CN108507554B - 一种施工设备运动状态的判断方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种施工设备运动状态的判断方法，其包括以下步骤：获取数据步骤，通过设于施工设备内的三轴陀螺仪检测施工设备的动作变化，并获得三轴陀螺仪所输出的且能够反映施工设备的动作变化的当前横轴角速度x_n、当前纵轴角速度y_n和当前竖轴角速度z_n，其中n代表三轴陀螺仪当前输出数据的次数；判断运动状态步骤，当获知施工设备未被开启时，判断施工设备的当前运动状态为停机状态，而当获知施工设备已被开启时，根据x_n、y_n和z_n判断施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态。本发明的判断方法能够较为准确地判断施工设备的当前运动状态，使得管理者能够全面地对施工设备进行监管。

Description

一种施工设备运动状态的判断方法

技术领域

本发明涉及智能管理方法领域，尤其涉及一种施工设备运动状态的判断方法。

背景技术

道路、房屋、水利和矿山等施工现场需要用到起重机、挖掘机、推土机和铲车等施工设备，在这些施工设备的使用过程中，通常需要施工设备的管理者了解施工设备的运动状态，以便对其进行监管。然而，目前管理者往往只能通过施工设备是否被开启来判断其运动状态，如果施工设备未被开启，则判断其处于停机状态，如果施工设备已被开启，则判断其处于工作状态。但是，当施工设备已被开启后，其并不一定是处于工作状态，也可能是处于怠机状态，而怠机状态和工作状态下的油耗和磨损情况差别较大。因此，如果仅仅只是通过施工设备是否被开启来判断其运动状态，判断结果不够全面，往往会导致施工设备的管理者并不能很好地对施工设备进行监管。

发明内容

为了解决上述全部或部分问题，本发明提供了一种施工设备运动状态的判断方法，该判断方法能够较为全面地判断施工设备的运动状态是停机状态、怠机状态还是工作状态，使得管理者更好地对施工设备进行监管。

本发明提供一种施工设备运动状态的判断方法，其包括以下步骤：

获取数据步骤，通过设于所述施工设备内的三轴陀螺仪检测所述施工设备的动作变化，并获得所述三轴陀螺仪所输出的且能够反映所述施工设备的动作变化的当前横轴角速度x_n、当前纵轴角速度y_n和当前竖轴角速度z_n，其中n代表所述三轴陀螺仪当前输出数据的次数；

判断运动状态步骤，当获知所述施工设备未被开启时，判断所述施工设备的当前运动状态为停机状态，而当获知所述施工设备已被开启时，根据所述x_n、y_n和z_n判断所述施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态。

根据本发明的施工设备工作状态的判断方法，首先根据施工设备是否被开启能够判断其是否处于停机状态，如果获知施工设备未被开启，则判定施工设备处于停机状态，如果获知施工设备已被开启，则初步判断施工设备处于怠机状态或工作状态。在判定施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态的过程中，本发明将三轴陀螺仪作为动作识别传感器来检测施工设备的动作变化，并根据三轴陀螺仪输出的施工设备沿着三个轴转动的角速度的数据来具体判定施工设备的动作变化幅度，从而达到判断施工设备是处于怠机状态还是工作状态的目的。通过上述判断方法，施工设备的管理者能够全面地了解施工设备是处于停机状态、怠机状态还是工作状态，从而能够更好地监管施工设备。另外，本申请施工设备工作状态的判断方法操作简单，判断准确，便于广泛地推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例的施工设备运动状态的判断方法的流程图；

图2为本发明实施例的施工设备运动状态的判断方法的施工设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例1

图1为本发明实施例的施工设备运动状态的判断方法的流程图，图2为本发明实施例的施工设备运动状态的判断方法的施工设备的示意图。如图1和图2所示，该施工设备运动状态的判断方法包括以下步骤：

获取数据步骤，通过设于施工设备内的三轴陀螺仪检测施工设备的动作变化，并获得三轴陀螺仪所输出的且能够反映施工设备的动作变化的当前横轴角速度x_n、当前纵轴角速度y_n和当前竖轴角速度z_n，其中n代表三轴陀螺仪当前输出数据的次数；

判断运动状态步骤，当获知施工设备未被开启时，判断施工设备的当前运动状态为停机状态，而当获知施工设备已被开启时，根据x_n、y_n和z_n判断施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态。

根据本发明的施工设备工作状态的判断方法，首先根据施工设备是否被开启能够判断其是否处于停机状态，如果获知施工设备未被开启，则判定施工设备处于停机状态，如果获知施工设备已被开启，则初步判断施工设备处于怠机状态或工作状态。在判定施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态的过程中，本发明将三轴陀螺仪作为动作识别传感器来检测施工设备的动作变化，并根据三轴陀螺仪输出的施工设备沿着三个轴转动的角速度的数据来具体判定施工设备的动作变化幅度，从而达到判断施工设备是处于怠机状态还是工作状态的目的。通过上述判断方法，施工设备的管理者能够全面地了解施工设备是处于停机状态、怠机状态还是工作状态，从而能够更好地监管施工设备。

在本实施例中，在判断运动状态步骤中：当获知施工设备已被开启时，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断施工设备的当前运动状态为怠机状态；当获知施工设备已被开启时，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断施工设备的当前运动状态为工作状态。其中，|x_n|、|y_n|和|z_n|分别表示x_n、y_n和z_n的绝对值。第一阈值小于第二阈值。将当前的横轴角速度x_n、纵轴角速度y_n和立轴角速度z_n的输出数据取绝对值后与第一阈值和第二阈值进行比较，以此来判定运动变化幅度，当|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值时，说明施工设备的运动变化幅度较小，当|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值时，则说明施工设备运动变化幅度较大，因此可以判断出施工设备当前的运动状态是怠机状态还是工作状态。

本实施例中直接设定第一阈值和第二阈值的方法在实际应用过程中简单方便，无需大量的运算，对硬件设备的性能要求较低。经过大量实验和实践证明，当第一阈值的取值范围为0.045～0.055rad/s，且第二阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s时，能够较为客观地反映施工设备的动作变化情况，从而准确地判断出施工设备具体是怠机状态还是工作状态。其中，第一阈值优选为0.05rad/s，第二阈值优选为0.1rad/s。当设定第一阈值为0.05rad/s且第二阈值为0.1rad/s时，在将0.1rad/s和0.05rad/s与三轴陀螺仪的输出数据的绝对值|x_n|、|y_n|和|z_n|进行比较的过程中，能够更加精准地反映施工设备的动作变化情况，从而更准确地判断出施工设备具体是怠机状态还是工作状态。

另外，为了能够更加准确更加直观地判断施工设备是否已被开启，还可以结合三轴陀螺仪的输出数据来综合进行判断。具体地，在判断运动状态步骤中，当施工设备的驾驶室内的接线口未向外输出电流时，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个小于第一阈值，则判断施工设备未被开启；当施工设备的驾驶室内的接线口开始向外输出电流时，判断施工设备已被开启。施工设备的驾驶室内的接线口未向外输出电流除了是因为施工设备未被开启之外，还有可能是因为线路或接口故障，其不适于单独作为判断施工设备未被开启的条件。因此，本发明的判断方法进一步结合了三轴陀螺仪的输出数据，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个小于第一阈值，则可以认为施工设备在该数据所代表的方向上没有动作变化，这对于已启动的施工设备来说是不可能的，从而可以判定施工设备处于停机状态。其中，上述接线口包括点烟器接口和/或USB接口。

在本实施例中，上述施工设备具体包括挖掘机、或推土机、或铲车等，上述施工设备的共同特点为在其工作状态下中均会在地面上行驶，因此能够通过三轴陀螺仪来较为准确地区分其怠机状态和运动状态。另外，对于上述施工设备而言，通常需要管理者能够全面了解施工设备的具体使用情况，以确定施工设备的磨损情况，从而判定施工设备何时需要进行保养，以延长上述施工设备的使用寿命。通过使用本发明的判断方法，管理者能够准确地了解到施工设备的运动状态，从而记录下施工设备处于停机、怠机和工作状态下的持续时间。管理者根据施工设备处于各个状态下的持续时间来确定施工设备何时需要进行保养，既能够尽可能避免施工设备由于保养不及时而减短使用寿命，又能够避免施工设备保养过于频繁而造成经济的浪费。

实施例2

实施例2也提供了一种施工设备运动状态的判断方法，实施例2与实施例1的区别主要在于判断运动状态步骤，故为了节约篇幅起见不再赘述相同内容。

在实施例2中所用的获取数据步骤和判断运动状态步骤分别为：

如图2所示，在获取数据步骤中，纵轴与从施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行。

在判断运动状态步骤中：

当获知所述施工设备已被开启时，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当获知所述施工设备已被开启时，如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

在上述判断方法中，每获得一次三轴陀螺仪的输出数据，就计算一次计算值f_n，并判断一次施工设备的运动状态。该计算值是通过将获取的三轴陀螺仪的输出数据的绝对值|x_n|、|y_n|和|z_n|进行求平均值而得出的，计算值f_n是一个随着施工设备的动作变化而相应变化的阈值，其能够从数值上较准确地区分施工设备是怠机状态还是工作状态。第三阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s，优选为0.1rad/s。另外，在本实施例中，之所以用|y_n|来和计算值f_n与第三阈值中的较大值进行比较而非用|x_n|或|z_n|进行比较，是因为发明人经过大量的实验和测试后发现，用|y_n|来和计算值f_n与第三阈值中的较大值进行比较而得出的判断结果能够进一步减少判断误差，尤其是对于挖掘机、推土机或铲车等施工设备，能够使得判断结果更为准确。进一步地，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，说明施工设备的运动变化幅度较小，从而判定施工设备当前的运动状态为怠机状态；如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，说明施工设备的运动变化幅度较大，从而判定施工设备当前的运动状态为工作状态。

实施例3

实施例3也提供了一种施工设备运动状态的判断方法，实施例3与实施例1的区别主要在于判断运动状态步骤，故为了节约篇幅起见不再赘述相同内容。

在实施例3中所用的获取数据步骤和判断运动状态步骤分别为：

如图2所示，在获取数据步骤中，纵轴与从施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行。

在判断运动状态步骤中：

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态；

当n≥第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n≥第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，m为得出计算值f_m的次数，m＝n-j+1。

其中，第一预设次数j为正整数，其取值范围优选为3000≤j＜50000。

在本实施例中，根据三轴陀螺仪当前输出数据的次数n来确定通过何种方法判断施工设备的运动状态。发明人经过大量的实验和测试后发现：当三轴陀螺仪的输出数据的次数n较多而达到j次时，例如达到3000次时，计算值f_m会逐渐趋于平稳，此时将计算值f_m与第三阈值进行比较而得出较大值，再将该较大值与|y_n|进行比较而判断施工设备的运动状态更加准确；而当三轴陀螺仪的输出数据的次数n较少时，计算值f_m可能会随着三轴陀螺仪的输出数据而出现较大幅度的变化。因此，当三轴陀螺仪的输出数据的次数n较少时，先根据经验来设定第一阈值和第二阈值，并以此来判断施工设备的运动状态，而在三轴陀螺仪的输出数据的次数n增多后，再开始计算f_m并相应改变判断方法。本实施例中的判断方法综合考虑了两种判断方法各自的性质和特点，能够使得施工设备运动状态的判断结果更加准确。另外第三阈值能够对计算值f_m进行校准，如果施工设备刚被开启，此时得出的计算值f_m可能还较小而不够准确，因此将其与第三阈值进行比较，选择其中的较大值再来与|y_n|比较。其中，第三阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s，优选为0.1rad/s，第三阈值优选为与第二阈值相同。另外，在本实施例中，之所以用|y_n|来和计算值f_m与第三阈值中的较大值进行比较而非用|x_n|或|z_n|进行比较，是因为发明人发现，用|y_n|来和计算值f_m与第三阈值中的较大值进行比较而得出的判断结果能够进一步减少判断误差，尤其是对于挖掘机、推土机或铲车等施工设备，能够使得判断结果更为准确。

另外，计算f_m有两个公式：第一个公式为：

第二个公式为：

当第一预设次数j的值较大时，如果使用第一个公式来得出计算值，运算量会很大，不但对硬件设备的性能要求较高，也可能会造成判断时机的延误；如果通过第二个公式来得出计算值，后一个计算值是在前一个计算值的基础上加上两次输出数据的平均差而得出，这样明显使得计算量减小，计算时间缩短，对硬件设备的性能要求也相应降低。

实施例4

实施例4也提供了一种施工设备运动状态的判断方法，实施例4与实施例1的区别主要在于判断运动状态步骤，故为了节约篇幅起见不再赘述相同内容。

在实施例4中所用的获取数据步骤和判断运动状态步骤分别为：

如图2所示，在获取数据步骤中，纵轴与从施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行。

在判断运动状态步骤中：

当获知所述施工设备已被开启，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当获知所述施工设备已被开启，如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

在上述步骤中，每获得一次三轴陀螺仪的输出数据，就计算一次计算值f_n，并判断一次施工设备的运动状态。该计算值中的第一个计算值f₁是三轴陀螺仪第一次输出的三个输出数据的平均值，此后的计算值f_n是在前一个计算值f_n-1的基础上，针对当次接收的三轴陀螺仪的输出数据进行一次数学处理而得到的，计算值f_n是一个随着施工设备的动作变化而相应调整的阈值，其能够从数值上准确区分施工设备的怠机状态和工作状态的。另外，第三阈值能够对计算值f_n进行校准，如果施工设备刚被开启，此时得出的计算值f_n可能还较小而不够准确，因此将其与第三阈值进行比较，选择其中的较大值再来与|y_n|比较。其中，第三阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s，优选为0.1rad/s。在本实施例中，之所以用|y_n|来和计算值f_n与第三阈值中的较大值进行比较而非用|x_n|或|z_n|进行比较，是因为发明人发现，用|y_n|来和计算值f_n与第三阈值中的较大值进行比较而得出的判断结果能够进一步减少判断误差，尤其是对于挖掘机、推土机或铲车等施工设备，能够使得判断结果更为准确。进一步地，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，说明施工设备的运动变化幅度较小，从而判定施工设备当前的运动状态为怠机状态；如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，说明施工设备的运动变化幅度较大，因此判定施工设备当前的运动状态为工作状态。另外，当三轴陀螺仪的输出数据的次数较多时，计算值f_n会逐渐趋于平稳，因此本实施例中的判断方法在三轴陀螺仪的输出数据越来越多的情况下可以使得施工设备的运动状态的判断结果越来越准确。

计算f_n有两个公式：第一个公式为：

第二个公式为：

在实际的应用过程中，第二个公式具有较大的优势。如果使用第一个公式来得出计算值，每获取一次三轴陀螺仪的输出数据都需要将之前获取的所有的输出数据进行累加，随着获取陀螺仪的次数较的增多，使用第一个公式来得出计算值的运算量会越来越大，不但对硬件设备的性能要求较高，也可能会造成判断时机的延误。如果通过第二个公式来得出计算值，后一个计算值是在前一个计算值的基础上加上陀螺仪的当次输出数据而得出，这样明显使得计算量减小，计算时间缩短，对硬件设备的性能要求也相应降低。

实施例5

实施例5也提供了一种施工设备运动状态的判断方法，实施例5与实施例1的区别主要在于判断运动状态步骤，故为了节约篇幅起见不再赘述相同内容。

在实施例5中所用的获取数据步骤和判断运动状态步骤分别为：

如图2所示，在获取数据步骤中，纵轴与从施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行。

在判断运动状态步骤中：

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态；

当第一预设次数j≤n≤第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当第一预设次数j≤n≤第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，m为得出计算值f_m的次数，m＝n-j+1；

当n≥第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_r与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n≥第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_r与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，r为得出计算值f_r的次数，r＝n-k+1。

在本实施例中，第一预设次数j为正整数，其取值范围优选为：3000≤j＜50000；第二预设次数k为正整数，其取值范围优选为：k≥50000。

在本实施例中，根据三轴陀螺仪当前输出数据的次数n来确定通过何种方法来判断施工设备的运动状态。发明人经过大量的实验和测试后发现：当三轴陀螺仪当前输出数据的次数n较多时，根据三轴陀螺仪的输出数据计算出计算值f_m或f_r，并将计算值f_m或f_r与第三阈值比较得出较大值，再将该较大值与|y_n|进行比较，得出的判断结果较为准确。当三轴陀螺仪当前输出数据的次数n较少时，f_m和f_r都可能会随着三轴陀螺仪的输出数据而出现较大幅度的变化，因此，此时选择根据经验来设定第一阈值和第二阈值，并以此来判断施工设备的运动状态，而在三轴陀螺仪的输出数据的次数n增多后，再开始计算f_m或f_r并相应改变判断方法。进一步地，发明人还发现，当三轴陀螺仪当前输出数据的次数n达到3000次以上后，得到计算值f_m并通过相应的判断方法来判断施工设备的运动状态较为准确，而在三轴陀螺仪当前输出数据的次数n进一步增多并达到50000次以上后，得到计算值f_r并通过相应的判断方法来判断施工设备的运动状态会更为准确。综上所述，本实施例中的判断方法综合考虑了三种判断方法各自的性质和特点，能够使得施工设备运动状态的判断结果更加准确。另外，第三阈值能够对计算值f_m或f_r进行校准，如果施工设备刚被开启，此时得出的计算值f_m或f_r可能还较小而不够准确，因此将其与第三阈值进行比较，选择其中的较大值再来与|y_n|比较。其中，第三阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s，优选为0.1rad/s，第三阈值优选为与第二阈值相同。在本实施例中，之所以用|y_n|来和计算值f_m或f_r与第三阈值中的较大值进行比较而非用|x_n|或|z_n|进行比较，是因为发明人发现，用|y_n|来和计算值f_m或f_r与第三阈值中的较大值进行比较而得出的判断结果能够进一步减少判断误差，尤其是对于挖掘机、推土机或铲车等施工设备，能够使得判断结果更为准确。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

需要特别强调的是，本申请的术语“平行”应理解为大致平行，例如可有±2度的误差。而术语“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (7)

1.一种施工设备运动状态的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取数据步骤，通过设于所述施工设备内的三轴陀螺仪检测所述施工设备的动作变化，并获得所述三轴陀螺仪所输出的且能够反映所述施工设备的动作变化的当前横轴角速度x_n、当前纵轴角速度y_n和当前竖轴角速度z_n，其中n代表所述三轴陀螺仪当前输出数据的次数；

判断运动状态步骤，当获知所述施工设备未被开启时，判断所述施工设备的当前运动状态为停机状态，而当获知所述施工设备已被开启时，根据所述x_n、y_n和z_n判断所述施工设备的当前运动状态具体是怠机状态还是工作状态，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；当获知所述施工设备已被开启时，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态；

在所述判断运动状态步骤中，当所述施工设备的驾驶室内的接线口未向外输出电流时，如果|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个小于第一阈值，则判断所述施工设备未被开启；当所述施工设备的驾驶室内的接线口开始向外输出电流时，判断所述施工设备已被开启，其中所述接线口包括点烟器接口和/或USB接口；

所述第一阈值的取值范围为0.045～0.055rad/s，所述第二阈值的取值范围为0.09～0.31rad/s。

2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，在获取数据步骤中，所述纵轴与从所述施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行；

在判断运动状态步骤中：

当获知所述施工设备已被开启时，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当获知所述施工设备已被开启时，如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

3.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，在获取数据步骤中，所述纵轴与从所述施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行；

在判断运动状态步骤中：

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态；

当n≥第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n≥第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，m为得出计算值f_m的次数，m＝n-j+1。

4.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，在获取数据步骤中，所述纵轴与从所述施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行；

在判断运动状态步骤中：

当获知所述施工设备已被开启，如果|y_n|≤计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当获知所述施工设备已被开启，如果|y_n|＞计算值f_n与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

5.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，在获取数据步骤中，所述纵轴与从所述施工设备的正左方延伸到其正右方的轴平行；

在判断运动状态步骤中：

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|同时大于第一阈值且|x_n|、|y_n|和|z_n|同时小于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n＜第一预设次数j时，如果获知所述施工设备已被开启，而|x_n|、|y_n|和|z_n|中任一个大于第二阈值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态；

当第一预设次数j≤n≤第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当第一预设次数j≤n≤第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_m与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，m为得出计算值f_m的次数，m＝n-j+1；

当n≥第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|≤计算值f_r与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为怠机状态；

当n≥第二预设次数k时，如果获知所述施工设备已被开启，且|y_n|＞计算值f_r与第三阈值中的较大值，则判断所述施工设备的当前运动状态为工作状态，其中，

或者

其中，r为得出计算值f_r的次数，r＝n-k+1。

6.根据权利要求5所述的判断方法，其特征在于，所述第一预设次数j为正整数，其取值范围为：3000≤j＜50000；所述第二预设次数k为正整数，其取值范围为：k≥50000。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的判断方法，其特征在于，所述施工设备包括挖掘机、或推土机、或铲车。

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