CN108478967A - 智能型灭火机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能型灭火机器人，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合。本发明的行走装置通过行星齿轮装置控制足具交替运动，可使机器人持续平稳的向前运动，结构简单，设计合理，运动可靠性高。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种智能型灭火机器人。
背景技术
目前，机器人的行走方式单一，多为滚轮式，另外机器人功能单一，携带的灭火作业装置使用起来不方便。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明所要解决的技术问题是提供一种智能型灭火机器人，以解决现有技术的机器人的行走方式单一，多为滚轮式，另外机器人功能单一，携带的灭火作业装置使用起来不方便的技术问题。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种智能型灭火机器人，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆的中部垂直连接于竖杆的底端，所述横杆的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长度方向朝向机架侧，所述竖杆的上部固定连接于所述行星轮上，所述圆盘上还设有挡板用于限位所述行星轮的轴向位移；
所述机架上还设有摄像监控装置，所述摄像监控装置包括摄像机、安装支架、安装座，所述安装支架的顶部为安装支耳，所述安装支架的本体为圆柱形筒体，在所述安装支耳与圆柱形筒体之间设置有圆锥体的过渡体，所述圆柱形筒体的底部沿径向延伸形成盘体，所述摄像机与安装支耳连接，所述安装支架与所述安装座的顶部配合连接，所述安装座的中心设置有圆柱形凸台，所述凸台的中心设置有过线孔，所述凸台的外圆周与安装支架的圆柱形筒体的内孔形成间隙配合，在所述安装座的顶部、大于安装支架底部盘体的圆周上均布设置有锁紧螺柱，所述锁紧螺柱上设置有压块。
所述机架上还设有灭火装置，所述灭火装置包括间隔设于机架上的第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一蜗杆和第二蜗杆平行设置，第一电机驱动第一蜗杆转动，第二电机驱动第二蜗杆转动，所述第一蜗杆和第二蜗杆之间啮合传动设有一蜗轮，所述蜗轮上沿轴向设有一支撑杆，所述支撑杆的端部设有出水喷头，所述支撑杆上套设有滑块，所述滑块两侧设有滑条，所述滑条滑动设置于滑槽内，所述滑槽与第一螺杆相平行设置。
(三)有益效果
本发明相比较于现有技术，具有如下有益效果：
本发明的行走装置通过行星齿轮装置控制足具交替运动，可使机器人持续平稳的向前运动，结构简单，设计合理，运动可靠性高。本发明的灭火装置中蜗轮可通过两个蜗杆的运动精确控制，且在电机停止时，具有自锁效果，有利于精确作业。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的行走装置的行星齿轮装置的结构图。
图3为本发明的足具的结构图。
图4为本发明的灭火装置的结构图。
图5为本发明的摄像监控装置的结构图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
如图1至图3所示，本发明实施例提供一种智能型灭火机器人，包括机架100，所述机架100上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架100内的行走电机11、连接于所述行走电机11上的输出齿轮12、与所述输出齿轮12相啮合的传动齿轮13以及两个足具20，所述传动齿轮13中心设有传动轴14，所述传动轴14安装于轴架15上，所述轴架15安装于机架100上，所述传动轴14的两端各设有一组行星齿轮装置30，所述行星齿轮装置30包括行星轮31、固定安装于传动轴14上的太阳轮32以及转动安装于传动轴14上的圆盘33，所述圆盘33上设有齿圈34，所述行星轮31分别与太阳轮32、齿圈34相啮合，所述足具20包括竖杆21、横杆22和支撑板23，所述横杆22沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆22的中部垂直连接于竖杆21的底端，所述横杆22的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板23，所述支撑板23的长度方向朝向机架100侧，所述竖杆21的上部固定连接于所述行星轮31上，所述圆盘33上还设有挡板(未图示)用于限位所述行星轮31的轴向位移，以使行星轮31始终保持与太阳轮32、齿圈34相啮合；两组行星齿轮装置30中，行星轮31与太阳轮32的啮合角度相差180°，即当其中一组行星齿轮装置中的行星轮运动至太阳轮的正上方位置时，另一组行星齿轮装置的行星轮运动至太阳轮的正下方位置处。由于两组行星齿轮装置的转动角相差180°，因此当启动行走电机后，传动轴带动左右两个足具交替的做运动，当一侧的行星轮转动至最低点时，该侧的足具与地面处于接触状态，另一侧的行星轮位于最高点，该侧的足具与地面之间为最远距离，当行星轮转至水平位置时，两个足具同时触地，进行着地足具的交换，交替运动可使机器人持续平稳的向前运动。
如图1和图4所示，所述机架100上还设有灭火装置40，所述灭火装置40包括间隔并转动设于机架100上的第一蜗杆41和第二蜗杆42，所述第一蜗杆41和第二蜗杆42平行设置，第一电机43驱动第一蜗杆41转动，第二电机44驱动第二蜗杆42转动，所述第一蜗杆41和第二蜗杆42之间啮合传动设有一蜗轮45，所述蜗轮45上沿轴向设有一支撑杆46，所述支撑杆46的端部设有出水喷头47，所述出水喷头47通过水泵(未图示)连接有储水箱(未图示)，所述支撑杆46上套设有滑块48，所述滑块48两侧设有滑条49，所述滑条49滑动设置于滑槽50内，所述滑槽50与第一螺杆41相平行设置。当两个蜗杆以相同转动速度、相同转动方向运动时，蜗轮就做直线运动；当两个蜗杆以相同转动速度、相反转动方向运动时，蜗轮就做原地转动；当两个蜗杆以不同转动速度、相同转动方向运动时，蜗轮即做直线运动也发生转动。蜗轮可通过两个蜗杆的运动精确控制，且在电机停止时，具有自锁效果，有利于精确作业。
如图1和图5所示，所述机架100上还设有摄像监控装置70，所述摄像监控装置70包括摄像机71、安装支架72、安装座73，所述安装支架72的顶部为安装支耳721，所述安装支架72的本体为圆柱形筒体722，在所述安装支耳721与圆柱形筒体722之间设置有圆锥体的过渡体723，所述圆柱形筒体722的底部沿径向延伸形成盘体724，所述摄像机71与安装支耳721连接，所述安装支架72与所述安装座73的顶部配合连接，所述安装座73的中心设置有圆柱形凸台74，所述凸台74的中心设置有过线孔741，所述凸台74的外圆周与安装支架72的圆柱形筒体722的内孔形成间隙配合，在所述安装座73的顶部、大于安装支架72底部盘体724的圆周上均布设置有锁紧螺柱75，所述锁紧螺柱75上设置有压块76。将摄像机的角度调整好，通过铰接与安装支架连接，将安装支架预装到安装座的顶部，由于安装座上有圆柱形凸台，能有效实现对安装支架的定位，防止安装支架从安装座上发生滑落，将安装支架通过安装座顶部的锁紧螺柱和压块固定在安装支架上。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种智能型灭火机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆的中部垂直连接于竖杆的底端，所述横杆的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长度方向朝向机架侧，所述竖杆的上部固定连接于所述行星轮上，所述圆盘上还设有挡板用于限位所述行星轮的轴向位移；
所述机架上还设有摄像监控装置，所述摄像监控装置包括摄像机、安装支架、安装座，所述安装支架的顶部为安装支耳，所述安装支架的本体为圆柱形筒体，在所述安装支耳与圆柱形筒体之间设置有圆锥体的过渡体，所述圆柱形筒体的底部沿径向延伸形成盘体，所述摄像机与安装支耳连接，所述安装支架与所述安装座的顶部配合连接，所述安装座的中心设置有圆柱形凸台，所述凸台的中心设置有过线孔，所述凸台的外圆周与安装支架的圆柱形筒体的内孔形成间隙配合，在所述安装座的顶部、大于安装支架底部盘体的圆周上均布设置有锁紧螺柱，所述锁紧螺柱上设置有压块。
2.根据权利要求1所述的智能型灭火机器人，其特征在于，所述机架上还设有灭火装置，所述灭火装置包括间隔设于机架上的第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一蜗杆和第二蜗杆平行设置，第一电机驱动第一蜗杆转动，第二电机驱动第二蜗杆转动，所述第一蜗杆和第二蜗杆之间啮合传动设有一蜗轮，所述蜗轮上沿轴向设有一支撑杆，所述支撑杆的端部设有出水喷头，所述支撑杆上套设有滑块，所述滑块两侧设有滑条，所述滑条滑动设置于滑槽内，所述滑槽与第一螺杆相平行设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201810252449.5A CN108478967A (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 智能型灭火机器人 |
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Publications (1)
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Family
ID=63337671
Family Applications (1)
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| CN201810252449.5A Withdrawn CN108478967A (zh) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 智能型灭火机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018066A (zh) * | 2018-09-19 | 2018-12-18 | 聊城大学 | 一种双足灭火机器人及其行走方法 |
| CN110077485A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-08-02 | 深圳市金刚蚁机器人技术有限公司 | 四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法 |
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2018
- 2018-03-26 CN CN201810252449.5A patent/CN108478967A/zh not_active Withdrawn
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Addressee: Zhang Guofang Document name: Notification of Approving Refund |