CN108551045B - 一种多自由度的充电桩机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多自由度的充电桩机构，包括充电插头，用于固定充电插头的固定板组，用于联接固定板组的第一滑动组件，及用于联接第一滑动组件的第二滑动组件；所述第二滑动组件与第一滑动组件的滑动方向相互垂直，以使充电插头在相互垂直的两个方向上往复移动。本发明通过将充电插头设置在多个自由度的充电桩上，其中，套设在等高螺丝外侧的弹簧提供了上下方向的自由度，第一滑动组件提供了插孔方向一致的自由度，及第二滑动组件提供了与第一滑动组件方向垂直的自由度。充电插头安装在多个自由度的充电桩上，有效的消除由于移动机器人的运动误差对与充电桩充电对接的影响。
Description
技术领域
本发明涉及机器人，更具体地说是指一种多自由度的充电桩机构。
背景技术
在移动机器人领域，机器人的移动主要动力源为电能，随着智能化的潮流，自动充电拔地而起。而机器人和自动充电桩的对接是否准确是自动充电成功的关键。机器人在移动过程中，会有一定的偏差，在与充电桩的自动对接中，常常会插头与插座对接不上。而有时候，偏差的距离并不是很大，是移动机器人运动允许的范围内，如果将充电桩的插头设置为固定形式，插孔与插头存在对接误差，导致对接不准，充电失败。所以，为保证机器人和充电桩能准确对接，考虑一种具有一定自由度的充电桩，从而在机器人运动有一定偏差的情况下，也能成功进行对接。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种多自由度的充电桩机构。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多自由度的充电桩机构，包括充电插头，用于固定充电插头的固定板组，用于联接固定板组的第一滑动组件，及用于联接第一滑动组件的第二滑动组件；所述第二滑动组件与第一滑动组件的滑动方向相互垂直，以使充电插头在相互垂直的两个方向上往复移动。
其进一步技术方案为：所述充电插头通过设有的等高螺丝与固定板组联接；所述等高螺丝外侧套设有弹簧；所述弹簧一端止抵于固定板组，另一端止抵于充电插头。
其进一步技术方案为：所述充电插头上端与固定板组之间设有的柱塞。
其进一步技术方案为：所述充电插头朝向固定板组一端设有隆起的安装部；所述固定板组上设有与安装部匹配的凹陷部；所述凹陷部底端设有通孔，所述安装部设有与通孔同心的安装孔；所述通孔、安装孔用于穿过等高螺丝。
其进一步技术方案为：所述充电插头于安装部的正下方设有连接部；所述连接部设有用于贯穿等高螺丝的连接孔；所述等高螺丝下端设有锁紧螺母；所述弹簧一端止抵于固定板组，另一端止抵于连接部上表面。
其进一步技术方案为：所述固定板组包括与充电插头联接的第一固定板，及与第一滑动组件联接的第二固定板；所述第一固定板设置于第二固定板的端部，以使充电插头与延伸出第一滑动组件的外侧。
其进一步技术方案为：所述第一滑动组件包括与固定板组固定联接的第一滑轨，与第一滑轨滑动联接的第一滑座，及联接于第一滑座与第一滑轨之间的第一弹性件；所述第一滑座固定于第二滑动组件；所述第一弹性件一端固定于第一滑轨，另一端固定于第一滑座。
其进一步技术方案为：所述第二滑动组件包括与第一滑动组件固定联接的第二滑座，与第二滑座滑动联接的第二滑轨；所述第二滑轨固定于设有的滑动基板；所述第二滑座沿滑动方向的两侧均设有第二弹性件，以使第二滑座在移动方向上复位。
其进一步技术方案为：所述第二滑座与第二弹性件之间设有卡位板；所述第二弹性件两端固定于滑动基板，且其中部与卡位板固定联接。
其进一步技术方案为：所述第一弹性件为旋转式的恒力弹簧；或所述第二弹性件为旋转式的恒力弹簧。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过将充电插头设置在多个自由度的充电桩上，其中，套设在等高螺丝外侧的弹簧提供了上下方向的自由度，第一滑动组件提供了插孔方向一致的自由度，及第二滑动组件提供了与第一滑动组件方向垂直的自由度。充电插头安装在多个自由度的充电桩上，有效的消除由于移动机器人的运动误差对与充电桩充电对接的影响。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种多自由度的充电桩机构的立体结构图；
图2为本发明一种多自由度的充电桩机构的前视图；
图3为本发明一种多自由度的充电桩机构的俯视图；
图4为本发明一种多自由度的充电桩机构的侧视图及局部剖视图；
图5为本发明一种多自由度的充电桩机构的侧视图及局部剖视图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图5为本发明实施例的图纸。
一种多自由度的充电桩机构，如图1—3所示，包括充电插头10，用于固定充电插头10的固定板组20，用于联接固定板组20的第一滑动组件30，及用于联接第一滑动组件30的第二滑动组件40。第二滑动组件40与第一滑动组件30的滑动方向相互垂直，以使充电插头10在相互垂直的两个方向上往复移动。
如图4所示，充电插头10设有插孔101，且插孔101的方向与第一滑动组件30的滑动方向相同。
如图4—5所示充电插头10通过设有的等高螺丝11与固定板组20联接。等高螺丝11外侧套设有弹簧12。弹簧12一端止抵于固定板组20，另一端止抵于充电插头10。弹簧12垂直布置，以使充电插头10在上下方向上具有自由度。
为了充电插头10晃动，充电插头10上端与固定板组20之间设有的柱塞13。
具体的，充电插头10朝向固定板组20一端设有隆起的安装部14。固定板组20上设有与安装部14匹配的凹陷部21。凹陷部21底端设有通孔22，安装部14设有与通孔22同心的安装孔141。通孔22、安装孔141用于穿过等高螺丝11。安装部14容纳在凹陷部21内，等高螺丝11通过通孔22、安装孔141使二者联接起来。
充电插头10于安装部14的正下方设有连接部15。连接部15设有用于贯穿等高螺丝11的连接孔151。等高螺丝11下端设有锁紧螺母。弹簧12一端止抵于固定板组20，另一端止抵于连接部15上表面。连接部15、安装部14之间形成一个凹槽结构，安装部14容纳在凹陷部21内。弹簧12一端止抵于通孔22的下端，另一端止抵于连接孔151的上端，从而使得充电插头10在上下方向上具有自由度，并且在移动机器人在上下方向上撞歪充电插头10时，充电插头10也会自动复位。
如图4—5所示，固定板组20包括与充电插头10联接的第一固定板23，及与第一滑动组件30联接的第二固定板24。第一固定板23设置于第二固定板24的端部，以使充电插头10与延伸出第一滑动组件30的外侧。凹陷部21设置在第一固定板23上，以使充电插头10通过等高螺丝11与第一固定板23联接。
优选的，为了方便加工和安装，第一固定板23与第二固定板24之间设有的第三固定板25。
第一滑动组件30包括与固定板组20固定联接的第一滑轨31，与第一滑轨31滑动联接的第一滑座32，及联接于第一滑座32与第一滑轨31之间的第一弹性件33。第一滑座32固定于第二滑动组件40，具体的，第一滑座32固定于第二滑座41。第一弹性件33一端固定于第一滑轨31，另一端固定于第一滑座32，充电插头10在第一滑动组件30的滑动方向上具有自由度，且第一弹性件33滑动方向上能使充电插头10复位。
如图4—5所示，第二滑动组件40包括与第一滑动组件30固定联接的第二滑座41，与第二滑座41滑动联接的第二滑轨42。第二滑轨42固定于设有的滑动基板43。第二滑座41沿滑动方向的两侧均设有第二弹性件44，以使第二滑座41在移动方向上复位。第二滑座41与第一滑座32固定联接，且位于其下方。位于第二滑座41两侧的第二弹性件44，第二滑座41在滑动方向上偏离方向，都能复位。
具体的，如图2所示，第二滑座41与第二弹性件44之间设有卡位板45。第二弹性件44两端固定于滑动基板43，且其中部与卡位板45固定联接。
优选的，第二滑轨42、第二滑座41为二个，且对称布置，保证滑动的稳定性。
其中，第一弹性件33、第二弹性件44均为旋转式的恒力弹簧，直线移动的位置，转化为旋转收缩或展开，且收缩或展开的弹力均相等。
综上所述，本发明通过将充电插头设置在多个自由度的充电桩上，其中，套设在等高螺丝外侧的弹簧提供了上下方向的自由度，第一滑动组件提供了插孔方向一致的自由度，及第二滑动组件提供了与第一滑动组件方向垂直的自由度。充电插头安装在多个自由度的充电桩上，有效的消除由于移动机器人的运动误差对与充电桩充电对接的影响。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (4)
1.一种多自由度的充电桩机构，其特征在于，包括充电插头，用于固定充电插头的固定板组，用于联接固定板组的第一滑动组件，及用于联接第一滑动组件的第二滑动组件；所述第二滑动组件与第一滑动组件的滑动方向相互垂直，以使充电插头在相互垂直的两个方向上往复移动；
所述充电插头通过设有的等高螺丝与固定板组联接；所述等高螺丝外侧套设有弹簧；所述弹簧一端止抵于固定板组，另一端止抵于充电插头；
所述充电插头朝向固定板组一端设有隆起的安装部；所述固定板组上设有与安装部匹配的凹陷部；所述凹陷部底端设有通孔，所述安装部设有与通孔同心的安装孔；所述通孔、安装孔用于穿过等高螺丝；
所述充电插头于安装部的正下方设有连接部；所述连接部设有用于贯穿等高螺丝的连接孔；所述等高螺丝下端设有锁紧螺母；所述弹簧一端止抵于固定板组，另一端止抵于连接部上表面；
所述第一滑动组件包括与固定板组固定联接的第一滑轨，与第一滑轨滑动联接的第一滑座，及联接于第一滑座与第一滑轨之间的第一弹性件；所述第一滑座固定于第二滑动组件；所述第一弹性件一端固定于第一滑轨，另一端固定于第一滑座；
所述第二滑动组件包括与第一滑动组件固定联接的第二滑座，与第二滑座滑动联接的第二滑轨；所述第二滑轨固定于设有的滑动基板；所述第二滑座沿滑动方向的两侧均设有第二弹性件，以使第二滑座在移动方向上复位；
所述充电插头上端与固定板组之间设有的柱塞。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度的充电桩机构，其特征在于，所述固定板组包括与充电插头联接的第一固定板，及与第一滑动组件联接的第二固定板；所述第一固定板设置于第二固定板的端部，以使充电插头与延伸出第一滑动组件的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度的充电桩机构，其特征在于，所述第二滑座与第二弹性件之间设有卡位板；所述第二弹性件两端固定于滑动基板，且其中部与卡位板固定联接。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度的充电桩机构，其特征在于，所述第一弹性件为旋转式的恒力弹簧；或所述第二弹性件为旋转式的恒力弹簧。
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