CN116294974A - 一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前；将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。通过将输出的双路电压信号进行电压高低的比较进行区分，分别对不同情况下装载机的工作装置的角位移进行计算，有效地提高计算精度，得到连续的角位移计算值，避免信号误差造成在信号接替点角位移计算值出现阶跃现象，影响测量精度甚至导致工作装置的控制错误。

Description

一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着城市化的进程和现代化的发展，为提高建设效率，重型工程机械必不可少。在施工过程中，施工的精确度取决于工程机械的控制精准度，那么对于工程机械在使用过程中的参数监控尤为重要。

例如，在装载机的使用过程中，对于装载机的工作装置起升、降落、旋转等动作，都需要对铲斗进行角位移的监测，以保障装载机的正常工作。当前，工程师们在装载机内部安装传感器，以检测铲斗的动作是否正常，但是传感器的测量信号容易导致计算误差，使得角位移检测的连续性差，也就容易导致角位移的准确度较差。

发明内容

本申请提供了一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质，以提高重型工程机械对于角位移测量的连续性，提高角位移计算的准确性。

根据本申请的一方面，提供了一种角位移确定方法，所述方法包括：

获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前；

将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；

根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。

根据本申请的另一方面，提供了一种角位移确定装置，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前；

电压比较模块，用于将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；

角位移确定模块，用于根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的角位移确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的角位移确定方法。

本申请实施例的技术方案，通过将输出的双路电压信号进行电压高低的比较进行区分，分别对不同情况下装载机的工作装置的角位移进行计算，能够有效地提高计算精度，并且在两路电压信号接替测量的基础上进行角位移计算，能够得到连续的角位移计算值，避免信号误差造成在信号接替点角位移计算值出现阶跃现象，影响测量精度甚至导致工作装置的控制错误。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本申请实施例一提供的一种角位移确定方法的流程图；

图1B是本申请实施例一所提供的一种角度仪输出两路电压信号的示意图；

图2是根据本申请实施例二提供的一种角位移确定方法的流程图；

图3是根据本申请实施例三提供的一种角位移确定方法的流程图；

图4是根据本申请实施例四提供的一种角位移确定装置的结构示意图；

图5是实现本申请实施例的角位移确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A为本申请实施例一提供了一种角位移确定方法的流程图，本实施例可适用于为装载机的工作装置进行角位移测量的情况，该方法可以由角位移确定装置来执行，该角位移确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该角位移确定装置可配置于电子设备中。如图1A所示，该方法包括：

S110、获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前。

其中，目标物体可以是能够进行运动(旋转和/或平移)的待测量角位移的物体，在工程车辆的实际测量场景中，装载机的工作装置(即铲斗)可以是目标物体，本申请各实施例将在此基础上以此为例进行说明，当然不仅用于工程车辆，还可以以相同原理用于其他需要测量角位移的领域中。角度仪可以是用于测量角度或角位移的系统，例如可以包括控制装置和传感器，传感器可以设置于装载机的铲斗或者力臂上，在铲斗进行运动时角度仪记录并输出两路电压信号。

需要说明的是，随着铲斗的旋转角位移变化的同时，输出的电压也随之变化。由于装载机的铲斗在工作过程中转动角度较大，为了获得较高的测量精度，相关技术通常采用多个测量信号进行接替测量工作的转动角度。当采用多个测量信号进行接替测量工作装置的转动角度时，需要对多个测量信号进行数据处理以得到工作装置的转动角度，当角位移传感器多个测量信号间的相互关系与理论关系存在误差时，在对多个测量信号进行数据处理得到的工作装置转动角度容易出现角度阶跃的情况，进而导致控制错误，本申请各实施例以输出两个电压信号为例进行说明。

如图1B所示，由于两路电压信号输出的具备先后顺序，则将输入顺序在先的信号作为第一信号，输出在后的信号作为第二信号。当然，第一信号对应的则是第一电压值，第二信号对应的则是第二电压值，便于后续进行计算。

S120、将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较。

其中，电压分界值可以用于对第二电压值大小进行判断的一个阈值，第二电压值小于电压分界值的情况，与第二电压值大于等于电压分界值的情况对角位移的确定有所区别。当然，电压分界值可以由相关技术人员根据实际情况和/或人工经验进行预先设定，本申请实施例对此不作限定。

S130、根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。

根据前述步骤中第二电压值和电压分界值的比较结果，结合第一电压值、第二电压值和角度仪标定状态等数据，可以对装载机的工作装置运动时发生的角位移进行计算。

本申请实施例的技术方案，通过将输出的双路电压信号进行电压高低的比较进行区分，分别对不同情况下装载机的工作装置的角位移进行计算，能够有效地提高计算精度，并且在两路电压信号接替测量的基础上进行角位移计算，能够得到连续的角位移计算值，避免信号误差造成在信号接替点角位移计算值出现阶跃现象，影响测量精度甚至导致工作装置的控制错误。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种角位移确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对角位移的确定过程进行进一步的细化。如图2所示，该方法包括：

S210、获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前。

S220、将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较。

S230、若角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时第二电压值小于电压分界值，则根据第一电压值和角度仪的单位电压对应的单位角位移值，确定目标物体运动时发生的角位移。

需要说明的是，角度仪可以在未标定的情况下直接进行测量，由于电压和角位移的变化量是成正比的，因此仅需注意两路信号的接替测量中产生的误差即可。单位角位移值可以是角度仪输出电压值时，每变化一个单位电压对应的角位移值的单位变化量。那么，在角度仪未标定且装载机在整车上电(同时也就意味着角度仪上电)时，第二电压值小于电压分界值的情况下，通过下列公式对装载机工作装置发生的角位移进行计算：

D＝S1*V

其中，S1为第一信号对应的第一电压值；V为单位角位移值；D为需要进行计算的角位移。

进一步的，在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：若上电后第二电压值升高至大于等于电压分界值，则根据第一信号对应的第一电压记录值、第二信号对应的第二电压记录值，以及第二电压值，确定目标物体运动时发生的角位移；其中，第一电压记录值为第二电压值等于电压分界值时，角度仪记录的第一信号对应的电压值；第二电压记录值为第二电压值等于电压分界值时，角度仪记录的第二信号对应的电压值。

在上述实施方式的基础上，如果上电后第二电压值小于电压分界值，则按上述方式进行角位移的计算；由于输出的电压值随着装载机工作装置旋转移动而变化，那么在装载机工作装置在旋转过程中，第二电压值可能变大，则当第二电压值升高至大于等于电压分界值时，可以根据下列方式进行角位移的计算：

D＝(S1′+S2-S2′)*V

其中，S2是第二电压值，S1’是第二电压值等于电压分界值时角度仪记录的第一信号输出的真实电压值；S2’是第二电压值等于电压分界值时，第二信号输出的真实电压值。在使用装载机的工作装置的过程中出现旋转方向不一致，角度反复变化的情况时，通过上述方式能够对不同状况下的角位移分别进行计算，提高了角位移确定的合理性和准确性。

本申请实施例的技术方案，对角位移的确定方法进行了细化，提供了在未标定的情况下进行角位移计算的一种切实可行的策略，在两路电压的输出信号的基础上，通过不同情况对应电压值的加减，将可能存在的误差消除，从而提高角位移计算的准确程度。

实施例三

图3为本申请实施例二提供的一种角位移确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对角位移的确定过程进行进一步的细化。如图3所示，该方法包括：

S310、获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前。

S320、将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较。

S330、若角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时第二电压值大于等于电压分界值，则根据第二电压值、角度仪的量程电压值、角度仪输出信号的最大电压值与最小电压值，确定目标物体运动时发生的角位移。

其中，角度仪的量程电压值可以是角度仪的角位移量程对应的最大电压值；角度仪输出信号的最大电压值和最小电压值其实就是第一信号和第二信号能够输出的最大电压值和最小电压值，也即第一电压值和第二电压值能够到达的最大电压值和最小电压值。

具体的，在上电后角度仪未标定，且第二电压值大于等于电压分界值的状况下，可以采用下述方式对角位移进行计算：

D＝(S-b1+S2+a1)*V

其中，a1为最小电压值，b1为最大电压值(如图1B所示)；S为角位移量程对应的电压值。

进一步的，在一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：若上电后第二电压值降低至小于电压分界值，则根据量程电压值、最大电压值、最小电压值、第一电压值、第一电压记录值和第二电压记录值，确定目标物体运动时发生的角位移。

在上述实施方式的基础上，如果上电后第二电压值大于等于电压分界值，则按上述方式进行角位移的计算；由于输出的电压值随着装载机工作装置旋转移动而变化，那么在装载机工作装置在旋转过程中，第二电压值可能变小，则当第二电压值降低至小于电压分界值时，可以根据下列方式进行角位移的计算：

D＝(S-b1+S2′-S1′+S1+a1)*V

在此实施方式中，对角位移的确定方法进行了细化，提供了在未标定的情况下进行角位移计算的另一种切实可行的策略，在两路电压的输出信号的基础上，通过不同情况对应电压值的加减，将可能存在的误差消除，从而提高角位移计算的准确程度。

需要补充说明的是，上述实施例二和实施例三分别细化了未标定情况下，对于第二电压值小于电压分界值和第二电压值大于等于电压分界值时，计算角位移的方法，因此能够解决两路电压信号进行角位移计算时容易出现角度阶跃的问题，从而帮助角位移计算的结果输出更加平滑，也就能够帮助装载机控制工作装置时更加顺滑，减少控制错误，提高装载机工作的稳定性，保障装载机的工作效率。

在又一种可选实施方式中，所述方法还可以包括：若角度仪在上电时的标定状态为已标定，则根据标定后的第一电压记录值和标定后的第二电压记录值，确定目标物体运动时发生的角位移。

在装载机的实际应用中，对于角度仪的标定实际上是针对上述S1’和S2’进行的(即对S1’和S2’进行确定并存储备用)。在标定好S1’和S2’后，角度仪的控制器记录并存储于掉电不易失的内部存储器中，每次整车上电后由角度仪的控制器读取该内部存储器中的S1’和S2’的值用于角位移的计算。

当然，角度仪的标定过程实际上与前述实施例二和实施例三具备相同过程。例如，若角度仪上电时，第二信号输出的第二电压值小于电压分界值，则按照实施例二的方式进行标定；同理，若角度仪上电时，第二信号输出的第二电压值大于等于电压分界值，则按照实施例三的方式进行标定。

实施例四

图4为本申请实施例三提供的一种角位移确定装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

信号获取模块410，用于获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前；

电压比较模块420，用于将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；

角位移确定模块430，用于根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。

本申请实施例的技术方案，通过将输出的双路电压信号进行电压高低的比较进行区分，分别对不同情况下装载机的工作装置的角位移进行计算，能够有效地提高计算精度，并且在两路电压信号接替测量的基础上进行角位移计算，能够得到连续的角位移计算值，避免信号误差造成在信号接替点角位移计算值出现阶跃现象，影响测量精度甚至导致工作装置的控制错误。

可选的，所述角位移确定模块430，可以具体用于：

若角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时第二电压值小于电压分界值，则根据第一电压值和角度仪的单位电压对应的单位角位移值，确定目标物体运动时发生的角位移。

进一步的，所述装置400还可以包括：

升压调整模块，用于若上电后第二电压值升高至大于等于电压分界值，则根据第一信号对应的第一电压记录值、第二信号对应的第二电压记录值，以及第二电压值，确定目标物体运动时发生的角位移；其中，第一电压记录值为第二电压值等于电压分界值时，角度仪记录的第一信号对应的电压值；第二电压记录值为第二电压值等于电压分界值时，角度仪记录的第二信号对应的电压值。

可选的，所述角位移确定模块430，可以具体用于：

若角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时第二电压值大于等于电压分界值，则根据第二电压值、角度仪的量程电压值、角度仪输出信号的最大电压值与最小电压值，确定目标物体运动时发生的角位移。

进一步的，所述装置400还可以包括：

降压调整模块，用于若上电后第二电压值降低至小于电压分界值，则根据量程电压值、最大电压值、最小电压值、第一电压值、第一电压记录值和第二电压记录值，确定目标物体运动时发生的角位移。

在一种可选实施方式中，所述装置400还可以包括：

标定测量模块，用于若角度仪在上电时的标定状态为已标定，则根据标定后的第一电压记录值和标定后的第二电压记录值，确定目标物体运动时发生的角位移。

本申请实施例所提供的角位移确定装置可执行本申请任意实施例所提供的角位移确定方法，具备执行各角位移确定方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本申请的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如角位移确定方法。

在一些实施例中，角位移确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的角位移确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行角位移确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角位移确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，所述第一信号的输出顺序在所述第二信号之前；

将所述第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；

根据比较结果、所述第二电压值、所述第一信号对应的第一电压值以及所述角度仪的标定状态中的至少一种，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果、所述第二电压值、所述第一信号对应的第一电压值以及所述角度仪的标定状态中的至少一种，确定所述目标物体运动时发生的角位移，包括：

若所述角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时所述第二电压值小于所述电压分界值，则根据所述第一电压值和所述角度仪的单位电压对应的单位角位移值，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若上电后第二电压值升高至大于等于所述电压分界值，则根据所述第一信号对应的第一电压记录值、所述第二信号对应的第二电压记录值，以及所述第二电压值，确定所述目标物体运动时发生的角位移；其中，所述第一电压记录值为所述第二电压值等于电压分界值时，所述角度仪记录的所述第一信号对应的电压值；所述第二电压记录值为所述第二电压值等于电压分界值时，所述角度仪记录的所述第二信号对应的电压值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果、所述第二电压值、所述第一信号对应的第一电压值以及所述角度仪的标定状态中的至少一种，确定所述目标物体运动时发生的角位移，包括：

若所述角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时所述第二电压值大于等于所述电压分界值，则根据所述第二电压值、所述角度仪的量程电压值、所述角度仪输出信号的最大电压值与最小电压值，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若上电后第二电压值降低至小于所述电压分界值，则根据所述量程电压值、所述最大电压值、所述最小电压值、所述第一电压值、所述第一电压记录值和所述第二电压记录值，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述角度仪在上电时的标定状态为已标定，则根据标定后的第一电压记录值和标定后的第二电压记录值，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

7.一种角位移确定装置，其特征在于，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，所述第一信号的输出顺序在所述第二信号之前；

电压比较模块，用于将所述第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；

角位移确定模块，用于根据比较结果、所述第二电压值、所述第一信号对应的第一电压值以及所述角度仪的标定状态中的至少一种，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述角位移确定模块具体用于：

若所述角度仪在上电时的标定状态为未标定，且上电时所述第二电压值小于所述电压分界值，则根据所述第一电压值和所述角度仪的单位电压对应的单位角位移值，确定所述目标物体运动时发生的角位移。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的角位移确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的角位移确定方法。

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