CN108545500B - 一种共享单车投放和管理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种共享单车投放和管理机器人,机器人安装于卡车货箱上,机器人包括控制系统和执行机构;执行机构包括基柱、升降机构、传动机构、支撑机构;升降机构带动托板在钢丝绳牵引下上下移动,将托板上的共享单车放至地面,传动机构通过齿轮带动旋转轴转动180度进而托板也旋转180度,使共享单车转向朝向路边的方向,支撑机构上的夹具夹紧轮子,施加一定的压力,通过压力传感器的读数检测轮胎是否有充气不足的情况。支架上的扫描机构扫描共享单车二维码,获取单车编号信息,并将该信息上传中心服务器,从而服务器可以有效记录该车的投放地点。本发明使用方便,节省人力,极大方便了共享单车的投放工作。
Description
技术领域
本发明涉及机电一体化设备领域,具体是一种共享单车投放和管理机器人。
背景技术
共享单车,指企业与政府合作,在校园、地铁站点、公交站点、居民区、商业区、公共服务区等提供自行车单车共享服务,是共享经济的一种新形态。近年来随着互联网技术和网络基础设施建设的飞速发展,基于手机平台的共享单车租用服务在全国各地发展起来。运营共享单车租赁公司的企业,需要定点投放单车,以满足客户需求。
目前共享单车的投放,主要是通过小型货车或卡车批量装载共享单车到地铁口、公交站、商业区等人流量较大的地点,通过人工搬运的方式将其卸下并摆放整齐。但对于装载工人来说,每天反复搬运共享单车,对腰腿关节的负担很重,长期下去对身体健康不利,而且小型货车的驾驶室包括司机在内,一般只能乘载两人,实践证明,搬运共享单车的过程,两人协同作业效率并不高。此外,共享单车摆放过程中,有时候会发现有轮胎撒气的问题,需要及时补气,而这一问题,装卸工人往往并不会去检查。
综上所述,针对当前城市共享单车投放过程中的弊端,需要设计一种协助人工投放共享单车的机械装置,减轻人工负担,同时检查车胎是否有漏气的故障,此外还要能记录在某个特定投放地点投放的车辆编号,并将这样的信息及时上传公司的中心服务器。
发明内容
本发明就是为了解决上述问题,提供了一种共享单车投放和管理机器人。
本发明是按照以下技术方案实施的。
一种共享单车投放和管理机器人,机器人安装于卡车货箱上,机器人包括控制系统和执行机构;
执行机构包括基柱、升降机构、传动机构、支撑机构;基柱竖直安装于卡车货箱口边缘,基柱上形成截面为T型的滑槽;升降机构包括外套管,旋转杆贯穿外套管,旋转杆和外套管内壁之间设有不少于三组第一轴承;旋转杆顶部安装有第一齿轮,旋转杆底部安装有支撑机构;外套管外侧形成嵌入基柱上滑槽的滑块,滑块顶部的牵引端连接钢丝绳的一端,钢丝绳另一端绕过滑轮缠绕于第二电机的转子上;传动机构有两组,分别安装于基柱顶部和中下部;两组传动机构中均包括与第一齿轮啮合的第二齿轮,齿轮轴一端通过第三轴承安装于齿轮基座上,齿轮基座安装于基柱侧面;固定于第三电机转子上的主动轮,主动轮通过传动链连接从动轮,从动轮和第二齿轮均固定于齿轮轴上;支撑机构包括与旋转杆相连的托板和安装于托板上的支架;支架包括两根竖直支架和部署于两竖直支架之间的水平支架,一根竖直支架上设有第一固定夹,两竖直支架中部与托板之间还各设有一根斜支架;斜支架为中空金属管结构,表面形成条形孔,斜支架上安装有第二固定夹;第二固定夹的夹持部包括固定柱和活动柱,固定柱安装于斜支架表面并与斜支架垂直;活动柱穿过条形孔并垂直紧固在斜支架内部的滑杆上;滑杆的一端与第二轴承的外圈固定在一起,第二轴承内圈嵌套于第一电机的第一转子上;固定柱表面安装有压力传感器;
控制系统包括主控制器,主控制器连接扫描机构、电机驱动机构、第一无线模块、第二无线模块、定位模块、压力传感器;主控制器还连接车载中控平台;第一无线模块连接手持终端设备;第二无线模块连接中心服务器;电机驱动机构控制第一电机、第二电机、第三电机;扫描机构部署于支架上,其镜头朝向共享单车的二维码。
进一步的,第一轴承内圈与旋转杆静连接,外圈与外套管内壁静连接,第一轴承分别位于外套管的顶部、底部、中部三个位置。
进一步的,斜支架与托板的夹角为45度。
进一步的,活动柱截面为圆形,固定柱截面为正方形,压力传感器安装于固定柱表面靠近活动柱一侧。
进一步的,第一无线模块为蓝牙模块,第二无线模块为3G/4G模块,定位模块为GPS模块或北斗模块。
进一步的,手持终端上设有控制按键和显示屏。
进一步的,第一电机为步进电机。
本发明获得了如下有益效果。
本发明中,共享单车装卸工人一个在货箱内,一个在地面上。货箱内的工人将单车放置在托板上,传动机构通过齿轮带动旋转轴转动180度进而托板也旋转180度,使共享单车转向朝向路边的方向,之后通过电动的升降机构将共享单车下放到地面,再由地面上的装卸工人从托板上取下,放在路边停靠好。此过程中,不需要人力上下搬运单车,省力。托板旋转下方过程中,支撑机构上的夹具夹紧轮子,施加一定的压力,通过压力传感器的读数检测轮胎是否有充气不足的情况。支架上的扫描机构扫描共享单车二维码,获取单车编号信息,并将该信息上传中心服务器,从而服务器可以有效记录该车的投放地点。本发明使用方便,极大方便了共享单车的投放工作。
附图说明
图1是本发明中执行机构的结构示意图;
图2是本发明中控制系统的结构框图;
图3是本发明中升降机构的纵剖面图;
图4是本发明中升降机构和传动机构的结构示意图(升起模式);
图5是本发明中升降机构和传动机构的结构示意图(下降模式);
图6是本发明中升降机构和传动机构的俯视图;
图7是本发明中第二固定夹的剖面图(夹紧状态);
图8是本发明中第二固定夹的剖面图(非夹紧状态);
图9是本发明中第二固定夹的主视图(夹紧状态);
图10是本发明中第二固定夹的主视图(非夹紧状态);
图11是本发明中第二固定夹在自行车上夹持位置示意图。
其中,101.外套管;102.滑块;103.旋转杆;104.第一齿轮;105.牵引端;106.第一轴承;2.托板;301.斜支架;302.竖直支架;303.水平支架;304.条形孔;4.第一固定夹;5.第二固定夹;501.固定柱;502.活动柱;503.滑杆;504.第二轴承;505.第一转子;506.第一电机;6.基柱;701.齿轮基座;702.齿轮轴;703.第二齿轮;704.从动轮;705.传动链;706.主动轮。
具体实施方式
以下参照附图及实施例对本发明进行进一步的技术说明。
如图1~11所示,一种共享单车投放和管理机器人,机器人安装于卡车货箱上,机器人包括控制系统和执行机构;
执行机构包括基柱6、升降机构、传动机构、支撑机构;基柱6竖直安装于卡车货箱口边缘,基柱6上形成截面为T型的滑槽;升降机构包括外套管101,旋转杆103贯穿外套管101,旋转杆103和外套管101内壁之间设有不少于三组第一轴承106;旋转杆103顶部安装有第一齿轮104,旋转杆103底部安装有支撑机构;外套管101外侧形成嵌入基柱6上滑槽的滑块102,滑块102顶部的牵引端105连接钢丝绳的一端,钢丝绳另一端绕过滑轮缠绕于第二电机的转子上;传动机构有两组,分别安装于基柱6顶部和中下部;两组传动机构中均包括与第一齿轮104啮合的第二齿轮703,齿轮轴702一端通过第三轴承安装于齿轮基座701上,齿轮基座701安装于基柱6侧面;固定于第三电机转子上的主动轮706,主动轮706通过传动链705连接从动轮704,从动轮704和第二齿轮703均固定于齿轮轴702上;支撑机构包括与旋转杆103相连的托板2和安装于托板2上的支架;支架包括两根竖直支架302和部署于两竖直支架302之间的水平支架303,一根竖直支架302上设有第一固定夹4,两竖直支架302中部与托板2之间还各设有一根斜支架301;斜支架301为中空金属管结构,表面形成条形孔304,斜支架301上安装有第二固定夹5;第二固定夹5的夹持部包括固定柱501和活动柱502,固定柱501安装于斜支架301表面并与斜支架301垂直;活动柱502穿过条形孔304并垂直紧固在斜支架301内部的滑杆503上;滑杆503的一端与第二轴承504的外圈固定在一起,第二轴承504内圈嵌套于第一电机506的第一转子505上;固定柱501表面安装有压力传感器;
控制系统包括主控制器,主控制器连接扫描机构、电机驱动机构、第一无线模块、第二无线模块、定位模块、压力传感器;主控制器还连接车载中控平台;第一无线模块连接手持终端设备;第二无线模块连接中心服务器;电机驱动机构控制第一电机506、第二电机、第三电机;扫描机构部署于支架上,其镜头朝向共享单车的二维码。
第一轴承106内圈与旋转杆103静连接,外圈与外套管101内壁静连接,第一轴承106分别位于外套管101的顶部、底部、中部三个位置。
斜支架301与托板2的夹角为45度。
活动柱502截面为圆形,固定柱501截面为正方形,压力传感器安装于固定柱501表面靠近活动柱502一侧。
第一无线模块为蓝牙模块,第二无线模块为3G/4G模块,定位模块为GPS模块或北斗模块。
手持终端上设有控制按键和显示屏。
第一电机506为步进电机。
本发明的原理和使用方法为:
使用前,保证装载共享单车的货车停靠在路边,基柱6安装在货箱出口靠近路边一侧的边沿上。第三电机动作,驱动传动机构运转,带动旋转杆103转动,使托板2转向货箱出口位置,并作为执行机构的初始位置。
使用时,需要两名工人与之协同。两装卸工人一个在货箱内,一个在地面上。初始状态时,货箱内的工人将单车放置在托板2上,传动机构通过第二齿轮703带动旋转杆103转动180度,进而托板2也旋转180度,带动共享单车转向朝向路边的方向,之后第二电机反转,放下钢丝绳,如图5所示,升降机构由于重力作用将共享单车下放到地面,再由地面上的装卸工人从托板2上取下,放在路边停靠好。
托板2旋转下放过程中,如图11所示,第一固定夹4夹紧车架,第二固定夹5夹紧两车轮,三个夹持部位呈三角形方向排列;防止单车松脱。其中,第二固定夹5通过第一电机506施加一定的压力,通过压力传感器的读数检测轮胎是否有充气不足的情况。施加压力时,如图7和图9所示,第一电机506正转,第一转子505向外伸出,推动滑杆503向固定柱501方向移动,从而活动柱502和固定柱之间的距离越来越近,直至夹紧车轮。当第一电机506转动至设定的位置时,主控制器读取固定柱501上的压力传感器数值,如小于参考值,认为胎压不足,需要充气和检查是否存在漏气。
与此同时,支架上的扫描机构扫描共享单车二维码,获取单车编号信息,并将该信息上传中心服务器,从而服务器可以有效记录该车的投放地点。
单车下放到地面后,如图8和图10所示,第一电机506反向旋转,使第二固定夹5松开,便于取下单车。
两组传动机构一般只使用位于基柱6顶部的那一组,当下放过程中旋转杆103发生不可控的水平旋转时,当下放到地面后,第一齿轮104与位于基柱6中下部的那一组传动机构的第二齿轮703啮合,并在本组传动机构带动下重新旋转至适合的位置。
第二电机正转时,通过钢丝绳牵引升降机构上移,如图4所示,进而托板2回转180度,系统回到初始状态,可进行下一辆车的投放。
本发明使用方便,极大方便了共享单车的投放工作。
Claims (7)
1.一种共享单车投放和管理机器人,所述机器人安装于卡车货箱上,其特征在于,所述机器人包括控制系统和执行机构;
所述执行机构包括基柱(6)、升降机构、传动机构、支撑机构;所述基柱(6)竖直安装于卡车货箱口边缘,基柱(6)上形成截面为T型的滑槽;所述升降机构包括外套管(101),旋转杆(103)贯穿外套管(101),旋转杆(103)和外套管(101)内壁之间设有不少于三组第一轴承(106);旋转杆(103)顶部安装有第一齿轮(104),旋转杆(103)底部安装有支撑机构;所述外套管(101)外侧形成嵌入基柱(6)上滑槽的滑块(102),滑块(102)顶部的牵引端(105)连接钢丝绳的一端,钢丝绳另一端绕过滑轮缠绕于第二电机的转子上;所述传动机构有两组,分别安装于基柱(6)顶部和中下部;两组传动机构中均包括与第一齿轮(104)啮合的第二齿轮(703),齿轮轴(702)一端通过第三轴承安装于齿轮基座(701)上,齿轮基座(701)安装于基柱(6)侧面;固定于第三电机转子上的主动轮(706),主动轮(706)通过传动链(705)连接从动轮(704),从动轮(704)和第二齿轮(703)均固定于齿轮轴(702)上;所述支撑机构包括与旋转杆(103)相连的托板(2)和安装于托板(2)上的支架;所述支架包括两根竖直支架(302)和部署于两竖直支架(302)之间的水平支架(303),一根竖直支架(302)上设有第一固定夹(4),两竖直支架(302)中部与托板(2)之间还各设有一根斜支架(301);斜支架(301)为中空金属管结构,表面形成条形孔(304),斜支架(301)上安装有第二固定夹(5);所述第二固定夹(5)的夹持部包括固定柱(501)和活动柱(502),所述固定柱(501)安装于斜支架(301)表面并与斜支架(301)垂直;所述活动柱(502)穿过条形孔(304)并垂直紧固在斜支架(301)内部的滑杆(503)上;滑杆(503)的一端与第二轴承(504)的外圈固定在一起,第二轴承(504)内圈嵌套于第一电机(506)的第一转子(505)上;所述固定柱(501)表面安装有压力传感器;
所述控制系统包括主控制器,主控制器连接扫描机构、电机驱动机构、第一无线模块、第二无线模块、定位模块、压力传感器;主控制器还连接车载中控平台;第一无线模块连接手持终端设备;第二无线模块连接中心服务器;电机驱动机构控制第一电机(506)、第二电机、第三电机;扫描机构部署于支架上,其镜头朝向共享单车的二维码。
2.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述第一轴承(106)内圈与旋转杆(103)静连接,外圈与外套管(101)内壁静连接,第一轴承(106)分别位于外套管(101)的顶部、底部、中部三个位置。
3.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述斜支架(301)与托板(2)的夹角为45度。
4.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述活动柱(502)截面为圆形,固定柱(501)截面为正方形,压力传感器安装于固定柱(501)表面靠近活动柱(502)一侧。
5.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述第一无线模块为蓝牙模块,第二无线模块为3G/4G模块,定位模块为GPS模块或北斗模块。
6.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述手持终端上设有控制按键和显示屏。
7.如权利要求1所述的一种共享单车投放和管理机器人,其特征在于,所述第一电机(506)为步进电机。
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