CN217147721U - 多轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种多轴机械手，包括多轴关节本体及装配于多轴关节本体的真空抓取机构，真空抓取机构包含安装座、真空腔柱、真空吸头及真空泵；安装座与多轴关节本体固定连接，真空腔柱固定于安装座，真空腔柱的内部开设有真空腔，真空吸头设于真空腔柱，真空吸头可沿真空腔柱的高度方向于真空腔柱上伸缩滑移，真空吸头与真空腔连通，真空泵与真空腔连通，真空泵在对真空腔抽真空的过程中连动真空吸头沿真空腔柱的高度方向缩回真空腔柱，从而使得本实用新型的多轴机械手能安全地取出堆叠的料盘中电池。

Description

多轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种多轴机械手。

背景技术

众所周知，随着电子产品的快速发展和大量应用，对电池生产的效率和品质要求也越来越高。其中，在电池的加工过程中，需要通过堆叠的料盘上的电池转移至烘烤区域或者其他区域，以满足电池的生产工艺需要。

而现有，机械手伸入堆叠的料盘中抓取电池容易与料盘发生运动干涉，以至于无法从堆叠的料盘中安全地取出电池。

因此，急需要一种能安全地取出堆叠的料盘中电池的多轴机械手来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能安全地取出堆叠的料盘中电池的多轴机械手。

为实现上述目的，本实用新型的多轴机械手，包括多轴关节本体及装配于所述多轴关节本体的真空抓取机构，所述真空抓取机构包含安装座、真空腔柱、真空吸头及真空泵；所述安装座与所述多轴关节本体固定连接；所述真空腔柱固定于所述安装座，所述真空腔柱的内部开设有真空腔；所述真空吸头设于所述真空腔柱，所述真空吸头可沿所述真空腔柱的高度方向于所述真空腔柱上伸缩滑移，所述真空吸头与所述真空腔连通；所述真空泵与所述真空腔连通，所述真空泵在对所述真空腔抽真空的过程中连动所述真空吸头沿所述真空腔柱的高度方向缩回所述真空腔柱。

较佳地，所述真空腔包含互不连通的主真空腔和副真空腔，所述真空吸头包含与所述主真空腔连通的主真空吸头和与所述副真空腔连通的副真空吸头，所述真空泵包含用于将所述主真空腔抽真空的主真空泵和用于将所述副真空腔抽真空的副真空泵。

较佳地，所述真空吸头沿所述真空腔柱的长度方向平行设置有多个，所述真空腔柱沿该真空腔柱的宽度方向平行设置有多个。

较佳地，所述真空腔柱沿该真空腔柱的高度方向平行设置多个。

较佳地，所述真空腔柱上沿所述真空腔柱的高度方向开设有与所述真空吸头相匹配的槽孔结构，所述真空吸头穿置于所述槽孔结构，所述槽孔结构与所述真空腔相连通。

较佳地，所述真空腔柱上设置有一阻挡结构，所述真空吸头上设置有一与所述阻挡结构相配合的配挡结构，所述真空吸头在滑移伸出至所述真空腔柱的预设位置时使所述阻挡结构与所述配挡结构相互抵接。

较佳地，所述配挡结构位于所述真空腔内，所述阻挡结构形成于所述真空腔内。

较佳地，所述配挡结构位于所述槽孔结构内，所述阻挡结构形成于所述槽孔结构内。

较佳地，所述多轴关节本体包含底座、装配于所述底座的回转轴、装配于所述回转轴的第一俯仰转轴、装配于所述第一俯仰转轴的第二俯仰转轴、装配于所述第二俯仰转轴的第一旋转转轴、装配于所述第一旋转转轴的摆动轴及装配于所述摆动轴的第二旋转转轴，所述安装座与所述第二旋转转轴固定连接。

较佳地，所述回转轴可相对所述底座于水平方向转动，所述第一俯仰转轴可相对于所述回转轴于竖直方向摆动，所述第二俯仰转轴可相对于所述第一俯仰转轴于竖直方向摆动，所述第一旋转转轴可相对所述第二俯仰转轴做旋转运动，所述摆动轴可相对于所述第一旋转转轴摆动，所述第二旋转转轴可相对于所述摆动轴做旋转运动

与现有技术相比，由于本实用新型的多轴机械手包括多轴关节本体及装配于多轴关节本体的真空抓取机构，并且，真空抓取机构包含安装座、真空腔柱、真空吸头及真空泵；安装座与多轴关节本体固定连接，真空腔柱固定于安装座，真空腔柱的内部开设有真空腔，真空吸头设于真空腔柱，以便于真空腔柱伸入堆叠的料盘中，于此同时，真空腔柱可沿真空腔柱的高度方向于真空腔柱上伸缩滑移，真空吸头与真空腔连通，真空泵与真空腔连通，真空泵在对真空腔抽真空的过程中可使真空吸头吸取工件外，还连动真空吸头沿真空腔柱的高度方向缩回真空腔柱，从而使得本实用新型的多轴机械手能安全地取出堆叠的料盘中电池。

附图说明

图1为本实用新型的多轴机械手的立体结构示意图。

图2为图1所示的多轴机械手中的真空抓取结构从真空腔柱的宽度方向看的内部结构示意图。

图3为图2中A部分的放大图。

图4为图2所示真空抓取结构在另一状态的结构示意图。

图5为图2所示的真空抓取结构从真空腔柱的高度方向看的平面结构示意图。

图6为图2所示的真空抓取结构在阻挡结构和配挡结构均位于槽孔结构内的部分内部结构示意图。

具体实施方式

请参考图1至图4，本实用新型的多轴机械手1包括多轴关节本体10及装配于多轴关节本体10的真空抓取机构20，真空抓取机构20包含多轴关节本体10固定连接的安装座21、固定于安装座21的真空腔柱22、设于真空腔柱22的真空吸头23及真空泵24。真空腔柱22的内部开设有真空腔22a，真空泵24与真空腔22a连通，真空吸头23与真空腔22a连通，真空泵24在对真空腔22a抽真空的过程使得真空吸头23可吸取电池以避免对电池产生伤害的同时，真空泵24还连动真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向于真空腔柱22上伸缩滑移，使得真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向缩回真空腔柱22，从而带动电池沿真空腔柱22的高度方向脱离料盘，避免电池在脱离料盘的过程中与料盘发生撞击，从而使得本实用新型的多轴机械手1能安全地取出堆叠的料盘中电池。

结合图3，真空腔22a包含互不连通的主真空腔221a和副真空腔222a，真空吸头23包含与主真空腔221a连通的主真空吸头231和与副真空腔222a连通的副真空吸头232，真空泵24包含用于将主真空腔221a抽真空的主真空泵241和用于将副真空腔222a抽真空的副真空泵242，以便于本实用新型的多轴机械手1可根据实际需要选择性地抓取料盘中的电池。

如图4及图5所示，真空吸头23沿真空腔柱22的长度方向平行设置有多个，真空腔柱22沿该真空腔柱22的宽度方向平行设置有多个，以便于本实用新型的多轴机械手1能同时于一料盘中抓取多个电池，较优的是，真空腔柱22还沿该真空腔柱22的高度方向平行设置多个，以便本实用新型的多轴机械手1能同时于多个堆叠的料盘中抓取电池，但不以此为限。

如图3所示，真空腔柱22上沿真空腔柱22的高度方向开设有与真空吸头23相匹配的槽孔结构22b，真空吸头23穿置于槽孔结构22b，槽孔结构22b与真空腔22a相连通，以确保真空泵24在对真空腔22a抽真空时使得真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向缩回真空腔柱22的可靠性。

如图3所示，真空腔柱22上设置有一阻挡结构23a，真空吸头23上设置有一与阻挡结构23a相配合的配挡结构22c，真空吸头23在滑移伸出至真空腔柱22的预设位置时使阻挡结构23a与配挡结构22c相互抵接，以阻挡真空吸头23滑离真空腔柱22；具体地，配挡结构22c位于真空腔22a内，阻挡结构23a形成于真空腔22a内，以使的真空吸头23与真空腔22a之间的结构更加合理紧凑，当然，根据实际情况(如图6所示)，配挡结构22c也可位于槽孔结构22b内，对应地，阻挡结构23a形成于槽孔结构22b内，故不以此为限。

如图1所示，多轴关节本体10包含底座11、装配于底座11的回转轴12，装配于回转轴12的第一俯仰转轴13、装配于第一俯仰转轴13的第二俯仰转轴14、装配于第二俯仰转轴14的第一旋转转轴15、装配于第一旋转转轴15的摆动轴16及装配于摆动轴16的第二旋转转轴17，安装座21与第二旋转转轴固定连接，以便于多轴关节本体10带动真空抓取机构20移动；具体地，回转轴12可相对底座11于水平方向转动，第一俯仰转轴13可相对于回转轴12于竖直方向摆动，第二俯仰转轴14可相对于第一俯仰转轴13于竖直方向摆动，第一旋转转轴15可相对第二俯仰转轴14做旋转运动，摆动轴16可相对于第一旋转转轴15摆动，第二旋转转轴17可相对于摆动轴16做旋转运动,更便于多轴关节本体10带动真空抓取机构20移动以抓取料盘中的电池，但不以此为限。

与现有技术相比，由于本实用新型的多轴机械手1包括多轴关节本体10及装配于多轴关节本体10的真空抓取机构20，并且，真空抓取机构20包含安装座21、真空腔柱22、真空吸头23及真空泵；安装座21与多轴关节本体10固定连接，真空腔柱22固定于安装座21，真空腔柱22的内部开设有真空腔22a，真空吸头23设于真空腔柱22，以便于真空腔柱22伸入堆叠的料盘中，于此同时，真空吸头23可沿真空腔柱22的高度方向于真空腔柱22上伸缩滑移，真空吸头23与真空腔22a连通，真空泵与真空腔22a连通，真空泵在对真空腔22a抽真空的过程中可使真空吸头23吸取工件的同时，还连动真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向缩回真空腔柱22，从而使得本实用新型的多轴机械手1能取出堆叠的料盘中电池。

需要说明的是，真空吸头23与真空腔柱22(槽孔结构22b)之间的装配间隙很小(例如但不限于该装配间隙为0.01mm)，真空泵24将真空腔22a抽真空过程中，仍能使得真空腔22a内的气压与外界的大气压形成一个持续的压差，从而确保真空泵24在对真空腔22a抽真空的过程使得真空吸头23可吸取电池的同时，真空泵24还连动真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向于真空腔柱22上伸缩滑移，使得真空吸头23沿真空腔柱22的高度方向缩回真空腔柱22，但不以此为限。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种多轴机械手，包括多轴关节本体及装配于所述多轴关节本体的真空抓取机构，其特征在于，所述真空抓取机构包含：

安装座，与所述多轴关节本体固定连接；

固定于所述安装座的真空腔柱，所述真空腔柱的内部开设有真空腔；

设于所述真空腔柱的真空吸头，所述真空吸头可沿所述真空腔柱的高度方向于所述真空腔柱上伸缩滑移，所述真空吸头与所述真空腔连通；以及

与所述真空腔连通的真空泵，所述真空泵在对所述真空腔抽真空的过程中连动所述真空吸头沿所述真空腔柱的高度方向缩回所述真空腔柱。

2.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述真空腔包含互不连通的主真空腔和副真空腔，所述真空吸头包含与所述主真空腔连通的主真空吸头和与所述副真空腔连通的副真空吸头，所述真空泵包含用于将所述主真空腔抽真空的主真空泵和用于将所述副真空腔抽真空的副真空泵。

3.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述真空吸头沿所述真空腔柱的长度方向平行设置有多个，所述真空腔柱沿该真空腔柱的宽度方向平行设置有多个。

4.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述真空腔柱沿该真空腔柱的高度方向平行设置多个。

5.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述真空腔柱上沿所述真空腔柱的高度方向开设有与所述真空吸头相匹配的槽孔结构，所述真空吸头穿置于所述槽孔结构，所述槽孔结构与所述真空腔相连通。

6.如权利要求5所述的多轴机械手，其特征在于，所述真空腔柱上设置有一阻挡结构，所述真空吸头上设置有一与所述阻挡结构相配合的配挡结构，所述真空吸头在滑移伸出至所述真空腔柱的预设位置时使所述阻挡结构与所述配挡结构相互抵接。

7.如权利要求6所述的多轴机械手，其特征在于，所述配挡结构位于所述真空腔内，所述阻挡结构形成于所述真空腔内。

8.如权利要求6所述的多轴机械手，其特征在于，所述配挡结构位于所述槽孔结构内，所述阻挡结构形成于所述槽孔结构内。

9.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述多轴关节本体包含底座、装配于所述底座的回转轴、装配于所述回转轴的第一俯仰转轴、装配于所述第一俯仰转轴的第二俯仰转轴、装配于所述第二俯仰转轴的第一旋转转轴、装配于所述第一旋转转轴的摆动轴及装配于所述摆动轴的第二旋转转轴，所述安装座与所述第二旋转转轴固定连接。

10.如权利要求9所述的多轴机械手，其特征在于，所述回转轴可相对所述底座于水平方向转动，所述第一俯仰转轴可相对于所述回转轴于竖直方向摆动，所述第二俯仰转轴可相对于所述第一俯仰转轴于竖直方向摆动，所述第一旋转转轴可相对所述第二俯仰转轴做旋转运动，所述摆动轴可相对于所述第一旋转转轴摆动，所述第二旋转转轴可相对于所述摆动轴做旋转运动。

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