CN117698545A - 矿用车辆的举升控制系统、方法、装置及矿用车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种矿用车辆的举升控制系统、方法、装置及矿用车辆，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：控制器，以及与控制器和货箱连接的举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路；控制器用于在接收到举升信号指令后，控制举升电磁阀电路导通，举升电磁阀电路将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；控制器用于在接收到下降信号指令后，控制下降电磁阀电路和/或浮动电磁阀电路导通，下降电磁阀电路将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，浮动电磁阀电路将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置，或者，浮动电磁阀电路将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置。本申请能够减少货箱与车架冲击，延长液压元件使用寿命。

Description

矿用车辆的举升控制系统、方法、装置及矿用车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及到一种矿用车辆的举升控制系统、方法、装置及矿用车辆。

背景技术

由于大型矿山产能需求的不断增大，传统矿用自卸车不断向着大载重、大体积、大功率方向发展；但随着矿用自卸车载重增大，对车辆的性能要求不断提高，为了能够对矿车在进行举升操作时起到保护的效果，需要对矿用车辆进行举升保护控制。

传统的矿车举升，依靠举升系统的限位器实现举升系统的限位控制，但举升限位器仅能指示液压机构在举升至顶端后停止举升或下降至底端后停止下降。此种控制方式，将会使货箱快速下降，导致货箱与车架之间存在较大冲击力，容易因冲击损坏矿用车辆中的液压元件。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提供一种矿用车辆的举升控制系统、方法、装置及矿用车辆，能够减少货箱与车架冲击，延长液压元件使用寿命。

根据本发明第一方面实施例的一种矿用车辆的举升控制系统，包括：控制器，以及与货箱连接的举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路；

控制器与举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路分别连接；

控制器用于在接收到举升信号指令后，控制举升电磁阀电路导通，举升电磁阀电路用于在导通状态下，将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；控制器用于在接收到下降信号指令后，控制下降电磁阀电路和/或浮动电磁阀电路导通，下降电磁阀电路用于在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，浮动电磁阀电路用于在导通状态下，将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置，或者，浮动电磁阀电路用于在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，第一预设位置为货箱所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

根据本发明第二方面实施例的一种矿用车辆的举升控制方法，方法应用于第一方面任一项的矿用车辆的举升控制系统，方法包括：

接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种；

在接收到举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使举升电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；

在接收到第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使下降电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置；

在接收到第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，第一预设位置为货箱所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

根据本发明第三方面实施例的一种矿用车辆的举升控制装置，装置应用于第一方面中任一项的矿用车辆的举升控制系统，装置包括：

接收模块，接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种；

控制模块，用于在接收到举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使举升电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；

控制模块，还用于在接收到第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使下降电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置；

控制模块，还用于在接收到第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，第一预设位置为货箱所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

根据本发明第四方面实施例的一种矿用车辆，包括第一方面的矿用车辆的举升控制系统。

根据本发明第五方面实施例的一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第二方面或其各实现方式中的方法。

根据本发明第六方面实施例的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第二方面或其各实现方式中的方法。

通过本发明提供的技术方案，控制器可根据信号指令控制举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路的导通和关断，实现对货箱举升或下降的智能化控制。在控制货箱下降的过程中，在判断货箱即将到达所设定的最低垂向位置时，利用浮动电磁阀电路控制货箱仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种矿用车辆的举升控制系统的系统架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种矿用车辆的举升控制系统的结构示意图；

图3示出了本发明提供的一个实施例的一种矿用车辆的举升控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明提供的一个实施例的一种货箱举升的流程示意图；

图5示出了本发明提供的一个实施例的一种货箱下降的流程示意图；

图6示出了本发明提供的一个实施例的一种矿用车辆的举升控制装置的结构示意图；

图7示出了本发明提供的另一个实施例的一种矿用车辆的举升控制装置的结构示意图；

图8出了本发明提供的一个实施例的电子设备的结构示意图。

图中：

1-控制器；

2-举升电磁阀电路，21-举升电磁阀，22-举升按钮开关；

3-下降电磁阀电路，31-下降电磁阀，32-下降按钮开关；

4-浮动电磁阀电路，41-浮动电磁阀，42-浮动按钮开关；

5-齿轮泵；

6-油缸；

7-货箱；

8-举升接近开关；

9-下降接近开关；

51-接收模块，52-控制模块，53-判断模块；

900-电子设备，910-存储器，920-处理器，930-收发器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

传统的矿车举升，依靠举升系统的限位器实现举升系统的限位控制，但举升限位器仅能指示液压机构在举升至顶端后停止举升或下降至底端后停止下降。此种控制方式，将会使货箱快速下降，导致货箱与车架之间存在较大冲击力，容易因冲击损坏矿用车辆中的液压元件。

为了解决上述技术问题，本发明的发明构思是：控制器可根据信号指令控制举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路的导通和关断，实现对货箱举升或下降的智能化控制。在控制货箱下降的过程中，在判断货箱即将到达所设定的最低垂向位置时，利用浮动电磁阀电路控制货箱仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

下面结合图1至图2描述根据本发明一些实施例的矿用车辆的举升控制系统。

如图1所示，本发明实施例提供的矿用车辆的举升控制系统，包括：控制器1，如整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，以及与货箱7连接的举升电磁阀电路2、下降电磁阀电路3以及浮动电磁阀电路4；控制器1与举升电磁阀电路2、下降电磁阀电路3以及浮动电磁阀电路4分别连接；控制器1用于在接收到举升信号指令后，控制举升电磁阀电路2导通，举升电磁阀电路2用于在导通状态下，将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置；控制器1用于在接收到下降信号指令后，控制下降电磁阀电路3和/或浮动电磁阀电路4导通，下降电磁阀电路3用于在导通状态下，将货箱7由第二当前位置下降至第二预设位置，浮动电磁阀电路4用于在导通状态下，将货箱7由第二预设位置下降至第三预设位置，或者，浮动电磁阀电路4用于在导通状态下，将货箱7由第二当前位置下降至第三预设位置；其中，第一预设位置为货箱7所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱7所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

相应的，如图2所示，举升电磁阀电路2包括举升电磁阀21、齿轮泵5以及油缸6；控制器1与举升电磁阀21连接，举升电磁阀21通过齿轮泵5与油缸6连接，油缸6与货箱7底部连接。控制器1用于在接收到举升信号指令后，判断是否满足举升条件，在判断满足举升条件的情况下，控制举升电磁阀21得电，以使得电后的举升电磁阀21通过齿轮泵5将油压通到油缸6的举升油腔，油缸6在油压作用下将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置。

相应的，如图2所示，下降电磁阀电路3包括下降电磁阀31、齿轮泵5以及油缸6，浮动电磁阀电路4包括浮动电磁阀41和油缸6，下降信号指令包括第一下降信号指令和第二下降信号指令；控制器1分别与下降电磁阀31和浮动电磁阀41连接，下降电磁阀31通过齿轮泵5与油缸6连接，浮动电磁阀41与油缸6连接，油缸6与货箱7底部连接；控制器1用于在接收到第一下降信号指令后，判断是否满足下降条件，在判断满足下降条件的情况下，控制下降电磁阀31得电，以使得电后的下降电磁阀31通过齿轮泵5将油压通到油缸6的下降油腔，油缸6在油压作用下将货箱7由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，控制器1还用于在判断货箱7下降至第二预设位置后，关断下降电磁阀31，并控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，由第二预设位置下降至第三预设位置；或者，控制器1用于在接收到第二下降信号指令后，判断是否满足下降条件，在判断满足下降条件的情况下，控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，直接由第二当前位置下降至第三预设位置。

在具体的应用场景中，控制器1可响应于信号指令对货箱7进行举升或下降控制。其中，作为一种可能的实现方式，信号指令可为车辆在满足一定工况条件时主动向控制器1发送的；作为另一种可能的实现方式，信号指令还可为人为触发上传的，如操作人员通过操作手柄、按钮开关等向控制器1上传不同的信号指令。

相应的，如图2所示，矿用车辆的举升控制系统，还包括：举升按钮开关22、下降按钮开关32以及浮动按钮开关42；举升按钮开关22、下降按钮开关32以及浮动按钮开关42分别与控制器1连接，举升按钮开关22用于向控制器1发送举升信号指令，下降按钮开关32用于向控制器1发送第一下降信号指令，浮动按钮开关42用于向控制器1发送第二下降信号指令。

在具体的应用场景中，为了实现对货箱7进行举升以及下降位置的精准控制，在车上可设置接近开关，接近开关可根据货箱7的相对位置，向控制器1发送不同的检测信号，即检测信号用于反映货箱7的实时运动位置。如图2所示，矿用车辆的举升控制系统中还包括：举升接近开关8和下降接近开关9，举升接近开关8设置在第一预设位置，下降接近开关9设置在第二预设位置；举升接近开关8与控制器1连接，举升接近开关8用于向控制器1发送货箱7的举升检测信号，其中，举升接近开关8在检测到货箱7底部接近第一预设位置时，向控制器1发送高电平的第一举升检测信号，举升接近开关8在未检测到货箱7底部时，向控制器1发送低电平的第二举升检测信号；下降接近开关9与控制器1连接，下降接近开关9用于向控制器1发送货箱7的下降检测信号，其中，下降接近开关9在检测到货箱7底部接近第二预设位置时，向控制器1发送低电平的第一下降检测信号，下降接近开关9在未检测到货箱7底部时，向控制器1发送高电平的第二下降检测信号。

相应的，对于图2所示的矿用车辆的举升控制系统，在控制举升货箱7时，完整的实施步骤可为：通过操纵举升按钮开关22向控制器1发送举升信号指令，控制器1在接收到举升信号指令后，根据举升接近开关8发送的举升检测信号判断是否满足举升条件，在判断满足举升条件的情况下，控制器1控制举升电磁阀21得电，以使得电后的举升电磁阀21通过齿轮泵5将油压通到油缸6的举升油腔，油缸6在油压作用下将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置。在将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置时，控制器1还可实时接收举升检测信号，根据举升检测信号判断货箱7是否到达第一预设位置，在判断货箱7到达第一预设位置时，关断举升电磁阀电路2，即控制举升电磁阀21断电，以停止对货箱7的举升。

相应的，对于图2所示的矿用车辆的举升控制系统，在控制货箱7下降时，作为一种可能的实施步骤可为：通过下降按钮开关32向控制器1发送第一下降信号指令，控制器1在接收到第一下降信号指令后，根据下降接近开关9发送的下降检测信号判断是否满足下降条件，在判断满足下降的情况下，控制器1控制下降电磁阀31得电，以使得电后的下降电磁阀31通过齿轮泵5将油压通到油缸6的下降油腔，油缸6在油压作用下将货箱7由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，控制器1还用于在判断货箱7下降至第二预设位置后，关断下降电磁阀31，并控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，由第二预设位置下降至第三预设位置。在将货箱7由第一当前位置下降至第二预设位置时，控制器1还可实时接收下降检测信号，根据下降检测信号判断货箱7是否到达第二预设位置。在判断货箱7到达第二预设位置时，关断下降电磁阀电路3以及控制浮动电磁阀电路4导通，即控制下降电磁阀31断电，控制浮动电磁阀41得电，以停止对货箱7的动力下降控制，使货箱7依靠自身重力缓速下降到第三预设位置。在对货箱7下降控制时，可将下降过程分为两段，前一段采用动力下降的方式，可保证货箱7的下降效率，保证工作的稳定进行。在后一段采用浮动下降的方式，货箱7仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

相应的，对于图2所示的矿用车辆的举升控制系统，在控制货箱7下降时，作为另一种可能的实施步骤可为：通过浮动按钮开关42向控制器1发送第二下降信号指令，控制器1在接收到第二下降信号指令后，根据下降接近开关9发送的下降检测信号判断是否满足下降条件，在判断满足下降的情况下，控制器1控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。在对货箱7下降控制时，也可以直接选择非使能下降，即货箱7浮动下降的方式，货箱7仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

综上，本发明提供的矿用车辆的举升控制系统，控制器可根据信号指令控制举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路的导通和关断，实现对货箱举升或下降的智能化控制。在控制货箱下降的过程中，在判断货箱即将到达所设定的最低垂向位置时，利用浮动电磁阀电路控制货箱仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

基于上述矿用车辆的举升控制系统，本发明提供了一种矿用车辆的举升控制方法，可由矿用车辆的举升控制系统中的控制器1执行，参见图3，该方法可包括如下步骤：

步骤210、接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种。

在具体的应用场景中，控制器1可响应于信号指令对货箱7进行举升或下降控制。其中，作为一种可能的实现方式，信号指令可为车辆在满足一定工况条件时主动向控制器1发送的；作为另一种可能的实现方式，信号指令还可为人为触发上传的，如操作人员通过操作手柄、按钮开关等向控制器1上传不同的信号指令。

在本公开实施例中，以操作人员通过按钮开关等向控制器1上传不同的信号指令为例，对本公开中的技术方案进行说明，但并不构成具体的限定。相应的，按钮开关可包括举升按钮开关22、下降按钮开关32以及浮动按钮开关42。相应的，控制器1可接收举升按钮开关22发送的举升信号指令，举升信号指令用于指示进行货箱7的举升控制；控制器1还可接收下降按钮开关32发送的第一下降信号指令，第一下降信号指令用于指示进行货箱7的下降控制，并在下降控制中采用两段式控制，前一段采用下降电磁阀电路3驱动的动力下降方式，后一段采用浮动电磁阀电路4驱动的重力浮动下降方式；控制器1还可接收浮动按钮开关42发送的第二下降信号指令，第二下降信号指令用于指示进行货箱7的下降控制，并在下降控制中全程采用浮动电磁阀电路4驱动的重力浮动下降方式。

步骤220a、在接收到举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使举升电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置。

如图2所示，举升电磁阀电路2包括举升电磁阀21、齿轮泵5以及油缸6。相应的，对于本公开实施例，实施例步骤可包括：在判断接收到举升信号指令且满足举升条件的情况下，控制举升电磁阀电路中的举升电磁阀得电，以使得电后的举升电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的举升油腔，油缸在油压作用下将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置。

在具体的应用场景中，为了实现对货箱7进行举升以及下降位置的精准控制，在车上可设置接近开关，接近开关可根据货箱7的相对位置，向控制器1发送不同的检测信号，即检测信号用于反映货箱7的实时运动位置。如图2所示，矿用车辆的举升控制系统中还包括举升接近开关8。举升接近开关8设置在第一预设位置，举升接近开关8用于向控制器1发送货箱7的举升检测信号。

相应的，实施例步骤还可包括：获取举升接近开关发送的举升检测信号，举升检测信号包括高电平的第一举升检测信号或低电平的第二举升检测信号，第一举升检测信号为举升接近开关在检测到货箱底部接近第一预设位置时发送的，第二举升检测信号为举升接近开关在未检测到货箱底部时发送的；基于举升检测信号判断是否满足举升条件。具体的，在基于举升检测信号判断货箱7底部并非处于第一预设位置（即货箱7所设定达到的最高垂向位置）时，可判断当前满足举升条件。反之，则判断不满足举升条件。相应的，在基于举升检测信号判断是否满足举升条件时，实施例步骤可包括：若接收到第一举升检测信号，则判断满足举升条件；若接收到第二举升检测信号，则判断满足举升条件。

如图4所示，在控制举升货箱7时，完整的实施步骤可为：在车辆启动后，通过操纵举升按钮开关22向VCU（即控制器1）发送举升指令（即举升信号指令），VCU在接收到举升指令后，根据举升接近开关8发送的举升检测信号判断是否满足举升条件，在判断满足举升条件的情况下，VCU控制举升电磁阀21得电，以使得电后的举升电磁阀21通过齿轮泵5将油压通到油缸6的举升油腔，即举升油路通油压，使得货箱7被举升，油缸6具体可在油压作用下将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置。在将货箱7由第一当前位置举升至第一预设位置的过程中，VCU还可实时接收举升接近开关发送的举升检测信号，根据举升检测信号判断货箱7是否举升到位（即是否到达第一预设位置），在判断货箱7举升到位时，关断举升电磁阀电路2，即控制举升电磁阀21断电，以停止对货箱7的举升。若在一定条件（如举升持续时长达到举升到位的最大预设时长）下，判断货箱7未到达第一预设位置时，VCU还可进行整车报故障，输出提示信息，以向车辆通知举升控制系统发生货箱举升的操作异常，以便相关人员进行故障的排查与维护。

步骤220b、在接收到第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使下降电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置。

如图2所示，下降电磁阀电路3包括下降电磁阀31、齿轮泵5以及油缸6，浮动电磁阀电路4包括浮动电磁阀41和油缸6。相应的，对于本公开实施例，实施例步骤可包括：在判断接收到第一下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制下降电磁阀电路中的下降电磁阀得电，以使得电后的下降电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的下降油腔，油缸在油压作用下将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，在判断货箱下降至第二预设位置后，关断下降电磁阀，并控制浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的浮动电磁阀控制货箱在重力作用下，由第二预设位置下降至第三预设位置。

在具体的应用场景中，为了实现对货箱7进行举升以及下降位置的精准控制，在车上可设置接近开关，接近开关可根据货箱7的相对位置，向控制器1发送不同的检测信号，即检测信号用于反映货箱7的实时运动位置。如图2所示，矿用车辆的举升控制系统中还包括下降接近开关9。下降接近开关9设置在第二预设位置，下降接近开关9用于向控制器1发送货箱7的下降检测信号。

相应的，实施例步骤还可包括：接收下降接近开关发送的下降检测信号，下降检测信号包括低电平的第一下降检测信号或高电平的第二下降检测信号，第一下降检测信号为下降接近开关在检测到货箱底部接近第二预设位置时发送的，第二下降检测信号为下降接近开关在未检测到货箱底部时发送的；基于下降检测信号判断是否满足下降条件。具体的，在基于下降检测信号判断货箱底部并非处于第二预设位置时，可判断当前满足下降条件。反之，则判断不满足下降条件。相应的，在基于下降检测信号判断是否满足下降条件时，实施例步骤可包括：若接收到第一下降检测信号，则判断不满足下降条件；若接收到第二下降检测信号，则判断满足下降条件。

如图5所示，在控制货箱7下降时，作为一种可能的实施步骤：在车辆启动后，可通过下降按钮开关32向VCU（即控制器1）发送下降指令（即第一下降信号指令），VCU在接收到下降指令后，根据下降接近开关9发送的下降检测信号判断是否满足下降条件，在判断满足下降的情况下，VCU控制下降电磁阀31得电，以使得电后的下降电磁阀31通过齿轮泵5将油压通到油缸6的下降油腔，下降油路通油压，使得货箱7被降落，油缸6具体在油压作用下将货箱7由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，VCU还用于在判断货箱7下降至第二预设位置后，关断下降电磁阀31，并控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，由第二预设位置下降到位。在将货箱7由第一当前位置下降至第二预设位置过程中，控制器1还可实时接收下降接近开关上传的下降检测信号，根据下降检测信号判断货箱7是否到达第二预设位置，在判断货箱7到达第二预设位置时，关断下降电磁阀电路3以及控制浮动电磁阀电路4导通，即控制下降电磁阀31断电，控制浮动电磁阀41得电，以停止对货箱7的动力下降控制，使货箱7依靠自身重力缓速下降。若在一定条件（如下降持续时长达到下降到位的最大预设时长）下，判断货箱7未到达第二预设位置时，VCU还可进行整车报故障，输出提示信息，以向车辆通知举升控制系统发生货箱7下降的操作异常，以便相关人员进行故障的排查与维护。

在本实施例中，对货箱7下降控制时，可将下降过程分为两段，前一段采用动力下降的方式，可保证货箱7的下降效率，保证工作的稳定进行。在后一段采用浮动下降的方式，货箱7仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱7与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

步骤220c、在接收到第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置。

对于本公开实施例，实施例步骤可包括：在判断接收到第二下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的浮动电磁阀控制货箱7在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。

在具体的应用场景中，实施例步骤还可包括：接收下降接近开关发送的下降检测信号，下降检测信号包括低电平的第一下降检测信号或高电平的第二下降检测信号，第一下降检测信号为下降接近开关在检测到货箱底部接近第二预设位置时发送的，第二下降检测信号为下降接近开关在未检测到货箱底部时发送的；基于下降检测信号判断是否满足下降条件。具体的，在基于下降检测信号判断货箱底部并非处于第二预设位置时，可判断当前满足下降条件。反之，则判断不满足下降条件。相应的，在基于下降检测信号判断是否满足下降条件时，实施例步骤可包括：若接收到第一下降检测信号，则判断不满足下降条件；若接收到第二下降检测信号，则判断满足下降条件。

如图5所示，在控制货箱7下降时，作为另一种可能的实施步骤可为：通过浮动按钮开关42向控制器1（即VCU）发送第二下降信号指令，控制器1在接收到第二下降信号指令后，根据下降接近开关9发送的下降检测信号判断是否满足下降条件，在判断满足下降的情况下，控制器1控制浮动电磁阀41得电，以使得电后的浮动电磁阀41控制货箱7在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。即在对货箱7下降控制时，直接选择非使能下降，即货箱7浮动下降的方式，货箱7仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱7与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

需要说明的是，在上述实施例步骤中，第一预设位置为货箱7所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱7所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

综上，可根据信号指令控制举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路的导通和关断，实现对货箱举升或下降的智能化控制。在控制货箱下降的过程中，在判断货箱即将到达所设定的最低垂向位置时，利用浮动电磁阀电路控制货箱仅依靠自身重力缓速的下降到车架上，此浮动过程能够有效减少货箱与车架的冲击力，进而能够延长液压元件使用寿命。

基于上述图3提供的矿用车辆的举升控制方法的具体描述，如图6所示，图6是根据一示例性实施例示出的一种矿用车辆的举升控制装置框图，可应用于图1、图2所示矿用车辆的举升控制系统。如图6所示，该装置包括：

接收模块51，可接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种；

控制模块52，可用于在接收到举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使举升电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；

控制模块52，还可用于在接收到第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使下降电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二预设位置下降至第三预设位置；

控制模块52，还可用于在接收到第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使浮动电磁阀电路在导通状态下，将货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，第一预设位置为货箱所设定达到的最高垂向位置，第三预设位置为货箱所设定达到的最低垂向位置，第二预设位置低于第一预设位置且高于第三预设位置，第一当前位置为第一预设位置之外的任意位置，第二当前位置为高于第二预设位置的任意位置。

在本发明的一些实施例中，控制模块52，可用于在判断接收到举升信号指令且满足举升条件的情况下，控制举升电磁阀电路中的举升电磁阀得电，以使得电后的举升电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的举升油腔，油缸在油压作用下将货箱由第一当前位置举升至第一预设位置。

在本发明的一些实施例中，如图7所示，该装置还包括：判断模块53；

接收模块51，还可用于接收举升接近开关发送的举升检测信号，举升检测信号包括高电平的第一举升检测信号或低电平的第二举升检测信号，第一举升检测信号为举升接近开关在检测到货箱底部接近第一预设位置时发送的，第二举升检测信号为举升接近开关在未检测到货箱底部时发送的；

判断模块53，可用于基于举升检测信号判断是否满足举升条件；

相应的，判断模块53，具体可用于若接收到第一举升检测信号，则判断不满足举升条件；若接收到第二举升检测信号，则判断满足举升条件。

在本发明的一些实施例中，控制模块52，可用于在判断接收到第一下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制下降电磁阀电路中的下降电磁阀得电，以使得电后的下降电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的下降油腔，油缸在油压作用下将货箱由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，在判断货箱下降至第二预设位置后，关断下降电磁阀，并控制浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的浮动电磁阀控制货箱在重力作用下，由第二预设位置下降至第三预设位置。

在本发明的一些实施例中，控制模块52，可用于在判断接收到第二下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的浮动电磁阀控制货箱在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。

在本发明的一些实施例中，接收模块51，还可用于接收下降接近开关发送的下降检测信号，下降检测信号包括低电平的第一下降检测信号或高电平的第二下降检测信号，第一下降检测信号为下降接近开关在检测到货箱底部接近第二预设位置时发送的，第二下降检测信号为下降接近开关在未检测到货箱底部时发送的；

判断模块53，还可用于基于下降检测信号判断是否满足下降条件；

相应的，判断模块53，具体还可用于：若接收到第一下降检测信号，则判断不满足下降条件；若接收到第二下降检测信号，则判断满足下降条件。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了本发明实施例的矿用车辆的举升控制装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本发明实施例中的矿用车辆的举升控制方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本发明实施例发明的矿用车辆的举升控制方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述矿用车辆的举升控制方法实施例中的步骤。

图8是本发明提供的一个实施例的电子设备900的示意性框图。

如图8所示，该电子设备900可包括：

存储器910和处理器920，该存储器910用于存储计算机程序，并将该程序代码传输给该处理器920。换言之，该处理器920可以从存储器910中调用并运行计算机程序，以实现本发明实施例中的方法。

例如，该处理器920可用于根据该计算机程序中的指令执行上述方法实施例。

在本发明的一些实施例中，该电子设备900可以包括但不限于：

通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。

在本发明的一些实施例中，该存储器910包括但不限于：

易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（Static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（Synch link DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（Direct Rambus RAM，DR RAM）。

在本发明的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器910中，并由该处理器920执行，以完成本发明提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该控制器中的执行过程。

如图8所示，该电子设备900还可包括：

收发器930，该收发器930可连接至该处理器920或存储器910。

其中，处理器920可以控制该收发器930与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器930可以包括发射机和接收机。收发器930还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。

应当理解，该电子设备中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得该计算机能够执行上述方法实施例的方法。或者说，本发明提供的一个实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。

当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital Subscriber Line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如数字视频光盘（Digital Video Disc，DVD））、或者半导体介质（例如固态硬盘（Solid State Disk，SSD））等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所发明的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种矿用车辆的举升控制系统，其特征在于，包括：控制器，以及与货箱连接的举升电磁阀电路、下降电磁阀电路以及浮动电磁阀电路；

所述控制器与所述举升电磁阀电路、所述下降电磁阀电路以及所述浮动电磁阀电路分别连接；

所述控制器用于在接收到举升信号指令后，控制所述举升电磁阀电路导通，所述举升电磁阀电路用于在导通状态下，将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；所述控制器用于在接收到下降信号指令后，控制所述下降电磁阀电路和/或所述浮动电磁阀电路导通，所述下降电磁阀电路用于在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，所述浮动电磁阀电路用于在导通状态下，将所述货箱由所述第二预设位置下降至第三预设位置，或者，所述浮动电磁阀电路用于在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，所述第一预设位置为所述货箱所设定达到的最高垂向位置，所述第三预设位置为所述货箱所设定达到的最低垂向位置，所述第二预设位置低于所述第一预设位置且高于所述第三预设位置，所述第一当前位置为所述第一预设位置之外的任意位置，所述第二当前位置为高于所述第二预设位置的任意位置。

2.根据权利要求1所述的矿用车辆的举升控制系统，其特征在于，所述举升电磁阀电路包括举升电磁阀、齿轮泵以及油缸；

所述控制器与所述举升电磁阀连接，所述举升电磁阀通过所述齿轮泵与所述油缸连接，所述油缸与所述货箱底部连接；

所述控制器用于在接收到所述举升信号指令后，判断是否满足举升条件，在判断满足所述举升条件的情况下，控制所述举升电磁阀得电，以使得电后的所述举升电磁阀通过所述齿轮泵将油压通到所述油缸的举升油腔，所述油缸在油压作用下将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置。

3.根据权利要求2所述的矿用车辆的举升控制系统，其特征在于，所述下降电磁阀电路包括下降电磁阀、齿轮泵以及油缸，所述浮动电磁阀电路包括浮动电磁阀和所述油缸，所述下降信号指令包括第一下降信号指令和第二下降信号指令；

所述控制器分别与所述下降电磁阀和所述浮动电磁阀连接，所述下降电磁阀通过所述齿轮泵与所述油缸连接，所述浮动电磁阀与所述油缸连接，所述油缸与所述货箱底部连接；

所述控制器用于在接收到所述第一下降信号指令后，判断是否满足下降条件，在判断满足所述下降条件的情况下，控制所述下降电磁阀得电，以使得电后的所述下降电磁阀通过所述齿轮泵将油压通到所述油缸的下降油腔，所述油缸在油压作用下将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，

所述控制器还用于在判断所述货箱下降至所述第二预设位置后，关断所述下降电磁阀，并控制所述浮动电磁阀得电，以使得电后的所述浮动电磁阀控制所述货箱在重力作用下，由所述第二预设位置下降至第三预设位置；或者，

所述控制器用于在接收到所述第二下降信号指令后，判断是否满足下降条件，在判断满足所述下降条件的情况下，控制所述浮动电磁阀得电，以使得电后的所述浮动电磁阀控制所述货箱在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。

4.根据权利要求3所述的矿用车辆的举升控制系统，其特征在于，还包括：举升按钮开关、下降按钮开关以及浮动按钮开关；

所述举升按钮开关、所述下降按钮开关以及所述浮动按钮开关分别与所述控制器连接，所述举升按钮开关用于向所述控制器发送所述举升信号指令，所述下降按钮开关用于向所述控制器发送所述第一下降信号指令，所述浮动按钮开关用于向所述控制器发送所述第二下降信号指令。

5.根据权利要求4所述的矿用车辆的举升控制系统，其特征在于，还包括举升接近开关和下降接近开关，所述举升接近开关设置在所述第一预设位置，所述下降接近开关设置在所述第二预设位置；

所述举升接近开关与所述控制器连接，所述举升接近开关用于向所述控制器发送所述货箱的举升检测信号，其中，所述举升接近开关在检测到所述货箱底部接近所述第一预设位置时，向所述控制器发送高电平的第一举升检测信号，所述举升接近开关在未检测到所述货箱底部时，向所述控制器发送低电平的第二举升检测信号；

所述下降接近开关与所述控制器连接，所述下降接近开关用于向所述控制器发送所述货箱的下降检测信号，其中，所述下降接近开关在检测到所述货箱底部接近所述第二预设位置时，向所述控制器发送低电平的第一下降检测信号，所述下降接近开关在未检测到所述货箱底部时，向所述控制器发送高电平的第二下降检测信号。

6.一种矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求5所述的矿用车辆的举升控制系统，所述方法包括：

接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，所述信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种；

在接收到所述举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使所述举升电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；

在接收到所述第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使所述下降电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由所述第二预设位置下降至第三预设位置；

在接收到所述第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，所述第一预设位置为所述货箱所设定达到的最高垂向位置，所述第三预设位置为所述货箱所设定达到的最低垂向位置，所述第二预设位置低于所述第一预设位置且高于所述第三预设位置，所述第一当前位置为所述第一预设位置之外的任意位置，所述第二当前位置为高于所述第二预设位置的任意位置。

7.根据权利要求6所述的矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述在接收到所述举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使所述举升电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置，包括：

在判断接收到所述举升信号指令且满足举升条件的情况下，控制所述举升电磁阀电路中的举升电磁阀得电，以使得电后的所述举升电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的举升油腔，所述油缸在油压作用下将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置。

8.根据权利要求7所述的矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收举升接近开关发送的举升检测信号，所述举升检测信号包括高电平的第一举升检测信号或低电平的第二举升检测信号，所述第一举升检测信号为所述举升接近开关在检测到所述货箱底部接近所述第一预设位置时发送的，所述第二举升检测信号为所述举升接近开关在未检测到所述货箱底部时发送的；

基于所述举升检测信号判断是否满足举升条件；

所述基于所述举升检测信号判断是否满足举升条件，包括：

若接收到所述第一举升检测信号，则判断不满足举升条件；

若接收到所述第二举升检测信号，则判断满足举升条件。

9.根据权利要求6所述的矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述在接收到所述第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使所述下降电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由所述第二预设位置下降至第三预设位置，包括：

在判断接收到所述第一下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制所述下降电磁阀电路中的下降电磁阀得电，以使得电后的所述下降电磁阀通过齿轮泵将油压通到油缸的下降油腔，所述油缸在油压作用下将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置；以及，

在判断所述货箱下降至所述第二预设位置后，关断所述下降电磁阀，并控制所述浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的所述浮动电磁阀控制所述货箱在重力作用下，由所述第二预设位置下降至第三预设位置。

10.根据权利要求6所述的矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述在接收到所述第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第三预设位置，包括：

在判断接收到所述第二下降信号指令且满足下降条件的情况下，控制所述浮动电磁阀电路中的浮动电磁阀得电，以使得电后的所述浮动电磁阀控制所述货箱在重力作用下，由第二当前位置下降至第三预设位置。

11.根据权利要求9或10所述的矿用车辆的举升控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收下降接近开关发送的下降检测信号，所述下降检测信号包括低电平的第一下降检测信号或高电平的第二下降检测信号，所述第一下降检测信号为所述下降接近开关在检测到所述货箱底部接近所述第二预设位置时发送的，所述第二下降检测信号为所述下降接近开关在未检测到所述货箱底部时发送的；

基于所述下降检测信号判断是否满足下降条件；

所述基于所述下降检测信号判断是否满足下降条件，包括：

若接收到所述第一下降检测信号，则判断不满足下降条件；

若接收到所述第二下降检测信号，则判断满足下降条件。

12.一种矿用车辆的举升控制装置，其特征在于，所述装置应用于权利要求5所述的矿用车辆的举升控制系统，所述装置包括：

接收模块，接收用于控制货箱垂向移动的信号指令，所述信号指令包括举升信号指令、第一下降信号指令和第二下降信号指令中的任意一种；

控制模块，用于在接收到所述举升信号指令的情况下，控制举升电磁阀电路导通，以使所述举升电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第一当前位置举升至第一预设位置；

所述控制模块，还用于在接收到所述第一下降信号指令的情况下，先后控制下降电磁阀电路和浮动电磁阀电路导通，以使所述下降电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第二预设位置，以及所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由所述第二预设位置下降至第三预设位置；

所述控制模块，还用于在接收到所述第二下降信号指令的情况下，控制浮动电磁阀电路导通，以使所述浮动电磁阀电路在导通状态下，将所述货箱由第二当前位置下降至第三预设位置；

其中，所述第一预设位置为所述货箱所设定达到的最高垂向位置，所述第三预设位置为所述货箱所设定达到的最低垂向位置，所述第二预设位置低于所述第一预设位置且高于所述第三预设位置，所述第一当前位置为所述第一预设位置之外的任意位置，所述第二当前位置为高于所述第二预设位置的任意位置。

13.一种矿用车辆，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的矿用车辆的举升控制系统。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求6-11中任一项所述的方法。