CN108501945A - 用于运行车辆的方法和驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(4)、尤其可自主地运行的车辆(4)的方法。在此，本发明提出一种方法，在该方法中车辆(4)在泊车状态下识别行驶动作的必要性，并且在由驾驶员(14)释放之后自主地执行行驶动作。此外，说明一种用于执行该方法的驾驶辅助系统(6)。

Description

用于运行车辆的方法和驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆、尤其是自主行驶的车辆的方法。此外，说明一种用于执行该方法的驾驶辅助系统。

背景技术

驾驶功能的自动化不断发展。在DE 10 2012 200 625 A1中描述一种自动化的泊车系统，该泊车系统允许驾驶员从车辆以外独立地使车辆泊入。在此，驾驶员必须随时通过遥控来管控行驶动作并且对该行驶动作负责。在紧要的情况下，驾驶员可以中断该动作，以便避免可能的损害。

自动化的下一步是，解除驾驶员对行驶动作的责任，也称作高度自主泊车(HighlyAutomated Parking)。在此，驾驶员激活该动作，但不必再监视该动作并且从而不再对其负责。驾驶员甚至不必再停留在车辆附近。

在US 9 196 164 B1中描述了自主行驶的车辆可以与其周围环境通信。在此，车辆通知路人：该车辆已经识别到他们并且该车辆将驶向何处。与周围环境的通信尤其是必需的，因为与驾驶员的目光接触不再可能。

发明内容

本发明设置一种用于运行车辆的方法，其中，车辆在泊车状态下识别行驶动作的必要性，并且在由驾驶员释放(Freigabe)后自主地执行行驶动作，其中，车辆根据声学信息识别行驶动作的必要性。

根据一个实施方式，泊车状态理解为车辆已被停放。典型地，在此该车辆已经被锁上并且没有乘员位于车辆中。典型地，在此手刹被拉起。根据另一实施方式，泊车状态理解为车辆正在驶向停车位，其中，车辆必要时自主地行驶通向停车位的一段路程，然后自主地执行泊车过程。在所有情况下，驾驶员已经离开车辆并且从远处与车辆通信。该方法的优点是，自主行驶的车辆的驾驶员不必为了执行行驶动作而返回到该车辆。

在本公开文本的范畴内，“自主地执行行驶动作”理解为车辆独立地执行行驶动作，这涉及纵向及横向引导，也就是说车辆自己转向并且加速。优选设置，车辆也独立地计算行驶动作的行驶轨迹。在此典型地，行驶轨迹由一个或多个轨迹区段构成，这些轨迹区段例如从一定量离散几何元素中选出，如直线区段、曲线区段和回旋曲线区段。

行驶动作由车辆的驾驶辅助系统独立地执行。然而优选设置，车辆可以在执行行驶动作期间接收外部控制命令，从而驾驶员可以远程执行纠正或者避开危险状况。该控制也可以通过车辆附近的人员进行。

车辆根据声学信息、尤其语音命令来识别行驶动作的必要性。这种方式的通信尤其有意义，因为它是一种自然的通信方式。语音命令可以由停车场管理员、行人或其他驾驶员传输给自主行驶的车辆。在此，例如也可以设置，通过代码字来触发对行驶动作必要性的识别。

可以设置，车辆在执行策略期间通过语音来回复通信，也就是说例如通过发出语音来通知停车场管理员、行人或其他驾驶员：他们已被识别到并且车辆将向何处行驶。此外，可以通过驾驶员来回复通信行驶动作的授权或未授权。

行驶动作优选包括车辆的换位停泊或调度。在此，换位停泊指将车辆从第一停车位转移到第二停车位上。在此，调度指，车辆从第一停车位出发暂时行驶到空闲位置上，以便过后例如在另一辆车已经经过由第一停车位所限制的狭窄处之后返回到第一停车位上。

如果在换位停泊时在从起点行驶直至目的地期间更好的停车位变空闲，那么可以暂时改变策略。

该方法例如在大型停车场上实施。在此，“大型停车场”指用于多个车辆的停车场，以便与车辆的“停车位”概念分界。大型停车场例如可以是立体停车场。替代于此地，大型停车场可以是地下车库。大型停车场可以在多个楼层上延伸或位于一层上。大型停车场例如可以是超市、动物园、体育场或类似场所前的场地。

该方法可以在所谓的代客泊车情况下执行。在此，驾驶员将车辆停泊在临时停车位上，并且停车场管理员借助语音命令控制车辆到目标停车位。根据本发明，在由驾驶员释放之后自主地执行行驶动作。

优选，给车辆的驾驶员传输这样的消息：行驶动作是必要的。根据一个实施方式，给驾驶员的带有行驶动作信息的消息仅包括这样的消息，借助语音命令或借助另外的远程操作由在场人员进行必要时在时间上受限的车辆外部控制。替代于此地，给驾驶员的带有行驶动作信息的消息包括新停车位的目标说明，该目标说明例如图形地示出和/或具有与当前停车位的距离的说明。在立体停车场的情况下，目标说明例如也可以包括停车位号码、停车楼层的说明等。在进一步的扩展方案中，驾驶员可以选出车辆周围环境中的空闲停车位。

驾驶员借助另外的消息例如通过简单的确认来给予释放。如果驾驶员不释放，那么不执行行驶动作。不给予释放可以由此进行：驾驶员不进行应答或者主动地拒绝释放。

此外，根据本发明设置一种车辆的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统具有监视模块、车辆侧的通信模块、外部通信模块和驾驶模块，该监视模块被设立成用于在泊车状态下通过接收和分析评价声学信息来识别行驶动作的必要性，该车辆侧的通信模块被设立成用于在识别出行驶动作的必要性的情况下请求车辆驾驶员释放行驶动作，该外部通信模块与车辆侧的通信模块连接，以便与车辆侧的通信模块通信，该驾驶模块被设立成用于在由驾驶员释放之后自主地执行行驶动作。

优选，用于执行在此所描述的方法的驾驶辅助系统被构造和/或设立。与之相应地，在该方法的范畴内所描述的特征相应地对于驾驶辅助系统应视为是公开的，并且相反在驾驶辅助系统的范畴内所描述的特征相应地对于该方法应视为是公开的。

监视模块包括用于接收和分析评价尤其呈语音命令形式的声学信息的器件。所述器件例如包括一个或多个麦克风和语音识别软件。对于语音识别软件而言，例如又可以使用在车辆内部空间中接收语音命令的模块的软件。

车辆内部的通信模块与外部通信模块连接并且例如可以操控具有外部通信模块的移动设备上的显示装置或者发出语音消息或者也可以与驾驶员通话。

在一个实施方式中，外部通信模块是移动设备例如笔记本电脑、智能手机、平板电脑、可穿戴设备或智能手表的通信模块。优选，移动设备具有带有消息推送功能、特别优选带有直接应答功能的通信模块。

外部通信模块具有输入单元，驾驶员可以借助该输入单元来授权或拒绝该动作。输入单元可以包括语音接口和/或触摸灵敏的接口，然而也可以借助如笔或类似的输入器件进行操作。

车辆和驾驶员之间的通信协议原则上是任意的，然而优选包括通信加密。通信可以通过互联网、LAN、WLAN、移动无线电等进行。

车辆优选配备有另外的周围环境检测装置和通信装置。车辆周围环境和对此理想地附加的元信息可以由车辆的周围环境检测装置来检测和解释。周围环境检测装置可以包括安装在车辆中的摄像机、超声波系统、雷达系统和/或激光雷达系统。检测到和被解释的车辆周围环境可以例如作为判断辅助传输给驾驶员。周围环境检测装置优选在批量使用中作为泊车辅助系统的一部分已经存在。

本发明也包括用于所述驾驶辅助系统中的使用的相应子系统，即车辆侧子系统，具有相应地被设立的监视模块、车辆侧的通信模块和驾驶模块，以及包括具有外部通信模块的外部子系统。

本发明也包括计算机程序，其包括命令，所述命令使之前所述的驾驶辅助系统或子系统之一实施之前所述的方法之一的相应步骤。计算机程序例如可以是用于实现车辆中或移动设备上的驾驶辅助系统或其子系统的模块。

本发明也包括计算机可读的媒介，在该计算机可读的媒介上储存了计算机程序。计算机程序例如可以储存在永久的或可重写的存储媒介、CD-ROM、DVD、蓝光盘或USB棒上。附加或替代于此地，可以在用于例如通过数据网络如互联网或通信连接例如电话线路或无线连接进行下载的计算机装置上例如在服务器或云计算系统的上提供计算机程序。

除了自主车辆给予周围环境关于其意图的信息(如同例如在US 9 196 164 B1中所述那样)以外，借助本发明，周围环境和车辆之间的通信是重要的。如果自主行驶的车辆在泊车状态下卷入到所谓的锁死(Deadlock)交通状况、也就是说堵塞的交通状况中，那么可以通过语音命令告知车辆，其为了解决锁死状况应当驶向何处。

有利的是，进行泊车的车辆的驾驶员不必为了解决该状况而返回到车辆。驾驶员在其智能手机上仅获得相应的消息，以便释放所要求的行动。

对于具有麦克风的车辆，本发明轴指出另一应用、即附加的使用案例。

附图说明

在以下附图中示出并且在后续描述中详细地阐述本发明的实施例。附图示出：

图1具有锁死状况的大型停车场。

具体实施方式

图1示出在大型停车场2上停泊的根据本发明来装备的车辆4。

根据本发明来装备的车辆4具有驾驶辅助系统6，其包括典型的硬件部件如计算单元、存储单元、总线系统和通信接口。此外，驾驶辅助系统6包括监视模块8，其被设立成用于在泊车状态下识别行驶动作的必要性。在所示实施方式中，监视模块8为此目的包括接收周围环境声音的麦克风。此外，监视模块8包括用于分析评价麦克风的声学信息的语音识别软件。

此外，驾驶辅助系统6包括车辆侧的通信模块10，其在功能上与监视模块8连接并且被设立成用于在识别到行驶动作的必要性的情况下请求车辆4的驾驶员14释放行驶动作。

为此，车辆侧的通信模块10与驾驶员14随身携带的外部通信模块12通信。在本公开文本的范畴内，将外部通信模块12归入到驾驶辅助系统6中。

在根据本发明来装备的车辆4停放之后，驾驶员14不再位于该车辆附近，典型地也不再位于视距内。车辆侧的通信模块10与外部通信模块12的通信例如通过互联网连接发生。外部通信模块12可以构造为移动设备的通信模块。

此外，驾驶辅助系统6包括驾驶模块16，该驾驶模块16被设立成用于在由驾驶员14释放之后安排自主地执行行驶动作。为此，驾驶模块16众所周知地接管根据本发明来装备的车辆4的加速、制动和转向。

此外，根据本发明来装备的车辆4包括周围环境检测装置18，其例如包括超声波传感器、雷达传感器、摄像机或激光雷达传感器。周围环境检测装置18(如驾驶辅助系统6的另外部件一样)可以在另外的驾驶辅助应用中被使用，例如被用于检测死角、被用作速度或车道辅助装置、泊车辅助装置等。

根据本发明来装备的车辆4在大型停车场2上停泊在第一停车位20上。

在大型停车场2上，另外的车辆4a停泊在另外的停车位20a上。

在所示状况中，两个被错误停放的车辆4b与根据本发明来装备的车辆4构成狭窄处22，从旁驶过的车辆4c不可能通过狭窄处22。

从旁驶过的车辆4c的另外的驾驶员要求根据本发明来装备的车辆4进行调度，以便暂时空出狭窄处22。

根据本发明来装备的车辆4的监视模块8识别从旁驶过的车辆4c的另外的驾驶员的、关于暂时空出狭窄处22的语音命令，并且通过车辆侧的通信模块10将询问发送给驾驶员14。在该驾驶员释放之后，根据本发明来装备的车辆4独立地调度，也就是说其让从旁驶过的车辆4c通过并且行驶回到其停车位20上。

在一个替代的实施方式中，从旁驶过的车辆4c的另外的驾驶员要求根据本发明来装备的车辆4进行换位停泊，以便持久地空出狭窄处22。根据本发明来装备的车辆4的监视模块8识别从旁驶过的车辆4c的另外的驾驶员的关于换位停泊的语音命令并且通过车辆侧的通信模块10将询问发送给驾驶员14。在该驾驶员释放之后，根据本发明来装备的车辆4独立地换位停泊，例如停泊到附近的空闲停车位20b上。

本发明不局限于在此所述的实施例和其中所强调的方面。而是可以在通过权利要求所说明的范围内进行大量改型，这些改型位于专业人员的处理范畴内。

Claims (10)

1.用于运行车辆(4)的方法，其中，所述车辆(4)在泊车状态下识别行驶动作的必要性，并且在由驾驶员(14)释放之后自主地执行所述行驶动作，其中，所述车辆(4)根据声学信息识别所述行驶动作的必要性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，给所述车辆(4)的所述驾驶员(14)传输这样的消息，即所述行驶动作是必要的，并且，所述驾驶员(14)借助另外的消息给予释放。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶动作包括所述车辆(4)的换位停泊或调度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在大型停车场(2)上实施。

5.车辆(4)的驾驶辅助系统(6)，具有监视模块(8)、车辆侧的通信模块(10)、外部通信模块(12)和驾驶模块(16)，所述监视模块被设立成用于在泊车状态下通过接收和分析评价声学信息来识别行驶动作的必要性，所述车辆侧的通信模块被设立成用于在识别出行驶动作的必要性的情况下请求所述车辆(4)的所述驾驶员(14)释放所述行驶动作，所述外部通信模块与所述车辆侧的通信模块(10)连接，以便与所述车辆侧的通信模块通信，所述驾驶模块被设立成用于在由所述驾驶员(14)释放之后自主地执行所述行驶动作。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统(6)，其特征在于，所述外部通信模块(12)是移动设备的通信模块。

7.车辆侧的子系统，用于在根据权利要求5或6所述的驾驶辅助系统(6)中使用。

8.外部子系统，用于在根据权利要求5或6所述的驾驶辅助系统(6)中使用。

9.计算机程序，包括命令，所述命令使根据权利要求5或6所述的驾驶辅助系统(6)、根据权利要求7所述的车辆侧的子系统或根据权利要求8所述的外部子系统实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法的相应步骤。

10.计算机可读的媒介，在所述计算机可读的媒介上储存了根据权利要求9所述的计算机程序。