CN108521793A - 一种失锁重捕的方法及终端设备 - Google Patents

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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Abstract

一种失锁重捕的方法、终端、计算机程序产品及计算机存储介质，所述方法包括：获取目标卫星的信号发射时间范围(101)；根据所述信号发射时间范围确定码相位搜索范围(102)；获取所述目标卫星的载波频率搜索范围(103)；若所述码相位搜索范围满足所述第一预置条件，且所述载波频率搜索范围满足所述第二预置条件，则对所述目标卫星的信号进行跟踪(104)。利用无人机提供较准确的位置和速度信息，减小了卫星信号的载波频率搜索范围和码相位搜索范围，因此能快速地捕获跟踪卫星信号，提高了接收机的失锁重捕速度。

Description

一种失锁重捕的方法及终端设备
技术领域
本申请涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种失锁重捕方法及终端设备。
背景技术
全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)可以实现定位功能和导航功能，用户设备结合GNSS，可以对接收到的卫星信号通过数据处理得到定位所需的导航信息和测量值，完成定位运算和导航任务。在定位和导航的过程中，需要接收机较准确地估计卫星信号的载波多普勒和伪码相位，以便持续跟踪导航卫星信号。
但是在用户设备穿过桥洞或穿越城市峡谷的情况下，大部分卫星信号或全部卫星信号会失锁，这时没有足够卫星进行定位解算，只有根据失锁前接收机的位置速度信息、失锁时间以及接收机应用场景的约束，估算出当前的接收机位置和速度范围，再结合卫星的位置和速度信息，估计失锁卫星信号的多普勒和伪码相位范围，在此范围内进行二维捕获搜索，捕获成功后再转入跟踪。
在上述情况下估算出的当前的接收机的位置和速度范围较大，因此GNSS接收机为了能重新捕获卫星信号就需要设置较大的载波多普勒和码相位搜索区间，导致失锁重捕速度较慢。
发明内容
本申请实施例提供了一种失锁重捕方法及终端设备，本申请利用无人机提供较准确的位置和速度信息，减小了卫星信号的多普勒和码相位搜索范围，从而提高了接收机的失锁重捕速度。
本申请实施例的第一方面提供一种失锁重捕方法，包括：
获取目标卫星的信号发射时间范围；
根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
获取目标卫星的载波频率搜索范围；
若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第一种实现方式中，对目标卫星的信号进行跟踪，包括：
根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据码相位和载波频率对目标卫星的信号进行跟踪。
结合本申请实施例的第一方面的第一种实现方式，本申请实施例的第一方面的第二种实现方式中，根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪之后，方法还包括：
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
结合本申请实施例的第一方面、本申请实施例的第三种实现方式中，获取目标卫星的信号发射时间范围，包括：
获取目标卫星的信号发射时间；
获取参数误差范围，参数误差范围包括接收机和目标卫星之间几何距离的误差范围和第一类误差参数的误差范围；
根据目标卫星的信号发射时间和参数误差范围确定信号发射时间范围。
结合本申请实施例的第一方面的第三种实现方式、本申请实施例的第四种实现方式中，获取目标卫星的信号发射时间，包括：
获取接收机的当前时间；
获取接收机和目标卫星的几何距离；
根据几何距离以及第一类误差参数确定估计伪距；
根据伪距和接收机的当前时间确定信号发射时间。
结合本申请实施例的第一方面的第四种实现方式、本申请实施例的第五种实现方式中，获取接收机和目标卫星的几何距离，包括：
通过至少一种定位装置获取接收机的位置信息，其中，定位装置包括惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种；
通过接收机获取的卫星星历和接收机的当前时间获取目标卫星的卫星位置信息；
根据接收机位置信息及卫星位置信息获取几何距离。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第六种实现方式中，根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围，包括：
获取目标卫星载波的码周期；
通过码周期获取码片数；
通过码周期、码片数和信号发射时间范围获取码相位搜索范围。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第七种实现方式中，获取目标卫星的载波频率搜索范围，包括：
获取目标卫星的载波频率；
获取第二类参数的误差范围；
根据载波频率和第二类参数的误差范围确定载波频率搜索范围。
结合本申请实施例的第一方面的第七种实现方式，在本申请实施例的第八种实现方式中，获取目标卫星的载波频率，包括：
获取第二类参数；
根据第二类参数确定目标卫星的载波频率。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第九种实现方式中，
若载波频率搜索范围不满足第一预置条件，则调用捕获引擎或通道相关器捕获目标卫星的信号。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第十种实现方式中，
若载波频率搜索范围满足第一预置条件，且码相位搜索范围不满足第二预置条件时，则调用通道相关器捕获目标卫星的信号。
结合本申请实施例的第一方面的第九种实现方式或第一方面的第十种实现方式，在本申请实施例的第一方面中的第十一种实现方式中，
判断是否成功捕获目标卫星的信号；
若成功捕获目标卫星的信号，则对目标卫星的信号进行跟踪；
若未成功捕获目标卫星的信号，则判断失锁时间是否超过预设时间。
结合本申请实施例的第一方面的第十一种实现方式在本申请实施例的第一方面中的第十二种实现方式中，
判断失锁时间是否超过预设时间，失锁时间是从接收机无法接收到卫星信号的时间到再次成功跟踪卫星信号的时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束失锁重捕；
若失锁时间未超过预设时间，则扩大载波频率搜索范围和/或码相位搜索范围。
本申请实施例第二方面提供了一种终端，终端包括处理器，处理器用于，
获取目标卫星的信号发射时间范围；
根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
获取目标卫星的载波频率搜索范围；
若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。
可选地，处理器还用于，
根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据码相位和载波频率对目标卫星的信号进行跟踪。
可选地，处理器还用于，
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
可选地，处理器还用于，
获取目标卫星的信号发射时间；
获取参数误差范围，参数误差范围包括接收机和目标卫星之间几何距离的误差范围和第一类误差参数的误差范围；
根据目标卫星的信号发射时间和参数误差范围确定信号发射时间范围。
可选地，处理器还用于，
获取接收机的当前时间；
获取接收机和目标卫星的几何距离；
根据几何距离以及第一类误差参数确定估计伪距；
根据伪距和接收机的当前时间确定信号发射时间。
可选地，处理器还用于，
通过至少一种定位装置获取接收机的位置信息，其中，定位装置包括惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种；
通过接收机获取的卫星星历和接收机的当前时间获取目标卫星的卫星位置信息；
根据接收机位置信息及卫星位置信息获取几何距离。
可选地，处理器还用于，
获取目标卫星载波的码周期；
通过码周期获取码片数；
通过码周期、码片数和信号发射时间范围获取码相位搜索范围。
可选地，处理器还用于，
获取目标卫星的载波频率；
获取第二类参数的误差范围；
根据载波频率和第二类参数的误差范围确定载波频率搜索范围。
可选地，处理器还用于，
获取第二类参数；
根据第二类参数确定目标卫星的载波频率。
可选地，处理器还用于，
若载波频率搜索范围不满足第一预置条件，则调用捕获引擎或通道相关器捕获目标卫星的信号。
可选地，处理器还用于，
若载波频率搜索范围满足第一预置条件，且码相位搜索范围不满足第二预置条件时，则调用通道相关器捕获目标卫星的信号。
可选地，处理器还用于，
判断是否成功捕获目标卫星的信号；
若成功捕获目标卫星的信号，则对目标卫星的信号进行跟踪；
若未成功捕获目标卫星的信号，则判断失锁时间是否超过预设时间。
可选地，处理器还用于，
判断失锁时间是否超过预设时间，失锁时间是从接收机无法接收到卫星信号的时间到再次成功跟踪卫星信号的时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束失锁重捕；
若失锁时间未超过预设时间，则扩大载波频率搜索范围和/或码相位搜索范围。
本申请实施例第三方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如前述本申请实施例第一方面的失锁重捕的方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如前述本申请实施例第一方面的失锁重捕的方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例提供的技术方案中，飞行器例如无人机可以在接收机失锁导致无法计算位置和速度信息时，依旧可以进行融合定位以提供较准确的位置和速度信息。本申请利用无人机提供较准确的位置和速度信息，减小了卫星信号的载波频率的搜索范围和码相位搜索范围，从而提高了接收机的失锁重捕速度。
附图说明
图1为本申请实施例中无人机辅助接收机接收卫星信号的架构图；
图2为本申请实施例中失锁重捕方法的一个实施例的示意图；
图3为本申请实施例中失锁重捕方法的一个实施例的流程图；
图4为本申请实施例中失锁重捕方法的一个实施例的流程图；
图5为本申请实施例中失锁重捕方法的一个实施例的流程图；
图6为本申请实施例中终端一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在GNSS系统中，导航卫星将导航电文数据用伪随机码序列进行扩频调制，然后在不同的频点经载波调制后播发。由于卫星运动、接收机运动、卫星时钟漂移以及接收机时钟漂移等因素的影响，接收机接收的卫星信号会产生多普勒频移。若接收机想要得到自身的位置、速度和时间等运动信息，需持续跟踪导航卫星信号，获取载波和伪距观测量，并解调出导航电文，因此GNSS接收机需首先准确估计卫星信号的载波多普勒和伪码相位。
但是当接收机在运动时经过遮挡环境或遇到突发干扰时，会出现无法跟踪锁定卫星信号的情况，信号在重新恢复时需要再次捕获跟踪卫星信号，而通过接收机的当前位置和速度的范围间接得到的载波多普勒和码相位的搜索范围直接影响着重捕的速度，因此要想提高失锁重捕的速度首先需得到较为准确的接收机的位置、速度和时间等运动信息。
如图1所示，卫星将导航电文数据用伪随机码序列进行扩频调制后，然后在不同的频点经载波调制后播发，接收机接收卫星信号，但有时接收机经过遮挡环境时会出现无法跟踪锁定卫星信号的情况，此时需要无人机辅助接收机获取接收机自身的位置和速度等信息以使得接收机能重新捕获跟踪卫星信号。
为了提高卫星信号的失锁重捕的速度，本申请实施例提供了一种失锁重捕的方法，通过无人机融合定位提供的较为准确的接收机位置、速度信息，再结合卫星的位置和速度信息得到范围较小的载波多普勒和码相位的搜索范围，根据该搜索范围对卫星信号进行捕获跟踪，这种方式明显提高了失锁重捕的速度。
本实施例中，在失锁重捕的过程中，通过无人机融合定位提供较为准确的接收机位置、速度信息的方式也可以应用在其他方面，例如测量两物体间的距离，具体此处不作限定。
下面以无人机为例，结合一个具体应用场景对失锁重捕的方法进行详细描述，接收机在穿过桥洞、穿越城市峡谷等时，大部分卫星信号失锁或全部卫星信号失锁，这时没有足够卫星进行定位解算，无法得到较为准确的接收机的位置和速度等信息，只能估算出当前大概的接收机位置和速度范围，再结合卫星的位置和速度信息，设置一个较大的多普勒和伪码相位搜索范围进行捕获搜索，但此时失锁重捕速度较慢。而无人机可以却利用多种传感器的信息进行融合定位，包括GNSS接收机、惯性测量模块、气压计、视觉传感器、超声波等，从而提供更为准确的位置和速度信息。
下面对本申请实施例中的具体流程进行描述，请参阅图2，本申请实施例中失锁重捕的方法的一个实施例包括：
101、获取目标卫星的信号发射时间范围；
本实施例中根据获取到的目标卫星的信号的发射时间和参数误差范围确定得到信号发射时间的范围，信号发射时间是与接收机的接收时间相对应的，可以通过不同的方式计算卫星和接收机之间的距离，因为接收时间已知，即可求出发射时间。卫星的位置可以由卫星星历给出，而接收机的位置可以由融合定位信息给出，融合定位的方法有多种，可通过惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种定位装置获取得到。
在某些实施例中，考虑到有各种误差、各种误差的范围以及信号的传播时间，因此要把这些因素考虑进去才能得到较为准确的信号发射时间范围。
本申请实施例中可通过不同的方式获取信号发射时间范围，下面详细介绍两种获取方式，包括：
第一种获取方式：首先通过接收机和目标卫星的几何距离以及第一类误差参数得到伪距，根据伪距确定信号发射时间，再结合参数误差范围和信号发射时间得到信号发射时间的范围。
第二种获取方式：直接根据当前时间和第一类误差参数计算信号发射时间的时候，将各种参数的误差范围也带入，结合参数和参数误差范围直接得到信号发射时间范围。
102、根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
本实施例中，GNSS系统的各频点具有不同的码周期，从而有不同的码片数，根据信号发射时刻范围、码片数和公式可得到码相位的搜索范围。
在某些实施例中，对于GPS L1频点来说，可以按照如下公式计算码相位搜索范围：
[(t1-floor(t1))×M,(t2-floor(t2))×M]；
其中，这里时间的单位使用了毫秒(ms)，t1为信号发射时间范围的下限，t2为信号发射时间范围的上限，floor为向下取整函数，M为GNSS系统各频点对应的码片数。
103、获取目标卫星的载波频率搜索范围；
本实施例中，根据载波多普勒以及计算误差范围可以确定载波频率搜索范围，而载波多普勒可根据卫星星历和当前时间得到的卫星在当前时间的位置和速度、由无人机得到的接收机的位置和速度计算得到。
进一步的，还可以根据卫星星历和当前时间得到的卫星在当前时间的位置和速度、由无人机得到的接收机的位置和速度、加上卫星钟速和接收机钟飘计算得到载波多普勒。
本实施例中的卫星的位置可在获取信号发射时间时得到，并可在计算卫星位置时同时得到为卫星的速度，而接收机钟飘可在解算接收机速度时得到。
本实施例中获取载波频率搜索范围的方式也有多种，下面详细介绍两种获取方式，包括：
第一种获取方式：先根据第二类误差参数确定载波频率，再结合载波频率和第二类误差参数的误差范围得到载波频率搜索范围，第二类误差参数包括速度矢量在位置矢量上的投影分量、卫星钟速和接收机钟飘。
第二种获取方式：在代入各种参数计算载波频率时也将各种参数的误差范围代入，结合各种参数和参数的误差范围直接得到载波频率搜索范围。
104、若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。
本实施例中，当载波频率和码相位的搜索范围小于跟踪卫星信号的牵引范围的这个区间内时，就可对卫星信号转入跟踪。示例性的，对GPS L1频点来说，码相位的不确定范围小于正负0.5码片(第一预置条件)，载波频率的不确定范围小于正负250赫兹(第二预置条件)，当载波频率和码相位满足这两个预置条件时即可转入跟踪。对于其他的载波来说，会根据不同的载波确定不同的载波频率范围和码相位范围，即会有不同的第一预置条件，和第二预置条件。
本实施例中，首先获取目标卫星的信号发射时间范围，接着根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围，在获取目标卫星的载波频率搜索范围之后，若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。
通过上述方式，实施例中提供的飞行器例如无人机则可以进行融合定位以提供较准确的位置和速度信息，利用较准确的位置和速度信息，可以减小卫星信号的多普勒和码相位搜索范围，从而明显提高了接收机的失锁重捕速度。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，本申请实施例提供的失锁重捕的方法的第一个可选实施例中，对目标卫星的信号进行跟踪，包括：
根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪。
本实施例中可根据码相位搜索范围和码相位对应的第一预设规则，从码相位搜索范围中确定当前码相位，同样地，也可根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率对应的第一预设规则从载波频率搜索范围中确定当前载波频率。然后根据具体的当前码相位和当前载波频率对卫星信号进行跟踪。这里第一预设规则可以是和码相位搜索范围相结合，例如，码相位搜索范围的中间值、最大值、最小值等等。这里第二预设规则和载波频率搜索范围相结合，例如，载波频率搜索范围的中间值、最大值、最小值等等。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，本申请实施例提供的失锁重捕的方法的第二个可选实施例中，根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪之后，方法还包括：
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
本实施例中，因为载波频率和码相位这两个物理量直接影响着对卫星信号的捕获和跟踪，因此在对卫星信号进行跟踪之后，接收机会持续复现准确的卫星信号的载波频率和码相位以此来判断卫星信号是否被持续锁定，而复现的作用是判断当前的载波频率以及一段时间之后的预设载波频率之间的误差、预设载波频率以及码相位和一段时间之后的预设码相位之间的误差是否小于预设值，若是，则说明当前载波频率和当前码相位与对应的预设载波频率和预设码相位没有明显的偏差，因此可以认为卫星信号已被持续锁定。
可选的，也可以是码相位搜索范围和预设的码相位之间的误差在一段时间内小于预设值，载波频率搜索范围和预设的载波频率之间的误差在一段时间内小于预设值，可以认为卫星信号已被持续锁定。
若当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则说明在这一段时间后的载波频率和码相位的数据已然不可靠，表明卫星信号已失锁，接下来需要判断失锁时间是否超过预设时长。
本实施例在对目标卫星的信号进行跟踪之后进一步判断卫星信号是否被锁定。在对卫星信号进行跟踪之后不排除是伪跟踪或是跟踪上卫星信号之后又与卫星信号失去联系的情况，在进一步确定卫星信号被锁定之后可以确认此时获取的载波频率和码相位是可靠的。
其次，本实施例严格控制卫星信号被跟踪锁定的步骤避免了无意义的载波频率和码相位数据，也不会影响以该数据得到的后续结果，提高了整个方案的可靠性和安全性。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，请参阅图3，本申请实施例提供的失锁重捕的方法的第三个可选实施例中，获取码相位搜索范围包括：
201、获取当前时间和接收机位置；
其中，获取接收机到目标卫星的几何距离是计算发射时间可选的步骤，在这之前需要先获取当前时间、接收机的位置和卫星的位置，由于此时接收机已经失锁，因此当前时间是接收机保持的本地时间，失锁前已和GNSS卫星导航系统时间(如GPS时间)完成同步，接收机的位置至少通过一种定位装置来获取，其中，定位装置可以是惯性导航、视觉传感器或超声波等等，这里不做限定，而卫星的位置需通过接收机在失锁前获得的卫星星历和当前时间计算获取。
202、计算卫星位置；
本实施例中的卫星位置由当前时间和卫星星历计算得到，接收机在失锁前已经获取到卫星星历；
203、计算接收机至卫星的距离；
按照如下公式计算接收机和卫星之间的距离：
其中，想x、y、z为接收机在地心地固坐标系(earth-centered and earth-fixed，ECEF)下的坐标，xj、yj、zj为目标卫星的位置，通过该距离和接收机的当前时间可以计算出发射时间。
在某些实施例中，因为信号发射经过的实际距离并不等于上述几何距离，而是包含了多种误差在内的伪距，因此，可以通过下述步骤进行更为精准的距离测量，从而得到更为精准的发射时间。具体可以如下式所示：
其中，ti为与信号发射时刻对应的当前时间，rj为接收机至卫星的距离，c为光速。
204、计算电离层修正量；
卫星信号在经过电离层时产生的传播效应的误差是客观存在的，因此有不同的电离层延迟修正方法和模型，修正的方法有双频改正法和模型法等等，本实施例采用的是由电离层修正参数和对应的电离层修正模型计算获得电离层修正量，而接收机在失锁前已获取电离层修正参数，但是，应当明确的是，也可以使用其他方法计算电离层修正量。
205、计算对流层修正量；
可选用合适的对流层模型计算对流层修正，如萨斯塔莫宁模型，霍普菲尔德模型等，霍普菲尔德模型是基于大气球面分层假设的模型，相比于传统的对流层折射积分修正方法，霍普菲尔德模型有效提高了低仰角电波折射修正的精度。但是，应当明确的是，也可以使用其他方法计算电离层修正量。
206、计算卫星钟差；
接收机在失锁前已经获取卫星钟差参数，通过钟差参数可获得目标卫星的钟差。
在某些实施例中，计算伪距中的误差可以包括电离层修正量、对流层修正量、卫星钟差的其中的一种或多种，还可以包括多路径误差、相对论误差等等。
207、计算卫星信号发射时间；
通过计算伪距间接获得信号发射时间，包括：
本实施例中根据接收机到目标卫星的几何距离和第一类误差参数得到接收机在接收时间对于目标卫星的伪距，通过计算伪距和获取接收机的当前时间计算得到信号发射时间，再根据各个参数的参数误差范围即几何距离的误差范围、第一类误差参数的误差范围和当前时间的误差范围得到信号发射时间的范围。
可以理解的是，除了可以通过上述方式计算卫星信号发射时间，还可以通过其他方式计算卫星信号发射时间，具体此处不作限定。
对于第一种方式，通过伪距计算得到信号发射时间的具体流程如下：
按照如下公式计算接收机在接收时间对于目标卫星的伪距ρj：
ρj＝rj+c·Δti-c·Δtj+Δiono+Δtrop+Δmp；
其中，rj为接收机与目标卫星之间的距离，Δti为接收机的钟差，Δtj为目标卫星的钟差，Δiono为电离层修正量，Δtrop为对流层修正量，Δmp为多路效应引起的误差，c为光速。
伪距ρj还可以表示为：
ti为上述接收机的接收时间；
结合上述两个式子得到信号发射时间的计算公式如下所示:
208、计算码周期以下时间；
码周期以下时间可以换算为码相位。各GNSS系统的各频点具有不同的码周期，以GPS为例，GPS L1频点上的L1C/A码的码周期为1毫秒，L2频点上的L2CM码的码周期为20毫秒，对于GPS L1 C/A码，信号发射时间中1毫秒以下部分即为卫星信号的码相位。对于L2码来说，发射时间中20毫秒内的部分即为卫星信号的码相位。
209、确定参数误差范围；
本实施例中，参数误差范围是指计算信号发射时间所需的各个因素的误差范围，可以包括几何距离的误差范围，第一类误差参数的误差范围和当前时间的误差范围中的一种或者多种，第一类误差参数可以包括接收机钟差、卫星钟差、电离层修正量、对流层修正量和多路径效应误差中的一种或者多种，其中几何距离的误差范围由无人机融合定位误差和卫星位置计算误差决定，融合定位的误差可以由提供融合定位的装置精度决定，是一个随着时间逐渐扩散的一个误差，当前时间和接收机钟差由接收机确定误差范围，接收机根据晶振的时钟漂移确定接收机时间与GNSS系统时间之间的误差，卫星钟差通过卫星钟差参数修正，示例性的，其计算误差可以小于3m，rj的误差由无人机融合定位误差和卫星位置计算误差决定，示例性的，其中卫星位置计算误差可以小于2m，电离层修正量Δiono由电离层参数和对应的模型计算得到，示例性的，其误差可以小于5m；对流层修正量Δtrop由对流层修正模型计算得到，示例性的，其误差可以小于1m；多路径效应误差Δmp无法计算，可以根据接收机的硬件设计和算法设计确定其范围。
210、确定卫星信号发射时间范围；
本实施例中的信号发射时间范围是通过具体的信号发射时间和参数误差的范围计算得到的。
某些实施例中，也可以由带误差的各个参数计算直接得到信号发射时间范围。
211、确定码相位搜索范围。
根据步骤210得到的信号发射时间范围和载波的码周期或是码片数利用计算公式确定码相位的搜索范围。
在某些实施例中，可以按照如下公式计算码相位搜索范围：
[(t1-floor(t1))×M,(t2-floor(t2))×M]；
其中，这里时间的单位使用了毫秒(ms)，t1为信号发射时间范围的下限，t2为信号发射时间范围的上限，floor为向下取整函数，M为GNSS系统各频点对应的码片数。
可以理解的是，不同的载波采用不同的测距码进行调制，例如，L1载波的调制信号可以是C/A码或P码，L2载波的调制信号只能是P码，那么进行载波调制后的周期和码片数也就不相同，M的取值也随之不同。
对于L1载波频率上的L1C/A码来说，它的码周期为1毫秒，码片数为1023，此时的M具体为1023。对于其他载波来说，例如若利用P码对L2载波进行调制后，载波信号的码片数为10230，此时的M就具体为10230。因此此处不对M的数值作具体限定。
可以理解的是，在某些实施例中，可单独利用步骤201、202、203、204、205、206、207、208、209、210、211中的方式或其他任何方式分别获取当前时间和接收机位置、卫星位置、接收机至卫星的距离、电离层修正量、对流层修正量、卫星钟差、卫星信号发射时间、码周期以下时间、参数误差范围、卫星信号发射时间范围和码相位搜索范围。
在某些实施例中，也可单独根据步骤201获取当前时间和接收机位置和步骤202获取卫星位置执行步骤203即计算接收机至卫星的距离。
在某些实施例中，还可单独根据步骤201至步骤206执行步骤207即计算卫星信号发射时间。
在某些实施例中，还可单独根据步骤207和步骤209执行步骤210即确定信号发射时间范围。
在某些实施例中，还可根据步骤210执行步骤211即确定码相位搜索范围。
总之，在第三个可选实施例中，所有的步骤都可通过步骤中的方式成为一个完整的实施例，也可把互相有内在联系的步骤整合成一个完整的实施例。
本实施例中通过两种方式都可获取信号发射时间，两种计算方式都考虑到了由于各种计算误差和测量误差引起的结果的偏差，在计算过程中最大程度了修正了误差以使得到的结果更加精确。而多种获取结果的方式增加了方案的多样性，提高了方案的可实施性。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，请参阅图4，本申请实施例提供的失锁重捕的方法的第四个可选实施例中，获取目标卫星的载波频率搜索范围，包括：
301、获取卫星位置和接收机位置；
其中，卫星位置可在计算载波频率时获取，也可在计算发射时间的时候获取，由当前时间和卫星星历计算得到，并可同时得到卫星的速度，接收机位置和接收机速度由无人机融合定位获取，
302、计算接收机和卫星的位置矢量；
按照如下公式计算接收机至卫星之间的位置矢量：
其中为位置矢量的坐标，x,y,z为接收机的位置，xj,yj,zj为目标卫星的位置，rj为接收机至目标卫星的几何距离。
303、获取卫星速度和接收机的速度；
卫星速度在计算卫星位置时同时得到，接收机速度由无人机融合定位提供。
304、计算速度矢量在位置矢量上的投影分量；
首先通过接收机速度和卫星速度计算两者之间的相对速度，
按照如下公式计算接收机和目标卫星的相对速度
其中，vxj,vyj,vzj为卫星的速度，vx,vy,vz为接收机的速度。
再根据相对速度和302步骤获得的位置矢量计算相对速度在位置矢量上的投影分量计算公式如下所示：
其中，为接收机和目标卫星的相对速度，为相对速度，为位置矢量。
305、计算卫星钟速；
卫星钟速可以通过对卫星钟差的微分计算得到。在GPS系统中，目标卫星在t时刻的卫星钟差Δtj计算如下：
其中，toc为卫星钟差参数，可从导航电文中获取，为相对论效应修正量，通过卫星轨道参数计算得到，然后对微分t进行微分得到t时刻的卫星钟速。
按照的如下公式计算卫星钟速
306、获取接收机时钟漂移；
接收机钟飘在解算接收机速度时就得到，在短时间内不会变化。GNSS接收机在失锁前解算速度后会记录下接收机钟飘。
307、计算载波频率；
在某些实施例中，载波频率只需要接收机和目标卫星的相对速度和载波的波长即可计算得到。
更进一步的，本申请实施例中的载波频率是通过接收机和目标卫星的位置矢量、接收机和目标卫星的相对速度、卫星钟速和接收机钟飘计算得到，并且在解算接收机速度时同时可获得接收机的钟飘，卫星钟速是对卫星钟差微分得到。因此，更实质地是需要知道接收机和目标卫星的位置、接收机和目标卫星的速度和卫星钟差。
按照如下公式计算载波频率：
其中，为接收机和目标卫星的相对速度在位置矢量上的的投影分量，为接收机钟飘，为卫星钟速，λj为载波的波长。
但是，应当明确的是，也可以通过其他方法计算载波频率。
308、确定第二类误差参数的误差范围；
的误差由接收机速度误差和卫星速度误差决定。示例性的，其中卫星速度误差可以小于0.001m/s；示例性的，无人机融合定位提供的速度误差可以小于0.1m/s；接收机钟飘误差由晶振决定，卫星钟飘误差可忽略。
309、确定载波频率搜索范围。
根据获得的载波频率和参数误差范围可以确定载波频率的搜索范围。
在某些实施例中，可以在计算载波频率的过程中，将其中每个参数都带入误差范围，可以通过载波频率的计算直接可以得到载波频率的搜索范围，此处确定载波频率搜索范围的方式课可以有多种。
当载波频率的搜索范围小于跟踪卫星信号的牵引范围的这个区间内时，就意味着满足了转入跟踪的第一个条件。对GPS L1频点来说，载波频率的不确定范围小于正负250赫兹。可以理解，对于不同的载波频率，对应的的频率搜索范围也不相同，例如L2载波的载波频率搜索范围区别于L1的载波频率搜索范围。
可以理解的是，在某些实施例中，可单独利用步骤301、302、303、304、305、306、307、308中的方式或其他任何方式分别获取卫星位置和接收机位置、位置矢量、卫星速度和接收机的速度、投影分量、卫星钟速、接收机时钟漂移、载波频率、第二类误差参数的误差范围。
在某些实施例中，也可单独根据步骤301获取卫星位置和接收机位置执行步骤302即计算位置矢量。
在某些实施例中，还可单独根据步骤301至步骤306执行步骤307即计
算载波频率。
在某些实施例中，还可根据步骤307和步骤308执行步骤309即确定载波频率搜索范围。
总之，在第四个可选实施例中，所有具体的步骤都可通过步骤中的方式成为一个完整的实施例，或，也可把互相有内在联系的步骤整合成一个完整的实施例。
本实施例中接收机接收到的卫星信号由于由于卫星运行、接收机运动、卫星时钟漂移和接收机时钟漂移等移速的影响，会产生多普勒频移，因此为了提高载波频率的可靠性，考虑到了这些因素的影响。本实施例中由于接收机失锁，会有一些计算载波频率所必须的物理量无法直接获取，但是可以通过一些短时间内不会剧烈变化的物理量来获取这些接收机失锁后无法得到的物理量。计算公式中看似数量众多的物理量，实质上有些物理量之间关系甚密，相互导出，并且有些物理量利用率极高，重复使用的次数较多，例如当前时间、接收机和卫星的位置、接收机钟差和卫星的钟差被利用多次，因此数据获取方便，上述都体现了方案的灵活性和实际可操作性。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，请参阅图5，本申请实施例提供的失锁重捕的方法的第五个可选实施例中，根据码相位搜索范围和载波频率搜索范围的大小，在失锁重捕流程中执行不同的步骤，包括：
401、确定载波频率搜索范围；
该步骤已经在上述方法中示例性说明，在此不再赘述。。
402、确定码相位搜索范围；
该步骤已经在上述方法中示例性说明，在此不再赘述。需要说明的是，确定载波频率搜索范围和确定码相位搜索范围没有固定的先后时序，可以先执行步骤401，也可以先执行步骤402，还可以同时执行步骤401和402，具体此处不做限定。
403、判断载波频率搜索范围是否满足第二预置条件；
载波频率的搜索范围小于跟踪卫星信号的牵引范围的这个区间内时，就意味着满足了转入跟踪的第一个条件，即对于L1频点当载波频率的搜索范围小于正负250赫兹时，接着执行405步骤，若否，则进入404步骤。
404、调用捕获引擎或通道相关器捕获卫星信号；
捕获卫星信号后进入406判断是否捕获成功。
405、判断码相位搜索范围是否满足第一预置条件；
码相位的搜索范围需控制在正负0.5码片以内也是对卫星信号进行跟踪的其中一个条件，若满足则进入409转入跟踪，若不满足则进入406。
406、调用通道相关器捕获卫星信号；
捕获卫星信号后进入407判断是否捕获成功。
407、判断是否捕获成功；
若成功捕获卫星信号，则可直接进入409跟踪信号，若否，则进入408判断失锁时间是否超过预设时长。
408、判断失锁时间是否超过预设时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束所有流程，若否，则进入412，将载波频率搜索范围和/或码相位搜索范围继续扩大，扩大的范围可以是预设的也可以是固定的，预设时间可根据接收机的实际需求决定，一般小于或等于1分钟，具体时间可由用户提前设定，还可以由接收机根据误差大小、精度的敏感要求或接收机的型号等能影响失锁重捕速度的因素通过预设的规则自动进行调节，具体此处不作限定。
409、转入跟踪；
当同时满足403即当载波频率的搜索范围小于正负250赫兹和405即码相位的搜索范围应控制在正负0.5码片以内，就可对卫星信号进行跟踪，进入409步骤。
410、判断是否锁定卫星信号；
在对卫星信号进行跟踪之后，接收机会持续复现准确的卫星信号的载波频率和码相位以此来判断卫星信号是否被持续锁定，若是，则进入步骤411持续跟踪，若否，则进行步骤408判断失锁时间是否超过预设时间。
具体地，通过比较当前载波频率和预设载波频率之间的误差、当前码相位和预设码相位之间的误差是否小于预设值，以此来判断是否锁定卫星信号。当前载波频率是根据码相位搜索范围和具体的当前载波频率之间的第一预设规则从码相位搜索范围中得到的。同样地，当前的载波频率也是类似的方式从载波频率搜索范围中获取到的。接着根据当前码相位和当前载波频率通过二阶锁相环跟踪卫星信号。
可以理解的是，在某些实施例中，可单独利用步骤401、402中的方式或其他任何方式分别确定载波频率搜索范围和确定码相位搜索范围。
在某些实施例中，也可单独根据步骤403判断载波频率搜索范围是否满足第二预置条件和步骤405判断码相位搜索范围是否满足第一预置条件选择是否执行步骤409即转入跟踪。
在某些实施例中，还可单独根据步骤404调用捕获引擎或通道相关器捕获卫星信号和步骤406调用通道相关器捕获卫星信号之后执行步骤407即判断是否捕获成功。
在某些实施例中，还可根据步骤408选择是否执行步骤412即将载波频率搜索范围和/或码相位搜索范围继续扩大。
总之，在第五个可选实施例中，所有具体的步骤都可通过步骤中的方式成为一个完整的实施例，或，也可把互相有内在联系的步骤整合成一个完整的实施例。本实施例提供了一种失锁重捕的流程，根据载波频率和码相位的搜索范围的大小执行不同的步骤，若载波频率和码相位的搜索范围均控制在条件范围之内直接对卫星信号进行跟踪，而不必执行捕获等步骤，避免了繁琐的流程，将失锁重捕的过程理论化、规律化，大大提高了失锁重捕的效率。
下面从终端的角度进行描述，如图6所示，本申请实施例中的终端一个实施例包括：
处理器501和存储器502(其中终端中的处理器501的数量可以一个或多个，图5中以一个处理器501为例)。在本发明的一些实施例中，处理器501和存储器502可通过总线或其它方式连接，其中，图5中以通过总线连接为例。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器1180通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器501用于执行以下步骤：
获取目标卫星的信号发射时间范围；
根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
获取目标卫星的载波频率搜索范围；
若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。
在某些实施例中，处理器501还用于，对目标卫星的信号进行跟踪，包括：
根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪。
在某些实施例中，处理器501还用于，根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪之后，方法还包括：
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
在某些实施例中，处理器501还用于，获取目标卫星的信号发射时间范围，包括：
获取目标卫星的信号发射时间；
获取参数误差范围，参数误差范围包括接收机和目标卫星之间几何距离的误差范围、第一类误差参数的误差范围和当前时间的误差范围；
根据目标卫星的信号发射时间和参数误差范围确定信号发射时间范围。
在某些实施例中，处理器501还用于，获取目标卫星的信号发射时间，包括：
获取接收机的当前时间；
获取接收机和目标卫星的几何距离；
根据几何距离以及第一类误差参数估计伪距；
根据伪距和当前时间确定信号发射时间。
在某些实施例中，处理器501还用于，获取接收机和目标卫星的几何距离，包括：
通过至少一种定位装置获取接收机的位置信息，其中，定位装置包括惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种；
通过接收机获取的卫星星历和接收机的当前时间获取目标卫星的卫星位置信息；
根据接收机位置信息及卫星位置信息获取几何距离。
在某些实施例中，处理器501还用于，根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围，包括：
获取目标卫星载波的码周期；
通过码周期获取码片数；
通过码周期、码片数和信号发射时间范围获取码相位搜索范围。
在某些实施例中，处理器501还用于，获取目标卫星的载波频率搜索范围，包括：
获取目标卫星的载波频率；
获取第二类误差参数的误差范围；
根据载波频率和第二类参数的误差范围确定载波频率搜索范围。
在某些实施例中，处理器501还用于，获取目标卫星的载波频率，包括：
获取第二类误差参数；
根据第二类误差参数确定目标卫星的载波频率。
在某些实施例中，处理器501还用于，方法还包括：
若载波频率搜索范围不满足第一预置条件，则调用捕获引擎或通道相关器捕获目标卫星的信号。
在某些实施例中，处理器501还用于，方法还包括：
若载波频率搜索范围满足第一预置条件，且码相位搜索范围不满足第二预置条件时，则调用通道相关器捕获目标卫星的信号。
在某些实施例中，处理器501还用于，方法还包括：
判断是否成功捕获目标卫星的信号；
若成功捕获目标卫星的信号，则对目标卫星的信号进行跟踪；
若未成功捕获目标卫星的信号，则判断失锁时间是否超过预设时间。
在某些实施例中，处理器501还用于，方法包括：
判断失锁时间是否超过预设时间，失锁时间是从接收机无法接收到卫星信号的时间到再次成功跟踪卫星信号的时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束失锁重捕；
若失锁时间未超过预设时间，则扩大载波频率搜索范围和/或码相位搜索范围。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质、或者半导体介质，例如固态硬盘(solid state disk，SSD)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (28)

1.一种失锁重捕的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标卫星的信号发射时间范围；
根据所述信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
获取所述目标卫星的载波频率搜索范围；
若所述码相位搜索范围满足第一预置条件，且所述载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对所述目标卫星的信号进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，所述对所述目标卫星的信号进行跟踪，包括：
根据第一预设规则和所述码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和所述载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据所述当前码相位和所述当前载波频率对所述目标卫星的信号进行跟踪。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前码相位和所述当前载波频率对所述目标卫星的信号进行跟踪之后，所述方法还包括：
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，所述当前码相位与所述预设码相位的差小于等于预设值，且所述当前载波频率与所述预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定所述目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，所述当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或所述当前载波频率与所述预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标卫星的信号发射时间范围，包括：
获取所述目标卫星的信号发射时间；
获取参数误差范围，所述参数误差范围包括接收机和所述目标卫星之间几何距离的误差范围、第一类误差参数的误差范围和当前时间的误差范围；
根据所述目标卫星的信号发射时间和所述参数误差范围确定所述信号发射时间范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标卫星的信号发射时间，包括：
获取所述接收机的当前时间；
获取所述接收机和所述目标卫星的几何距离；
根据所述几何距离以及所述第一类误差参数估计伪距；
根据所述伪距和所述当前时间确定所述信号发射时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述接收机和所述目标卫星的几何距离，包括：
通过至少一种定位装置获取所述接收机的位置信息，其中，所述定位装置包括惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种；
通过所述接收机获取的卫星星历和所述接收机的当前时间获取所述目标卫星的卫星位置信息；
根据所述接收机位置信息及所述卫星位置信息获取所述几何距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号发射时间范围确定码相位搜索范围，包括：
获取所述目标卫星载波的码周期；
通过所述码周期获取码片数；
通过所述码周期、所述码片数和所述信号发射时间范围获取所述码相位搜索范围。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标卫星的载波频率搜索范围，包括：
获取所述目标卫星的载波频率；
获取第二类误差参数的误差范围；
根据所述载波频率和所述第二类参数的误差范围确定所述载波频率搜索范围。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标卫星的载波频率，包括：
获取第二类误差参数；
根据所述第二类误差参数确定所述目标卫星的载波频率。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述载波频率搜索范围不满足所述第一预置条件，则调用捕获引擎或通道相关器捕获所述目标卫星的信号。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述载波频率搜索范围满足所述第一预置条件，且所述码相位搜索范围不满足所述第二预置条件时，则调用所述通道相关器捕获所述目标卫星的信号。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断是否成功捕获所述目标卫星的信号；
若成功捕获所述目标卫星的信号，则对所述目标卫星的信号进行跟踪；
若未成功捕获所述目标卫星的信号，则判断失锁时间是否超过预设时间。
13.根据权利要求3或12所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
判断失锁时间是否超过预设时间，所述失锁时间是从所述接收机无法接收到所述卫星信号的时间到再次成功跟踪所述卫星信号的时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束失锁重捕；
若失锁时间未超过预设时间，则扩大所述载波频率搜索范围和/或所述码相位搜索范围。
14.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器，所述处理器用于：
获取目标卫星的信号发射时间范围；
根据所述信号发射时间范围确定码相位搜索范围；
获取所述目标卫星的载波频率搜索范围；
若所述码相位搜索范围满足所述第一预置条件，且所述载波频率搜索范围满足所述第二预置条件，则对所述目标卫星的信号进行跟踪。
15.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；
根据第二预设规则和所述载波频率搜索范围确定当前载波频率；
根据所述码相位和所述载波频率对所述目标卫星的信号进行跟踪。
16.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取预设码相位和预设载波频率；
若在第一预设时间内，所述当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且所述当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定所述目标卫星信号被锁定；
若在第一预设时间内，所述当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或所述当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。
17.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取所述目标卫星的信号发射时间；
获取参数误差范围，参数误差范围包括接收机和所述目标卫星之间几何距离的误差范围和第一类误差参数的误差范围；
根据所述目标卫星的信号发射时间和所述参数误差范围确定所述信号发射时间范围。
18.根据权利要求17所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取所述接收机的当前时间；
获取所述接收机和所述目标卫星的几何距离；
根据所述几何距离以及所述第一类误差参数估计伪距；
根据所述伪距和所述接收机的当前时间确定所述信号发射时间。
19.根据权利要求18所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
通过至少一种定位装置获取所述接收机的位置信息，其中，所述定位装置包括惯性导航、视觉传感器或超声波中的至少一种；
通过所述接收机获取的卫星星历和所述接收机的当前时间获取所述目标卫星的卫星位置信息；
根据所述接收机位置信息及所述卫星位置信息获取所述几何距离。
20.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取所述目标卫星载波的码周期；
通过所述码周期获取码片数；
通过所述码周期、所述码片数和所述信号发射时间范围获取所述码相位搜索范围。
21.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取所述目标卫星的载波频率；
获取第二类参数的误差范围；
根据所述载波频率和所述第二类参数的误差范围确定所述载波频率搜索范围。
22.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
获取第二类参数；
根据所述第二类参数确定所述目标卫星的载波频率。
23.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
若所述载波频率搜索范围不满足第一预置条件，则调用捕获引擎或通道相关器捕获所述目标卫星的信号。
24.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
若所述载波频率搜索范围满足所述第一预置条件，且所述码相位搜索范围不满足所述第二预置条件时，则调用所述通道相关器捕获所述目标卫星的信号。
25.根据权利要求23或24所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
判断是否成功捕获所述目标卫星的信号；
若成功捕获所述目标卫星的信号，则对所述目标卫星的信号进行跟踪；
若未成功捕获所述目标卫星的信号，则判断失锁时间是否超过预设时间。
26.根据权利要求25所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于，
判断失锁时间是否超过预设时间，所述失锁时间是从所述接收机无法接收到所述卫星信号的时间到再次成功跟踪所述卫星信号的时间；
若失锁时间超过预设时间，则结束失锁重捕；
若失锁时间未超过预设时间，则扩大所述载波频率搜索范围和/或所述码相位搜索范围。
27.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至13中任意一项所述的失锁重捕的方法。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述权利要求1至13中任一所述的失锁重捕的方法。
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