CN108482920A - 一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统，控制系统包括手操盒、控制器、滑移臂伸到位行程开关、举升臂落到位行程开关、滑移臂缩到位接近开关、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关、锁紧架伸到位行程开关、装卸料状态举升臂伸到位接近开关、锁紧架缩到位行程开关，控制器通过控制举升臂油缸、滑移臂油缸和锁紧架油缸完成整车的顺序动作；控制器接收到检测开关的检测信号，判断滑移臂、锁紧架和举升臂的位置，由手操盒发送指令控制举升臂油缸、滑移臂油缸和锁紧架油缸的顺序动作，实现智能控制的效果。

Description

一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统

技术领域

本发明涉及一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统。

背景技术

当前行业内车厢可卸式垃圾车控制系统均为分步骤操作，智能化程度普遍偏低，特别对操作者要求较高，具体有完成一个动作流程存在操作按键数量多，单个按键按压时间长等问题，操作繁琐，出现误操作几率大。由于受到结构件条件限制，无法安装传感器，逻辑控制不齐全，存在部分安全隐患。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统，从智能化和防错设计两方面出发，充分考虑用户操作习惯和作业环境，解决智能化水平低，消除安全隐患，简化操作流程，提升作业效率。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统，所述车厢可卸式垃圾车包括副车架1、举升臂8、滑移臂3、翻转架7、锁紧架5、举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6；其特征在于：控制系统包括手操盒、控制器、滑移臂伸到位行程开关9、举升臂落到位行程开关10、滑移臂缩到位接近开关11、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12、锁紧架伸到位行程开关13、装卸料状态举升臂伸到位接近开关14、锁紧架缩到位行程开关15，控制器通过控制举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6完成整车的顺序动作；控制器接收到滑移臂伸到位行程开关9、举升臂落到位行程开关10、滑移臂缩到位接近开关11、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12、锁紧架伸到位行程开关13、装卸料状态举升臂伸到位接近开关14、锁紧架缩到位行程开关15的检测信号，判断滑移臂3、锁紧架5和举升臂8的位置，由手操盒发送指令控制举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6的顺序动作，实现智能控制的效果。

作为优选方案，所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：手操盒与控制器之间采用CAN总线通讯技术连接。进一步的，手操盒与控制器之间使用双绞线进行物理连接。

所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：手操盒上设置有按压功能键和动作键组合键，所有自动控制均需要同时按压功能键和动作键组合键，且两个键的时间差不得超过一秒，否则自动控制动作无效。

所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：控制系统设置有冗余停止按键功能，手操盒有停止键，用于紧急情况按压停止键停止设备；为避免停止键失效，控制系统设置同时按压装箱和卸箱组合键按钮或者同时按压卸料和回位组合键按钮用于实现停止效果；手操盒端设置有弹性螺旋电缆。

本发明还提供所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：车厢可卸式垃圾车分为装卸箱作业和装卸料作业两种工况，装卸箱作业分为装箱和卸箱两个控制动作，装箱作业前需要操作卸箱作业，把车厢可卸式垃圾车举升臂8升到位。

卸箱作业具体流程是：操作手操盒卸箱组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关10时锁紧开电磁阀DT1得电，锁紧架油缸6伸出，检测到锁紧架伸到位行程开关13，锁紧开电磁阀DT1失电，同时滑移臂缩电磁阀DT4得电，滑移臂油缸4缩运行，检测到滑移臂缩到位接近开关11时，滑移臂缩电磁阀DT4失电，同时举升臂升电磁阀DT5得电，举升臂油缸2升运行，检测到装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12时举升臂升电磁阀DT5失电，卸箱动作完成。

卸箱动作中任何位置均可按下停止按钮，问题解决后按压手操盒卸箱按钮继续未完成动作，如检测到举升臂落到位行程开关10和锁紧架伸到位行程开关13，继续动作时滑移臂缩DT4得电，滑移臂油缸4缩运行，锁紧架油缸6不再工作；若检测到锁紧架伸到位行程开关13和滑移臂缩到位接近开关11，继续动作时举升臂升DT5得电，举升臂油缸2升运行，锁紧架5和滑移臂8不再动作。

装箱作业车厢具体流程是：可卸式垃圾车钩头挂上箱体钩环后，操作手操盒装箱组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关15时，举升臂落电磁阀DT6得电，举升臂油缸2落运行，控制器检测到举升臂落到位行程开关10时，举升臂3落到副车架1上，举升臂落电磁阀DT6失电，同时滑移臂伸电磁阀DT3得电，滑移臂油缸4伸运行，检测到滑移臂伸到位行程开关9时，滑移臂3完全伸到位，滑移臂伸电磁阀DT3失电，同时锁紧缩电磁阀DT2得电，锁紧架油缸6缩运行，检测到锁紧缩到位行程开关15时，锁紧缩电磁阀DT2失电，装箱动作完成。

自卸作业，使用举升油缸把举升臂和翻转架举升至40°左右，箱体内物料卸完后箱体回位；为保证设备和人身安全性，自卸前需要箱体后门开启确认，首先手操盒开启后门达到2秒以上，控制器检测到此确认信号才能继续下一个动作，否则无法进行自卸作业，再操作手操盒卸料组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关10信息时，锁紧缩电磁阀DT2得电，锁紧架油缸6缩运行，检测到锁紧架缩到位行程开关15信息时，锁紧缩电磁阀DT2失电，同时举升臂升电磁阀DT5得电，举升臂油缸2升运行，在此期间装卸料状态举升臂伸到位接近开关14持续有信号，当装卸料状态举升臂伸到位接近开关14信号丢失时，举升臂油缸2停止运行，此时举升臂8和翻转架7已升至卸料作业的最大高度，卸料动作完成；

卸料动作完成后，需要把举升臂8和翻转架7收回，操作手操盒回位组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关15信号时，举升臂落电磁阀DT6得电，举升臂油缸2落运行，当检测到举升臂落到位行程开关10时，举升臂落电磁阀DT6失电，举升臂和翻转架回位，卸料回位动作完成。

有益效果：本发明提供的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，具有以下优点：

1、本发明通过控制器顺序控制举升臂、滑移臂和锁紧架的动作实现装箱、卸箱、卸料和回位的智能控制，仅需按压手操盒组合键一秒即可实现全程自动运行；

2、为避免自动运行误操作，所有自动控制均需要同时按压功能键和动作键组合键，且两个键的时间差不得超过一秒，否则自动控制动作无效；

3、本发明从安全方面考虑，增加后门开启确认环节，自卸作业前，需要操作遥控器开启后门达到2秒以上，控制器检测到此信号后才允许自卸作业，有效避免未开启后门进行卸料工作造成人身或设备事故，把安全事故降到最低。

4、本发明增加冗余停止按键功能，手操盒有停止键，紧急情况可以按压停止键停止设备，为避免停止键失效，控制系统设置同时按压装箱和卸箱组合键按钮可以实现停止效果，或者同时按压卸料和回位组合键按钮可以实现停止效果；

5、本发明在手操盒端增加了高弹性螺旋电缆，驾驶室内外均可以操作，拓宽了操作视野，提升操作的安全性，由于螺旋电缆伸缩性强，收回时无须对电缆进行处理，直接放置在驾驶室规定区域。

附图说明

图1为本发明车厢可卸式垃圾车的总图；

图2为车厢可卸式垃圾车检测开关位置图；

图3为电气系统原理图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。

如图1至图3所示，为一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统，车厢可卸式垃圾车包括副车架1、举升臂8、滑移臂3、翻转架7、锁紧架5、举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6；控制系统包括手操盒、控制器、滑移臂伸到位行程开关9、举升臂落到位行程开关10、滑移臂缩到位接近开关11、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12、锁紧架伸到位行程开关13、装卸料状态举升臂伸到位接近开关14、锁紧架缩到位行程开关15，

如图1所示，车厢可卸式垃圾车主要由副车架1、举升臂8、滑移臂3、翻转架7和锁紧架5组成。控制器通过控制举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6完成整车的顺序动作。手操盒与控制器间采用CAN总线通讯技术，为保证信号可靠性和稳定性，两者使用双绞线进行物理连接。控制器接收到滑移臂伸到位行程开关9、举升臂落到位行程开关10、滑移臂缩到位接近开关11、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12、锁紧架伸到位行程开关13、装卸料状态举升臂伸到位接近开关14、锁紧架缩到位行程开关15七个检测开关，判断滑移臂3、锁紧架5和举升臂8等主要结构件的位置，由手操盒发送指令控制举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6的顺序动作，实现智能控制的效果。同时简化操作流程，全程仅需要按压手操盒组合键一秒即可实现操作要求，可以实现装箱、卸箱、卸料和回位中任何一个动作的逻辑控制，减少中途操作环节。为处理设备运行过程中紧急情况，手操盒增加急停按钮，动作中任何位置出现问题均可以按下急停按钮，问题解决后按压遥控盒原动作按钮继续未完成的动作。同时考虑人身和设备安全性，自卸作业增加后门开启确认环节，自卸作业前，需要操作遥控器开启后门达到2秒以上，控制器检测到此信号后才允许自卸作业，为避免停止键失效，增加冗余停止按键功能，控制器设置同时按压装箱和卸箱即可实现停止效果，或者同时按压卸料和回位按钮也可以使自动运行的设备停止。

本发明控制过程如下：

控制系统共计安装了滑移臂伸到位行程开关9、举升臂落到位行程开关10、滑移臂缩到位接近开关11、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12、锁紧架伸到位行程开关13、装卸料状态举升臂伸到位接近开关14、锁紧架缩到位行程开关15，共计7个检测开关，具体位置见图2车厢可卸式检测开关位置图。系统主要控制举升臂油缸2、滑移臂油缸4和锁紧架油缸6的伸出和缩回动作。

车厢可卸式垃圾车分为装卸箱作业和装卸料作业两种工况。装卸箱作业分为装箱和卸箱两个控制动作，装箱作业前需要操作卸箱作业，把车厢可卸式垃圾车举升臂8升到位，卸箱作业具体流程是，操作手操盒卸箱组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关10时锁紧开电磁阀DT1得电，锁紧架油缸6伸出，检测到锁紧架伸到位行程开关13，锁紧开电磁阀DT1失电，同时滑移臂缩电磁阀DT4得电，滑移臂油缸4缩运行，检测到滑移臂缩到位接近开关11时，滑移臂缩电磁阀DT4失电，同时举升臂升电磁阀DT5得电，举升臂油缸2升运行，检测到装卸箱状态举升臂伸到位行程开关12时举升臂升电磁阀DT5失电，卸箱动作完成。全程仅需要操作一次，同时考虑安全性，动作中任何位置均可按下停止按钮（同时按压组合键装箱和卸箱即可实现停止作业，或者同时按压组合键卸料和回位按钮也可以实现停止作业），问题解决后按压手操盒卸箱按钮继续未完成动作，如检测到举升臂落到位行程开关10和锁紧架伸到位行程开关13，继续动作时滑移臂缩DT4得电，滑移臂油缸4缩运行，锁紧架油缸6不再工作，若检测到锁紧架伸到位行程开关13和滑移臂缩到位接近开关11，继续动作时举升臂升DT5得电，举升臂油缸2升运行，锁紧架5和滑移臂8不再动作。

车厢可卸式垃圾车钩头挂上箱体钩环后，操作手操盒装箱组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关15时，举升臂落电磁阀DT6得电，举升臂油缸2落运行，控制器检测到举升臂落到位行程开关10时，举升臂3落到副车架1上，举升臂落电磁阀DT6失电，同时滑移臂伸电磁阀DT3得电，滑移臂油缸4伸运行，检测到滑移臂伸到位行程开关9时，滑移臂3完全伸到位，滑移臂伸电磁阀DT3失电，同时锁紧缩电磁阀DT2得电，锁紧架油缸6缩运行，检测到锁紧缩到位行程开关15时，锁紧缩电磁阀DT2失电，装箱动作完成。

自卸作业，使用举升油缸把举升臂和翻转架举升至40°左右，箱体内物料卸完后箱体回位。为保证设备和人身安全性，自卸前需要箱体后门开启确认，首先手操盒开启后门达到2秒以上，控制器检测到此确认信号才能继续下一个动作，否则无法进行自卸作业，再操作手操盒卸料组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关10信息时，锁紧缩电磁阀DT2得电，锁紧架油缸6缩运行，检测到锁紧架缩到位行程开关15信息时，锁紧缩电磁阀DT2失电，同时举升臂升电磁阀DT5得电，举升臂油缸2升运行，在此期间装卸料状态举升臂伸到位接近开关14持续有信号，当装卸料状态举升臂伸到位接近开关14信号丢失时，举升臂油缸2停止运行，此时举升臂8和翻转架7已升至卸料作业的最大高度，卸料动作完成。

卸料动作完成后，需要把举升臂8和翻转架7收回，操作手操盒回位组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关15信号时，举升臂落电磁阀DT6得电，举升臂油缸2落运行，当检测到举升臂落到位行程开关10时，举升臂落电磁阀DT6失电，举升臂和翻转架回位，卸料回位动作完成。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车厢可卸式垃圾车智能控制系统，所述车厢可卸式垃圾车包括副车架（1）、举升臂（8）、滑移臂（3）、翻转架（7）、锁紧架（5）、举升臂油缸（2）、滑移臂油缸（4）和锁紧架油缸（6）；其特征在于：控制系统包括手操盒、控制器、滑移臂伸到位行程开关（9）、举升臂落到位行程开关（10）、滑移臂缩到位接近开关（11）、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关（12）、锁紧架伸到位行程开关（13）、装卸料状态举升臂伸到位接近开关（14）、锁紧架缩到位行程开关（15），控制器通过控制举升臂油缸（2）、滑移臂油缸（4）和锁紧架油缸（6）完成整车的顺序动作；控制器接收到滑移臂伸到位行程开关（9）、举升臂落到位行程开关（10）、滑移臂缩到位接近开关（11）、装卸箱状态举升臂伸到位行程开关（12）、锁紧架伸到位行程开关（13）、装卸料状态举升臂伸到位接近开关（14）、锁紧架缩到位行程开关（15）的检测信号，判断滑移臂（3）、锁紧架（5）和举升臂（8）的位置，由手操盒发送指令控制举升臂油缸（2）、滑移臂油缸（4）和锁紧架油缸（6）的顺序动作，实现智能控制的效果。

2.根据权利要求1所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：手操盒与控制器之间采用CAN总线通讯技术连接。

3.根据权利要求1所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：手操盒与控制器之间使用双绞线进行物理连接。

4.根据权利要求1所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：手操盒上设置有按压功能键和动作键组合键，所有自动控制均需要同时按压功能键和动作键组合键，且两个键的时间差不得超过一秒，否则自动控制动作无效。

5.根据权利要求1所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统，其特征在于：控制系统设置有冗余停止按键功能，手操盒有停止键，用于紧急情况按压停止键停止设备；为避免停止键失效，控制系统设置同时按压装箱和卸箱组合键按钮或者同时按压卸料和回位组合键按钮用于实现停止效果；手操盒端设置有弹性螺旋电缆。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：车厢可卸式垃圾车分为装卸箱作业和装卸料作业两种工况，装卸箱作业分为装箱和卸箱两个控制动作，装箱作业前需要操作卸箱作业，把车厢可卸式垃圾车举升臂（8）升到位。

7.根据权利要求6所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：卸箱作业具体流程是：操作手操盒卸箱组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关（10）时锁紧开电磁阀（DT1）得电，锁紧架油缸（6）伸出，检测到锁紧架伸到位行程开关（13），锁紧开电磁阀（DT1）失电，同时滑移臂缩电磁阀（DT4）得电，滑移臂油缸（4）缩运行，检测到滑移臂缩到位接近开关（11）时，滑移臂缩电磁阀（DT4）失电，同时举升臂升电磁阀（DT5）得电，举升臂油缸（2）升运行，检测到装卸箱状态举升臂伸到位行程开关（12）时举升臂升电磁阀（DT5）失电，卸箱动作完成。

8.根据权利要求7所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：卸箱动作中任何位置均可按下停止按钮，问题解决后按压手操盒卸箱按钮继续未完成动作，如检测到举升臂落到位行程开关（10）和锁紧架伸到位行程开关（13），继续动作时滑移臂缩（DT4）得电，滑移臂油缸（4）缩运行，锁紧架油缸（6）不再工作；若检测到锁紧架伸到位行程开关（13）和滑移臂缩到位接近开关（11），继续动作时举升臂升（DT5）得电，举升臂油缸（2）升运行，锁紧架（5）和滑移臂8不再动作。

9.根据权利要求8所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：装箱作业车厢具体流程是：可卸式垃圾车钩头挂上箱体钩环后，操作手操盒装箱组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关（15）时，举升臂落电磁阀（DT6）得电，举升臂油缸（2）落运行，控制器检测到举升臂落到位行程开关（10）时，举升臂3落到副车架（1）上，举升臂落电磁阀（DT6）失电，同时滑移臂伸电磁阀（DT3）得电，滑移臂油缸（4）伸运行，检测到滑移臂伸到位行程开关（9）时，滑移臂（3）完全伸到位，滑移臂伸电磁阀（DT3）失电，同时锁紧缩电磁阀（DT2）得电，锁紧架油缸（6）缩运行，检测到锁紧缩到位行程开关（15）时，锁紧缩电磁阀（DT2）失电，装箱动作完成。

10.根据权利要求9所述的车厢可卸式垃圾车智能控制系统的控制方法，其特征在于：自卸作业，使用举升油缸把举升臂和翻转架举升至40°左右，箱体内物料卸完后箱体回位；为保证设备和人身安全性，自卸前需要箱体后门开启确认，首先手操盒开启后门达到2秒以上，控制器检测到此确认信号才能继续下一个动作，否则无法进行自卸作业，再操作手操盒卸料组合键一秒，控制器检测到举升臂落到位行程开关（10）信息时，锁紧缩电磁阀（DT2）得电，锁紧架油缸（6）缩运行，检测到锁紧架缩到位行程开关（15）信息时，锁紧缩电磁阀（DT2）失电，同时举升臂升电磁阀（DT5）得电，举升臂油缸（2）升运行，在此期间装卸料状态举升臂伸到位接近开关（14）持续有信号，当装卸料状态举升臂伸到位接近开关（14）信号丢失时，举升臂油缸（2）停止运行，此时举升臂（8）和翻转架（7）已升至卸料作业的最大高度，卸料动作完成；

卸料动作完成后，需要把举升臂（8）和翻转架（7）收回，操作手操盒回位组合键一秒，控制器检测到锁紧架缩到位行程开关（15）信号时，举升臂落电磁阀（DT6）得电，举升臂油缸（2）落运行，当检测到举升臂落到位行程开关（10）时，举升臂落电磁阀（DT6）失电，举升臂和翻转架回位，卸料回位动作完成。