管中心线依次穿入到第一构件和第二构件；拧紧第二构件和第一构件，得到加工好的斜腕臂；控制斜腕臂穿入平腕臂的套管座的下套管上；拧紧套管座的下套管，得到加工好的腕臂。本发明的方法能够提高腕臂的加工精度和加工效率。

Description

一种接触网腕臂加工方法

技术领域

本发明涉及腕臂预配加工领域，特别是涉及一种接触网腕臂加工方法。

背景技术

腕臂是一种新型的高铁接触网支撑装置。图1为本发明所加工的腕臂在支柱上固定时的连接结构图。参见图1，平腕臂管1、斜腕臂管2和腕臂支撑管3三者构成三角形结构。平腕臂管1的一端通过上部棒式绝缘子4和上底座5固定在支柱6上，另一端安装承力索座7；斜腕臂管2的一端通过下部棒式绝缘子8和下底座9固定在支柱6上，另一端通过套管座10与平腕臂管1连接；腕臂支撑管3的两端均通过套管单耳11分别连接到平腕臂管1与斜腕臂管2上；在所述斜腕臂管2上设置有定位环12。在进行斜腕臂加工时，需要将一个套管单耳11和定位环12固定在斜腕臂管2的指定位置上才能保证斜腕臂准确安装在支柱上。

目前腕臂加工主要采用人工完成，具体步骤为在平腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置、套管座的位置和承力索座的位置划上标记线，按截断位置的标记线把平腕臂管切断，再将截断后的平腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳、套管座、承力锁座安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母；然后在斜腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置和定位环的位置划上标记线，按截断位置的标记线把斜腕臂管切断，再将截断后的斜腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳和定位环安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母。然后将斜腕臂穿到平腕臂的套管座中，并拧紧套管座。该过程需要多人配合才能完成。通过人工完成腕臂加工过程，加工精度和加工效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种接触网腕臂加工方法，提高腕臂的加工精度和加工效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种接触网腕臂加工方法，包括：

利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；

利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；

利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；

利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件，得到加工好的斜腕臂；

利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；

拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；

将所述腕臂运送至成品区。

可选的，所述利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，具体包括：

获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；

控制平腕臂管抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；

控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离；

控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管。

可选的，所述利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂，具体包括：

控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制所述套管座拧紧装置移动到所述套管座的上套管处将所述套管座的上套管拧紧；

计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制平腕臂合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔；

计算所述平腕臂管的预切割位置移动到第一切割位所需移动的第二位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到第一切割位进行切割；

计算所述平腕臂管的第一套管单耳预拧紧位置移动到第一套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到第一套管单耳拧紧位进行所述第一套管单耳的拧紧操作。

可选的，所述利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件，具体包括：

获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；

控制斜腕臂管抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；

控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离；

控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管。

可选的，所述利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂，具体包括：

计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第四位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第四位移移动到所述第一构件拧紧位进行所述第一构件的拧紧操作；

计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到第二切割位所需移动的第五位移，并控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第五位移移动到所述第二切割位进行切割；

利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向；

计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第六位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第六位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；

当定位形式为反定位时，控制所述斜腕臂管移动到旋管位再次旋管，使所述第一构件的开口方向朝下。

可选的，所述利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上，具体包括：

控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管的安装有远离所述套管座的一端拉高，使所述套管座的下套管的轴线水平；

控制下套管抓件机械手抓住所述套管座的下套管，使所述下套管固定；

控制斜腕臂合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管水平穿过所述套管座的下套管。

可选的，所述拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂，具体包括：

控制下套管拧紧装置对准所述套管座的下套管的螺孔将所述套管座的下套管拧紧。

可选的，在所述控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离之后，在所述控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管之前，还包括：

控制第一穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述承力索座之间；

控制第二穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述第一套管单耳之间且靠近所述套管座的上套管的位置；

调整所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置使所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置的导向中心线与所述第一穿管中心线重合。

可选的，在控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离之后，在所述控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管之前，还包括：

控制第三穿管导向装置移动到所述第一构件的远离所述第二构件的一侧；

调整所述第三穿管导向装置使所述第三穿管导向装置的导向中心线与所述第二穿管中心线重合。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明的接触网腕臂加工方法，利用机械化，实现了接触网腕臂的机械化加工，能够准确控制各个构件的安装位置，提高了腕臂的加工精度和加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所加工的腕臂在支柱上固定时的连接结构图。

图2为本发明公开的接触网腕臂加工方法的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种接触网腕臂加工方法，提高平腕臂的加工精度和加工效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图2为本发明公开的接触网腕臂加工方法的方法流程图。

参见图2，该接触网腕臂加工方法，包括：

步骤201：利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；

步骤202：利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；

步骤203：利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；

步骤204：利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件，得到加工好的斜腕臂；

步骤205：利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；

步骤206：拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；

步骤207：将所述腕臂运送至成品区。

上述步骤201，具体包括位置获取、抓取平腕臂管、构件共线控制与位置调整、导向装置运动控制和穿管几个步骤。

位置获取：

获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；所述平腕臂管上料装置包括送管机构和顶管机构；所述顶管机构位于所述送管机构送管末端；所述上管机构包括第一上管托架、第二上管托架和中间托架；所述第一上管托架、所述第二托架和所述中间托架等间距设置，所述第一托架、所述第二托架和所述中间托架用于共同放置待加工的平腕臂管。所述第一托架与所述第二托架上设置有平腕臂管传送装置；当需要送管时，所述第一托架与所述第二托架上的平腕臂管传送装置将放置在所述上管机构上的平腕臂管送至所述送管机构送管末端，然后所述顶管机构将位于所述送管机构送管末端的平腕臂管顶至预设高度。该顶管机构上升到的预设高度位置即为平腕臂管上料装置中的位置。

由此，上述穿管过程具体包括：控制平腕臂管传送装置将待加工的平腕臂管传送至预设顶管位；控制顶管机构将待加工的平腕臂管顶至预设抓管位置，所述预设抓管位置即为所述平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置。

抓取平腕臂管：

控制平腕臂管抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管。所述平腕臂管抓管机械手安装在第一抓管机械桁架上；所述抓管机械手沿所述第一抓管机械桁架运动。

构件共线控制与位置调整：

控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离。

所述第一套管单耳抓件装置、所述套管座抓件装置和所述承力索座抓件装置均为第一组抓件机械手。第一组抓件机械手中的各个机械手均吊挂于第一抓件桁架上。所述第一抓件桁架均布设在第一穿管中心线的上方，从而保证各个机械手抓取对应的构件之后能够较快地将各个构件的轴线共线，为提高穿管的准确度奠定了基础。各个机械手在抓件时按照预设的程序完成抓件操作，使得抓取对应的构件之后，同一构件的抓取方式相同，保证各个构件的预拧紧位与对应的拧紧装置的拧紧方向相对应。例如，第一套管单耳抓件装置抓取第一套管单耳时保证第一套管单耳的开口朝下，即第一套管单耳的预拧紧位置朝下，以保证与第一套管单耳拧紧装置的向上拧紧方向对应；套管座抓件装置抓取套管座的上套管时保证套管座的上套管的预拧紧位朝左侧或右侧，以保证与套管座拧紧装置的向右或向左的拧紧方向对应；承力索座抓件装置抓取承力索座时保证承力索座的预拧紧位朝左侧或右侧，以保证与承力索座拧紧装置的向右或向左的拧紧方向对应。

通过调整第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置，从而将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线均调整到第一穿管中心线，保证了一次性穿管成功，大大提高了穿管效率。

导向装置运动控制：

控制第一穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述承力索座之间；

控制第二穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述第一套管单耳之间且靠近所述套管座的上套管的位置；

调整所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置使所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置的导向中心线与所述第一穿管中心线重合。

通过两个穿管导向装置的导向作用，能够进一步保证一次性穿管成功，提高了穿管准确度。

穿管：

控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管。

上述步骤202，具体包括承力索座和套管座拧紧、合并机械手抓取与平腕臂管打孔、切割和套管单耳拧紧四个步骤。

承力索座和套管座拧紧：

控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制所述套管座拧紧装置移动到所述套管座的上套管处将所述套管座的上套管拧紧；所述承力索座拧紧装置和所述套管座拧紧装置均位于所述第一穿管中心线的两侧。

合并机械手抓取与平腕臂管打孔：

计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制平腕臂合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔。打孔装置位于所述第一穿管中心线的两侧。孔的大小为直径18mm，该孔为定位孔。

控制合并机械手抓取所述平腕臂管的具体过程为：

根据所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座之间的距离调整第一合并机械手与第二合并机械手之间的距离，使第一合并机械手位于套管座的上套管和承力索座之间时，第二合并机械手位于套管座的上套管和第一套管单耳之间；

控制所述第一合并机械手与所述第二合并机械手同步移动到所述平腕臂管的正上方，使所述第一合并机械手停留在套管座的上套管和承力索座之间，所述第二合并机械手停留在套管座的上套管和第一套管单耳之间；

控制所述第一合并机械手和所述第二合并机械手分别抓取所述平腕臂管的对应位置。

第一合并机械手与第二合并机械手均安装于第一合并机械手桁架上，第一合并机械手桁架位于第一穿管中心线的上方。

将抓取平腕臂管的机械手由抓管机械手替换为合并机械手，便于后期将加工好的平腕臂直接送到合并加工区实现与斜腕臂的组合。同时能够提前释放出抓管机械手，使抓管机械手可以抓取下一个待加工的平腕臂管，提前进入下一个平腕臂管的加工。

切割：

计算所述平腕臂管的预切割位置移动到第一切割位所需移动的第二位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到第一切割位进行切割。切割装置位于所述第一穿管中心线的两侧。

套管单耳拧紧：

计算所述平腕臂管的第一套管单耳预拧紧位置移动到第一套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到第一套管单耳拧紧位进行所述第一套管单耳的拧紧操作。第一套管单耳拧紧装置位于所述第一穿管中心线的下方。

上述步骤203包括位置获取、抓取斜腕臂管、构件共线控制与位置调整、导向装置运动控制和穿管五个步骤。

位置获取：

获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；斜腕臂管上料装置与平腕臂管上料装置的结构相同。

抓取斜腕臂管：

控制斜腕臂管抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管。

构件共线控制与位置调整：

控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离，该距离与第二构件和第一构件安装好之后二者之间的距离相同，该距离只需要保证当第一构件在拧紧后将斜腕臂管移动到第二构件拧紧位时第一构件与第二构件之间的距离满足二者之间的安装距离。

导向装置运动控制：

控制第三穿管导向装置移动到所述第一构件的远离所述第二构件的一侧；

调整所述第三穿管导向装置使所述第三穿管导向装置的导向中心线与所述第二穿管中心线重合。

穿管：

控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管，所述第二预设长度大于斜腕臂管预加工长度的一半。

上述步骤204包括第一构件拧紧、切割、旋管和第二构件拧紧、定位形式为反再旋管五个步骤。

第一构件拧紧：

计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第四位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第四位移移动到所述第一构件拧紧位进行所述第一构件的拧紧操作。

切割：

计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到第二切割位所需移动的第五位移，并控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第五位移移动到所述第二切割位进行切割。

旋管：

计算所述斜腕臂管的旋转位置，将腕臂管移动到旋管机械手抓取位，将斜腕臂管旋转180度，完成旋转后旋管装置下降，让出中心位置。

第二构件拧紧：

计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第六位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第六位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作。

定位形式为反再旋管：

当腕臂定位形式为正定位时，所述第二构件被用作定位环，第一构件被用作与腕臂支撑管连接的套管单耳，本着在与平腕臂管合并时定位环方向朝下的原则，此时无需对斜腕臂管进行旋管操作，直接将斜腕臂管送到合并区；

当腕臂定位形式为反定位时，所述第一构件被用作定位环，第二构件被用作与腕臂支撑管连接的套管单耳，此时第一构件方向朝上，本着在与平腕臂管合并时定位环方向朝下的原则，需对斜腕臂管再次进行旋管操作，即将斜腕臂管退回到旋管位置，旋转180度，然后将加工好的斜腕臂管送到合并区。

上述步骤205包括拉高、下套管固定和穿管三个步骤。

拉高：

控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管的安装有远离所述套管座的一端拉高，使所述套管座的下套管的轴线水平。该拉高步骤使平腕臂管倾斜放置，使斜腕臂管水平穿管，反常规思路摆放，使得穿管更加顺利。

下套管固定：

控制下套管抓件机械手抓住所述套管座的下套管，使所述下套管固定。固定套管座的下套管使得在穿管时避免下套管错位或移位。

穿管：

控制斜腕臂合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管水平穿过所述套管座的下套管。

上述步骤206，具体包括：

控制下套管拧紧装置对准所述套管座的下套管的螺孔将所述套管座的下套管拧紧。

本发明的接触网平腕臂加工方法，利用机械化，实现了接触网平腕臂的机械化加工，能够准确控制各个构件的安装位置，提高了平腕臂的加工精度和加工效率。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，包括：

利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳；

利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂；

利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；

利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂；

利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上；

拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂；

将所述腕臂运送至成品区；

所述利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向，利用第二组拧紧装置拧紧所述第二构件和所述第一构件得到加工好的斜腕臂，具体包括：

计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第四位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第四位移移动到所述第一构件拧紧位进行所述第一构件的拧紧操作；

计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到第二切割位所需移动的第五位移，并控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第五位移移动到所述第二切割位进行切割；

利用旋管机构，将第二构件方向调整到第一构件的反方向；

计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第六位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第六位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；

当定位形式为反定位时，控制所述斜腕臂管移动到旋管位再次旋管，使所述第一构件的开口方向朝下。

2.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一组抓件机械手将第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，控制第一组抓管机械手抓取平腕臂管将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，具体包括：

获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；

控制平腕臂管抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；

控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离；

控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管。

3.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第一组拧紧装置拧紧所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳，并对所述平腕臂管进行打孔和切割，得到加工好的平腕臂，具体包括：

控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制所述套管座拧紧装置移动到所述套管座的上套管处将所述套管座的上套管拧紧；

计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制平腕臂合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔；

计算所述平腕臂管的预切割位置移动到第一切割位所需移动的第二位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到第一切割位进行切割；

计算所述平腕臂管的第一套管单耳预拧紧位置移动到第一套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到第一套管单耳拧紧位进行所述第一套管单耳的拧紧操作。

4.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用第二组抓件机械手将第一构件和第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，控制第二组抓管机械手抓取斜腕臂管将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件，具体包括：

获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；

控制斜腕臂管抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；

控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离；

控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管。

5.根据权利要求3所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述利用所述第二组抓件机械手控制所述斜腕臂穿入所述平腕臂的所述套管座的下套管上，具体包括：

控制所述平腕臂合并机械手将所述平腕臂管的安装有远离所述套管座的一端拉高，使所述套管座的下套管的轴线水平；

控制下套管抓件机械手抓住所述套管座的下套管，使所述下套管固定；

控制斜腕臂合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管水平穿过所述套管座的下套管。

6.根据权利要求1所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，所述拧紧所述套管座的下套管，得到加工好的腕臂，具体包括：

控制下套管拧紧装置对准所述套管座的下套管的螺孔将所述套管座的下套管拧紧。

7.根据权利要求2所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，在所述控制第一套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取第一套管单耳、套管座的上套管和承力索座并将所述第一套管单耳、所述套管座的上套管和所述承力索座的轴线调整到第一穿管中心线上，按预设距离调整所述第一套管单耳、所述套管座上套管和所述承力索座之间的距离之后，在所述控制所述平腕臂管抓管机械手将所述平腕臂管沿所述第一穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座的上套管和所述第一套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述第一套管单耳的长度达到第一预设长度时停止穿管之前，还包括：

控制第一穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述承力索座之间；

控制第二穿管导向装置移动到所述套管座的上套管和所述第一套管单耳之间且靠近所述套管座的上套管的位置；

调整所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置使所述第一穿管导向装置和所述第二穿管导向装置的导向中心线与所述第一穿管中心线重合。

8.根据权利要求4所述的一种接触网腕臂加工方法，其特征在于，在控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到第二穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离之后，在所述控制所述斜腕臂管抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述第二穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到第二预设长度时停止穿管之前，还包括：

控制第三穿管导向装置移动到所述第一构件的远离所述第二构件的一侧；

调整所述第三穿管导向装置使所述第三穿管导向装置的导向中心线与所述第二穿管中心线重合。