CN108544086B - 一种船体表面焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈。

Description

一种船体表面焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种船体表面焊接机器人。

背景技术

在船体检修时一般都是将船拖入船坞，放水后再进行检修，而现如今随着制造技术的不断发展，船体的吨位也越来越大，因此在如果船体表面有损坏的情况下通常都需要搭架子再通过人工爬上架子进行船体表面的焊接，这样不仅操作不方便，而且存在一定的危险性，因此设计一种机器人能自动在船体爬行并进行船体表面焊接的一种船体表面焊接机器人实有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种船体表面焊接机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈，所述水平移动丝杠的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的水平移动滑块，所述水平移动滑块下端延伸通过所述水平移动开口槽且延伸出所述第一装置主体的下侧端面外并固定连接有焊接固定块，所述焊接固定块内设置有伸缩气压缸，所述伸缩气压缸左侧的所述焊接固定块内设置有开口向下的伸缩槽，所述伸缩槽内设置有下端延伸出所述伸缩槽下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱下端固定连接有焊接头旋转块，所述焊接头旋转块的上端面与所述伸缩气压缸之间配合连接有伸缩气压内柱，所述焊接头旋转块内固定设置有焊接头旋转电机，所述焊接头旋转电机的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块，所述焊接头旋转固定块的上端面与所述焊接头旋转块之间设置有密封弹圈，所述焊接头旋转固定块的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块，所述转向气压缸固定块内固定设置有第一转向气压缸，所述第一转向气压缸内设置有第一转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的右侧端面上通过固定架固定连接有第二转向气压缸，所述第二转向气压缸内设置有第二转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的下侧设置有转向块，所述转向块的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱的下端，所述转向块的右侧端面上固定设置有转向连接块，所述转向连接块的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱的下端，所述转向块内设置有开口向左的升降腔，所述升降腔的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔相连通的复位槽，所述复位槽的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔，所述升降腔的右侧内壁内固定设置有升降电机，所述升降电机的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔内的第一升降块，所述第一升降块的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块的左侧且位于所述升降腔内设置有可左右滑动的第二升降块，所述第二升降块的右侧端面设置有与所述第一升降块左侧端面相配合的斜面，所述第二升降块的上下侧端面上固定设置有延伸通入复位腔内且可在所述复位腔内左右滑动的复位块，所述复位块的右侧端面上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右端固定连接于所述复位弹簧腔的右侧内壁上，所述第二升降块的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆，所述焊接头连接杆的左端固定连接有连接板，靠近所述连接板上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头，位于所述激光焊接头下侧的所述连接板的左侧端面上固定设置有摄像头装置，所述摄像头装置可在焊接过程中观察装置的焊接情况。

作为优选的技术方案，所述第一吸盘装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体中部的调节腔，所述调节腔的右侧内壁内固定设置有第一调节电机，所述第一调节电机的左侧且位于所述调节腔内设置有第一吸盘主体，所述第一吸盘主体的右侧端面通过第一调节转轴动力配合连接于所述第一调节电机的左端，所述第一调节转轴与所述调节腔的右侧内壁之间设置有第四密封圈，第一吸盘主体的左侧端面上固定设置有左端通过轴承转动配合连接于所述调节腔左侧内壁上的第二调节转轴，所述第一吸盘主体后侧端面的中部位置固定设置有第一吸盘固定块，所述第一吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第一吸盘主体内设置有与所述第一吸盘相连通的第一出气管，所述第一出气管的左端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的左位出气管，所述左位出气管上设置有第一抽气装置，所述第一出气管的右端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的右位出气管，所述右位出气管上设置有第二抽气装置。

作为优选的技术方案，所述移动装置包括左右对称设置于所述第一装置主体上侧的第二装置主体，左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面之间设置有连接杆，所述连接杆的两端分别通过圆头铰链转动配合连接于左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面上，所述第二装置主体靠近远离所述连接杆一侧端面的上侧端面上固定设置有第三装置主体，所述第三装置主体靠近上侧端面的相对一侧端面上固定设置有移动固定块，所述移动固定块的下端面与所述第三装置主体的上侧端面之间固定设置有导滑杆，左右对称设置的所述第三装置主体的相对端面上分别开设有移动腔，所述移动腔的下侧内壁内固定设置有移动电机，所述移动电机的上端动力连接有移动丝杠，所述移动丝杠与所述移动腔的下侧内壁之间设置有第二密封圈，所述移动丝杆的上端通过轴承转动配合连接于所述移动腔的上侧内壁上，所述移动腔远离开口一侧的上下侧内壁之间固定设置有移动导位柱，所述移动腔内设置有可上下滑动且一端延伸出所述移动腔开口外的移动滑块，所述移动滑块与所述移动丝杠螺纹配合连接且与所述移动导位杆滑动配合连接，所述移动滑块延伸出所述移动腔开口外的一侧端面内固定设置有第二调节电机，所述第二调节电机远离所述移动腔的一侧设置有第二吸盘装置，所述第二吸盘装置包括通过转轴动力连接于所述第二调节电机上的第二吸盘主体，动力连接于所述第二调节电机上的所述转轴与所述移动滑块之间设置有第三密封圈，所述第二吸盘主体的上端通过铰链转动配合连接有滑动配合连接于所述导滑杆上的导滑套筒，所述第二吸盘主体的后侧端面上固定设置有第二吸盘固定块，所述第二吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第二吸盘固定块的前端连接于固定设置于所述第二吸盘主体内的第二出气管上，所述第二出气管上设置有第三抽气装置。

作为优选的技术方案，所述旋转装置包括设置于所述第一装置主体上端面与所述第二装置主体之间的连接铰链，所述第一装置主体上端面的中部位置内固定设置有旋转电机固定块，所述旋转电机固定块内左右对称且固定设置有旋转电机，所述旋转电机固定块左右侧的所述第一装置主体内设置有旋转槽，所述第一装置主体左右两侧对称设置有开口向上且与所述旋转槽相连通的主动旋转齿轮槽，所述主动旋转齿轮槽内设置有主动半齿齿轮，所述主动半齿齿轮轴心处固定设置有主动旋转齿轮轴，所述主动旋转齿轮轴远离所述旋转电机固定块的一端通过轴承转动连接于所述主动旋转齿轮槽的侧壁上，所述主动旋转齿轮轴靠近所述旋转电机固定块的一端延伸通过所述旋转槽并动力连接于所述旋转电机上，所述主动旋转齿轮轴与所述旋转电机固定块之间设置有第五密封圈，位于所述主动旋转齿轮槽正上方的所述第二装置主体的下端面上设置有开口向下的从动旋转齿轮槽，所述从动旋转齿轮槽内设置有通过从动旋转齿轮轴固定于所述从动旋转齿轮槽左右侧内壁上的从动半齿齿轮，所述从动半齿齿轮的下端与所述主动半齿齿轮啮合配合连接。

作为优选的技术方案，所述第一装置主体的左侧端面上设置有保险装置，所述保险装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体左侧端面上的保险腔，所述保险腔的上下侧内壁上分别固定设置有保险固定块，上下对称设置的所述保险固定块之间设置有储线轮，所述储线轮轴心处固定设置有储线轮转轴，所述储线轮转轴的上端通过轴承转动配合连接于上侧的所述保险固定块的下侧端面上，所述储线轮转轴的下端通过轴承转动配合连接于下侧的所述保险固定块的上侧端面上，所述储线轮上绕设有保险绳，所述保险绳的一端固定连接有保险固定环。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置对船体表面进行焊接工作时，工作人员将本装置贴合放置于船体的外表面上，并将保险固定环固定于船体的高处以防止本装置在前行过程中吸合不牢脱落，此时第一调节电机转动，进而通过第一调节转轴带动第一吸盘主体转动，进而第一吸盘与船体表面贴合，此时第一抽气装置与第二抽气装置启动，进而将船体表面与第一吸盘之间的空气抽出，此时本装置被吸附于船体的表面上，此时移动电机转动，进而通过移动丝杠带动移动滑块在移动腔内向上移动至移动滑块的上端面与移动腔的上侧内壁相抵接的状态，此时旋转电机转动，进而通过主动旋转齿轮轴带动主动半齿齿轮转动，进而通过主动半齿齿轮与从动半齿齿轮之间的啮合配合连接带动从动半齿齿轮转动，进而带动第三装置主体转动，在此过程中通过旋转电机旋转的不同角度进而带动左右对称设置于第一装置主体上端面的第二装置主体转过不同角度，进而带动第三装置主体贴近带有不同规律弧面的船体表面上，此时第二调节电机转动，进而通过转轴带动第二吸盘装置转动，进而带动第二吸盘贴合船体表面，此时第三抽气装置启动，进而将船体表面与第二吸盘之间的空气抽出，此时第一抽气装置向第一吸盘与船体表面之间反向抽气进而脱开第一吸盘与墙面之间的吸合状态，此时移动电机反向转动，进而通过移动丝杠带动移动滑块在移动腔内向下移动，进而带动第二吸盘装置向下移动，进而带动本装置在船体表面前进，重复上述动作可将本装置移动至船体表面的合适位置，此时水平移动电机转动，进而通过水平移动丝杠带动主动旋转齿轮槽在水平移动腔内左右移动，进而带动焊接固定块在船体表面左右移动，进而可完成船体表面横向的焊接工作，同时，伸缩气压缸启动，进而通过伸缩气压内柱带动焊接头旋转块向下移动，进而可完成船体表面纵向的焊接工作，在此过程中，伸缩柱与伸缩槽之间的滑动配合连接可使得焊接头旋转块在下降时保持竖直状态，当需要进行不规则船体表面的焊接工作时，焊接头旋转电机转动，进而带动焊接头旋转固定块转动，同时第一转向气压缸及第二转向气压缸启动，进而通过第一转向气压内柱与第二转向气压内柱带动转向块绕着第一转向气压内柱下端的铰链转动，进而带动焊接头转动，此时可对船体表面或者腔体内壁进行焊接的工作，当需要调节激光焊接头与焊接表面之间的距离时，升降电机启动，进而通过转轴带动第一升降块转动，进而通过第一升降块及第二升降块的相互挤压作用力带动复位块克服复位弹簧的弹力进而在复位腔内向左移动，进而带动第二升降块伸出升降腔的左端开口外，进而带动激光焊接头贴近焊接表面进行焊接，在此过程中，工作人员可通过摄像头装置观察激光焊接头与船体表面之间的距离以及船体表面的焊接情况。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种船体表面焊接机器人的内部结构示意图；

图2为图1中“A”的放大示意图；

图3为本发明中的焊接装置的结构示意图；

图4为图3中“C”的放大示意图；

图5 为图4中“D”的放大示意图；

图6为本发明中的第二吸盘装置的左视图；

图7为本发明中的第一吸盘装置的俯视图；

图8为图2中“B”的放大示意图。

具体实施方式

如图1-图8所示，本发明的一种船体表面焊接机器人,包括第一装置主体11，设置于所述第一装置主体11下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体11内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体11上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体11与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体11下侧端面内的水平移动腔22，所述水平移动腔22的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽21，所述水平移动腔22的左侧内壁内固定设置有水平移动电机27，所述水平移动电机77的右端动力连接有水平移动丝杠23，所述水平移动丝杠23与所述水平移动腔22的左侧内壁之间设置有第一密封圈26，所述水平移动丝杠23的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔22的右侧内壁上，所述水平移动腔22内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠23螺纹配合连接的水平移动滑块24，所述水平移动滑块24下端延伸通过所述水平移动开口槽21且延伸出所述第一装置主体11的下侧端面外并固定连接有焊接固定块25，所述焊接固定块25内设置有伸缩气压缸83，所述伸缩气压缸83左侧的所述焊接固定块25内设置有开口向下的伸缩槽81，所述伸缩槽81内设置有下端延伸出所述伸缩槽81下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱82，所述伸缩柱82下端固定连接有焊接头旋转块85，所述焊接头旋转块85的上端面与所述伸缩气压缸83之间配合连接有伸缩气压内柱84，所述焊接头旋转块85内固定设置有焊接头旋转电机86，所述焊接头旋转电机86的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块88，所述焊接头旋转固定块88的上端面与所述焊接头旋转块85之间设置有密封弹圈87，所述焊接头旋转固定块88的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块89，所述转向气压缸固定块89内固定设置有第一转向气压缸91，所述第一转向气压缸91内设置有第一转向气压内柱94，所述转向气压缸固定块89的右侧端面上通过固定架93固定连接有第二转向气压缸92，所述第二转向气压缸92内设置有第二转向气压内柱95，所述转向气压缸固定块89的下侧设置有转向块98，所述转向块98的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱94的下端，所述转向块98的右侧端面上固定设置有转向连接块97，所述转向连接块97的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱95的下端，所述转向块97内设置有开口向左的升降腔105，所述升降腔105的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔105相连通的复位槽111，所述复位槽111的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔114，所述升降腔105的右侧内壁内固定设置有升降电机99，所述升降电机99的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔105内的第一升降块106，所述第一升降块106的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块106的左侧且位于所述升降腔105内设置有可左右滑动的第二升降块107，所述第二升降块107的右侧端面设置有与所述第一升降块106左侧端面相配合的斜面，所述第二升降块107的上下侧端面上固定设置有延伸通入复位腔111内且可在所述复位腔111内左右滑动的复位块112，所述复位块112的右侧端面上固定连接有复位弹簧113，所述复位弹簧113的右端固定连接于所述复位弹簧腔114的右侧内壁上，所述第二升降块107的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆101，所述焊接头连接杆102的左端固定连接有连接板102，靠近所述连接板102上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头104，位于所述激光焊接头104下侧的所述连接板102的左侧端面上固定设置有摄像头装置103，所述摄像头装置103可在焊接过程中观察装置的焊接情况。

有益地，所述第一吸盘装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体11中部的调节腔28，所述调节腔28的右侧内壁内固定设置有第一调节电机31，所述第一调节电机31的左侧且位于所述调节腔28内设置有第一吸盘主体33，所述第一吸盘主体33的右侧端面通过第一调节转轴32动力配合连接于所述第一调节电机31的左端，所述第一调节转轴32与所述调节腔28的右侧内壁之间设置有第四密封圈29，第一吸盘主体33的左侧端面上固定设置有左端通过轴承转动配合连接于所述调节腔28左侧内壁上的第二调节转轴30，所述第一吸盘主体33后侧端面的中部位置固定设置有第一吸盘固定块132，所述第一吸盘固定块132的后端固定连接有第二吸盘131，所述第一吸盘主体33内设置有与所述第一吸盘131相连通的第一出气管134，所述第一出气管134的左端连通设置有位于所述第一吸盘主体33内的左位出气管135，所述左位出气管135上设置有第一抽气装置136，所述第一出气管134的右端连通设置有位于所述第一吸盘主体33内的右位出气管137，所述右位出气管137上设置有第二抽气装置138。

有益地，所述移动装置包括左右对称设置于所述第一装置主体11上侧的第二装置主体12，左右对称设置的所述第二装置主体12的相对端面之间设置有连接杆141，所述连接杆141的两端分别通过圆头铰链转动配合连接于左右对称设置的所述第二装置主体12的相对端面上，所述第二装置主体12靠近远离所述连接杆141一侧端面的上侧端面上固定设置有第三装置主体13，所述第三装置主体13靠近上侧端面的相对一侧端面上固定设置有移动固定块67，所述移动固定块67的下端面与所述第三装置主体13的上侧端面之间固定设置有导滑杆68，左右对称设置的所述第三装置主体13的相对端面上分别开设有移动腔64，所述移动腔64的下侧内壁内固定设置有移动电机61，所述移动电机61的上端动力连接有移动丝杠66，所述移动丝杠66与所述移动腔64的下侧内壁之间设置有第二密封圈62，所述移动丝杆66的上端通过轴承转动配合连接于所述移动腔64的上侧内壁上，所述移动腔64远离开口一侧的上下侧内壁之间固定设置有移动导位柱65，所述移动腔64内设置有可上下滑动且一端延伸出所述移动腔64开口外的移动滑块63，所述移动滑块63与所述移动丝杠66螺纹配合连接且与所述移动导位杆65滑动配合连接，所述移动滑块63延伸出所述移动腔64开口外的一侧端面内固定设置有第二调节电机72，所述第二调节电机72远离所述移动腔65的一侧设置有第二吸盘装置71，所述第二吸盘装置71包括通过转轴动力连接于所述第二调节电机72上的第二吸盘主体121，动力连接于所述第二调节电机72上的所述转轴与所述移动滑块63之间设置有第三密封圈69，所述第二吸盘主体121的上端通过铰链转动配合连接有滑动配合连接于所述导滑杆68上的导滑套筒122，所述第二吸盘主体121的后侧端面上固定设置有第二吸盘固定块124，所述第二吸盘固定块124的后端固定连接有第二吸盘123，所述第二吸盘固定块124的前端连接于固定设置于所述第二吸盘主体121内的第二出气管127上，所述第二出气管127上设置有第三抽气装置126。

有益地，所述旋转装置包括设置于所述第一装置主体11上端面与所述第二装置主体12之间的连接铰链52，所述第一装置主体11上端面的中部位置内固定设置有旋转电机固定块51，所述旋转电机固定块51内左右对称且固定设置有旋转电机39，所述旋转电机固定块51左右侧的所述第一装置主体11内设置有旋转槽37，所述第一装置主体11左右两侧对称设置有开口向上且与所述旋转槽37相连通的主动旋转齿轮槽34，所述主动旋转齿轮槽34内设置有主动半齿齿轮35，所述主动半齿齿轮35轴心处固定设置有主动旋转齿轮轴36，所述主动旋转齿轮轴36远离所述旋转电机固定块51的一端通过轴承转动连接于所述主动旋转齿轮槽34的侧壁上，所述主动旋转齿轮轴36靠近所述旋转电机固定块51的一端延伸通过所述旋转槽37并动力连接于所述旋转电机39上，所述主动旋转齿轮轴36与所述旋转电机固定块51之间设置有第五密封圈38，位于所述主动旋转齿轮槽34正上方的所述第二装置主体12的下端面上设置有开口向下的从动旋转齿轮槽55，所述从动旋转齿轮槽55内设置有通过从动旋转齿轮轴53固定于所述从动旋转齿轮槽55左右侧内壁上的从动半齿齿轮54，所述从动半齿齿轮54的下端与所述主动半齿齿轮35啮合配合连接。

有益地，所述第一装置主体11的左侧端面上设置有保险装置，所述保险装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体11左侧端面上的保险腔44，所述保险腔44的上下侧内壁上分别固定设置有保险固定块41，上下对称设置的所述保险固定块41之间设置有储线轮43，所述储线轮43轴心处固定设置有储线轮转轴42，所述储线轮转轴42的上端通过轴承转动配合连接于上侧的所述保险固定块41的下侧端面上，所述储线轮转轴43的下端通过轴承转动配合连接于下侧的所述保险固定块41的上侧端面上，所述储线轮43上绕设有保险绳45，所述保险绳45的一端固定连接有保险固定环46。

初始状态时，第二装置主体12与第一装置主体11的上端面处于同一平面上，同时主动旋转齿轮槽24的左侧端面与水平移动腔22的左侧内壁相抵接，此时伸缩气压内柱84最大限度缩回伸缩气压缸83内进而带动焊接头旋转块85最大上升，此时伸缩柱82的上端面与伸缩槽81的上侧内壁相抵接，同时第一转向气压内柱94最大限度缩回第一转向气压缸91内，第二转向气压内柱95最大限度伸出第二转向气压缸92外，此时激光焊接头104的指向为平行向左，同时第一升降块106的左侧端面与第二升降块107的右侧端面处于相抵接的状态，同时第一吸盘主体33的上端面与第一装置主体11的上端面处于平行状态，同时移动滑块63的下端面与移动腔64的下侧内壁处于相抵接状态，此时第二吸盘装置71的上端面与第三装置主体13的上端面处于平行状态。

通过本装置对船体表面进行焊接工作时，工作人员将本装置贴合放置于船体的外表面上，并将保险固定环46固定于船体的高处以防止本装置在前行过程中吸合不牢脱落，此时第一调节电机31转动，进而通过第一调节转轴32带动第一吸盘主体33转动，进而第一吸盘131与船体表面贴合，此时第一抽气装置136与第二抽气装置137启动，进而将船体表面与第一吸盘131之间的空气抽出，此时本装置被吸附于船体的表面上，此时移动电机61转动，进而通过移动丝杠66带动移动滑块63在移动腔64内向上移动至移动滑块63的上端面与移动腔64的上侧内壁相抵接的状态，此时旋转电机39转动，进而通过主动旋转齿轮轴36带动主动半齿齿轮35转动，进而通过主动半齿齿轮35与从动半齿齿轮54之间的啮合配合连接带动从动半齿齿轮54转动，进而带动第三装置主体13转动，在此过程中通过旋转电机39旋转的不同角度进而带动左右对称设置于第一装置主体11上端面的第二装置主体12转过不同角度，进而带动第三装置主体13贴近带有不同规律弧面的船体表面上，此时第二调节电机72转动，进而通过转轴带动第二吸盘装置71转动，进而带动第二吸盘123贴合船体表面，此时第三抽气装置126启动，进而将船体表面与第二吸盘123之间的空气抽出，此时第一抽气装置136向第一吸盘131与船体表面之间反向抽气进而脱开第一吸盘131与墙面之间的吸合状态，此时移动电机61反向转动，进而通过移动丝杠66带动移动滑块63在移动腔64内向下移动，进而带动第二吸盘装置71向下移动，进而带动本装置在船体表面前进，重复上述动作可将本装置移动至船体表面的合适位置，此时水平移动电机27转动，进而通过水平移动丝杠23带动主动旋转齿轮槽24在水平移动腔22内左右移动，进而带动焊接固定块25在船体表面左右移动，进而可完成船体表面横向的焊接工作，同时，伸缩气压缸83启动，进而通过伸缩气压内柱84带动焊接头旋转块85向下移动，进而可完成船体表面纵向的焊接工作，在此过程中，伸缩柱82与伸缩槽81之间的滑动配合连接可使得焊接头旋转块85在下降时保持竖直状态，当需要进行不规则船体表面的焊接工作时，焊接头旋转电机86转动，进而带动焊接头旋转固定块88转动，同时第一转向气压缸91及第二转向气压缸92启动，进而通过第一转向气压内柱94与第二转向气压内柱95带动转向块98绕着第一转向气压内柱94下端的铰链转动，进而带动焊接头转动，此时可对船体表面或者腔体内壁进行焊接的工作，当需要调节激光焊接头104与焊接表面之间的距离时，升降电机99启动，进而通过转轴带动第一升降块106转动，进而通过第一升降块106及第二升降块107的相互挤压作用力带动复位块112克服复位弹簧113的弹力进而在复位腔111内向左移动，进而带动第二升降块107伸出升降腔105的左端开口外，进而带动激光焊接头104贴近焊接表面进行焊接，在此过程中，工作人员可通过摄像头装置103观察激光焊接头104与船体表面之间的距离以及船体表面的焊接情况。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置对船体表面进行焊接工作时，工作人员将本装置贴合放置于船体的外表面上，并将保险固定环固定于船体的高处以防止本装置在前行过程中吸合不牢脱落，此时第一调节电机转动，进而通过第一调节转轴带动第一吸盘主体转动，进而第一吸盘与船体表面贴合，此时第一抽气装置与第二抽气装置启动，进而将船体表面与第一吸盘之间的空气抽出，此时本装置被吸附于船体的表面上，此时移动电机转动，进而通过移动丝杠带动移动滑块在移动腔内向上移动至移动滑块的上端面与移动腔的上侧内壁相抵接的状态，此时旋转电机转动，进而通过主动旋转齿轮轴带动主动半齿齿轮转动，进而通过主动半齿齿轮与从动半齿齿轮之间的啮合配合连接带动从动半齿齿轮转动，进而带动第三装置主体转动，在此过程中通过旋转电机旋转的不同角度进而带动左右对称设置于第一装置主体上端面的第二装置主体转过不同角度，进而带动第三装置主体贴近带有不同规律弧面的船体表面上，此时第二调节电机转动，进而通过转轴带动第二吸盘装置转动，进而带动第二吸盘贴合船体表面，此时第三抽气装置启动，进而将船体表面与第二吸盘之间的空气抽出，此时第一抽气装置向第一吸盘与船体表面之间反向抽气进而脱开第一吸盘与墙面之间的吸合状态，此时移动电机反向转动，进而通过移动丝杠带动移动滑块在移动腔内向下移动，进而带动第二吸盘装置向下移动，进而带动本装置在船体表面前进，重复上述动作可将本装置移动至船体表面的合适位置，此时水平移动电机转动，进而通过水平移动丝杠带动主动旋转齿轮槽在水平移动腔内左右移动，进而带动焊接固定块在船体表面左右移动，进而可完成船体表面横向的焊接工作，同时，伸缩气压缸启动，进而通过伸缩气压内柱带动焊接头旋转块向下移动，进而可完成船体表面纵向的焊接工作，在此过程中，伸缩柱与伸缩槽之间的滑动配合连接可使得焊接头旋转块在下降时保持竖直状态，当需要进行不规则船体表面的焊接工作时，焊接头旋转电机转动，进而带动焊接头旋转固定块转动，同时第一转向气压缸及第二转向气压缸启动，进而通过第一转向气压内柱与第二转向气压内柱带动转向块绕着第一转向气压内柱下端的铰链转动，进而带动焊接头转动，此时可对船体表面或者腔体内壁进行焊接的工作，当需要调节激光焊接头与焊接表面之间的距离时，升降电机启动，进而通过转轴带动第一升降块转动，进而通过第一升降块及第二升降块的相互挤压作用力带动复位块克服复位弹簧的弹力进而在复位腔内向左移动，进而带动第二升降块伸出升降腔的左端开口外，进而带动激光焊接头贴近焊接表面进行焊接，在此过程中，工作人员可通过摄像头装置观察激光焊接头与船体表面之间的距离以及船体表面的焊接情况。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种船体表面焊接机器人，包括第一装置主体，设置于所述第一装置主体下侧端面上的焊接装置、设置于所述第一装置主体内的第一吸盘装置、左右对称设置于所述第一装置主体上侧的移动装置以及设置于所述第一装置主体与所述移动装置之间的旋转装置，所述焊接装置包括设置于所述第一装置主体下侧端面内的水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁内相连通的设置有水平移动开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机的右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第一密封圈，所述水平移动丝杠的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动且与所述水平移动丝杠螺纹配合连接的水平移动滑块，所述水平移动滑块下端延伸通过所述水平移动开口槽且延伸出所述第一装置主体的下侧端面外并固定连接有焊接固定块，所述焊接固定块内设置有伸缩气压缸，所述伸缩气压缸左侧的所述焊接固定块内设置有开口向下的伸缩槽，所述伸缩槽内设置有下端延伸出所述伸缩槽下端开口外的且可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱下端固定连接有焊接头旋转块，所述焊接头旋转块的上端面与所述伸缩气压缸之间配合连接有伸缩气压内柱，所述焊接头旋转块内固定设置有焊接头旋转电机，所述焊接头旋转电机的下端通过转轴动力连接有焊接头旋转固定块，所述焊接头旋转固定块的上端面与所述焊接头旋转块之间设置有密封弹圈，所述焊接头旋转固定块的下端面中部位置固定设置有转向气压缸固定块，所述转向气压缸固定块内固定设置有第一转向气压缸，所述第一转向气压缸内设置有第一转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的右侧端面上通过固定架固定连接有第二转向气压缸，所述第二转向气压缸内设置有第二转向气压内柱，所述转向气压缸固定块的下侧设置有转向块，所述转向块的上端面通过铰链转动配合连接于所述第一转向气压内柱的下端，所述转向块的右侧端面上固定设置有转向连接块，所述转向连接块的右端通过铰链转动配合连接于所述第二转向气压内柱的下端，所述转向块内设置有开口向左的升降腔，所述升降腔的上下侧内壁上对称设置有与所述升降腔相连通的复位槽，所述复位槽的右侧内壁内相连通的设置有复位弹簧腔，所述升降腔的右侧内壁内固定设置有升降电机，所述升降电机的左端通过转轴动力配合连接有位于所述升降腔内的第一升降块，所述第一升降块的左侧端面设置为斜面结构，所述第一升降块的左侧且位于所述升降腔内设置有可左右滑动的第二升降块，所述第二升降块的右侧端面设置有与所述第一升降块左侧端面相配合的斜面，所述第二升降块的上下侧端面上固定设置有延伸通入复位腔内且可在所述复位腔内左右滑动的复位块，所述复位块的右侧端面上固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的右端固定连接于所述复位弹簧腔的右侧内壁上，所述第二升降块的左侧端面上固定设置有焊接头连接杆，所述焊接头连接杆的左端固定连接有连接板，靠近所述连接板上端面的左侧端面上固定设置有激光焊接头，位于所述激光焊接头下侧的所述连接板的左侧端面上固定设置有摄像头装置，所述摄像头装置可在焊接过程中观察装置的焊接情况。

2.根据权利要求1所述的一种船体表面焊接机器人，其特征在于：所述第一吸盘装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体中部的调节腔，所述调节腔的右侧内壁内固定设置有第一调节电机，所述第一调节电机的左侧且位于所述调节腔内设置有第一吸盘主体，所述第一吸盘主体的右侧端面通过第一调节转轴动力配合连接于所述第一调节电机的左端，所述第一调节转轴与所述调节腔的右侧内壁之间设置有第四密封圈，第一吸盘主体的左侧端面上固定设置有左端通过轴承转动配合连接于所述调节腔左侧内壁上的第二调节转轴，所述第一吸盘主体后侧端面的中部位置固定设置有第一吸盘固定块，所述第一吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第一吸盘主体内设置有与所述第一吸盘相连通的第一出气管，所述第一出气管的左端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的左位出气管，所述左位出气管上设置有第一抽气装置，所述第一出气管的右端连通设置有位于所述第一吸盘主体内的右位出气管，所述右位出气管上设置有第二抽气装置。

3.根据权利要求1所述的一种船体表面焊接机器人，其特征在于：所述移动装置包括左右对称设置于所述第一装置主体上侧的第二装置主体，左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面之间设置有连接杆，所述连接杆的两端分别通过圆头铰链转动配合连接于左右对称设置的所述第二装置主体的相对端面上，所述第二装置主体靠近远离所述连接杆一侧端面的上侧端面上固定设置有第三装置主体，所述第三装置主体靠近上侧端面的相对一侧端面上固定设置有移动固定块，所述移动固定块的下端面与所述第三装置主体的上侧端面之间固定设置有导滑杆，左右对称设置的所述第三装置主体的相对端面上分别开设有移动腔，所述移动腔的下侧内壁内固定设置有移动电机，所述移动电机的上端动力连接有移动丝杠，所述移动丝杠与所述移动腔的下侧内壁之间设置有第二密封圈，所述移动丝杆的上端通过轴承转动配合连接于所述移动腔的上侧内壁上，所述移动腔远离开口一侧的上下侧内壁之间固定设置有移动导位柱，所述移动腔内设置有可上下滑动且一端延伸出所述移动腔开口外的移动滑块，所述移动滑块与所述移动丝杠螺纹配合连接且与所述移动导位杆滑动配合连接，所述移动滑块延伸出所述移动腔开口外的一侧端面内固定设置有第二调节电机，所述第二调节电机远离所述移动腔的一侧设置有第二吸盘装置，所述第二吸盘装置包括通过转轴动力连接于所述第二调节电机上的第二吸盘主体，动力连接于所述第二调节电机上的所述转轴与所述移动滑块之间设置有第三密封圈，所述第二吸盘主体的上端通过铰链转动配合连接有滑动配合连接于所述导滑杆上的导滑套筒，所述第二吸盘主体的后侧端面上固定设置有第二吸盘固定块，所述第二吸盘固定块的后端固定连接有第二吸盘，所述第二吸盘固定块的前端连接于固定设置于所述第二吸盘主体内的第二出气管上，所述第二出气管上设置有第三抽气装置。

4.根据权利要求3所述的一种船体表面焊接机器人，其特征在于：所述旋转装置包括设置于所述第一装置主体上端面与所述第二装置主体之间的连接铰链，所述第一装置主体上端面的中部位置内固定设置有旋转电机固定块，所述旋转电机固定块内左右对称且固定设置有旋转电机，所述旋转电机固定块左右侧的所述第一装置主体内设置有旋转槽，所述第一装置主体左右两侧对称设置有开口向上且与所述旋转槽相连通的主动旋转齿轮槽，所述主动旋转齿轮槽内设置有主动半齿齿轮，所述主动半齿齿轮轴心处固定设置有主动旋转齿轮轴，所述主动旋转齿轮轴远离所述旋转电机固定块的一端通过轴承转动连接于所述主动旋转齿轮槽的侧壁上，所述主动旋转齿轮轴靠近所述旋转电机固定块的一端延伸通过所述旋转槽并动力连接于所述旋转电机上，所述主动旋转齿轮轴与所述旋转电机固定块之间设置有第五密封圈，位于所述主动旋转齿轮槽正上方的所述第二装置主体的下端面上设置有开口向下的从动旋转齿轮槽，所述从动旋转齿轮槽内设置有通过从动旋转齿轮轴固定于所述从动旋转齿轮槽左右侧内壁上的从动半齿齿轮，所述从动半齿齿轮的下端与所述主动半齿齿轮啮合配合连接。

5.根据权利要求1所述的一种船体表面焊接机器人，其特征在于：所述第一装置主体的左侧端面上设置有保险装置，所述保险装置包括前后贯通设置于所述第一装置主体左侧端面上的保险腔，所述保险腔的上下侧内壁上分别固定设置有保险固定块，上下对称设置的所述保险固定块之间设置有储线轮，所述储线轮轴心处固定设置有储线轮转轴，所述储线轮转轴的上端通过轴承转动配合连接于上侧的所述保险固定块的下侧端面上，所述储线轮转轴的下端通过轴承转动配合连接于下侧的所述保险固定块的上侧端面上，所述储线轮上绕设有保险绳，所述保险绳的一端固定连接有保险固定环。