CN102375149A - 多相关支路混合间距延迟锁定环及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，包括：多个相关支路、支路选择逻辑、码环鉴别器、码环滤波器、码NCO和码发生器。本发明同时公开了一种扩展牵引范围的高精度跟踪方法，包括：多个相关支路进行多个本地复现码序列与接收卫星码的相关处理，支路选择逻辑挑选特定相关支路的输出作为码环鉴别器的输入，码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到的误差信号经过环路滤波器后控制码NCO调整其输出频率，以根据输入的卫星信号的码相位纠正复现码发生器的相位，构成闭合环路。本发明能够有效提高定位精度，同时能够应对城市和茂密森林等遮挡物较多的应用环境，减少环路失锁的概率，从而避免重捕，有效降低芯片功耗。

Description

多相关支路混合间距延迟锁定环及其应用方法

技术领域

本发明涉及全球卫星定位与导航技术领域，例如GPS系统，特别是一种用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环及应用该锁定环扩展牵引范围的高精度跟踪方法。

背景技术

全球卫星定位与导航系统，例如全球定位系统(GPS)，包括一组发送GPS信号的一个卫星星座(又被称为Navstar卫星)，该GPS信号能被接收机用来确定该接收机的位置。卫星轨道被安排在多个平面内，以便在地球上任何位置都能从至少四颗卫星接收该种信号。

每一颗GPS卫星所传送的GPS信号都是直接序列扩频信号。商业上使用的信号与标准定位服务(SPS)有关，而且被称之为粗码(C/A码)的直接序列二相扩频信号，在1575.42MHz的载波下，具有每秒1.023兆码片的速率。伪随机噪声(PN)序列长度是1023个码片，对应于1毫秒的时间周期。每一颗卫星发射不同的PN码(Gold码)，使得信号能够从几颗卫星同时发送，并由一接收机同时接收，相互间几乎无干扰。术语“卫星星号”和这个PN码相关，可以用以标示不同的GPS卫星。

GPS利用到达时间(TOA)测距原理来确定用户的位置，这种原理需要测量信号从卫星发出至到达用户接收机所经历的时间。为此，GPS接收机必须首先复现将被捕获的卫星所发射的PRN码，然后移动这个复现码的相位，直到与卫星的PRN码发生相关为止。当接收机复现码的相位与输入的卫星码相位相匹配时，有最大的相关。接收机首先搜索所希望卫星的相位，然后调节其复现码发生器的标称扩频码码片速率，从而实现对卫星码状态的跟踪。码相关过程通过将移相的复现码与输入的卫星码实时相乘，然后进行积分和清零处理来实现。GPS接收机的目标是使其复现码发生器的瞬时相位与所希望卫星的码相位保持最大的相关。

GPS接收机的定位精度是GPS接收机最核心也是用户最关心的的性能指标之一。提高GPS接收机定位精度有很多方法，比如对GPS测量量进行解算前的预处理，但在形成测量量前，通过提高码环的跟踪精度来提高接收机定位精度是最为本源的一种方法。

GPS接收机经常遇到GPS信号缺失的情况，特别是在GPS接收机运动和遮挡物较多的情况下。一个典型的场合是城市中行驶的车载GPS定位接收机。行驶的车辆经常遭遇各种桥梁、建筑物、隧道等遮挡物的遮挡，使接收机无法接收到足够信噪比的GPS信号。当信噪比低于一定限度时，载波环对载波频率的估计出现较大偏差，码环也将因此而失锁，从而不得不进行重捕。频繁的重捕将减小定位成功率，且启动捕获引擎会增大芯片的功耗。

如何提高码环的跟踪精度和进行稳健的码跟踪是GPS基带处理的重要的研究方向。

发明内容

(一)要解决的技术问题

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环及应用该锁定环扩展牵引范围的高精度跟踪方法。

(二)技术方案

为达到上述目的，本发明提供了一种用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，包括：多个相关支路、支路选择逻辑、码环鉴别器、码环滤波器、码NCO和码发生器；其中，相关支路与支路选择逻辑相连接，支路选择逻辑与码环鉴别器相连接，码环鉴别器与码环滤波器相连接，码环滤波器与码NCO相连接，码NCO与码发生器相连接，码发生器与相关支路相连接。

上述方案中，所述多个相关支路之间的间距不唯一，最内侧的E₀和L₀支路相关间距D₀＜1，E₁和L₁支路相关间距D₁＝2，其他支路的相关间距满足相邻二支路的间距为D_else＝1。

上述方案中，所述多个相关支路中相关支路的数目大于2。

上述方案中，所述的支路选择逻辑在2k+2路相关输出中挑选特定的输出组合作为码环鉴别器的输入。

上述方案中，所述的支路选择逻辑包括：在牵引阶段，支路选择逻辑选出的特定的输出组合是全部支路的输出，或者是最优支路选择算法挑选出的其中两个相邻支路的输出；在跟踪阶段，支路选择逻辑选择最内侧的两个相关支路的输出。

上述方案中，所述的最优支路选择算法是：首先确定所有支路中相关输出能量最大的支路，若能量最大支路为最内侧两支路之一，则使用这两个支路为鉴相两支路，若不是，则在与能量最大支路相邻的两个支路中找到能量较大的那个支路为能量次大支路，使用能量最大支路和能量次大支路为鉴相两支路。

为达到上述目的，本发明还提供了一种利用所述锁定环扩展牵引范围的高精度跟踪方法，包括：

多个相关支路进行相关操作；

支路选择逻辑挑选特定相关支路的输出作为码环鉴别器的输入；

码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到复现码的偏差的量和方向；

码环滤波器对偏差进行滤波；

滤波后的信号控制码NCO调整其输出频率；以及

码发生器产生多组本地复现伪码序列。

上述方案中，所述的多个相关支路的相关操作包括：使用本地复现的多组伪码序列与去载波之后的接收卫星信号进行相关。

上述方案中，所述码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到复现码的偏差的量和方向中，码环鉴别算法包括：

如果码环鉴别算法使用全部相关支路的输出，则将所有超前支路相关输出的和作为超前能量值，将所有滞后支路相关输出的和作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理；

如果码环鉴别算法使用包含信号的两路相关支路的输出，则首先确定所有支路中输出能量最大的那个支路；

如果能量最大的支路是最内侧的两支路之一，则将最内侧的超前支路的输出作为超前能量值，将最内侧的滞后支路的输出作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理；

如果能量最大的支路不是最内侧两支路中的任何一个，则在能量最大支路的相邻两支路中挑选出能量较大的支路作为能量次大的支路；

如果能量最大支路和能量次大支路都为超前支路，则码环鉴别器输出1；如果能量最大支路和能量次大支路都为滞后支路，则码环鉴别器输出-1；如果能量最大支路为超前支路而能量次大支路为滞后支路，则鉴别算法将能量最大支路的输出作为超前能量，将能量次大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理；如果能量最大支路为滞后支路而能量次大支路为超前支路，则鉴别算法将将能量次大支路的输出作为超前能量，能量最大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理。

上述方案中，所述码环鉴别算法根据超前和滞后能量之间的差，敏感出本地复现码的偏差的量和方向是超前或者滞后。

上述方案中，所述码环滤波器对偏差进行滤波，该码环滤波器是阶数可选的低通滤波器，用于对码环鉴别器敏感出的误差信号进行滤波。

上述方案中，所述滤波后的信号控制码NCO调整其输出频率包括：如果本地复现码的相位滞后，则码NCO增大其输出频率；如果本地复现码的相位超前，则码NCO减小其输出频率。

上述方案中，所述码发生器产生多组本地复现伪码序列中，码发生器产生的多组本地复现伪码序列与相关支路的数量和各支路间距对应。

(三)有益效果

本发明提供的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环和基于该锁定环的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其中，该延迟锁定环通过简单增加相关支路，和灵活调整支路间距，配合扩展牵引范围的高精度跟踪方法，能够有效提高定位精度，同时能够应对城市和茂密森林等遮挡物较多的应用环境，减少环路失锁的概率，从而避免重捕，有效降低芯片功耗。

附图说明

图1是典型的GPS接收机结构框图；

图2是传统的延迟锁定环结构；

图3是本发明的一个较优实施例的延迟锁定环的硬件结构框图；

图4是本发明的一个较优实施例的伪码跟踪方法的流程。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

GPS基带芯片是GPS接收机中处理基带信号的芯片，是整个GPS接收机的核心。本发明的装置和方法均在GPS基带芯片中实现。为方便起见，本发明中“接收机”均指“GPS基带芯片”。

图1描述了一个典型的GPS接收机的结构框图。这是一个完整的GPS接收机，包括了天线101、射频前端芯片102、基带处理芯片103。基带处理部分由若干个相关通道104、捕获处理105、跟踪处理106和定位解算处理107组成。基带处理部分103从射频前端芯片102接收数字中频采样数据，其信号处理分为捕获处理105和跟踪处理106两个阶段。捕获处理105进行载波频率域和码域二维搜索，获得关于接收信号载波频率(含多普勒频偏)和伪码相位的粗略估计。跟踪处理106用于跟踪捕获到的卫星，并与之同步，以便计算初PN码的发射时间，同时解调出导航电文用以定位。所述的同步包括载波同步、码同步、比特同步和帧同步。定位解算处理107根据跟踪处理106所复现的伪码相位计算伪距，或者根据复现的载波多普勒相位或频率计算Δ伪距，或者根据载波多普勒相位计算积分多普勒相位，进而利用这些测量量得到对用户位置、速度、用户时钟偏差和时钟漂移的估计。

该GPS接收机实例使用了射频前端和基带处理独立封装成芯片的形式。实际中还有其他形式，如将两部分封装在一起形成SIP系统，以及将两部分合二为一形成单SOC芯片。本发明对于以上形式的GPS接收机芯片都是适用的。

图2描述了传统的延迟锁定环结构。该部分包含在图1中的跟踪处理106中，完成本地复现码与接收卫星伪码相位的精密同步，是获得发射时间的关键，同时为随后的同步和电文解调提供了基础。该结构具有一定的代表性，目前很多产品都采用了类似的结构。数字中频信号201由图1所示的射频前端102获得之后，经本地载波发生器202混频得到同相分量203和正交分量204。码发生器205产生的超前和滞后复现码分别与同相分量203和正交分量204相乘并进行预检测积分得到同相超前分量206、同相滞后分量207、正交超前分量208和正交滞后分量209。这个过程即超前、滞后复现码与接收信号的相关过程，超前和滞后相关器之间的间距为1个码片。此4路相关输出结果交由码环鉴别器210产生误差信号。

码环鉴别器有多种类型，归一化的超前减滞后包络鉴别器因为其输出误差在1个码片的范围内呈线性而得到了广泛的应用。其码环鉴别算法为：

$\frac{1}{2}\frac{E-L}{E+L},$ 其中 $E=\sqrt{{L_E}^2+{Q_E}^2},$ $L==\sqrt{{I_L}^2+{Q_L}^2}$

如果复现码是对准的，则超前和滞后包络幅度相等，并且鉴别器不产生误差信号。如果复现码没有对准，那么超前和滞后包络不相等，并且在相关时间段内，不相等的大小与误差的大小成正比。码环鉴别器通过超前和滞后包络之间的幅度差敏感出复现码的偏差的量和方向(超前或者滞后)。

进一步地，码环鉴别器210产生的误差信号经过码环滤波器211的滤波处理后加到码NCO211上，使其输出频率做必要的增加或者减小，从而达到根据输入卫星信号码的相位纠正复现码发生器204的相位的目的，完成环路的闭合。

这种使用超前和滞后两个相关支路的经典延迟锁定环，牵引范围有限，在采用归一化鉴别器时获得的最大的牵引范围也只有±1.5码片。当采用窄相关技术以提高跟踪精度和抑制多径时，牵引范围进一步缩小到约±1码片。

本发明提供的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环和基于该锁定环的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其中，延迟锁定环包括：间距不同的多个相关支路、支路选择逻辑、码环鉴别器、码环滤波器、码NCO、码发生器。其跟踪方法包括：多个相关支路进行多个本地复现码序列与接收卫星码的相关处理，支路选择逻辑挑选特定相关支路的输出作为码环鉴别器的输入，码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到的误差信号经过环路滤波器后控制码NCO调整其输出频率，以根据输入的卫星信号的码相位纠正复现码发生器的相位，从而构成闭合环路。

图3描述了本发明一个较优实施例的硬件结构框图。和图2所示的传统的延迟锁定环相比，最大的区别在于本发明的码环含有多个超前相关支路和多个滞后相关支路，并且存在多种支路间距，因此称本发明的码环为多相关支路混合间距延迟锁定环。下面以图3为例阐述发明的多相关支路混合间距延迟锁定环的结构，在该实施例中，共有4个超前支路E₀～E₃和4个滞后支路L₀～L₃，即k＝3。但实际使用中，k可以根据设计要求增大或者减小，只须满足k≥1。

来自射频前端102的数字中频301经载波发生器302混频后，得到同相分量303和正交分量304。码发生器305产生对应4个超前支路E₀～E₃和4个滞后支路L₀～L₃的码相位序列，其中E₀与L₀支路之间的间距为D₀，采用窄相关技术(D₀＜1)；E₁和L₁支路之间的间距为D₁，D₁＝2；其他相关支路满足相邻二支路之间间距为1个码片，D_else＝1。

进一步地，同相分量303和正交分量304分别与这8个本地复现码相乘，并经过预检测积分处理得到同相超前分量I_E0～I_E3 305～308，同相滞后分量I_L0～I_L3 309～312，正交超前分量Q_E0～Q_E3 313～316，正交滞后分量Q_L0～Q_L3 317～320。

进一步地，这些相关支路地输出305～320进入支路选择逻辑321。支路选择逻辑321从中挑选需要的相关输出构造用于码环鉴相的超前分量和滞后分量，并交由码环鉴别器322执行一定的码环鉴别算法，从而得到本地复现码的误差信号。本发明的支路选择逻辑和码环鉴别算法将在下面进行详细的阐述。

进一步地，误差信号进入码环滤波器323进行滤波。滤波后的信号控制码NCO 324调整其输出的频率，继而驱动码发生器325产生相关支路所需要的各种间距的本地复现码序列，提供给相关支路做相关运算，从而完成了整个码跟踪环路的闭合。

图4描述的是本发明一个较优实施例的伪码跟踪方法的流程，因其采用了上述多相关支路混合间距延迟锁定环，能达到牵引范围较传统延迟锁定环扩展及跟踪精度提高的目的。

图中的401过程对应图3中的同相分量303和正交分量304分别与8个本地复现码相乘，并经过预检测积分处理得到305～320共16个相关输出。应该注意，这16个相关输出对应本实施例中的k＝3，一般而言，共有4(k+1)个相关输出。支路选择逻辑挑选挑选进入码环鉴别器的的相关支路402。具体的，支路选择逻辑可以允许所有的相关支路输出进入码环鉴别器，也可以从中挑选两路相关支路的输出进入码环鉴别器。挑选的原则为：首先确定所有支路中输出能量最大的那个支路，视鉴别算法的需要再在其相邻两支路中挑选能量次大的支路。

进一步地，码环鉴别器估计相位误差时403：

如果码环鉴别算法使用全部相关支路的输出，则将所有超前支路相关输出的和作为超前能量值，将所有滞后支路相关输出的和作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理，鉴别算法如下式所述：

$s\left(\mathrm{\ϵ}\right)=\frac{[{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{I}_{E,i}\right)}^2+{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{Q}_{E,i}\right)}^2]-[{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{I}_{L,i}\right)}^2+{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{Q}_{L,i}\right)}^2]}{[{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{I}_{E,i}\right)}^2+{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{Q}_{E,i}\right)}^2]+[{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{I}_{L,i}\right)}^2+{\left(\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{Q}_{L,i}\right)}^2]}(k\≥1)$

如果码环鉴别算法使用包含信号的两路相关支路的输出，如前所述，支路选择逻辑首先确定所有支路中输出能量最大的那个支路。如果能量最大的支路是最内侧的两支路之一，则将最内侧的超前支路的输出作为超前能量值，将最内侧的滞后支路的输出作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理；如果能量最大的支路不是最内侧两支路中的任何一个，则在能量最大支路的相邻两支路中挑选出能量较大的支路作为能量次大的支路。如果能量最大支路和能量次大支路都为超前支路，则码环鉴别器输出1；如果能量最大支路和能量次大支路都为滞后支路，则码环鉴别器输出-1；如果能量最大支路为超前支路而能量次大支路为滞后支路，则鉴别算法将能量最大支路的输出作为超前能量，将能量次大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理；如果能量最大支路为滞后支路而能量次大支路为超前支路，则鉴别算法将将能量次大支路的输出作为超前能量，能量最大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理，鉴别算法如下式所述：

总之，在403过程中码环鉴别算法根据超前和滞后能量之间的差敏感出本地复现码的偏差的量和方向(超前或者滞后)。

进一步地，所述的码环滤波器是阶数可选的低通滤波器，其作用是对码环鉴别器敏感出的误差信号进行滤波404。

进一步地，滤波后的信号控制码NCO调整其输出频率包括，如果本地复现码的相位滞后，则码NCO增大其输出频率，如果本地复现码的相位超前，则码NCO减小其输出频率405。

进一步地，码发生器产生的多组本地复现伪码序列与相关支路的数量和各支路间距对应406。

总之，本发明的伪码跟踪方法与基于传统延迟锁定环的伪码跟踪算法相比，最大的区别在于支路选择逻辑的选择功能402和码环鉴别器的鉴别算法403，其他如码环滤波器的滤波、码NCO的速率调整、本地码发生器产生复现码等与传统伪码跟踪环路相同，环路的闭合过程也相同。

尽管本发明的方法和装置是参照GPS卫星来描述的，但应当理解，这些原理同样适用于采用假卫星(pseudolites)或卫星与假卫星的组合的定位系统。假卫星是一种基于地面的发射机，它传播调制在L频段在波信号上PN码(与GPS信号相似)，并且通常是与GPS时间同步的。每一发射机可以被赋予一个独特的PN码，从而允许由远端接收机进行识别。假卫星用在这样的情况下，即，来自轨道卫星的GPS信号缺失，如隧道、矿山、建筑物或者其他的封闭区及明显遮挡。这里所使用的术语“卫星”包括假卫星或假卫星的等效，而这里所使用的术语GPS信号包括来自假卫星或者假卫星等效的类似GPS的信号。

在前面的讨论中，本发明是参照美国全球定位系统(GPS)来描述的。然而，应当理解，这些方法同样适用于类似的卫星定位系统，如俄罗斯的格洛纳斯(Glonass)系统，欧洲的伽利略(Galileo)系统和中国的北斗1及北斗2系统。所使用的术语“GPS”还包括这样一些卫星定位系统，如俄罗斯的格洛纳斯(Glonass)系统，欧洲的伽利略(Galileo)系统和中国的北斗1及北斗2系统。术语“GPS信号”包括来自另一些卫星定位系统的信号。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，包括：多个相关支路、支路选择逻辑、码环鉴别器、码环滤波器、码NCO和码发生器；其中，相关支路与支路选择逻辑相连接，支路选择逻辑与码环鉴别器相连接，码环鉴别器与码环滤波器相连接，码环滤波器与码NCO相连接，码NCO与码发生器相连接，码发生器与相关支路相连接。

2.根据权利要求1所述的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，所述多个相关支路之间的间距不唯一，最内侧的E₀和L₀支路相关间距D₀＜1，E₁和L₁支路相关间距D₁＝2，其他支路的相关间距满足相邻二支路的间距为D_else＝1。

3.根据权利要求1所述的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，所述多个相关支路中相关支路的数目大于2。

4.根据权利要求1所述的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，所述的支路选择逻辑在2k+2路相关输出中挑选特定的输出组合作为码环鉴别器的输入。

5.根据权利要求4所述的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，所述的支路选择逻辑包括：在牵引阶段，支路选择逻辑选出的特定的输出组合是全部支路的输出，或者是最优支路选择算法挑选出的其中两个相邻支路的输出；在跟踪阶段，支路选择逻辑选择最内侧的两个相关支路的输出。

6.根据权利要求5所述的用于全球定位系统接收机的多相关支路混合间距延迟锁定环，其特征在于，所述的最优支路选择算法是：

首先确定所有支路中相关输出能量最大的支路，若能量最大支路为最内侧两支路之一，则使用这两个支路为鉴相两支路，若不是，则在与能量最大支路相邻的两个支路中找到能量较大的那个支路为能量次大支路，使用能量最大支路和能量次大支路为鉴相两支路。

7.一种利用权利要求1所述锁定环扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，包括：

多个相关支路进行相关操作；

支路选择逻辑挑选特定相关支路的输出作为码环鉴别器的输入；

码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到复现码的偏差的量和方向；

码环滤波器对偏差进行滤波；

滤波后的信号控制码NCO调整其输出频率；以及

码发生器产生多组本地复现伪码序列。

8.根据权利要求7所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述的多个相关支路的相关操作包括：

使用本地复现的多组伪码序列与去载波之后的接收卫星信号进行相关。

9.根据权利要求7所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述码环鉴别器根据不同的鉴别算法得到复现码的偏差的量和方向中，码环鉴别算法包括：

如果码环鉴别算法使用全部相关支路的输出，则将所有超前支路相关输出的和作为超前能量值，将所有滞后支路相关输出的和作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理；

如果码环鉴别算法使用包含信号的两路相关支路的输出，则首先确定所有支路中输出能量最大的那个支路；

如果能量最大的支路是最内侧的两支路之一，则将最内侧的超前支路的输出作为超前能量值，将最内侧的滞后支路的输出作为滞后能量值，且鉴别算法采用归一化处理；

如果能量最大的支路不是最内侧两支路中的任何一个，则在能量最大支路的相邻两支路中挑选出能量较大的支路作为能量次大的支路；

如果能量最大支路和能量次大支路都为超前支路，则码环鉴别器输出1；如果能量最大支路和能量次大支路都为滞后支路，则码环鉴别器输出-1；如果能量最大支路为超前支路而能量次大支路为滞后支路，则鉴别算法将能量最大支路的输出作为超前能量，将能量次大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理；如果能量最大支路为滞后支路而能量次大支路为超前支路，则鉴别算法将将能量次大支路的输出作为超前能量，能量最大支路的输出作为滞后能量，且采用归一化处理。

10.根据权利要求9所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述码环鉴别算法根据超前和滞后能量之间的差，敏感出本地复现码的偏差的量和方向是超前或者滞后。

11.根据权利要求7所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述码环滤波器对偏差进行滤波，该码环滤波器是阶数可选的低通滤波器，用于对码环鉴别器敏感出的误差信号进行滤波。

12.根据权利要求7所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述滤波后的信号控制码NCO调整其输出频率包括：

如果本地复现码的相位滞后，则码NCO增大其输出频率；如果本地复现码的相位超前，则码NCO减小其输出频率。

13.根据权利要求7所述的扩展牵引范围的高精度跟踪方法，其特征在于，所述码发生器产生多组本地复现伪码序列中，码发生器产生的多组本地复现伪码序列与相关支路的数量和各支路间距对应。

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