CN108505235B - 绳绣装置的剪线方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种绳绣装置的剪线方法及装置。本发明的绳绣装置包括储绳器、电机以及剪刀装置，储绳器上设置有摆轮，储绳器中储存的绳子从摆轮中穿出，本发明提供的绳绣装置的剪线方法包括：在接收到预剪线指令后，判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度；若是，则向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子；若否，则向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。本发明可以安全、快速、方便的实现对刺绣机缝制的绳线状饰件进行剪切。

Description

绳绣装置的剪线方法及装置

技术领域

本发明涉及电脑绣花机技术，尤其涉及一种绳绣装置的剪线方法及装置。

背景技术

在刺绣图案上镶绣各种绳线状饰件，可以使刺绣图案更加丰满、立体，增加绣品的美感效果，使之更加吸引用户。通常会将绳绣装置安装在刺绣机上，且绳绣装置通过步进电机驱动，受刺绣机的控制，绳绣装置具有输出绳线等功能，刺绣机可以将绳线固定在刺绣图案上。

但目前的绳绣装置没有剪线功能，在绣品完成后，需要人工手动剪断绳线，耗费大量时间和成本，同时绣品的生产效率低、一致率差。

发明内容

本发明提供一种绳绣装置的剪线方法及装置，以解决现有的的绳绣装置无剪断功能而造成资源浪费的问题。

第一方面，本发明提供一种绳绣装置的剪线方法，所述绳绣装置包括储绳器、电机以及剪刀装置，所述储绳器上设置有摆轮，所述储绳器中储存的绳子从所述摆轮中穿出，所述方法包括：

在接收到预剪线指令后，判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

若是，则向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子；

若否，则向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，在所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子。

可选地，所述绳绣装置还包括光线传感器，所述光线传感器用于检测所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度，包括：

判断所述光线传感器当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度。

可选地，向所述电机发送偏转指令之后，还包括：

在确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述电机发送停止工作指令，以使所述电机停止工作。

可选地，所述绳绣装置还包括工业照相机，在所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度之前，还包括：

控制所述工业照相机对所述摆轮进行拍照，获取当前图像；

对所述当前图像进行图像分析，以获取所述摆轮与绣台的当前角度；

所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度，包括：

判断所述当前角度是否与所述预设角度相同。

可选地，所述向所述电机发送偏转指令之前，还包括：

根据所述当前角度和所述预设角度，获取所述摆轮的偏转角度；

所述向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，包括：

向所述电机发送偏转指令，所述偏转指令中携带所述偏转角度，以使所述电机根据所述偏转角度控制所述摆轮转到所述预设角度。

可选地，所述向所述剪刀装置发送剪线指令之后，还包括：

接收所述剪刀装置发送的已剪指令；

向所述剪刀装置发送剪刀复位指令，以使所述剪刀装置复位；

向所述电机发送摆轮复位指令，以使所述电机控制所述摆轮复位。

第二方面，本发明还提供一种绳绣装置的剪线装置，所述绳绣装置包括储绳器、电机以及剪刀装置，所述储绳器上设置有摆轮，所述储绳器中储存的绳子从所述摆轮中穿出，所述装置包括：

指令接收模块，用于接收预剪线指令；

判断模块，用于判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

指令发送模块，用于若所述摆轮与绣台的角度为预设角度，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子；

所述指令发送模块，还用于若所述摆轮与绣台的角度不为预设角度，向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，在所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子。

可选地，所述绳绣装置还包括光线传感器，所述光线传感器，用于检测所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

所述判断模块，用于判断所述光线传感器当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度。

可选地，所述指令发送模块，还用于向所述电机发送偏转指令之后，在确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述电机发送停止工作指令，以使所述电机停止工作。

可选地，所述绳绣装置还包括工业照相机，所述剪线装置还包括：

图像获取模块，用于控制所述工业照相机对所述摆轮进行拍照，获取当前图像；

图像分析模块，用于对所述当前图像进行图像分析，以获取所述摆轮与绣台的当前角度；

所述判断模块，具体用于判断所述当前角度是否与所述预设角度相同。

可选地，所述剪线装置还包括：

角度获取模块，用于在向所述电机发送偏转指令之前，根据所述当前角度和所述预设角度，获取所述摆轮的偏转角度；

所述指令发送模块，还用于向所述电机发送偏转指令，所述偏转指令中携带所述偏转角度，以使所述电机根据所述偏转角度控制所述摆轮转到所述预设角度。

可选地，所述指令接收模块，还用于在所述向所述剪刀装置发送剪线指令之后，接收所述剪刀装置发送的已剪指令；

所述指令发送模块，还用于向所述剪刀装置发送剪刀复位指令，以使所述剪刀装置复位；

所述指令发送模块，还用于向所述电机发送摆轮复位指令，以使所述电机控制所述摆轮复位。

本发明提供的绳绣装置的剪线方法及装置，该方法通过在接收到预剪线指令后，判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度；若是，则向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子；若否，则向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。本发明提供的方法及装置都能够通过电机控制摆轮与绣台的角度为预设角度，使得摆轮带动绳子偏转到的预设角度，能够便于绳子能够被剪刀装置剪断，可以安全、快速、方便的实现对刺绣机缝制的绳线状饰件进行剪切。同时，将现有人工操作的步骤简化为机器运动，提高了产品的一致性，切实实现了高效快速的加工工作。

附图说明

图1为本发明提供的摆轮输出绳线的示意图；

图2为本发明提供的摆轮与绣台达到预设角度的示意图；

图3为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图一；

图4为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图二；

图5为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图三；

图6为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图一；

图7为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图二；

图8为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图三。

具体实施方式

本实施例提供的绳绣装置可以包括储绳器、电机以及剪刀装置，储绳器上设置有摆轮，储绳器中储存的绳子从摆轮的内孔中穿出。该摆轮可以左右摆动，以控制绳线的输出方向，如图1所示。本实施例的电机还可以控制摆轮进行转动，当电机控制摆轮进行转动时，当摆轮与绣台达到一定角度α时，绳子会与绣台之间存在空隙，便可使用剪刀装置将其剪断，如图2所示。下面采用详细的实施例来说明绳绣装置的剪线方法的具体的实现过程。

图3为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图一，如图3所示，本实施例提供的绳绣装置的剪线方法包括：

步骤101、在接收到预剪线指令后，判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度，若是，执行步骤102，若否，执行步骤103。

在刺绣机完成将绳子固定在刺绣图案上时，或者需要换绳子时，可通过刺绣机发出预剪线指令或者由人工发出预剪线指令给绳绣装置。在该绳绣装置接收到预剪线指令后，便可判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度。具体地，可通过设置光线传感器、位置传感器等方式检测摆轮的当前位置，以确定摆轮与绣台的角度。若摆轮与绣台的角度为预设角度，则执行步骤102；若摆轮与绣台的角度不为预设角度，则执行步骤103。该预设角度只要满足绳子能够相对绣台悬空，剪刀装置可以剪短绳子即可。

步骤102、向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

具体地，当确定摆轮与绣台的角度为预设角度时，由刺绣机向剪刀装置发送剪线指令，电机控制剪刀装置进行剪线，以使剪刀装置剪断绳子。

步骤103、向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

具体地，当确定摆轮与绣台的角度不为预设角度时，由刺绣机向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，直至摆轮与绣台的角度为预设角度。在确定摆轮与绣台的角度为预设角度时，由刺绣机向剪刀装置发送剪线指令，电机控制剪刀装置进行剪线，以使剪刀装置剪断绳子。

可选地，在步骤102或者步骤103剪刀装置完成剪断绳子之后，还接收剪刀装置发送的已剪指令，并向剪刀装置发送剪刀复位指令，以使剪刀装置复位，还向电机发送摆轮复位指令，以使电机控制摆轮复位。

具体地，在剪刀装置完成剪断绳子的过程之后，剪刀装置发送已剪指令给刺绣机。在刺绣机接收到剪刀装置发送的已剪指令之后，刺绣机向剪刀装置发送剪刀复位指令，剪刀装置接收到剪刀复位指令之后，剪刀装置从工作位置运行到初始位置，完成剪刀装置的复位，以使得下一次使用绣绳装置的剪刀装置时能够正常使用。

在刺绣机接收到剪刀装置发送的已剪指令之后，刺绣机还会向电机发送摆轮复位指令，摆轮接收到摆轮复位指令之后，摆轮从偏转位置运行到初始位置，完成摆轮的复位，以使得下一次使用绣绳装置进行绣绳时摆轮能够正常运转。

此处需要说明的是，在刺绣机接收到剪刀装置发送的已剪指令之后，刺绣机发出的剪刀复位指令和摆轮复位指令的顺序不做限定，刺绣机可以同时，也可以先后发出剪刀复位指令和摆轮复位指令。

本实施例提供的绳绣装置的剪线方法，该方法通过在接收到预剪线指令后，判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度；若是，则向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子；若否，则向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。本实施例能够使得摆轮与绣台的角度为预设角度，使得绳子与绣台之间存储空隙，为剪刀装置的剪线提供了空间，便于剪刀装置将绳子剪断，可以安全、快速、方便的实现对刺绣机缝制的绳线状饰件进行剪切。

下面采用几个具体的实施例，如图4和图5所示，对判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度的具体方式进行详细说明。

图4为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图二，如图4所示，该方法包括：

步骤201、在接收到预剪线指令后，判断光线传感器当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则执行步骤202，若否，则执行步骤203。

步骤202、向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

步骤203、向电机发送偏转指令，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

步骤204、在确定摆轮与绣台的角度为预设角度时，向电机发送停止工作指令，以使电机停止工作。

其中，步骤202至步骤203与图3所示实施例中的步骤102至103类似，本实施例此处不再赘述。

在本实施例中，绳绣装置还包括光线传感器，光线传感器用于检测摆轮与绣台的角度是否为预设角度。其中，光线传感器的设置位置是根据该预设角度而确定的。当摆轮与绣台的角度达到预设角度时，摆轮所处的平面与该光线传感器的位置位于同一平面，或者，所述光线传感器与所述摆轮的最高点平齐。

具体地，在步骤201中，传感信号可用于指示光线是否被阻挡，当摆轮转动后与绣台的角度不为预设角度时，光线传感器未被摆轮挡住，光线传感器就会发出相应的传感信号指示摆轮与绣台的角度不为预设角度；当摆轮转动后与绣台的角度为预设角度时，光线传感器就被摆轮挡住，光线传感器就会发出相应的传感信号指示摆轮与绣台的角度为预设角度。比如，传感信号可由数字信号“0”表示光线未被阻挡，从而确定摆轮与绣台的角度不为预设角度；传感信号可由数字信号“1”表示光线被阻挡，从而确定摆轮与绣台的角度为预设角度。本实施例中对传感信号的具体形式不限于上述的方式，只需保证传感信号能够指示线被阻挡时，确定摆轮与绣台的角度为预设角度即可。若摆轮与绣台的角度为预设角度，则执行步骤202；若摆轮与绣台的角度不为预设角度，则执行步骤203。

具体地，在步骤203确定摆轮与绣台的角度为预设角度时，在步骤204中，刺绣机向电机发送停止工作指令，则电机停止工作，即电机就不会向刺绣机发送偏转指令，避免电机的长时间运转带来的能源消耗，节省成本。

本实施例提供的绳绣装置的剪线方法，该绳绣装置中包括光线传感器，通过检测光线传感器发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，来判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度，若确实摆轮与绣台的角度为预设角度，则向电机发出剪线指令，以使剪刀装置能够快速、及时的剪断绳子，本实施例通过光线传感器发送的传感信号能够时刻检测摆轮与绣台的角度是否为预设角度，进而时刻判定剪刀装置能否进行剪绳功能，且全过程无需人工操作，保证人员安全、节省成本，且统一的剪线过程也增加了产品的美感。

图5为本发明提供的绳绣装置的剪线方法的流程示意图三，如图5所示，该方法包括：

步骤301：控制工业照相机对摆轮进行拍照，获取当前图像。

步骤302：对当前图像进行图像分析，以获取摆轮与绣台的当前角度。

步骤303：判断当前角度是否与预设角度相同，若是，执行步骤304，若否，执行步骤305。

步骤304：向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

步骤305：根据当前角度和预设角度，获取摆轮的偏转角度。

步骤306：向电机发送偏转指令，偏转指令中携带偏转角度，以使电机控制摆轮偏转到预设角度，在摆轮与绣台的角度为预设角度时，向剪刀装置发送剪线指令，以使剪刀装置剪断绳子。

其中，步骤304与图3所示实施例中的步骤102类似，本实施例此处不再赘述。

在本实施例中，绳绣装置还包括工业相机，具体地，在步骤301中，可将工业照相机安装在刺绣机的机头上，并控制工业照相机对摆轮进行拍照，获取该摆轮的当前图像。也可人工控制工业照相机对摆轮进行拍照，获取该摆轮的当前图像。本实施例对工业照相机的固定方式不做限定只需保证工业照相机能够获取摆轮的当前图像即可。

在步骤302中，工业照相机获取到摆轮的当前图像后，可由工业照相机自带的图像分析系统对其进行图像分析，获取摆轮与绣台的当前角度。也可将当前图像传输给刺绣机，经由刺绣机对其进行图像分析，获取摆轮与绣台的当前角度。本实施例中对分析摆轮当前图像的执行主体不做限定，只需保证能够准确获取摆轮与绣台的当前角度即可。

在步骤303中，无论是由工业照相机自带的图像分析系统对当前图像进行的图像分析将得到的摆轮与绣台的当前角度传输给刺绣机，还是由刺绣机对当前图像进行的图像分析直接得到的摆轮与绣台的当前角度，都由刺绣机将当前角度与预设角度进行比较，判断两者是否相同。若摆轮与绣台的角度为预设角度，则执行步骤302；若摆轮与绣台的角度不为预设角度，则执行步骤303。

在步骤304通过工业照相机拍摄摆轮的当前图像，获取摆轮与绣台的当前角度之后，在步骤305中，可根据预设角度与当前角度作差，计算出摆轮的偏转角度。

在步骤306中，当确定摆轮与绣台的角度不为预设角度时，由刺绣机向电机发送偏转指令，其中偏转指令中携带偏转角度，便可确定摆轮需要偏转的具体角度，以使电机能够精确控制摆轮偏转到预设角度，省时省力。再通过工业照相机拍摄摆轮的当前图像的方式进行判断，直至摆轮与绣台的角度为预设角度。在确定摆轮与绣台的角度为预设角度时，由刺绣机向剪刀装置发送剪线指令，电机控制剪刀装置进行剪线，以使剪刀装置剪断绳子。

本实施例提供的绳绣装置的剪线方法，该绳绣装置中包括工业照相机，使用工业照相机对摆轮的当前位置进行时刻拍照，对获取的当前图像进行图像分析，得到摆轮与绣台的当前角度，判断当前角度与预设角度是否相同，若是，则向电机发送剪线指令，控制剪刀装置剪断绳子。本实施例中通过应用工业照相机能够时刻判断摆轮与绣台的角度是否为预设角度，进而时刻判定剪刀装置能否进行剪绳功能，能够安全、快速的实现对绳子的剪断，节省了成本，且统一的剪线过程也增加了产品的美感。

图6为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图一，如图6所示，本实施例提供的绳绣装置的剪线装置包括：

指令接收模块11，用于接收预剪线指令；

判断模块12，用于判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

指令发送模块13，用于若所述摆轮与绣台的角度为预设角度，则向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子；

所述指令发送模块13，还用于若所述摆轮与绣台的角度不为预设角度，则向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，在所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子。

本实施例提供的绳绣装置的剪线装置，可执行上述的绳绣装置的剪线方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图7为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图二，如图7所示，在图6实施例的基础上，所述绳绣装置还包括光线传感器14，所述光线传感器14，用于检测所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

所述判断模块12，用于判断所述光线传感器14当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度。

可选地，所述指令发送模块13，还用于向所述电机发送偏转指令之后，在确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述电机发送停止工作指令，以使所述电机停止工作。

本实施例提供的绳绣装置的剪线装置，可执行上述的绳绣装置的剪线方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图8为本发明提供的绳绣装置的剪线装置的结构示意图三，如图8所示，在图6实施例的基础上，所述绳绣装置还包括工业照相机15，所述剪线装置还包括：

图像获取模块16，用于控制所述工业照相机15对所述摆轮进行拍照，获取当前图像；

图像分析模块17，用于对所述当前图像进行图像分析，以获取所述摆轮与绣台的当前角度；

所述判断模块12，具体用于判断所述当前角度是否与所述预设角度相同。

可选地，所述剪线装置还包括：

角度获取模块18，用于在向所述电机发送偏转指令之前，根据所述当前角度和所述预设角度，获取所述摆轮的偏转角度；

所述指令发送模块13，还用于向所述电机发送偏转指令，所述偏转指令中携带所述偏转角度，以使所述电机根据所述偏转角度控制所述摆轮转到所述预设角度。

本实施例提供的绳绣装置的剪线装置，可执行上述的绳绣装置的剪线方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，在上述图6至图8实施例的基础上，所述指令接收模块11，还用于所述向所述剪刀装置发送剪线指令之后，接收所述剪刀装置发送的已剪指令；

所述指令发送模块13，还用于向所述剪刀装置发送剪刀复位指令，以使所述剪刀装置复位；

所述指令发送模块13，还用于向所述电机发送摆轮复位指令，以使所述电机控制所述摆轮复位。

本实施例提供的绳绣装置的剪线装置，可执行上述的绳绣装置的剪线方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种绳绣装置的剪线方法，其特征在于，所述绳绣装置包括储绳器、电机以及剪刀装置，所述储绳器上设置有摆轮，所述储绳器中储存的绳子从所述摆轮中穿出，所述方法包括：

在接收到预剪线指令后，判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

若是，则向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子；

若否，则向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，在所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绳绣装置还包括光线传感器，所述光线传感器用于检测所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度，包括：

判断所述光线传感器当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，向所述电机发送偏转指令之后，还包括：

在确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述电机发送停止工作指令，以使所述电机停止工作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绳绣装置还包括工业照相机，在所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度之前，还包括：

控制所述工业照相机对所述摆轮进行拍照，获取当前图像；

对所述当前图像进行图像分析，以获取所述摆轮与绣台的当前角度；

所述判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度，包括：

判断所述当前角度是否与所述预设角度相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述电机发送偏转指令之前，还包括：

根据所述当前角度和所述预设角度，获取所述摆轮的偏转角度；

所述向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，包括：

向所述电机发送偏转指令，所述偏转指令中携带所述偏转角度，以使所述电机根据所述偏转角度控制所述摆轮转到所述预设角度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述剪刀装置发送剪线指令之后，还包括：

接收所述剪刀装置发送的已剪指令；

向所述剪刀装置发送剪刀复位指令，以使所述剪刀装置复位；

向所述电机发送摆轮复位指令，以使所述电机控制所述摆轮复位。

7.一种绳绣装置的剪线装置，其特征在于，所述绳绣装置包括储绳器、电机以及剪刀装置，所述储绳器上设置有摆轮，所述储绳器中储存的绳子从所述摆轮中穿出，所述剪线装置包括：

指令接收模块，用于接收预剪线指令；

判断模块，用于判断所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

指令发送模块，用于若所述摆轮与绣台的角度为预设角度，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子；

所述指令发送模块，还用于若所述摆轮与绣台的角度不为预设角度，向所述电机发送偏转指令，以使所述电机控制所述摆轮偏转到所述预设角度，在所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述剪刀装置发送剪线指令，以使所述剪刀装置剪断所述绳子。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述绳绣装置还包括光线传感器，所述光线传感器，用于检测所述摆轮与绣台的角度是否为预设角度；

所述判断模块，具体用于判断所述光线传感器当前发送的传感信号是否用于指示光线被阻挡，若是，则确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指令发送模块，还用于向所述电机发送偏转指令之后，在确定所述摆轮与绣台的角度为预设角度时，向所述电机发送停止工作指令，以使所述电机停止工作。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述绳绣装置还包括工业照相机，所述剪线装置还包括：

图像获取模块，用于控制所述工业照相机对所述摆轮进行拍照，获取当前图像；

图像分析模块，用于对所述当前图像进行图像分析，以获取所述摆轮与绣台的当前角度；

所述判断模块，具体用于判断所述当前角度是否与所述预设角度相同。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述剪线装置还包括：

角度获取模块，用于在向所述电机发送偏转指令之前，根据所述当前角度和所述预设角度，获取所述摆轮的偏转角度；

所述指令发送模块，还用于向所述电机发送偏转指令，所述偏转指令中携带所述偏转角度，以使所述电机根据所述偏转角度控制所述摆轮转到所述预设角度。

12.根据权利要求7至11任一项所述的装置，其特征在于，所述指令接收模块，还用于在所述向所述剪刀装置发送剪线指令之后，接收所述剪刀装置发送的已剪指令；

所述指令发送模块，还用于向所述剪刀装置发送剪刀复位指令，以使所述剪刀装置复位；

所述指令发送模块，还用于向所述电机发送摆轮复位指令，以使所述电机控制所述摆轮复位。

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