CN108581415A - 一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置 - Google Patents
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Abstract
一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，属于射孔弹生产设备技术领域，包括依次设置的涂胶工位及装线圈工位，涂胶工位包括第一输送机构、第一搬运机器人及第一涂胶机构，第一涂胶机构设置与第一搬运机器人设置在第一输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在第二涂胶机构及第一输送机构之间搬运射孔弹，装线圈工位包括第二输送机构、第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部，第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部设置在第二输送机构的同侧，第一输送线机构与第二输送机构之间依次相连，第二搬运机器人用于在第二输送机构与第二涂胶机构之间搬运物料，该装置能够对冲压后的射孔弹进行涂胶密封及自动装线圈。
Description
技术领域
本发明装置属于射孔弹生产设备技术领域，具体涉及一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置。
背景技术
射孔弹是用于油漆井射孔完井过程中穿透套管，连接油气和井筒的民用爆炸器材，它包括药型罩、炸药和弹壳三大部分，药型罩、炸药及弹壳冲压完成后，药型罩与弹壳之间存在空隙，需要涂胶将药型罩与弹壳之间密封，国内通常采用的是人工涂胶，人工涂胶的均匀性不好。
冲压后的射孔弹，需要在射孔弹的底部安装线圈，线圈为U型，线圈折弯后用来固定导火索，射孔弹的底部开有两个盲孔，线圈的两端分别通过胶水固定在盲孔中，目前国内采用的是人工手动装线圈。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，该装置能够高效地对冲压后的射孔弹进行涂胶密封及自动装线圈。
一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，包括涂胶工位及装线圈工位，涂胶工位及装线圈工位依次设置，涂胶工位包括第一输送机构、第一搬运机器人及第一涂胶机构，第一涂胶机构设置与第一搬运机器人设置在第一输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在第二涂胶机构及第一输送机构之间搬运射孔弹，装线圈工位包括第二输送机构、第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部，第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部设置在第二输送机构的同侧，第一输送线机构与第二输送机构之间依次相连，第二搬运机器人用于在第二输送机构与第二涂胶机构之间搬运射孔弹，第三搬运机器人用于在第二涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。
进一步的，第一输送机构包括第一输送线及第一定位机构，第一定位机构安装在第一输送线的机架上，第一定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。
进一步的，第一定位机构包括第一侧挡板、第二侧挡板及第一横挡板，第一侧挡板、第二侧挡板对称设置在第一输送线的两侧，第一侧挡板固定在第一输送线的机架上，第二侧挡板安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在第一输送线的机架上，第一横挡板设置在第一侧挡板的一侧端部，第二侧挡板位于第一横挡板对面，第一横挡板用于阻挡射孔弹随第一输送线继续运动，第一横挡板固定在推动气缸的缸杆上，推送气缸竖直安装在第第一涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第一搬运机器人用于在第一输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一位直线滑台的运动方向平行。
进一步的，第二涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第二搬运机器人用于在第二输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，两个涂胶转盘的上方分别设置工业相机，工业相机正对涂胶转盘的上端面，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一维直线滑台的运动方向平行。
进一步的，涂胶转盘机构包括旋转电机及转盘，旋转电机安装在放置台上，旋转电机带动转盘转动，射孔弹放置罩圈与转盘同轴心设置，射孔弹放置罩圈安装在转盘上。
进一步的，射孔弹放置罩圈内表面的上部为圆柱面，射孔弹放置罩圈内表面的下部为圆台面。
有益效果：涂胶工位及装线圈工位均包括两个结构相同的涂胶转盘，搬运机器人及涂胶机构在对应的两个涂胶转盘之间工作，设置两个涂胶转盘提高了涂胶及装线圈的效率，采用工业相机对涂胶转盘进行取像，装线圈工位的涂胶转盘将射孔弹旋转到统一姿态，保证了第二次涂胶位置及装线圈位置的准确性，该种定位方式高效且定位精度高。
附图说明
图1 为本发明装置的立体结构示意图。
图2 为本发明装置中第一定位机构的立体结构示意图。
图3 为本发明装置中第一末端抓手的立体结构示意图。
图4 为本发明装置中第一涂胶机构的立体结构示意图。
图5 为本发明装置中第二末端抓手的立体结构示意图。
图6 为本发明装置中第二涂胶机构的立体结构示意图。
图7 为本发明装置中涂胶转盘的立体结构示意图。
图8 为本发明装置中射孔弹罩圈的剖视结构示意图。
图中：1.第一输送机构；1-1.第一输送线；1-2.第二侧挡板；1-3.第一横挡板；1-4.第一侧挡板；2.第一搬运机器人；2-1.第一末端抓手；3.第一涂胶机构3-1.一维直线滑台；3-2.涂胶转盘机构；3-21.旋转电机；3-22.轴承座；3-23.转盘；3-24.射孔弹放置罩圈；3-3.涂胶阀；3-4.直行机构；4.第二搬运机器人；4-1.第二末端抓手；5.线圈供料部；6.第三搬运机器人；7.第二涂胶机构；7-1.工业相机；8.第二输送机构。
具体实施方式
冲压后的射孔弹规则的摆放在托盘的中，本实施例中托盘的规格为5*10，单个托盘单次摆放50个，具体实施方式不受托盘的规格的限制。
如图1所示，一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，包括涂胶工位及装线圈工位，涂胶工位及装线圈工位依次设置，涂胶工位包括第一输送机构1、第一搬运机器人2及第一涂胶机构3，第一涂胶机构3与第一搬运机器人2设置在第一输送机构1的同侧，第一涂胶机构3与第一搬运机器机器人2安装在放置台的上端面，第一搬运机器人2用于在第一涂胶机构3及第一输送机构1之间搬运射孔弹，装线圈工位包括第二输送机构8、第二搬运机器人4、第二涂胶机构7、第三搬运机器人6及线圈供料部5，第二搬运机器人4、第二涂胶机构7、第三搬运机器人6及线圈供料部5设置在第二输送机构8的同侧，第二搬运机器人4、第二涂胶机构7、第三搬运机器人6及线圈供料部5安装在放置台的上端面，第一输送线机构1与第二输送机构8之间依次相连，第二搬运机器人4用于在第二输送机8构与第二涂胶机构7之间搬运射孔弹，第三搬运机器人6用于在第二涂胶机构7与线圈供料部5之间搬运射孔弹。
如图2所示，第一输送机构1包括第一输送线1-1及第一定位机构，第一输送线1-1采用同步带式输送带，第一定位机构安装在第一输送线1-1的机架上，人工将装有射孔弹的托盘放置到第一输送线1-1上，第一定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。
第一定位机构包括第一侧挡板1-4、第二侧挡板1-2及第一横挡板1-3，第一侧挡板1-4、第二侧挡板1-2对称设置在第一输送线1-1的两侧，第一侧挡板1-4固定在第一输送线1-1的机架上，第二侧挡板1-2安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在第一输送线1-1的机架上，定位气缸带动第二侧挡板1-2靠近或者远离第一侧挡板1-4，第一定位机构还包括，第一横挡板1-3设置在第一侧挡板1-4与第二侧挡板1-2的下游，第一横挡板1-4用于阻挡射孔弹随第一输送线1-1继续运动，第一横挡板1-3固定在推动气缸的缸杆上，推送气缸竖直安装在第一输送线1-1的机架上，第一横挡板1-3的作用面与第一侧挡板1-4的作用面垂直设置，第一侧挡板1-4、第二侧挡板1-2及第一横挡板1-3分别作用在托盘的三个侧面，保证第一搬运机器人2的拾取位置准确。
第一搬运机器人2包括第一搬运机器人本体及第一末端抓手2-1，第一搬运机器人本体安装在放置台的上端面，第一搬运机器人本体优选的为SCARA机器人，如图3所示，第一末端抓手2-1安装在第一搬运机器人本体输出端的连接法兰上，第一末端抓手2-1包括三爪气缸，三个夹指分别安装在三爪气缸的输出端上。
如图4所示，第一涂胶机构3包括两个结构相同的涂胶转盘机构3-2、直行气缸3-4及涂胶阀3-3，第一搬运机器人2用于在第一输送机构4与两个涂胶转盘机构3-2之间搬运射孔弹，涂胶转盘机构3-2用于带动射孔弹绕自身轴线旋转，直行气缸3-4固定在一维直线滑台3-1的输出端，一维直线滑台3-1通过立柱以安装在放置台的上端面，涂胶阀3-3固定在直行气缸3-4的缸杆上，两个涂胶转盘机构3-2的中心连线与一维直线滑台3-1的运动方向平行，从而，涂胶阀3-3能够在一维直线滑台3-1在两个涂胶转盘机构3-2之间完成涂胶位置的切换。
本实施例中，第二输送机构8的结构与第一输送机构4的结构相同，第二输送机构8的结构不受上述结构的限制，其他能达到传送与定位效果的机构均可。
第二搬运机器人4包括第二搬运机器人本体及第二末端抓手4-1，第二搬运机器人本体安装在放置台的上端面，第二搬运机器人本体优选的为SCARA（Selective ComplianceAssembly Robot Arm）机器人，如图5所示，第二末端抓手4-1安装在第二搬运机器人本体输出端的连接法兰上，第二末端抓手4-1包括电机，电机通过电机安装板固定在第二搬运机器人本体输出端的连接法兰上，两爪气缸固定在电机的输出端，夹指安装在两爪气缸的输出端，从而第二搬运机器人4能够带动射孔弹翻转。
如图6所示，第二涂胶机构7与第一涂胶机构3的组成及安装方式相同，另外，第二涂胶机构7还包括两个工业相机，工业相机设置在涂胶转盘机构的正上方，工业相机的镜头正对涂胶转盘机构3-2的上端面。
如图7所示，涂胶转盘机构3-2包括旋转电机3-21、转盘3-23及射孔弹放置罩圈3-24，旋转电机3-21安装在放置台上，旋转电机3-21带动转盘3-23转动，转盘3-23的下端安装在轴承中，轴承座3-22安装在放置台行，轴承安装在轴承座3-22，轴承用于提高转盘3-23转动的同轴度，射孔弹放置罩圈3-24与转盘3-23同轴心设置，射孔弹放置罩圈3-24固定在转盘3-23上。
在涂胶工位中，旋转电机3-21带动射孔弹绕自身轴线旋转，从而完成射孔弹的圆周密封。
如图8所示，射孔弹放置罩圈3-24的内表面为上部为圆柱面，射孔弹放置罩圈的内表面的下部为圆台面，射孔弹放置罩圈3-24的内表面与射孔弹的外表面贴合。
第二搬运机器人4将涂胶后的射孔弹从第二输送机构8搬运到第二涂胶机构7的射孔弹放置罩圈中，工业相机7-1对射孔弹放置罩圈3-24中射孔弹进行取像，工业相机7-1与视觉处理系统进行通信判断射孔弹中盲孔的位置是否为预设位置，如果不满足设定位置，判断转盘3-23所需转动的角度，旋转电机3-21带动转盘3-23进行旋转以达到预设位置，装线圈工位的涂胶转盘机构将射孔弹旋转到统一姿态，保证了射孔弹底部盲孔涂胶位置精确及第三搬运机器人6的拾取位置精确。
在装线圈工位中，第二涂胶机构7对射孔弹底部的盲孔进行点对点涂胶，第二涂胶机构7中涂胶转盘机构用于带动射孔弹旋转到预设涂胶位置。
线圈供料部5包括振动盘，人工将线圈装入振动盘中，振动盘用于将线圈统一姿态输送，搬运机器人4带动第二末端抓手4-1从振动盘的输出端拾取线圈放置到第二涂胶机构7中。
动作过程：
a.人工将载有射孔弹的托盘放置在第一输送线1-1上，定位机构对托盘进行定位，第一搬运机器人2从托盘中抓取射孔弹放置到第一涂胶机构3的涂胶转盘机构3-2中；
b.涂胶机构3对射孔弹进行涂胶；同时第一搬运机器人从托盘中抓取射孔弹放置到第一涂胶机构3的另一个涂胶转盘机构3-2中；
c.等涂胶工位中托盘内射孔弹涂胶完成后，第一定位机构回位，托盘运动到第二输送机构8上；
d.第二搬运机器人4从托盘中抓取射孔弹然后带动射孔弹翻转放置到第二涂胶机构7的一个涂胶转盘机构中；
e.第二涂胶机构7的涂胶转盘机构带动射孔弹转动到预设位置，第二涂胶机构7对射孔弹的底部的两个盲孔分别进行涂胶；同时第二搬运机器人从托盘中抓取射孔弹放置到第二涂胶机构7的另一个涂胶转盘机构中；
f.第三搬运机器人6从线圈供料部抓取线圈插入射孔弹底的底部的两个盲孔中。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，包括涂胶工位及装线圈工位，所述涂胶工位及装线圈工位依次设置，涂胶工位包括第一输送机构、第一搬运机器人及第一涂胶机构，第一涂胶机构设置与第一搬运机器人设置在第一输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在第二涂胶机构及第一输送机构之间搬运射孔弹，装线圈工位包括第二输送机构、第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部，第二搬运机器人、第二涂胶机构、第三搬运机器人及线圈供料部设置在第二输送机构的同侧，第一输送线机构与第二输送机构之间依次相连，第二搬运机器人用于在第二输送机构与第二涂胶机构之间搬运射孔弹，第三搬运机器人用于在第二涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。
2.根据权利要求1所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述第一输送机构包括第一输送线及第一定位机构，第一定位机构安装在第一输送线的机架上，第一定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。
3.根据权利要求2所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述第一定位机构包括第一侧挡板、第二侧挡板及第一横挡板，第一侧挡板、第二侧挡板对称设置在第一输送线的两侧，第一侧挡板固定在第一输送线的机架上，第二侧挡板安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在第一输送线的机架上，第一横挡板设置在第一侧挡板的一侧端部，第二侧挡板位于第一横挡板正对面，第一横挡板用于阻挡射孔弹随第一输送线继续运动，第一横挡板固定在推动气缸的缸杆上，推送气缸竖直安装在第一输送线的机架上。
4.根据权利要求1 所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述第一涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第一搬运机器人用于在第一输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一位直线滑台的运动方向平行。
5.根据权利要求1所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述第二涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第二搬运机器人用于在第二输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，两个涂胶转盘的上方分别设置工业相机，工业相机正对涂胶转盘的上端面，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一维直线滑台的运动方向平行。
6.根据权利要求4或者5所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述涂胶转盘机构包括旋转电机及转盘，旋转电机安装在放置台上，旋转电机带动转盘转动，射孔弹放置罩圈与转盘同轴心设置，射孔弹放置罩圈安装在转盘上。
7.根据权利要求6所述的用于射孔弹的涂胶装线圈装置，其特征在于，所述射孔弹放置罩圈内表面的上部为圆柱面，射孔弹放置罩圈内表面的下部为圆台面。
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