CN108514988B - 一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，包括主箱体、设置在主箱体内的注胶机构、连接在主箱体上方且在裸导线上移动的移动机构及连接在移动机构后方并套设在裸导线上的涂胶机构，注胶机构通过注胶管与涂胶机构连接并向涂胶机构输送绝缘胶；所述注胶机构包括均位于主箱体内的储胶容器及用于将储胶容器内的绝缘胶挤出的推动装置，储胶容器具有输出口；所述涂胶机构包括套装在裸导线上的储胶箱体，储胶箱体设置在移动机构后方，储胶箱体内部设有用于储存绝缘胶的空腔；所述储胶箱体的空腔和储胶容器的输出口通过注胶管连通。本发明便于架空裸导线的绝缘化施工。

Description

一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人

技术领域

本发明涉及一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人。

背景技术

现有技术中，配电线路为城区及广大农村主要的供电设施，以往老旧线路大多采用造价低廉的架空裸导线的形式，这种线路在跨越工地、林区、住宅及人口密集区，存在较多的安全隐患，配电线路的绝缘化是电网规模发展的一个重要方向。

目前，配电线路架空导线绝缘化，通常采用更换为绝缘导线的形式，此种更换方式存在停电时间短、工期紧、成本高、需要重新设计线路及更换杆塔和金具等问题。

另一种导线绝缘化方案为：采用在裸导线外表人工涂施绝缘胶的方式，这种绝缘化施工工艺存在速度慢、效率低下且绝缘效果不可控等一系列的缺陷，难以规模化应用。

因此，需要设计一种便于架空裸导线的绝缘化施工的设备。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，便于架空裸导线的绝缘化施工。

本发明的目的是这样实现的：

一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，包括主箱体、设置在主箱体内的注胶机构、连接在主箱体上方且在裸导线上移动的移动机构及连接在移动机构后方并套设在裸导线上的涂胶机构，注胶机构通过注胶管与涂胶机构连接并向涂胶机构输送绝缘胶；

所述注胶机构包括均位于主箱体内的储胶容器及用于将储胶容器内的绝缘胶挤出的推动装置，储胶容器具有输出口；

所述涂胶机构包括套装在裸导线上的储胶箱体，储胶箱体设置在移动机构后方，储胶箱体内部设有用于储存绝缘胶的空腔；

所述储胶箱体的空腔和储胶容器的输出口通过注胶管连通。

所述主箱体内还设有控制模块及供电电源模块，供电电源模块通过线路与控制模块电连接并为控制模块及推动装置供电，控制模块通过线路与推动装置电连接。

所述注胶机构的数量为两组，两组注胶机构按上下分布；

所述储胶容器包括上盖及连接在上盖底部的软性储胶袋；上盖呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，输出口连接在上盖上部，输出口位于主箱体的后表面上，软性储胶袋底部设有便于绝缘胶完全挤出的上凹坑，储胶容器横向放置。

所述主箱体对应两组注胶机构的储胶容器分别设有注胶筒，注胶筒前后两端均贯通，注胶筒固定在主箱体内，储胶容器放置入注胶筒内，上盖外露于主箱体后表面上，主箱体后表面上设有用于将上盖压紧并固定在主箱体后表面上的压盖。

所述推动装置为推杆电机，储胶容器位于推杆电机的后方，推杆电机具有活动式的推杆，推杆端部设有用于推动储胶容器并将储胶容器内的绝缘胶挤出的顶胶活塞，顶胶活塞从注胶筒前端伸入注胶筒内并与上凹坑抵靠接触。

所述主箱体包括前面板、后面板、连接在前面板和后面板之间的侧板，前面板、后面板及侧板之间构成长方体状的主箱体以及围成主箱体的内腔；

所述推杆电机固定在前面板的后表面上，上盖外露于后面板的后表面，压盖固定在后面板的后表面上；

所述控制模块及供电电源模块固定在前面板的后表面上，控制模块及供电电源模块位于推杆电机的左侧，供电电源模块位于控制模块下方；

所述内腔内设有位于前面板和后面板之间的中间板，后面板和中间板上对应注胶筒均设有安装孔，后面板和中间板分别通过安装孔套装在注胶筒上，后面板位于注胶筒侧面的后部，中间板位于注胶筒侧面的前部，后面板的前表面和后表面上以及中间板的前表面和后表面上均设有锁紧环，锁紧环通过螺纹连接旋装在注胶筒上；

所述上盖下部边缘水平向外延伸有第一定位环，第一定位环抵靠在位于后面板后表面上的锁紧环上；

所述压盖呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，压盖上部连接有管口，压盖下部边缘水平向外延伸有第二定位环，压盖套装在上盖上，第二定位环紧压在第一定位环上，管口套装在输出口侧部，管口上连接有与输出口连通的第一管接头，注胶管一端连接在第一管接头上；

所述第二定位环侧部均布有若干固定耳部，固定耳部通过紧固件固定在后面板的后表面上。

所述储胶箱体上设有贯通其前表面和后表面的通孔，裸导线经通孔穿过储胶箱体，储胶箱体上对应两组注胶机构设有两个与空腔连通的第二管接头，两个第二管接头分别通过注胶管与两组注胶机构储胶容器的输出口连通；

所述储胶箱体后表面上设有成型出口板，成型出口板中心设有成型孔，成型孔与通孔同轴设置，裸导线经通孔穿过成型孔，成型孔直径小于通孔。

所述储胶箱体呈圆柱状，包括半圆柱状的上半壳体及半圆柱状的下半壳体，上半壳体上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，下半壳体上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，上半壳体和下半壳体上的半圆孔构成储胶箱体的通孔，上半壳体和下半壳体上均设有半圆腔，上半壳体和下半壳体的半圆腔构成储胶箱体的空腔；

所述两个第二管接头均设置在上半壳体上部的弧形曲面上，一个第二管接头位于左侧，另一个第二管接头位于右侧；

所述与下半壳体对接安装的上半壳体下表面上向左右两侧分别延伸有第一安装板，与上半壳体对接安装的下半壳体上表面上向左右两侧分别延伸有第二安装板，上半壳体和下半壳体对接，第一安装板和第二安装板对接且通过紧固件固定连接；

所述成型出口板为圆形板，包括左半圆板及与左半圆板对接的右半圆板，左半圆板和右半圆板的圆心位置均设有半圆孔，左半圆板和右半圆板的半圆孔构成成型出口板的成型孔。

所述绝缘化施工机器人包括用于引导移动机构在裸导线上移动的导向机构，导向机构活动式设置在裸导线上，导向机构连接在移动机构后方，涂胶机构连接在导向机构后方；

所述导向机构包括前后两端贯通的导向箱体、均设置在导向箱体内的两个上导向轮及两个下导向轮，裸导线穿过导向箱体，导向箱体上部设有向后延伸有连接板，储胶箱体固定在连接板底部；

所述上导向轮和下导向轮侧部均设有环形凹槽，上导向轮通过环形凹槽活动式设置在裸导线上部，下导向轮通过环形凹槽活动式设置在裸导线下部；

所述两个上导向轮间隔设置，两个下导向轮间隔设置，两个下导向轮位于两个上导向轮之间。

所述导向箱体对应两个上导向轮分别设有第一转轴，第一转轴一端固定在导向箱体的左侧面上，另一端固定在导向箱体的右侧面上，上导向轮转动式设置在对应的第一转轴上；

所述导向箱体对应两个下导向轮分别设有弹性压紧组件，弹性压紧组件包括U型支架、第二转轴、导向柱、弹簧及定位螺母；

所述U型支架、第二转轴、导向柱、弹簧均位于导向箱体内，第二转轴一端固定在U型支架的左侧面上，另一端固定在U型支架的右侧面上，下导向轮转动式设置在第二转轴上，导向柱固定在U型支架底部，定位螺母设置在导向箱体外底面上，导向柱向下穿出导向箱体外底面并向下穿过定位螺母，导向柱的底部位于定位螺母下方，导向柱底部设有用于与定位螺母抵靠接触的限位帽，弹簧套装在导向柱上，弹簧一端抵靠在U型支架底部，另一端抵靠在导向箱体内底面上。

所述移动机构包括前轮组和后轮组，前轮组和后轮组沿前后方向间隔设置在主箱体上；

所述前轮组和后轮组均包括固定在主箱体上表面的竖杆、固定在竖杆左侧面上的驱动电机及设置在竖杆右侧面上的行走轮，驱动电机具有电机轴，电机轴向右穿过竖杆右侧面，行走轮设置在电机轴上，电机轴右端设有用于防止行走轮脱离的锁帽，行走轮侧部设有环形凹槽，行走轮通过环形凹槽活动式设置在裸导线上，后轮组的竖杆后表面上设有向后延伸的固定板，导向箱体固定在固定板底部。

本发明的有益效果如下：

移动机构移动时，带动涂胶机构的储胶箱体移动，储胶箱体沿裸导线向前移动，储胶箱体内的绝缘胶覆盖在裸导线上，绝缘胶具有一定的粘性，能够依附在裸导线上，并且，绝缘胶与空气接触后快速凝结，实现裸导线的绝缘化，储胶箱体的持续向前移动，实现后方裸导线的绝缘化，提高裸导线的绝缘化施工效率。

附图说明

图1为本发明一实施例的结构示意图。

图2为本发明一实施例注胶机构的剖视图。

图3为本发明一实施例储胶容器的剖视图。

图4为本发明一实施例主箱体的结构示意图。

图5为本发明一实施例主箱体和注胶机构的分解图。

图6为本发明一实施例涂胶机构和导向机构的结构示意图。

图7为本发明一实施例涂胶机构和导向机构的结构示意图。

图8为本发明一实施例涂胶机构和导向机构的结构示意图。

图9为本发明一实施例的原理图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1-图9，本用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，包括主箱体、设置在主箱体内的注胶机构、连接在主箱体上方且在裸导线上移动的移动机构及连接在移动机构后方并套设在裸导线12上的涂胶机构，注胶机构通过注胶管14与涂胶机构连接并向涂胶机构输送绝缘胶13；

所述注胶机构包括均位于主箱体内的储胶容器及用于将储胶容器内的绝缘胶13挤出的推动装置1，储胶容器具有输出口11；

储胶容器用于储存绝缘胶13。

所述涂胶机构包括套装在裸导线12上的储胶箱体，储胶箱体设置在移动机构后方，储胶箱体内部设有用于储存绝缘胶13的空腔；

移动机构移动时，带动涂胶机构的储胶箱体移动，储胶箱体沿裸导线12向前移动，储胶箱体内的绝缘胶13覆盖在裸导线12上，绝缘胶13具有一定的粘性，能够依附在裸导线12上，并且，绝缘胶13与空气接触后快速凝结，实现裸导线12的绝缘化，储胶箱体的持续向前移动，实现后方裸导线12的绝缘化，提高裸导线12的绝缘化施工效率。

所述储胶箱体的空腔和储胶容器的输出口11通过注胶管14连通；

储胶容器为储胶箱体提供绝缘胶13。

所述主箱体内还设有控制模块及供电电源模块，供电电源模块通过线路与控制模块电连接并为控制模块及推动装置1供电，控制模块通过线路与推动装置1电连接。

控制模块用于控制绝缘化施工机器人的运行。

进一步地，所述注胶机构的数量为两组，两组注胶机构按上下分布；

两组注胶机构的储胶容器，可增大绝缘化施工机器人储存绝缘胶13的量，使绝缘化施工机器人每次能够处理更长的裸导线12，降低绝缘化施工机器人（储胶容器）补充绝缘胶13的频率，有鉴于此，注胶机构可设置三组、四组或更多数量，本实施例中，为了平衡绝缘化施工机器人的重量、每次施工长度等多种因素，采用两组注胶机构。

所述储胶容器包括上盖21及连接在上盖21底部的软性储胶袋22；上盖21呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，输出口11连接在上盖21上部，输出口11位于主箱体的后表面上，软性储胶袋22底部设有便于绝缘胶13完全挤出的上凹坑23，储胶容器横向放置。

相对于软性储胶袋22，上盖21采用硬性材质（如硬性塑料），保证上盖21能够进行定位和装配，实现储胶容器的固定。

软性储胶袋22由软性橡胶或者软性硅胶等材质制造而成，便于推动装置1对软性储胶袋22进行挤压，使绝缘胶13能够顺利地挤出。

上凹坑23通过热压成型（或其他成型工艺），相较于软性储胶袋22的侧部，软性储胶袋22的上凹坑23硬度稍大一些，便于推动装置1对上凹坑23进行推动，使绝缘胶13能够顺利地挤出。

上凹坑23和喇叭状上盖21的配合，使推动装置1能够最大限度地挤出绝缘胶13，保证绝缘胶13的利用率。

进一步地，所述主箱体对应两组注胶机构的储胶容器分别设有注胶筒24，注胶筒24前后两端均贯通，注胶筒24固定在主箱体内，储胶容器放置入注胶筒24内，上盖21外露于主箱体后表面上，主箱体后表面上设有用于将上盖21压紧并固定在主箱体后表面上的压盖25。

软性储胶袋22形状不确定，注胶筒24的设置有效限制软性储胶袋22的活动空间，避免软性储胶袋22影响到其他部件，实现软性储胶袋22的定位。

储胶容器内的绝缘胶13使用完后，卸下压盖25，通过上盖21即可将整个储胶容器拉出，储胶容器的拆卸方便，便于绝缘胶13的补充。

进一步地，所述推动装置1为推杆电机，储胶容器位于推杆电机的后方，推杆电机具有活动式的推杆26，推杆26端部设有用于推动储胶容器并将储胶容器内的绝缘胶13挤出的顶胶活塞27，顶胶活塞27从注胶筒24前端伸入注胶筒24内并与上凹坑23抵靠接触，顶胶活塞27表面形状与上凹坑23契合，实现储胶容器绝缘胶13的挤出。

进一步地，所述主箱体包括前面板31、后面板32、连接在前面板31和后面板32之间的侧板35，前面板31、后面板32及侧板35之间构成长方体状的主箱体以及围成主箱体的内腔；

所述推杆电机固定在前面板31的后表面上，上盖21外露于后面板32的后表面，压盖25固定在后面板32的后表面上；

所述控制模块及供电电源模块固定在前面板31的后表面上，控制模块及供电电源模块位于推杆电机的左侧，供电电源模块位于控制模块下方；

所述内腔内设有位于前面板31和后面板32之间的中间板33，后面板32和中间板33上对应注胶筒24均设有安装孔，后面板32和中间板33分别通过安装孔套装在注胶筒24上，后面板32位于注胶筒24侧面的后部，中间板33位于注胶筒24侧面的前部，后面板32的前表面和后表面上以及中间板33的前表面和后表面上均设有锁紧环34，锁紧环34通过螺纹连接旋装在注胶筒24上，实现注胶筒24的固定，采用锁紧环34的固定方式便于注胶筒24的拆装，便于注胶筒24的后续维护工作。

所述上盖21下部边缘水平向外延伸有第一定位环211，第一定位环211抵靠在位于后面板32后表面上的锁紧环34上；

所述压盖25呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，压盖25上部连接有管口251，压盖25下部边缘水平向外延伸有第二定位环252，压盖25套装在上盖21上，第二定位环252紧压在第一定位环211上，管口251套装在输出口11侧部，管口251上连接有与输出口11连通的第一管接头28，注胶管14一端连接在第一管接头28上；

压盖25和上盖21的形状相同，压盖25能够有效覆盖、固定以及保护上盖21。

所述第二定位环252侧部均布有若干固定耳部29，固定耳部29通过紧固件固定在后面板32的后表面上，实现压盖25的固定，压盖25同时将上盖21紧压在后面板32的后表面上。

所述前面板31和中间板33之间设有加强连接柱36，加强连接柱36的数量为四支，四支加强连接柱36分别布设在中间板33的四角位置。

加强连接柱36的设置提高主箱体内部的整体强度。

进一步地，所述储胶箱体上设有贯通其前表面和后表面的通孔41，裸导线12经通孔41穿过储胶箱体，储胶箱体上对应两组注胶机构设有两个与空腔连通的第二管接头42，两个第二管接头42分别通过注胶管14与两组注胶机构储胶容器的输出口11连通；

所述储胶箱体后表面上设有成型出口板，成型出口板中心设有成型孔43，成型孔43与通孔41同轴设置，裸导线12经通孔41穿过成型孔43，成型孔43直径小于通孔41。

成型孔43的大小决定了裸导线12上绝缘胶13的厚度，通过更换成型孔43尺寸不同的成型出口板，满足不同的涂胶要求。

进一步地，所述储胶箱体呈圆柱状，包括半圆柱状的上半壳体44及半圆柱状的下半壳体45，上半壳体44上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，下半壳体45上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，上半壳体44和下半壳体45上的半圆孔构成储胶箱体的通孔41，上半壳体44和下半壳体45上均设有半圆腔，上半壳体44和下半壳体45的半圆腔构成储胶箱体的空腔；

将储胶箱体分为上半壳体44及下半壳体45，便于储胶箱体的拆装和维护，当储胶箱体的空腔积聚凝结的绝缘胶12时，可通过拆解储胶箱体，快速清除凝结的绝缘胶12。

所述两个第二管接头42均设置在上半壳体44上部的弧形曲面上，一个第二管接头42位于左侧，另一个第二管接头42位于右侧；

两个第二管接头42的设置使绝缘胶能够从不同的位置进入并充满整个储胶箱体的空腔，从而使覆盖在裸导线12上的绝缘胶厚度均匀。

所述与下半壳体45对接安装的上半壳体44下表面上向左右两侧分别延伸有第一安装板46，与上半壳体44对接安装的下半壳体45上表面上向左右两侧分别延伸有第二安装板47，上半壳体44和下半壳体45对接，第一安装板46和第二安装板47对接且通过紧固件固定连接，实现上半壳体44和下半壳体45的固定，此种结构便于储胶箱体的拆装和维护。

所述成型出口板为圆形板，包括左半圆板48及与左半圆板48对接的右半圆板49，左半圆板48和右半圆板49的圆心位置均设有半圆孔，左半圆板48和右半圆板49的半圆孔构成成型出口板的成型孔43。

左半圆板48及与左半圆板48分别通过紧固件固定在储胶箱体后表面上。

进一步地，所述绝缘化施工机器人包括用于引导移动机构在裸导线12上移动的导向机构，导向机构活动式设置在裸导线12上，导向机构连接在移动机构后方，涂胶机构连接在导向机构后方；

所述导向机构包括前后两端贯通的导向箱体5、均设置在导向箱体5内的两个上导向轮51及两个下导向轮52，裸导线12穿过导向箱体5，导向箱体5上部设有向后延伸有连接板53，储胶箱体固定在连接板53底部；

所述上导向轮51和下导向轮52侧部均设有环形凹槽，上导向轮51通过环形凹槽活动式设置在裸导线12上部，下导向轮52通过环形凹槽活动式设置在裸导线12下部；

所述两个上导向轮51间隔设置，两个下导向轮52间隔设置，两个下导向轮52位于两个上导向轮51之间。

上导向轮51和下导向轮52对裸导线12实现上下夹持定位，且两个上导向轮51和两个下导向轮52实现双重夹持定位，保证导向机构的导向效果，有效引导移动机构在裸导线12上移动。

进一步地，所述导向箱体5对应两个上导向轮51分别设有第一转轴61，第一转轴61一端固定在导向箱体5的左侧面上，另一端固定在导向箱体5的右侧面上，上导向轮51转动式设置在对应的第一转轴61上，实现上导向轮51的安装；

所述导向箱体5对应两个下导向轮52分别设有弹性压紧组件，弹性压紧组件包括U型支架62、第二转轴63、导向柱64、弹簧65及定位螺母66；

裸导线12会存在一定的弯曲弧度，弹性压紧组件的设置使导向机构能够适应裸导线12的弯曲弧度，提高绝缘化施工机器人的移动适应性。

所述U型支架62、第二转轴63、导向柱64、弹簧65均位于导向箱体5内，第二转轴63一端固定在U型支架62的左侧面上，另一端固定在U型支架62的右侧面上，下导向轮52转动式设置在第二转轴63上，导向柱64固定在U型支架62底部，定位螺母66设置在导向箱体5外底面上，导向柱64向下穿出导向箱体5外底面并向下穿过定位螺母66，导向柱64的底部位于定位螺母66下方，导向柱64底部设有用于与定位螺母66抵靠接触的限位帽67，弹簧65套装在导向柱64上，弹簧65一端抵靠在U型支架62底部，另一端抵靠在导向箱体5内底面上。

限位帽67的设置有效限定导向柱64的位置。

导向柱64可进行上下移动，根据裸导线12的弯曲弧度，下导向轮52自动调整上下位置，弹簧65始终向U型支架62施加一个向上的作用力，保证下导向轮52始终向上紧压裸导线12，实现下导向轮52的自适应性，从而提高绝缘化施工机器人移动的流畅性，提高施工效率。

进一步地，所述移动机构包括前轮组和后轮组，前轮组和后轮组沿前后方向间隔设置在主箱体上；实现主箱体的移动。

所述前轮组和后轮组均包括固定在主箱体上表面的竖杆71、固定在竖杆71左侧面上的驱动电机72及设置在竖杆71右侧面上的行走轮73，驱动电机72具有电机轴，电机轴向右穿过竖杆71右侧面，行走轮73设置在电机轴上，电机轴右端设有用于防止行走轮73脱离的锁帽74，行走轮73侧部设有环形凹槽，行走轮73通过环形凹槽活动式设置在裸导线12上，后轮组的竖杆71后表面上设有向后延伸的固定板75，导向箱体5固定在固定板75底部；

驱动电机72的运行驱动行走轮73的转动，从而带动绝缘化施工机器人沿裸导线12向前移动。

所述控制模块通过线路与驱动电机72电连接，供电电源模块为驱动电机72提供电源；

所述控制模块内置有用于与无线控制设备通讯77的无线通讯模块；

所述移动机构上设有用于检测涂胶作业的监控摄像机76，控制模块通过线路与监控摄像机76电连接，供电电源模块为监控摄像机76提供电源；

所述监控摄像机76设置在后轮组的竖杆71上。

供电电源模块为锂电子蓄电池或其他充电电池；

无线通讯模块包括远程通讯模块及通信天线；

控制模块包括智能控制系统、充电-放电控制电路模块、图像采集编码模块及供电采样反馈电路模块；

监控摄像机76、图像采集编码模块、远程通讯模块、智能控制系统、充电-放电控制电路模块及锂电子蓄电池依次连接，通信天线与远程通讯模块连接；

智能控制系统、充电-放电控制电路模块及锂电子蓄电池均与供电采样反馈电路模块连接；

驱动电机72、推杆电机分别通过伺服驱动模块与智能控制系统连接，驱动电机72和相应的伺服驱动模块以及推杆电机和相应的伺服驱动模块之间均设有采样反馈电路模块。

1、绝缘化施工机器人一体式行走施工设计，体积紧凑，重量轻，不需要过多的安装工序即可施工。

2、特别设计的储胶容器，成本低廉，绝缘胶13装填便捷，用后不需要清理推动装置1。

3、集成监控摄像机76，施工过程实施查看和录像，确保施工质量。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，而非以此来限定本发明的权利要求保护范围，依本发明保护范围内所作的等同变化，仍属本发明所保护的范围。

Claims (5)

1.一种用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，其特征在于，包括主箱体、设置在主箱体内的注胶机构、连接在主箱体上方且在裸导线上移动的移动机构及连接在移动机构后方并套设在裸导线（12）上的涂胶机构，注胶机构通过注胶管（14）与涂胶机构连接并向涂胶机构输送绝缘胶（13）；

所述注胶机构包括均位于主箱体内的储胶容器及用于将储胶容器内的绝缘胶（13）挤出的推动装置（1），储胶容器具有输出口（11）；

所述涂胶机构包括套装在裸导线（12）上的储胶箱体，储胶箱体设置在移动机构后方，储胶箱体内部设有用于储存绝缘胶（13）的空腔；

所述储胶箱体的空腔和储胶容器的输出口（11）通过注胶管（14）连通；

所述主箱体内还设有控制模块及供电电源模块，供电电源模块通过线路与控制模块电连接并为控制模块及推动装置（1）供电，控制模块通过线路与推动装置（1）电连接；

所述注胶机构的数量为两组，两组注胶机构按上下分布；

所述储胶容器包括上盖（21）及连接在上盖（21）底部的软性储胶袋（22）；上盖（21）呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，输出口（11）连接在上盖（21）上部，输出口（11）位于主箱体的后表面上，软性储胶袋（22）底部设有便于绝缘胶（13）完全挤出的上凹坑（23），储胶容器横向放置；

所述主箱体对应两组注胶机构的储胶容器分别设有注胶筒（24），注胶筒（24）前后两端均贯通，注胶筒（24）固定在主箱体内，储胶容器放置入注胶筒（24）内，上盖（21）外露于主箱体后表面上，主箱体后表面上设有用于将上盖（21）压紧并固定在主箱体后表面上的压盖（25）；

所述推动装置（1）为推杆电机，储胶容器位于推杆电机的后方，推杆电机具有活动式的推杆（26），推杆（26）端部设有用于推动储胶容器并将储胶容器内的绝缘胶（13）挤出的顶胶活塞（27），顶胶活塞（27）从注胶筒（24）前端伸入注胶筒（24）内并与上凹坑（23）抵靠接触；

所述绝缘化施工机器人包括用于引导移动机构在裸导线（12）上移动的导向机构，导向机构活动式设置在裸导线（12）上，导向机构连接在移动机构后方，涂胶机构连接在导向机构后方；

所述导向机构包括前后两端贯通的导向箱体（5）、均设置在导向箱体（5）内的两个上导向轮（51）及两个下导向轮（52），裸导线（12）穿过导向箱体（5），导向箱体（5）上部设有向后延伸有连接板（53），储胶箱体固定在连接板（53）底部；

所述上导向轮（51）和下导向轮（52）侧部均设有环形凹槽，上导向轮（51）通过环形凹槽活动式设置在裸导线（12）上部，下导向轮（52）通过环形凹槽活动式设置在裸导线（12）下部；

所述两个上导向轮（51）间隔设置，两个下导向轮（52）间隔设置，两个下导向轮（52）位于两个上导向轮（51）之间；

所述移动机构包括前轮组和后轮组，前轮组和后轮组沿前后方向间隔设置在主箱体上；

所述前轮组和后轮组均包括固定在主箱体上表面的竖杆（71）、固定在竖杆（71）左侧面上的驱动电机（72）及设置在竖杆（71）右侧面上的行走轮（73），驱动电机（72）具有电机轴，电机轴向右穿过竖杆（71）右侧面，行走轮（73）设置在电机轴上，电机轴右端设有用于防止行走轮（73）脱离的锁帽（74），行走轮（73）侧部设有环形凹槽，行走轮（73）通过环形凹槽活动式设置在裸导线（12）上，后轮组的竖杆（71）后表面上设有向后延伸的固定板（75），导向箱体（5）固定在固定板（75）底部；

所述控制模块通过线路与驱动电机（72）电连接，供电电源模块为驱动电机（72）提供电源；

所述控制模块内置有用于与无线控制设备通讯（77）的无线通讯模块；

所述移动机构上设有用于检测涂胶作业的监控摄像机（76），控制模块通过线路与监控摄像机（76）电连接，供电电源模块为监控摄像机（76）提供电源；

所述监控摄像机（76）设置在后轮组的竖杆（71）上。

2.根据权利要求1所述用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，其特征在于，所述主箱体包括前面板（31）、后面板（32）、连接在前面板（31）和后面板（32）之间的侧板（35），前面板（31）、后面板（32）及侧板（35）之间构成长方体状的主箱体以及围成主箱体的内腔；

所述推杆电机固定在前面板（31）的后表面上，上盖（21）外露于后面板（32）的后表面，压盖（25）固定在后面板（32）的后表面上；

所述控制模块及供电电源模块固定在前面板（31）的后表面上，控制模块及供电电源模块位于推杆电机的左侧，供电电源模块位于控制模块下方；

所述内腔内设有位于前面板（31）和后面板（32）之间的中间板（33），后面板（32）和中间板（33）上对应注胶筒（24）均设有安装孔，后面板（32）和中间板（33）分别通过安装孔套装在注胶筒（24）上，后面板（32）位于注胶筒（24）侧面的后部，中间板（33）位于注胶筒（24）侧面的前部，后面板（32）的前表面和后表面上以及中间板（33）的前表面和后表面上均设有锁紧环（34），锁紧环（34）通过螺纹连接旋装在注胶筒（24）上；

所述上盖（21）下部边缘水平向外延伸有第一定位环（211），第一定位环（211）抵靠在位于后面板（32）后表面上的锁紧环（34）上；

所述压盖（25）呈喇叭状，其上部的尺寸小于下部的尺寸，压盖（25）上部连接有管口（251），压盖（25）下部边缘水平向外延伸有第二定位环（252），压盖（25）套装在上盖（21）上，第二定位环（252）紧压在第一定位环（211）上，管口（251）套装在输出口（11）侧部，管口（251）上连接有与输出口（11）连通的第一管接头（28），注胶管（14）一端连接在第一管接头（28）上；

所述第二定位环（252）侧部均布有若干固定耳部（29），固定耳部（29）通过紧固件固定在后面板（32）的后表面上。

3.根据权利要求1所述用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，其特征在于，所述储胶箱体上设有贯通其前表面和后表面的通孔（41），裸导线（12）经通孔（41）穿过储胶箱体，储胶箱体上对应两组注胶机构设有两个与空腔连通的第二管接头（42），两个第二管接头（42）分别通过注胶管（14）与两组注胶机构储胶容器的输出口（11）连通；

所述储胶箱体后表面上设有成型出口板，成型出口板中心设有成型孔（43），成型孔（43）与通孔（41）同轴设置，裸导线（12）经通孔（41）穿过成型孔（43），成型孔（43）直径小于通孔（41）直径。

4.根据权利要求3所述用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，其特征在于，所述储胶箱体呈圆柱状，包括半圆柱状的上半壳体（44）及半圆柱状的下半壳体（45），上半壳体（44）上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，下半壳体（45）上设有贯通其前表面和后表面圆心位置的半圆孔，上半壳体（44）和下半壳体（45）上的半圆孔构成储胶箱体的通孔（41），上半壳体（44）和下半壳体（45）上均设有半圆腔，上半壳体（44）和下半壳体（45）的半圆腔构成储胶箱体的空腔；

所述两个第二管接头（42）均设置在上半壳体（44）上部的弧形曲面上，一个第二管接头（42）位于左侧，另一个第二管接头（42）位于右侧；

与下半壳体（45）对接安装的上半壳体（44）下表面上向左右两侧分别延伸有第一安装板（46），与上半壳体（44）对接安装的下半壳体（45）上表面上向左右两侧分别延伸有第二安装板（47），上半壳体（44）和下半壳体（45）对接，第一安装板（46）和第二安装板（47）对接且通过紧固件固定连接；

所述成型出口板为圆形板，包括左半圆板（48）及与左半圆板（48）对接的右半圆板（49），左半圆板（48）和右半圆板（49）的圆心位置均设有半圆孔，左半圆板（48）和右半圆板（49）的半圆孔构成成型出口板的成型孔（43）。

5.根据权利要求1所述用于架空裸导线的绝缘化施工机器人，其特征在于，所述导向箱体（5）对应两个上导向轮（51）分别设有第一转轴（61），第一转轴（61）一端固定在导向箱体（5）的左侧面上，另一端固定在导向箱体（5）的右侧面上，上导向轮（51）转动式设置在对应的第一转轴（61）上；

所述导向箱体（5）对应两个下导向轮（52）分别设有弹性压紧组件，弹性压紧组件包括U型支架（62）、第二转轴（63）、导向柱（64）、弹簧（65）及定位螺母（66）；

所述U型支架（62）、第二转轴（63）、导向柱（64）、弹簧（65）均位于导向箱体（5）内，第二转轴（63）一端固定在U型支架（62）的左侧面上，另一端固定在U型支架（62）的右侧面上，下导向轮（52）转动式设置在第二转轴（63）上，导向柱（64）固定在U型支架（62）底部，定位螺母（66）设置在导向箱体（5）外底面上，导向柱（64）向下穿出导向箱体（5）外底面并向下穿过定位螺母（66），导向柱（64）的底部位于定位螺母（66）下方，导向柱（64）底部设有用于与定位螺母（66）抵靠接触的限位帽（67），弹簧（65）套装在导向柱（64）上，弹簧（65）一端抵靠在U型支架（62）底部，另一端抵靠在导向箱体（5）内底面上。

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